BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
Dalam sistem otomatisasi dan kontrol, aktuator memainkan peran krusial sebagai komponen yang mengubah sinyal listrik menjadi gerakan mekanik. Beragam jenis aktuator digunakan dalam sektor industri, seperti motor listrik, aktuator pneumatik, dan sistem hidrolik, yang masing-masing memiliki karakteristik dan keunggulan yang berbeda. Salah satu teknik yang umum digunakan untuk mengontrol aktuator adalah Pulse Width Modulation (PWM), yaitu metode pengaturan daya dengan mengubah lebar pulsa sinyal. Dengan menggunakan PWM, energi yang disalurkan ke aktuator dapat diatur secara efisien tanpa pemborosan energi yang signifikan dalam bentuk panas, sehingga meningkatkan efisiensi daya dan responsivitas sistem terhadap perubahan sinyal input.
Penggunaan PWM dalam pengendalian aktuator banyak ditemukan dalam berbagai aplikasi otomatisasi, dari sektor manufaktur hingga perangkat elektronik di rumah tangga.
Dalam pengoperasian motor listrik, PWM memungkinkan pengaturan kecepatan dan torsi dengan tingkat presisi yang lebih tinggi dibandingkan metode kontrol tradisional. Oleh karena itu, pemahaman tentang prinsip kerja aktuator dan penerapan PWM sangat penting dalam pengembangan sistem otomatisasi yang efisien dan dapat diandalkan
1.2 Tujuan Praktikum
1. Mengetahui Pengontrolan Aktuator dan PWM .
2. Mengetahui cara mengoperasikan motor servo dan motor DC.
BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Jelaskan apa yang dimaksud dengan aktuator dan jelaskan jenisnya!
Aktuator merupakan komponen dalam sistem kontrol yang berfungsi untuk mengubah energi dari sumber tertentu, seperti listrik, pneumatik, atau hidrolik, menjadi gerakan mekanis.
Aktuator menerima sinyal kontrol yang diberikan oleh sistem dan mengubahnya menjadi aksi fisik untuk menggerakkan suatu mekanisme. Proses ini memungkinkan sistem otomatisasi untuk melakukan tindakan tertentu berdasarkan input yang diterima. Aktuator memainkan peran penting dalam berbagai aplikasi, mulai dari industri manufaktur hingga perangkat elektronik, di mana gerakan mekanis diperlukan untuk menjalankan fungsi tertentu g(Anshori et al., 2019).
Aktuator memiliki berbagai jenis yang digunakan sesuai dengan kebutuhan aplikasi di berbagai bidang industri. Aktuator listrik adalah jenis yang paling umum, bekerja dengan mengubah energi listrik menjadi gerakan mekanik. Biasanya, aktuator listrik digunakan dalam aplikasi yang membutuhkan presisi dan kontrol kecepatan yang baik. Misalnya, motor listrik dapat menggerakkan berbagai komponen dalam mesin atau sistem otomasi untuk tugas-tugas seperti menggerakkan roda atau aktuator linear. Aktuator ini banyak digunakan dalam sistem yang membutuhkan kontrol halus dan berkelanjutan (Muzakki dan Irianto, 2022).
Selain itu, aktuator pneumatik dan hidrolik juga sering digunakan dalam industri, tergantung pada aplikasi spesifik yang memerlukan torsi atau kecepatan tinggi. Aktuator pneumatik memanfaatkan udara bertekanan untuk menghasilkan gerakan, sementara aktuator hidrolik menggunakan cairan bertekanan untuk menghasilkan torsi besar. Aktuator pneumatik sering ditemukan dalam sistem yang memerlukan gerakan cepat dan ringan, seperti dalam pengangkatan barang di industri manufaktur. Sementara itu, aktuator hidrolik digunakan dalam aplikasi yang membutuhkan daya besar, seperti dalam alat berat dan sistem pengendalian pesawat (Mukhtar et al., 2023).
2.2 Apa yang dimaksud PWM dan sebutkan fungsinya!
Pulse Width Modulation (PWM) adalah teknik modulasi yang mengubah lebar pulsa dalam suatu periode untuk mengatur jumlah daya yang disalurkan ke beban. Dengan memodifikasi lebar pulsa (duty cycle), PWM dapat menghasilkan tegangan rata-rata yang berbeda tanpa perlu mengubah amplitudo atau frekuensi sinyal. Teknik ini banyak digunakan dalam pengendalian motor, pengaturan kecerahan lampu LED, dan aplikasi lainnya yang memerlukan pengaturan daya Listrik (Suhendra et al., 2018).
Salah satu fungsi utama PWM adalah mengendalikan kecepatan motor DC. Dengan mengubah duty cycle PWM, rata-rata tegangan yang diterima motor dapat disesuaikan, sehingga mempengaruhi kecepatan putarnya. Metode ini efisien karena memungkinkan pengaturan daya tanpa pemborosan energi yang signifikan. PWM juga digunakan dalam sistem kendali lainnya, seperti pengaturan posisi servo dan pengendalian daya dalam sistem tenaga Listrik (Royan dan Luqman, 2015).
2.3 Jelaskan prinsip PWM!
Prinsip Pulse Width Modulation (PWM) bekerja dengan mengatur lebar pulsa dalam suatu periode sinyal untuk mengontrol daya yang disalurkan ke beban. Dalam sistem PWM, lebar
pulsa atau duty cycle mempengaruhi jumlah daya yang diterima oleh beban. Ketika durasi pulsa lebih panjang, lebih banyak daya yang diterima oleh beban, sementara durasi pulsa yang lebih pendek akan mengurangi daya yang disalurkan. Teknik ini memanfaatkan variasi waktu ON dan OFF dalam setiap siklus pulsa, sehingga meskipun tegangan tetap konstan, daya rata-rata yang diterima oleh beban dapat diatur. Pengaturan ini membuat PWM lebih efisien dibandingkan dengan metode pengendalian daya lainnya yang dapat menyebabkan pemborosan energi dalam bentuk panas (Royan dan Luqman, 2015).
Salah satu keunggulan utama dari PWM adalah kemampuannya dalam mengontrol daya secara efisien tanpa menghasilkan panas yang berlebihan. Hal ini sangat berguna dalam aplikasi yang membutuhkan pengendalian motor atau pengaturan intensitas lampu dengan tingkat efisiensi yang tinggi. Sistem PWM juga memungkinkan pengaturan yang presisi terhadap perangkat-perangkat tertentu, seperti motor listrik, servo, atau lampu LED. Oleh karena itu, PWM banyak digunakan dalam berbagai sistem otomasi industri dan elektronik, di mana pengaturan daya yang efisien sangat penting untuk kinerja yang optimal dan penghematan energi (Suhendra et al., 2023).
2.4 Apa yang dimaksud dengan motor DC !
Motor DC (Direct Current) adalah perangkat elektromekanis yang mengubah energi listrik arus searah menjadi energi mekanik dalam bentuk gerakan rotasi. Motor ini terdiri dari dua komponen utama, yaitu stator yang menghasilkan medan magnet tetap dan rotor yang berputar di dalam medan magnet tersebut. Ketika arus listrik mengalir melalui kumparan rotor, interaksi antara medan magnet stator dan arus listrik pada rotor menghasilkan torsi yang menyebabkan rotor berputar. Kecepatan dan arah putaran motor DC dapat diatur dengan mengubah tegangan atau arus yang diberikan, sehingga motor ini sering digunakan dalam aplikasi yang memerlukan kontrol kecepatan dan posisi yang presisi (Royan dan Luqman, 2015).
Motor DC memiliki beberapa jenis berdasarkan konfigurasi dan cara penguatan medannya, antara lain motor DC shunt, motor DC seri, dan motor DC kompon. Pada motor DC shunt, kumparan medan dihubungkan secara paralel dengan kumparan armatur, memungkinkan kontrol kecepatan yang stabil dan responsif terhadap perubahan beban.
Sementara itu, motor DC seri memiliki kumparan medan yang dihubungkan secara seri dengan kumparan armatur, menghasilkan torsi awal yang tinggi sehingga cocok untuk aplikasi yang memerlukan daya awal besar. Motor DC kompon menggabungkan karakteristik kedua jenis sebelumnya, memberikan keseimbangan antara torsi awal dan kontrol kecepatan.
Keunggulan-keunggulan ini menjadikan motor DC banyak digunakan dalam berbagai aplikasi industri, seperti pada sistem konveyor, peralatan listrik rumah tangga, dan kendaraan Listrik (Mukhtar et al., 2023).
2.5 Jelaskan prinsip kerja motor DC!
Prinsip kerja motor arus searah (DC) didasarkan pada interaksi antara medan magnet dan arus listrik yang mengalir melalui konduktor. Ketika arus listrik dialirkan melalui kumparan rotor yang berada dalam medan magnet stator, terjadi gaya elektromagnetik yang menyebabkan rotor berputar. Arah dan kecepatan putaran rotor ditentukan oleh polaritas tegangan dan besarnya arus yang diberikan. Komponen penting dalam motor DC adalah komutator, yang berfungsi membalik arah arus listrik dalam kumparan rotor secara periodik, sehingga torsi
yang dihasilkan selalu searah dan rotor dapat terus berputar. Prinsip ini memungkinkan motor DC digunakan dalam berbagai aplikasi yang memerlukan kontrol kecepatan dan torsi yang presisi (Royan dan Luqman, 2015).
2.6 Jelaskan pengertian dan fungsi motor servo!
Motor servo adalah jenis motor listrik yang dirancang untuk memberikan kontrol presisi terhadap posisi dan kecepatan putaran porosnya. Motor ini bekerja berdasarkan sistem umpan balik tertutup, di mana sensor akan mengirimkan data posisi ke pengontrol untuk menentukan perintah koreksi yang diperlukan. Dalam sistem kendali, motor servo sering digunakan karena kemampuannya untuk mencapai performa yang stabil dan akurat. Selain itu, metode rekayasa pengendalian, seperti metode Pole Placement, dapat diterapkan untuk mengoptimalkan karakteristik respons motor servo sehingga lebih sesuai dengan kebutuhan sistem otomasi yang digunakan (Siallagan dan Algusri, 2019).
Fungsi utama motor servo adalah memberikan kendali yang presisi terhadap posisi dan pergerakan dalam berbagai aplikasi otomasi. Salah satu penerapan pentingnya adalah dalam sistem pengarah panel surya, di mana motor servo berfungsi untuk menyesuaikan sudut panel agar selalu menghadap ke arah matahari, sehingga efisiensi penyerapan energi meningkat.
Selain itu, motor servo juga banyak digunakan dalam perancangan robot industri, peralatan medis, serta sistem penggerak otomatis yang membutuhkan kestabilan dan akurasi tinggi.
Dengan adanya teknologi kontrol berbasis mikrokontroler, motor servo semakin fleksibel dalam implementasi di berbagai bidang teknik (Siahaan et al., 2021).
2.7 Jelaskan pengertian dan fungsi Arduino Uno!
Arduino Uno adalah salah satu jenis mikrokontroler berbasis open-source yang banyak digunakan dalam pengembangan sistem elektronik dan otomasi. Perangkat ini menggunakan mikrokontroler ATmega328P yang dilengkapi dengan berbagai fitur, seperti 14 pin input/output digital, 6 pin input analog, serta komunikasi serial melalui USB. Dengan adanya dukungan dari Integrated Development Environment (IDE) yang berbasis bahasa pemrograman C/C++, Arduino Uno menjadi solusi yang fleksibel dan mudah digunakan untuk berbagai aplikasi, mulai dari proyek sederhana hingga sistem kendali yang lebih kompleks. Keunggulan utama dari Arduino Uno adalah kemampuannya dalam membaca berbagai sensor dan mengontrol aktuator, sehingga sering digunakan dalam penelitian dan pengembangan teknologi berbasis IoT serta sistem otomatisasi (Siallagan dan Algusri, 2019).
Fungsi utama Arduino Uno adalah sebagai pengontrol dalam sistem otomasi, memungkinkan pengguna untuk mengintegrasikan berbagai sensor dan aktuator dalam satu sistem yang terprogram. Dalam bidang robotika, Arduino Uno sering digunakan untuk mengendalikan pergerakan robot, mengolah data dari sensor jarak, serta mengatur keseimbangan sistem. Selain itu, dalam bidang industri, Arduino Uno dapat diaplikasikan dalam sistem monitoring suhu, kelembaban, dan pencahayaan otomatis untuk meningkatkan efisiensi energi. Keunggulan lainnya adalah kompatibilitasnya dengan berbagai modul tambahan seperti modul komunikasi nirkabel dan modul tampilan LCD, yang memungkinkan pengembangan sistem lebih lanjut sesuai kebutuhan aplikasi tertentu (Hayubi et al., 2024).
2.8 Jelaskan prinsip kerja Arduino Uno
Prinsip kerja Arduino Uno didasarkan pada sistem mikrokontroler yang menerima sinyal input dari berbagai sensor, kemudian memprosesnya sesuai dengan program yang telah diunggah ke dalam papan pengendali, dan memberikan sinyal output untuk mengendalikan aktuator seperti motor atau LED. Mikrokontroler ATmega328P yang menjadi inti dari Arduino Uno akan membaca sinyal analog atau digital dari lingkungan sekitar melalui pin input, memprosesnya menggunakan logika pemrograman yang ditulis dalam bahasa C/C++, dan memberikan instruksi melalui pin output. Komunikasi antara pengguna dan papan Arduino dilakukan melalui perangkat lunak Arduino IDE yang memungkinkan pemrograman dan pemantauan secara real-time. Dengan dukungan fitur PWM, komunikasi serial, dan antarmuka digital maupun analog, Arduino Uno mampu mengendalikan berbagai perangkat elektronik dengan efisien dan responsif terhadap perubahan kondisi lingkungan (Hayubi et al., 2024).
2.9 Jelaskan apa itu H-Bridge, fungsi, dan cara kerjanya
H-Bridge adalah sebuah rangkaian elektronik yang terdiri dari empat saklar (bisa berupa transistor atau MOSFET) yang memungkinkan arus listrik mengalir ke beban (motor DC) dalam dua arah. Rangkaian ini banyak digunakan dalam pengendalian motor DC karena mampu membalikkan arah putaran motor hanya dengan mengatur kondisi ON/OFF dari keempat saklarnya tanpa perlu memutar fisik sambungan arus. Dalam implementasinya, H- Bridge mampu menghasilkan kontrol dua arah (bidirectional) pada motor DC, sehingga sangat cocok digunakan dalam sistem robotika atau otomasi yang memerlukan gerakan maju dan mundur (Mahmudi, 2016).
Fungsi utama dari H-Bridge adalah memberikan kemampuan kendali penuh terhadap arah dan kecepatan motor DC, dengan menggunakan sinyal digital dari mikrokontroler seperti Arduino. Modul H-Bridge menerima input berupa logika HIGH dan LOW dari pin mikrokontroler, yang kemudian digunakan untuk mengaktifkan kombinasi transistor dalam rangkaian. Dengan demikian, motor dapat diarahkan untuk berputar ke kanan, ke kiri, atau berhenti, tergantung kombinasi sinyal input yang diberikan. Sistem H-Bridge juga sering dikombinasikan dengan metode Pulse Width Modulation (PWM) agar kecepatan motor dapat diatur secara presisi, menjadikan sistem lebih efisien dan responsif (Budiarso et al., 2019).
Cara kerja H-Bridge dalam mengendalikan motor DC melibatkan proses switching PWM dengan frekuensi tinggi, yang diterapkan pada transistor driver. Ketika dua transistor diagonal aktif, arus mengalir dari sumber daya melewati motor dan kembali ke ground, menghasilkan rotasi dalam satu arah. Untuk membalik arah, dua transistor diagonal lainnya diaktifkan.
Pengaturan ini juga memungkinkan penerapan perlindungan terhadap arus lebih dan sistem rem dinamis, dengan cara menonaktifkan semua transistor atau menutup jalur arus balik.
Keunggulan metode ini terletak pada efisiensinya dalam menghindari kehilangan daya dan fleksibilitas kontrol yang tinggi, terutama dalam sistem berbasis mikrokontroler seperti dsPIC30f4011 (Ozer et al., 2017).
BAB III METODOLOGI
3.1 Waktu dan Tempat Pelaksanaan Praktikum
3.2 Alat, Bahan, dan Fungsi beserta Gambar
No. Nama Alat dan Bahan Fungsi Gambar
(sitasi tiap gambar)
1 Arduino Uno Mikrokontroler yang
berfungsi untuk mengatur actuator dan membaca input dari tombol
Gambar 3.2.1 Arduino Uno
(Dokumentasi Pribadi, 2025).
2 Kabel Jumper Menghubungkan
komponen pada
breadboard
Gambar 3.2.2 Kabel Jumper
(Dokumentasi Pribadi, 2025).
3 Kabel USB Menghubungkan Arduino
Uno dengan Laptop sebagai sumber daya
Gambar 3.2.3 Kabel USB
(DOkumentasi Pribadi, 2025).
4 Laptop Sebagai sumber daya Arduino Uno dan untuk alat pengkodingan
Gambar 3.2.4 Laptop (Dokumentasi Pribadi, 2025).
5 Motor DC Sebagai actuator dalam
rangkaian
Gambar 3.2.5 Motor DC
(Dokumentasi Pribadi, 2025).
6 Motor Servo Sebagai actuator dalam rangkaian
Gambar 3.2.6 Motor Servo
(Dokumentasi Pribadi, 2025).
BAB VI PEMBAHASAN
4.1 Jelaskan Rangkaian Pengontrolan Actuator dan PWM beserta screenshoot skematik dan koding!
Rangkaian pengontrolan aktuator dan PWM yang ditunjukkan dalam simulasi Tinkercad menggunakan papan mikrokontroler Arduino Uno dan sebuah motor DC sebagai aktuator utama. Motor DC dikendalikan melalui dua pin digital Arduino (pin 10 dan 11) yang dihubungkan ke driver motor (seperti IC L298N atau rangkaian H-Bridge sederhana). Dalam konfigurasi ini, rangkaian dirancang untuk mengatur arah putaran motor dengan memberikan sinyal logika HIGH dan LOW secara bergantian ke dua pin tersebut. PWM (Pulse Width Modulation) memungkinkan pengendalian kecepatan motor DC dengan memberikan pulsa digital yang bervariasi lebar durasinya sehingga tegangan rata-rata yang diterima motor dapat diubah. Meskipun PWM belum digunakan untuk mengatur kecepatan, struktur rangkaian dan pemrogramannya sudah sesuai sebagai dasar pengaturan arah gerak motor. Rangkaian ini juga mencakup koneksi catu daya dan jalur kontrol yang dirancang dengan tujuan memberikan pengendalian arah putaran motor secara tepat dan responsif melalui logika digital dari Arduino.
Gambar 4.1.1 (Dokumentasi Pribadi, 2025)
Gambar 4.1.2 (Dokumentasi Pribadi, 2025)
4.2 Buatlah koding pemrograman untuk menggerakkan motor servo serta beri keterangan!
#include <Servo.h>
Servo myServo;
void setup() {
myServo.attach(9);
}
void loop() {
for (int pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { myServo.write(pos);
delay(15);
}
for (int pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { myServo.write(pos);
delay(15);
} }
Program diawali dengan pemanggilan library “Servo.h” yang merupakan pustaka bawaan Arduino untuk mempermudah pengendalian motor servo. Sebuah objek bernama myServo kemudian dideklarasikan untuk merepresentasikan motor servo yang akan dikontrol.
Pada bagian “setup()”, objek “myServo” dihubungkan ke pin digital 9 pada papan Arduino menggunakan perintah “attach()”, yang memungkinkan pin tersebut mengirimkan sinyal kontrol PWM ke motor servo.
Selanjutnya, pada bagian “loop()”, terdapat dua buah perulangan “for” yang berfungsi untuk menggerakkan motor servo secara bolak-balik. Perulangan pertama membuat motor bergerak dari sudut 0 derajat hingga 180 derajat secara bertahap, sementara perulangan kedua menggerakkannya kembali dari 180 derajat ke 0 derajat. Perintah “myServo.write(pos)”
digunakan untuk menetapkan posisi sudut motor servo berdasarkan nilai variabel “pos”, sedangkan “delay(15)” memberikan waktu jeda agar pergerakan servo lebih halus dan tidak terlalu cepat. Dengan demikian, program ini mampu menggerakkan motor servo secara otomatis dan berulang tanpa menggunakan input tambahan.
4.3 Bagaimana pengaruh H bridge terhadap perubahan arah putar motor servo
H-Bridge memiliki peran penting dalam mengubah arah putar motor DC dengan cara membalik polaritas catu daya yang diterapkan pada motor. Dengan perubahan polaritas ini, motor dapat berputar searah jarum jam atau berlawanan arah jarum jam sesuai kebutuhan sistem. Proses pengaturan arah ini dapat dikendalikan secara otomatis menggunakan sinyal digital dari mikrokontroler, yang mengirimkan pulsa dengan frekuensi tertentu untuk menentukan arah putar motor. Prinsip kerja ini sesuai dengan yang dijelaskan dalam sistem pengaturan arah motor DC, di mana perubahan polaritas menghasilkan dua arah putaran yang berbeda (Budiarso et al., 2019).
4.4 Jelaskan kelebihan dan kekurangan sistem kontrol dengan menggunakan h bridge dan tanpa h bridge
Menggunakan rangkaian H-Bridge dalam sistem kontrol motor menawarkan keunggulan dari sisi fleksibilitas dan efisiensi. Seperti dijelaskan dalam penelitian oleh Budiarso dan tim (2019), H-Bridge memungkinkan motor DC untuk bergerak dalam dua arah hanya dengan mengatur kombinasi logika dari pin kendali mikrokontroler. Selain itu, rangkaian ini mendukung pengaturan kecepatan motor melalui sinyal PWM, sehingga kontrol gerakan menjadi lebih halus dan presisi. Modul H-Bridge juga dapat digunakan untuk mengendalikan dua motor sekaligus, yang sangat bermanfaat dalam sistem seperti robot atau kendaraan otomatis, karena menghemat ruang dan sumber daya perangkat keras yang digunakan (Budiarso et al., 2019).
Sebaliknya, sistem kontrol motor yang tidak menggunakan H-Bridge memiliki sejumlah keterbatasan. Berdasarkan studi yang dilakukan oleh Mahmudi (2016), tanpa adanya H- Bridge, pengaturan arah motor harus dilakukan dengan membalik polaritas catu daya secara manual, yang tidak efisien dan berpotensi merusak perangkat. Sistem semacam ini juga cenderung tidak mendukung kendali kecepatan secara otomatis, karena masih menggunakan pengatur konvensional seperti potensiometer. Akibatnya, sistem menjadi kurang responsif dan sulit diintegrasikan dengan pengendali berbasis mikrokontroler atau sistem digital lainnya yang membutuhkan kontrol otomatis dan real-time(Mahmudi, 2016).
4.5 Jelaskan aplikasi penggunaan H-bridge pada teknik biosistem
Penggunaan rangkaian H-Bridge dalam bidang teknik biosistem memiliki peran penting dalam mengendalikan aktuator dan sistem energi terbarukan yang mendukung otomatisasi di sektor pertanian dan biologi. Salah satu aplikasinya adalah dalam sistem konversi daya fotovoltaik, di mana topologi inverter sumber tegangan H-Bridge digunakan untuk mengubah arus searah (DC) dari panel surya menjadi arus bolak-balik (AC) yang stabil. Penelitian pada jurnal yang saya gunakan menunjukkan bahwa integrasi H-Bridge dengan pengendali proporsional-integral (PI) dapat menjaga tegangan output tetap konstan meskipun terjadi variasi pada intensitas cahaya matahari, sehingga meningkatkan efisiensi sistem energi terbarukan yang dapat diterapkan dalam lingkungan pertanian dan biosystem(Diyoke et al., 2023).
Selain itu, H-Bridge juga berperan penting dalam sistem otomasi peralatan pascapanen hasil pertanian, seperti pada mesin pengaduk biji kedelai. Dalam penelitian yang dilakukan oleh Pratiwi et al. (2019), sistem kendali kecepatan motor DC dirancang untuk mesin pengaduk berbasis logika fuzzy agar dapat beradaptasi terhadap variasi beban selama proses pengadukan berlangsung. Meskipun penggunaan H-Bridge tidak disebutkan secara eksplisit, pengaturan arah dan kecepatan motor DC dalam sistem semacam ini umumnya melibatkan H-Bridge sebagai komponen utama pengendali arus. Sistem kendali ini memungkinkan motor untuk beroperasi dengan efisiensi dan ketepatan tinggi, yang sangat mendukung otomatisasi di bidang teknik biosistem, khususnya dalam pengolahan hasil pertanian(Pratiwi et al., 2019).
BAB V KESIMPULAN 5.1 Kesimpulan
Melalui praktikum ini, dapat disimpulkan bahwa penggunaan metode Pulse Width Modulation (PWM) dalam pengontrolan aktuator memberikan kontribusi yang signifikan terhadap efisiensi dan ketepatan sistem kendali. Rangkaian yang dirancang dengan Arduino Uno terbukti mampu mengatur arah putaran motor secara otomatis dengan mengandalkan sinyal digital, yang tidak hanya mempermudah pengendalian arah, tetapi juga membuka peluang untuk pengaturan kecepatan dengan lebih presisi melalui integrasi PWM.
Motor servo sebagai komponen aktuator mampu merespon sinyal PWM secara halus dan akurat dalam mengatur sudut posisi. Sementara itu, penerapan rangkaian H-Bridge memungkinkan pengendalian arah arus pada motor DC, sehingga motor dapat bergerak ke dua arah dengan kontrol yang stabil. Dalam lingkup teknik biosistem, rangkaian ini berperan penting dalam mendukung otomatisasi proses pertanian, baik dalam sistem penggerak berbasis energi surya maupun alat-alat proses hasil panen. Keseluruhan sistem memperlihatkan sinergi antara perangkat keras dan pemrograman yang efisien dalam membentuk sistem otomasi yang andal.
5.2 Kritik dan Saran (untuk praktikum)
Jumlah sitasinya berlebihan, terdapat beberapa sub-bab yang kesannya memaksa harus memberi 3 sitasi padahal topik sub-bab cukup sederhana dan dapat digunakan satu jurnal saja. Karena semakin banyak sitasi maka akan berkorelasi dengan kebijakan lain praktikum ini yaitu akan semakin tinggi tingkat plagiarisme, karena jurnal yang para praktikan gunakan akan banyak yang sama dikarenakan kebutuhan sitasi jurnal yang sangat banyak.
