ﺮﮕﻠﻤﻋ عﺎﺒﺷا زا یﺮﯿﮔﻮﻠﺟ یاﺮﺑ یزﺎﻓ ﻖﻄﻨﻣ ﺎﺑ ﺮﻇﺎﻧ ﮥﻘﻠﺣ زا هدﺎﻔﺘﺳا
ﯽﻠﮔزا دﺎﺠﺳ
،سرا ﮏﯿﺗﺎﺑور هوﺮﮔ قﺮﺑ هﺪﮑﺸﻧاد
ﯽﺳﻮﻃ ﻦﯾﺪﻟاﺮﯿﺼﻧ ﻪﺟاﻮﺧ ﯽﺘﻌﻨﺻ هﺎﮕﺸﻧاد
ﯽﺘﺴﭘ قوﺪﻨﺻ ناﺮﻬﺗ 1355
- 16315
[email protected] ﯽﻘﺗ ﺎﺿر ﺪﯿﻤﺣ
دار
قﺮﺑ هﺪﮑﺸﻧاد ،سرا ﮏﯿﺗﺎﺑور هوﺮﮔ
ﺘﻌﻨﺻ هﺎﮕﺸﻧاد ﯽﺳﻮﻃ ﻦﯾﺪﻟاﺮﯿﺼﻧ ﻪﺟاﻮﺧ ﯽ
ﯽﺘﺴﭘ قوﺪﻨﺻ ناﺮﻬﺗ 1355
- 16315
هﺪﯿﮑﭼ : یﺎﻬﻤﺘﺴﯿﺳ ﮥﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ لﺮﺘﻨﮐ رد ﺮﮕﻠﻤﻋ عﺎﺒﺷا ﮥﻠﺌﺴﻣ ﻞﮑﺸﻣ رﺎﯿﺴﺑ ﮏﯿﺗﺎﺑور رد ﻪﻠﻤﺟ زا ﻒﻠﺘﺨﻣ
و ﺖﺳا زﺎﺳ
ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻢﺘﺴﯿﺳ یراﺪﯾﺎﭘﺎﻧ ﺚﻋﺎﺑ ﺖﺳا ﻦﮑﻤﻣ ﯽﺘﺣ دﺮﮑﻠﻤﻋ ﺎﺑ عﺎﺒﺷا دﻮﺟو نوﺪﺑ ﻪﮐ ددﺮﮔ یا
ﺖﺳا راﺪﯾﺎﭘ ﯽﺑﻮﺧ .
ﻪﺘﺳد و ﻪﺘﻓﺎﮑﺷ ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻦﯾا رد عﺎﺒﺷا زا ﯽﺷﺎﻧ تﻼﮑﺸﻣ هﺪﺷ یﺪﻨﺑ
ﺲﭙﺳ و ﺪﻧا ﺎﺑ درﻮﺧﺮﺑ یاﺮﺑ ﯽﺷور
ﺎﻬﻧآ ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺋارا .
ﺖﺳا هﺪﺷ ﺎﻨﺑ عﺎﺒﺷا ﻪﺑ ﯽﮑﯾدﺰﻧ ﺎﺑ ﺐﺳﺎﻨﺘﻣ ﻪﻘﻠﺣ ۀﺮﻬﺑ ندﺮﮐ ﻢﮐ یﺎﻨﺒﻣ ﺮﺑ شور ﻦﯾا .
زا ﺮﺘﮑﭼﻮﮐ ۀﺮﻬﺑ ﮏﯾ رﻮﻈﻨﻣ ﻦﯾﺪﺑ
ﺷ هداد راﺮﻗ ﻢﯿﻘﺘﺴﻣ ﺮﯿﺴﻣ رد ﮏﯾ ۀﺮﻬﺑ یزﺎﻓ ﻖﻄﻨﻣ ﻂﺳﻮﺗ عﺎﺒﺷا ﺖﻟﺎﺣ ﻪﺑ ﻢﺘﺴﯿﺳ نﺪﺷ ﮏﯾدﺰﻧ ترﻮﺻ رد ﻪﮐ ﺖﺳا هﺪ
ﻣ رﻮﮐﺬ ﯽﻣ ﮏﭼﻮﮐ دﻮﺷ
. شور ﻦﯾا کﻮﮐ ﮥﻠﺌﺴﻣ ،هدﺮﮐ یﺮﯿﮔﻮﻠﺟ یراﺪﯾﺎﭘﺎﻧ زا
ﺖﻬﺟ لﺎﺣ ﻦﯿﻋ رد و هدﻮﻤﻧ ﻊﻓر ار ﯽﮔﺪﺷ
ﯽﻣ ﻆﻔﺣ ار لﺮﺘﻨﮐ رادﺮﺑ ﺪﻨﮐ
. ﻪﺑ جﺎﯿﺘﺣا ﻪﮐ ﺖﺳا نآ هﺪﺷ ﻪﺋارا یﺎﻬﺷور ﺮﮕﯾد ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ نآ ﯽﻠﺻا ﺖﯾﺰﻣ تﺎﺒﺳﺎﺤﻣ
یور ۀﺪﯿﭽﯿﭘ هدﺎﯿﭘ ﻞﺑﺎﻗ ﺖﻬﺟ ﻦﯾا زا و دراﺪﻧ ﻂﺧ
ﺖﺳا یزﺎﺳ .
و ﻪﺘﺷاﺪﻧ راﺮﻗ لﺮﺘﻨﮐ ﯽﻠﺻا ﮥﻘﻠﺣ رد ﺮﮕﯾد فﺮﻃ زا
ﻦﯾا زا ﯽﻣ ﺮﯾﺬﭙﻧﺎﮑﻣا ﺖﻟﻮﻬﺳ ﻪﺑ ار ﻢﺘﺴﯿﺳ یﺮﻈﻧ صاﻮﺧ ﻢﯿﻤﻌﺗ ور دزﺎﺳ
.
یﺪﯿﻠﮐ تﺎﻤﻠﮐ :
،ﯽﺗرﺎﻈﻧ ﮥﻘﻠﺣ ،یزﺎﻓ ﻖﻄﻨﻣ ،ﺮﮕﻠﻤﻋ عﺎﺒﺷا Error Governor
.
1 - ﻪﻣﺪﻘﻣ اﺪﺘﺑا زا ﻞﮑﺷ ی و نآ ﺎﺑ ﻪﻬﺟاﻮﻣ ندﻮﺑ ﺮﯾﺬﭘﺎﻧ ﺰﯾﺮﮔ ﻞﯿﻟد ﻪﺑ عﺎﺒﺷا ﺚﺤﺑ ،یزوﺮﻣا ترﻮﺻ ﻪﺑ لﺮﺘﻨﮐ ﯽﺳﺪﻨﻬﻣ یﺮﯿﮔ
ﺖﺳا هدﻮﺑ حﺮﻄﻣ ،نآ زا ﯽﺷﺎﻧ تﻼﮑﺸﻣ ندﻮﺑ یﺪﺟ .
ﻪﻫد رد یﺎﻫ 50 و 60 ناﺮﮕﺸﻫوﮋﭘ ﻪﻨﯿﻬﺑ لﺮﺘﻨﮐ ﯽﯾﺎﻓﻮﮑﺷ ﺎﺑ نﺎﻣﺰﻤﻫ
عﺎﺒﺷا زا ﯽﺷﺎﻧ ﺖﯾدوﺪﺤﻣ ﻪﺑ ﺮﮕﻠﻤﻋ
ﻪﺘﺷاد ﺮﻈﻧ ﻢﻫ ﺪﻧا
. ﻬﺸﻫوﮋﭘ نآ ﮥﺠﯿﺘﻧ ۀداﻮﻧﺎﺧ زا ﯽﯾﺎﻬﺷور ترﻮﺻ ﻪﺑ ﺎ
bang-bang
ﻪﺘﻓﺮﮔ راﺮﻗ ﯽﺳرﺮﺑ درﻮﻣ ناﺮﮕﺸﻫوﮋﭘ ﻂﺳﻮﺗ و
هﺪﺷ یﺪﻨﺒﻌﻤﺟ ﻪﻨﯿﻬﺑ لﺮﺘﻨﮐ ﯽﺳرد ﺐﺘﮐ رد هزوﺮﻣا ﺪﻧا
. ﺖﺷﺬﮔ زا ﺲﭘ
ﯽﻣ نﺎﺸﻧ ﺖﯿﻌﻗاو ﻦﯾا و ﻢﯿﺘﺴﻫ عﺎﺒﺷا ﮥﻟﺄﺴﻣ ﻪﺑ یدﺪﺠﻣ دﺮﮑﯾور ﺪﻫﺎﺷ ﺮﯿﺧا ﮥﻫد رد ،ﻪﻫد ﺪﻨﭼ ﻪﻟﺄﺴﻣ ﻦﯾا زﻮﻨﻫ ﻪﮐ ﺪﻫد
زا و ﺖﺳا هﺪﺸﻧ ﻞﺣ دراد رﺎﮐ یﺎﺟ نﻮﮔﺎﻧﻮﮔ هﻮﺟو
] 1 [ . ﯽﭘ رد لﺮﺘﻨﮐ نﺎﺳﺪﻨﻬﻣ ﻞﺒﻗ ﻪﻫد ﺪﻨﭼ ﻊﻗاو رد مﺎﻧ ﻪﺑ ﯽﻌﻧﺎﻣ ﻊﻓر
عﺎﺒﺷا ﺮﮕﻠﻤﻋ ﺪﺷ جرﺎﺧ ندﻮﺑ ﻊﻧﺎﻣ ﺖﻟﺎﺣ زا یدﺎﯾز ﺪﺣ ﺎﺗ ﻪﻟﺄﺴﻣ ﻦﯾا ﻪﮐ ﺪﻧدﻮﺑ و
ﯽﭘ رد ﺮﺘﺸﯿﺑ ناﺮﮕﺸﻫوﮋﭘ هزوﺮﻣا ﻆﻔﺣ
رﻮﻀﺣ رد دﺮﮑﻠﻤﻋ عﺎﺒﺷا مﺎﻧ ﻪﺑ ﯽﺘﯾدوﺪﺤﻣ
ﺪﻨﺘﺴﻫ .
ﺎﺒﺷا زا ﯽﺷﺎﻧ تﻼﮑﺸﻣ نﺪﺷ ع
ﺮﮕﻠﻤﻋ ) ﺎﻫ ( ﯽﻣ ﯽﻠﮐ رﻮﻃ ﻪﺑ ار دﻮﻤﻧ ﯽﺳرﺮﺑ ﻪﺘﺳد ﻪﺳ رد ناﻮﺗ
: کﻮﮐ
1ﯽﮔﺪﺷ ،
لﺮﺘﻨﮐ ﺖﻬﺟ ﺮﯿﯿﻐﺗ و یراﺪﯾﺎﭘﺎﻧ .
کﻮﮐ ﻞﮑﺸﻣ لاﺮﮕﺘﻧا یاراد یﺎﻫﺮﮕﻟﺮﺘﻨﮐ رد ﯽﮔﺪﺷ
ﺮﯿﮔ PI) PID و ( ﯽﻣ خر ﯽﺘﺣ و ﺪﻫد
1 Wind up
کﻮﮐ ناﻮﻨﻋ ﺎﺑ دراﻮﻣ زا ﯽﻠﯿﺧ رد لاﺮﮕﺘﻧا ﯽﮔﺪﺷ
ﯽﻣ هدﺮﺑ مﺎﻧ نآ زا ﺮﯿﮔ دﻮﺷ
. ﻪﺘﺒﻟا Doyle رد ﺶﻧارﺎﮑﻤﻫ و ]
2 [
هداد نﺎﺸﻧ ﺴﻣ ﻦﯾا رﺎﭼد عﺎﺒﺷا دﻮﺟو ترﻮﺻ رد ﺪﻨﮐ ﺎﯾ راﺪﯾﺎﭘﺎﻧ یﺎﻫدﻮﻣ ﺎﺑ یﺮﮕﻟﺮﺘﻨﮐ ﺮﻫ ﻪﮐ ﺪﻧا
ﺌ ﯽﻣ ﻪﻠ دﻮﺷ . هﺪﯾﺪﭘ ﻦﯾا
ﯽﻣ یراﺪﯾﺎﭘﺎﻧ ﯽﺘﺣ و ﺖﺴﺸﻧ نﺎﻣز نﺪﺷ ﯽﻧﻻﻮﻃ و گرﺰﺑ یﺎﻬﺘﺴﺟاﺮﻓ زوﺮﺑ ﺚﻋﺎﺑ ددﺮﮔ
. ﺎﺑ ﻪﻬﺟاﻮﻣ یاﺮﺑ یدﺎﯾز یﺎﻬﺷﻼﺗ
ﺮﺑ ﯽﺗﺎﺤﯿﺤﺼﺗ لﺎﻤﻋا و ﻞﮑﺸﻣ ﻦﯾا یﺎﻬﺷور ناﻮﻨﻋ ﺖﺤﺗ ﻪﮐ ﺖﺳا ﻪﺘﻓﺮﮔ ترﻮﺻ ﻞﮑﺸﻣ ﻦﯾا ﻊﻓر یاﺮﺑ ﺎﻫﺮﮕﻟﺮﺘﻨﮐ یور
کﻮﮐﺪﺿ ﯽﮔﺪﺷ هﺪﺷ ﻪﺘﺧﺎﻨﺷ ﺪﻧا
] 3 ، 4 .[
ﺖﺳا ﺶﺨﺒﺘﯾﺎﺿر ﻪﺠﯿﺘﻧ دراﻮﻣ ﺐﻠﻏا رد ﺎﻣا
ﺻاﻮﺧ ﯽ نﻮﭼ یراﺪﯾﺎﭘ
، ﯽﺳرﺮﺑ بﻮﺧ
هﺪﺸﻧ ﺪﻧا ] 5 ، 6 ، 7 و ...
.[
ﮥﻟﺎﻘﻣ رد ] 8 [ لﺮﺘﻨﮐ ﻞﯾﺪﻌﺗ یﺎﻨﺒﻣ ﺮﺑ ﯽﺷور نﺎﮔﺪﻨﺴﯾﻮﻧ ﮥﻘﻠﺣ ﮏﯾ ﻂﺳﻮﺗ
ﯽﺗرﺎﻈﻧ هدﻮﻤﻧ ﻪﺋارا ﺪﻧا
ﻪﺘﺧادﺮﭘ ﺰﯿﻧ نآ یراﺪﯾﺎﭘ ﯽﺳرﺮﺑ ﻪﺑ و ﺪﻧا
.
،مود ﻞﮑﺸﻣ یراﺪﯾﺎﭘﺎﻧ
هرﺎﭼ و ﻞﯿﻠﺤﺗ ﻪﺑ یرﺎﯿﺴﺑ تﻻﺎﻘﻣ ﻪﮐ ﺖﺳا ﻪﺘﺧادﺮﭘ نآ یاﺮﺑ ﯽﺸﯾﺪﻧا
ﺪﻧا . رد ] 9 و 10 [
ﻢﺘﺴﯿﺳ یاﺮﺑ ﯽﻠﮐ رﻮﻃ ﻪﺑ ﻪﮐ ﺖﺳا هﺪﺷ هداد نﺎﺸﻧ ﯽﻤﻧ عﺎﺒﺷا رﻮﻀﺣ رد ﯽﻄﺧ یﺎﻫ
ﯽﺒﻧﺎﺠﻣ یراﺪﯾﺎﭘ ﻪﺑ ناﻮﺗ ﯿﮔاﺮﻓ
2ﺮ
ﺖﻓﺎﯾ ﺖﺳد .
رد ﺮﮕﯾد فﺮﻃ زا ]
11 [ ﯽﻣ ار ﯽﻄﺧ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﮏﯾ ﻪﮐ ﺖﺳا هﺪﺷ هداد نﺎﺸﻧ ﮏﺑﺪﯿﻓ ﺎﺑ عﺎﺒﺷا رﻮﻀﺣ رد ناﻮﺗ
ﯽﺒﻧﺎﺠﻣ راﺪﯾﺎﭘ ﯽﻄﺧ ﺮﯿﻏ ﺮﯿﮔاﺮﻓ
،دﻮﻤﻧ ﺮﮔا ﺖﻟﺎﺣ رد زﺎﺑ ﻪﻘﻠﺣ و عﺎﺒﺷا بﺎﯿﻏ رد ناﻮﺘﺑ
لﺮﺘﻨﮐ ﺎﺑ ار ﻢﺘﺴﯿﺳ یﺎﻬﺘﻟﺎﺣ
دﺮﺑ ﺮﻔﺻ ﻪﺑ ﯽﺒﻧﺎﺠﻣ رﻮﻃ ﻪﺑ دوﺪﺤﻣ .
ﻮﻀﺣ رد یراﺪﯾﺎﭘ ﺚﺤﺑ دراد ﯽﻌﯿﺳو ﮥﻨﻣاد عﺎﺒﺷا ر
زا ار ﺎﻣ نآ رد ﺮﺘﺸﯿﺑ ﻖﯿﻤﻌﺗ و
ﯽﻣ رود ﻪﻟﺎﻘﻣ ﯽﻠﺻا فﺪﻫ ﺪﻨﮐ
ﺪﻨﭼ یﺎﻬﻤﺘﺴﯿﺳ رد ،عﺎﺒﺷا زا ﯽﺷﺎﻧ مﻮﺳ ﻞﮑﺸﻣ یدورو
ﯽﻣ یور ﺪﻫد . رد ﻦﯾا یﺎﻬﯾدورو زا ماﺪﮐ ﺮﻫ ﺎﻬﻤﺘﺴﯿﺳ
ﺪﻨﭼ ﺎﯾ ﮏﯾ نﺪﻧﺎﻣ ﺖﺑﺎﺛ ﺮﻃﺎﺧ ﻪﺑ ترﻮﺻ ﻦﯾا رد ﻪﮐ ﺪﻧﻮﺷ عﺎﺒﺷا رﺎﭼد ﺖﺳا ﻦﮑﻤﻣ ًﻼﻘﺘﺴﻣ ﯽﻟﺮﺘﻨﮐ ﯽﺒﺴﻧ ﯽﮔرﺰﺑ ،یدورو
ﺮﮕﯾﺪﻤﻫ ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ ﺎﻬﯾدورو )
یدورو رادﺮﺑ ﺖﻬﺟ ﺮﮕﯾد ترﺎﺒﻋ ﻪﺑ ﺎﯾ (
ﯽﻣ ،ﺪﺷﺎﺑ ﺪﯾﺎﺑ ﻪﮐ ﻪﭽﻧآ زا توﺎﻔﺘﻣ ددﺮﮔ
. عﻮﺿﻮﻣ ﻦﯾا
هﮋﯾﻮﺑ ﺖﮐﺮﺣ ﺮﯿﺴﻣ ﻦﯿﺒﻣ ﻪﺠﯿﺘﻧ رد و بﺎﺘﺷ ﺖﻬﺟ ﺎﺑ ﺮﻇﺎﻨﺘﻣ لﺮﺘﻨﮐ رادﺮﺑ ﺖﻬﺟ ﻪﮐ ﮏﯿﺗﺎﺑور رد )
نﺎﮑﻣ لﺮﺘﻨﮐ ﺖﻟﺎﺣ رد (
وﺮﯿﻧ رادﺮﺑ ﺖﻬﺟ ﺎﺑ ﺮﻇﺎﻨﺘﻣ ﺎﯾ )
وﺮﯿﻧ لﺮﺘﻨﮐ ﺖﻟﺎﺣ رد (
ﯽﻣ قﻮﻓ ﺖﯿﻤﻫا زا ﺪﺷﺎﺑ هدﺎﻌﻟا
ﺖﺳا رادرﻮﺧﺮﺑ یا ]
12 [.
رد ﻞﯿﻟد ﻦﯿﻤﻫ ﻪﺑ و ﺖﺳا ﯽﻄﺧ ﺮﯿﻏ ﺮﺼﻨﻋ ﮏﯾ عﺎﺒﺷا کﻮﻠﺑ یﺎﻬﻤﺘﺴﯿﺳ ﻞﯿﻠﺤﺗ
یﺎﻬﺷور ﺎﺑ هراﻮﻤﻫ ﯽﻄﺧﺮﯿﻏ
ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺘﺧادﺮﭘ نآ ﻪﺑ ﯽﻔﯿﺻﻮﺗ ﻊﺑﺎﺗ نﻮﭼ ﯽﻟواﺪﺘﻣ .
ﻪﻨﯿﻬﺑ یﺎﻬﺷور ،ﯽﻄﺧﺮﯿﻏ یﺎﻬﺷور ﺮﺑ هوﻼﻋ )
ﯿﺳﻼﮐ یﺎﻨﻌﻣ ﻪﺑ ﮏ
نآ ( هدﻮﺑ حﺮﻄﻣ عﺎﺒﺷا ﮥﻟﺄﺴﻣ ﺎﺑ درﻮﺧﺮﺑ رد اﺪﺘﺑا زا ﺰﯿﻧ ﺪﻧا
ﯽﺗﺎﺒﺳﺎﺤﻣ ﯽﮔﺪﯿﭽﯿﭘ ﯽﻨﻌﯾ ،ﺎﻬﺷور ﻦﯾا ۀﺪﻤﻋ ﺖﯾدوﺪﺤﻣ ود ﺎﻣا ؛
و ﺎﻬﻧآ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﯽﮔدﺮﺘﺴﮔ مﺪﻋ ﺚﻋﺎﺑ ،ﯽﺣاﺮﻃ رد بﻮﻠﻄﻣ یدﺮﮑﻠﻤﻋ ﻂﯾاﺮﺷ نﺪﻧﺎﺠﻨﮔ یاﺮﺑ حاﺮﻃ ﺖﺳد ندﻮﺒﻧ زﺎﺑ و ﺗ یاﺮﺑ ﻒﻠﺘﺨﻣ تﻻﺎﻘﻣ ﮥﺋارا ﻞﯿﻤﮑ
ﺖﺳا هﺪﺷ ﺎﻬﻧآ .
ا ﺪﺤﻣ ﺮﮕﯾد فﺮﻃ ز و
ﻪﺑ ندروآ ور ﺚﻋﺎﺑ ﮏﯿﺳﻼﮐ ﮥﻨﯿﻬﺑ لﺮﺘﻨﮐ یﺎﻬﺘﯾد
ﻪﻨﯿﻬﺑ یﺎﻬﺷور ا ﻪﺘﺸﮔ ﺖﯾﺎﻬﻨﯿﺑ مﺮﻧ یﺎﻨﺒﻣ ﺮﺑ یزﺎﺳ
ﺳ ﺖ . لﺎﺳ رد 96 ﮏﭼﻮﮐ ۀﺮﻬﺑ ﮥﯿﻀﻗ عﺎﺒﺷا رﻮﻀﺣ رد
ﺪﺷ تﺎﺒﺛا ه
] 13 [ رد و ] 14 [ لﺮﺘﻨﮐ ﯽﺣاﺮﻃ شور ﻪﯿﻀﻗ ﻦﯾا زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ H∞
ﻪﺋارا عﺎﺒﺷا رﻮﻀﺣ رد ﮔ
ﺸ ﺘ ﺖﺳا ﻪ .
ﻄﻣ یاﺪﺘﺑا زا
ِشور ﮏﯾ عﺎﺒﺷا ﻞﮑﺸﻣ نﺪﺷ حﺮ بﻮﻠﻄﻣ ﺪﻧﺎﺑ یﺎﻨﻬﭘ ﻦﺘﻓﺮﮔ ﻢﮐ ،هﺪﯾﺪﭘ ﻦﯾا زا ﻢﺘﺴﯿﺳ ندﺮﮐ رود
ﻪﻈﻓﺎﺤﻣ ﯽﻠﯿﺧ شور ﻦﯾا ؛ﺖﺳا هدﻮﺑ ﮥﻨﻣاد ﺎﺑ ﻊﺟﺮﻣ یﺎﻬﯾدورو یاﺮﺑ ﯽﺘﺣ ،دﺮﮑﯾور ﻦﯾا بﺎﺨﺘﻧا ترﻮﺻ رد و ﺖﺳا ﻪﻧارﺎﮐ
دﻮﺑ ﻢﯿﻫاﻮﺧ ﻢﮐ ﺪﻧﺎﺑ یﺎﻨﻬﭘ نﺎﻤﻫ ﻪﺑ دوﺪﺤﻣ هراﻮﻤﻫ ﺰﯿﻧ ﻢﮐ تﺎﺷﺎﺸﺘﻏا و ﮏﭼﻮﮐ .
زا ﻢﮐ ﺎﺑ ﺪﻧﺎﺑ یﺎﻨﻬﭘ ندﺮﮐ ﻢﮐ ﻪﮐ ﺎﺠﻧآ
ۀﺮﻬﺑ ندﺮﮐ ﻢﯿﻘﺘﺴﻣ ﺮﯿﺴﻣ
ﯽﻣ ﺮﯾﺬﭙﻧﺎﮑﻣا ﻪﻈﻓﺎﺤﻣ ندﺮﮐ ﻢﮐ یاﺮﺑ ،ﺪﺷﺎﺑ
ۀﺮﻬﺑ ﯽﻘﯿﺒﻄﺗ ﺮﯿﯿﻐﺗ ،یرﺎﮐ ﻢﯿﻘﺘﺴﻣ ﺮﯿﺴﻣ
ﺐﺳﺎﻨﻣ
ﯽﻣ ﺮﻈﻧ ﻪﺑ ﺪﺳر
. رد هﺪﯾا ﻦﯾا لﺎﺳ
1988 ﻪﺋارا ﺖﺳا هﺪﺷ ]
8 [ . رد هﺮﻬﺑ نﺎﮔﺪﻨﺴﯾﻮﻧ ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻦﯾا رد یا
ﻢﯿﻘﺘﺴﻣ ﺮﯿﺴﻣ ﻪﻓﺎﺿا
هدﺮﮐ ﺎﺑ ﻪﮐ ﺪﻧا ﮥﻄﺑار ﮏﯾ ﻖﺒﻃ ﯽﺗرﺎﻈﻧ ﮥﻘﻠﺣ ﮏﯾ ﻂﺳﻮﺗ عﺎﺒﺷا ﻪﺑ ﯽﮑﯾدﺰﻧ ۀﺪﯿﭽﯿﭘ
ﯽﻣ ﻢﮐ ﯽﺿﺎﯾر دﻮﺷ
. ﻪﺑ نﺎﮔﺪﻨﺴﯾﻮﻧ
ﻪﺘﺧادﺮﭘ ﺰﯿﻧ شور ﻦﯾا یراﺪﯾﺎﭘ تﺎﺒﺛا ﺪﻧا
. ﻟﺎﻘﻣ رد ﮥ ﺮﺿﺎﺣ یزﺎﻓ ﻖﻄﻨﻣ ار
رﻮﮐﺬﻣ شور رد ﯽﺿﺎﯾر ۀﺪﯿﭽﯿﭘ ﻖﻄﻨﻣ ﻦﯾﺰﮕﯾﺎﺟ
هدﺮﮐ ﻢﯾا . درﻮﺧﺮﺑ رد یزﺎﻓ ﻖﻄﻨﻣ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ
ًﻼﺒﻗ عﺎﺒﺷا رد
] 15 [ ﺮﮕﻟﺮﺘﻨﮐ یاﺮﺑ ﻫﺎﺸﻣPID
ﺖﺳا هﺪﺷ هﺪ .
ﻪﻟﺎﻘﻣ نآ رد
رد ﮥﻠﻤﺟ عﺎﺒﺷا نداد خر ترﻮﺻ ﯽﻣ شﻮﻣﺎﺧ I
ﻞﮑﺸﻣ زوﺮﺑ ﺚﻋﺎﺑ ﺎﺗ دﻮﺷ کﻮﮐ
ﯽﮔﺪﺷ ﺮﺿﺎﺣ ﮥﻟﺎﻘﻣ رد ﺎﻣ ؛ددﺮﮕﻧ ﻂﻘﻓ
ﻪﺑ
2 Global asymptotic stability (GAS)
ﻞﮑﺸﻣ کﻮﮐ ﯽﮔﺪﺷ ﻪﺘﺧادﺮﭙﻧ عﺎﺒﺷا نداد خر زا ًﻼﮐ و یﺮﯿﮔﻮﻠﺟ
هدﺮﮐ ﻢﯾا . فﻼﺧ ﺮﺑ ﻦﯾا ﺮﺑ هوﻼﻋ ]
15 [
، شور رد
یدﺎﻬﻨﺸﯿﭘ ﺎﺣ
ﺮﺿ ﯽﻣ ﻢﺘﺴﯿﺳ صاﻮﺧ ندز ﻢﻫ ﺮﺑ ﺚﻋﺎﺑ ﺮﺘﻤﮐ و دراد راﺮﻗ ﯽﻠﺻا ﮥﻘﻠﺣ زا جرﺎﺧ یزﺎﻓ ﻖﻄﻨﻣ ددﺮﮔ
.
2 -
نﺎﯿﺑ ﻪﻠﺌﺴﻣ
ﻢﺘﺴﯿﺳ ﺎﺑG(S)
ﺪﯿﻓ ﺑ ﺮﮕﻟﺮﺘﻨﮐ ﻂﺳﻮﺗ ﺪﺣاو ﮏ ترﻮﺻ ﻪﺑK(S)
ﻞﮑﺷ 1 لﺮﺘﻨﮐ ﯽﻣ دﻮﺷ :
ﻞﮑﺷ 1
نوﺪﺑ زا ضﺮﻓ ﺖﯿﻠﮐ نداد ﺖﺳد ﯽﻣ
ﯿﻨﮐ عﺎﺒﺷا ﺪﺣ یاراد ﻢﺘﺴﯿﺳ یﺎﻬﯾدورو مﺎﻤﺗ ﻢ 1
ﻊﺑﺎﺗ ﺮﮕﯾد ترﺎﺒﻋ ﻪﺑ ﺪﻨﺘﺴﻫ sat
ﻒﯾﺮﻌﺗ ﺮﯾز ترﻮﺻ ﻪﺑ ﯽﻣ
دﻮﺷ :
) 1 ( 1
) (
1 ) ( 1
) ( 1 1
) ( 1 )) ( (
−
≤
≤
≤
−
≤
−
=
t u
t u
t u t
u t u sat
i i i i
i
ﯽﻣ ضﺮﻓ ار بﻮﻠﻄﻣ یدﺮﮑﻠﻤﻋ ﻂﯾاﺮﺷ عﺎﺒﺷا کﻮﻠﺑ دﻮﺟو نوﺪﺑ ﻪﮐ ﺖﺳا هﺪﺷ ﯽﺣاﺮﻃ یرﻮﻃ ﺮﮕﻟﺮﺘﻨﮐ ﻢﯿﻨﮐ ﺪﻨﮐ هدروآﺮﺑ
.
ًﺎﺘﻌﯿﺒﻃ عﺎﺒﺷا دﻮﺟو ﺎﺑ ﺦﺳﺎﭘ
، ا ﯽﻠﯿﺧ داد ﺪﻫاﻮﺧ ﺖﺳد زا ار بﻮﻠﻄﻣ یﺎﻫرﺎﺘﻓر ز .
ﻪﺘﺳد ود ﺖﻟﺎﺣ ﻦﯾا رد یرﺎﺘﻓر ﺺﯾﺎﻘﻧ
ﺪﻨﺘﺴﻫ : لوا ( و بﻮﻠﻄﻣ یراﺬﮔ رﺎﺘﻓر زا ارﺬﮔ ﺖﻟﺎﺣ نﺪﺷ رود ،ﺎﻬﺨﺳﺎﭘ یﺪﻨﮐ نﻮﭽﻤﻫ عﺎﺒﺷا ﺮﯾﺬﭘﺎﻧﺰﯾﺮﮔ یﺎﻬﺘﯾدوﺪﺤﻣ
هﺮﯿﻏ . مود ( ﻠﻄﻣ ﺖﻟﺎﺣ زا رﺎﮔﺪﻧﺎﻣ رﺎﺘﻓر نﺪﺷ رود ،یراﺪﯾﺎﭘﺎﻧ ﻪﻠﻤﺟ زا یﺮﯿﮕﺸﯿﭘ ﻞﺑﺎﻗ یﺎﻫﺪﻣﺎﯿﭘ بﻮ
، رادﺮﺑ ﺖﻬﺟ ﺮﯿﯿﻐﺗ
هﺮﯿﻏ و لﺮﺘﻨﮐ .
رﻮﺧﺮﺑ زا فﺪﻫ د
ﺎﺑ ﻠﺌﺴﻣ ﮥ عﺎﺒﺷا
، ﺖﺳا مود عﻮﻧ یﺎﻫﺪﻣﺎﯿﭘ ندﺮﮐ ﻢﮐ ﺎﯾ یﺮﯿﮕﺸﯿﭘ .
ﺮﻬﺑ ﮏﯾ رﻮﻈﻨﻣ ﻦﯾﺪﺑ ۀ
1 0<λ ≤ ﻞﮑﺷ ﻖﺑﺎﻄﻣ ﺎﻄﺧ یور ﺮﺑ
2 ﯽﻣ ﺮﻈﻧ رد ﻘﻠﺣ ﮏﯾ ﻂﺳﻮﺗ ﻪﮐ ﻢﯾﺮﯿﮔ
ﮥ ﺮﺘﻨﮐ ﯽﺗرﺎﻈﻧ ل
ﯽﻣ دﻮﺷ . ﺖﻟﺎﺣرد
=1 ﺳ λ ﯽﻣ رﺎﮐ یدﺎﻋ رﻮﻃ ﻪﺑ ﻢﺘﺴﯿ ﺪﻨﮐ
. λ ﻪﭼﺮﻫ ﻢﮐ عﺎﺒﺷا زوﺮﺑ لﺎﻤﺘﺣا و هﺪﺷ دوﺪﺤﻣ ﺪﻧﺎﺑ یﺎﻨﻬﭘ دﻮﺷ ﮏﭼﻮﮐ
ﯽﻣ ددﺮﮔ . فﺪﻫ
، دﻮﺷ ﻢﮐ نﺎﺷﺮﺛا ﺎﯾ ﻪﺘﻓر ﻦﯿﺑ زا عﺎﺒﺷا یﺮﯿﮕﺸﯿﭘ ﻞﺑﺎﻗ یﺎﻫﺪﻣﺎﯿﭘ ﻪﮐ یرﻮﻃ ﺖﺳا ترﺎﻈﻧ ﻖﻄﻨﻣ ﯽﺣاﺮﻃ .
2ﻞﮑﺷ
3 - شور ﯽﻓﺮﻌﻣ
یزﺎﻓ ﻖﻄﻨﻣ تﻮﻗ طﺎﻘﻧ زا ﯽﮑﯾ لﺮﺘﻨﮐ ﯽﺣاﺮﻃ رد
، ﺘﻟﺎﺣ ار ﻢﺘﺴﯿﺳ لﺮﺘﻨﮐ شور ﻢﯿﻧاﻮﺘﺑ ﻪﮐ ﺖﺳا ﯽ یدﺎﻋ نﺎﺑز ﻪﺑ
ار نآ ﻢﯿﻧاﻮﺘﻧ ﺎﻣا ﻢﯿﻨﮐ نﺎﯿﺑ ﻢﯿﺋﺎﻤﻧ ﻪﻤﺟﺮﺗ ﯽﺿﺎﯾر لﺪﻣ ترﻮﺻ ﻪﺑ ﮏﯿﺳﻼﮐ یﺎﻬﺷور ﺎﺑ
. ﻠﺌﺴﻣ ﮥ ﻦﯿﻨﭼ ﺰﯿﻧ ﺎﻣ ﺚﺤﺑ درﻮﻣ
ﺖﺳا . اﺪﺘﺑا عﺎﺒﺷا ﻞﮑﺸﻣ زوﺮﺑ زا یﺮﯿﮔﻮﻠﺟ یاﺮﺑ ﻨﮐ و هﺪﺷ ضﺮﻓ عﺎﺒﺷا ﺖﯾدوﺪﺤﻣ زا غرﺎﻓ ﻢﺘﺴﯿﺳ
ﯽﻣ ﯽﺣاﺮﻃ ﺮﮕﻟﺮﺘ دﻮﺷ
.
ﻘﻠﺣ ﮏﯾ ﺲﭙﺳ ﮥ
ﺪﻨﻧﺎﻣ ترﺎﻈﻧ ﻞﮑﺷ
2 ﯽﻣ ﻪﺘﺴﺑ دﻮﺷ ﻪﮐ هدﺎﻔﺘﺳا درﻮﻣ ﻖﻄﻨﻣ نآ رد
ﺖﺳا ﻦﯿﻨﭼ :
ﯽﻣ ﮏﯾدﺰﻧ عﺎﺒﺷا ﻪﺑ ﻪﭼﺮﻫ λیﻮﺷ
،ﻦﮐ ﺮﺘﮑﭼﻮﮐ ار
ود عﺎﺒﺷا زا ﺮﮔا ر
ﯽﺘﺴﻫ ﻪﺑ نﺪﯿﺳر ﺎﺗ ارλ
1 ﻦﮐ گرﺰﺑ .
ﯽﻣ ﺚﻋﺎﺑ ﻖﻄﻨﻣ ﻦﯾا ﺎﺒﺷا ﯽﮑﯾدﺰﻧ رد ﻪﮐ دﻮﺷ
ددﺮﮔ ﮏﭼﻮﮐ لﺮﺘﻨﮐ ﮥﻨﻣاد و هﺪﺷ ﻢﮐ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﺪﻧﺎﺑ یﺎﻨﻬﭘ ع
؛ ﻦﯾا ﻪﺑ ﺐﯿﺗﺮﺗ
ﯽﻣ یﺮﯿﮔﻮﻠﺟ ﻢﺘﺴﯿﺳ نﺪﺷ عﺎﺒﺷا زا دﻮﺷ
. ﻪﻓﺎﺿا ۀﺮﻬﺑ ﻢﻫ ﺪﺷﺎﺑ ﮏﭼﻮﮐ لﺮﺘﻨﮐ ﮥﻨﻣاد ﻪﮐ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﯽﻄﺧ رﺎﮐ ﺖﻟﺎﺣ رد
هﺪﺷ 1 ﯽﻣ ﺖﺷاد ﺪﻫاﻮﺨﻧ یﺮﺛا و دﻮﺷ .
یاﺮﺑ ﺶﺠﻨﺳ عﺎﺒﺷا ﻪﺑ ﯽﮑﯾدﺰﻧ راﺪﻘﻣ ﻨﯾا یاﺮﺑ و ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد ار |u|
ﺪﻧاﻮﺘﺑ و ﺪﺷﺎﺑ ﯽﻨﯿﺑ ﺶﯿﭘ یاراد ﻢﺘﺴﯿﺳ ﻪﮑ
ﺲﮑﻋ ﺪﺷﺎﺑ ﻪﺘﺷاد ﻊﻗﻮﻤﺑ ﻞﻤﻌﻟا u&
ﻢﯿﻤﺼﺗ رد ﻢﻫ ار ﯽﻣ ﻞﯿﺧد یﺮﯿﮔ
ﻢﯿﻨﮐ . ﯽﻣ ﻪﻤﺟﺮﺗ ﺮﯾز ترﻮﺻ ﻪﺑ قﻮﻓ ﻖﻄﻨﻣ دﻮﺷ
:
|u|ﺮﮔا ﮏﯾدﺰﻧ ﮏﯾ ﻪﺑ (Near)
و ﺖﺳا u&
(Pos)ﺖﺒﺜﻣ λ، ﯽﻤﮐ ار زا ﺮﺘﻤﮐ (L)1
،ﺮﯿﮕﺑ
1 ﺮﮔا
≥ ﻪﺑ ﻪﺘﺴﺑ ﺖﺳا u ﺖﺒﺜﻣ
ﯽﻔﻨﻣ ﺎﯾ ندﻮﺑ u&
، ار λ
(S)ﮏﭼﻮﮐ ﮏﭼﻮﮐ ﯽﻠﯿﺧﺎﯾ
ﺮﯿﮕﺑ(VS)
،
ترﻮﺼﻨﯾا ﺮﯿﻏ رد
=1 . λ
ﻋﻮﻤﺠﻣ ﮥ لوﺪﺟ رد قﻮﻓ ﺪﻋاﻮﻗ 1
هﺪﻣآ ﺪﻧا و ﻪﻋﻮﻤﺠﻣ یزﺎﻓ یﺎﻫ ترﻮﺻ ﻪﺑ
یﺎﻬﻠﮑﺷ 3 ﺎﺗ 5 هﺪﺷ ﻒﯾﺮﻌﺗ ﺪﻧا
. ﻧ ﺮﯿﻏ ﺖﺷﺎﮕ ﯽﺟوﺮﺧ ﻪﺑ ﺎﻬﯾدورو ﯽﻄﺧ
ﺰﯿﻧ
ترﻮﺻ ﻪﺑ ﻞﮑﺷ رد ﻪﯾور ﮏﯾ
6 هﺪﻫﺎﺸﻣ ﯽﻣ دﻮﺷ . لوﺪﺟ
1
Over Near Small
u&
|u|
S One One Neg
VS One Zero One
VS L
One Pos
ﻞﮑﺷ 3 ﻞﮑﺷ
4
ﻞﮑﺷ 5 ﻞﮑﺷ
6
4 - یدﺎﻬﻨﺸﯿﭘ شور یﺎﯾاﺰﻣ
ﺠﯿﺘﻧ ﮥ هدﺎﯿﭘ ﺪﯾا یزﺎﺳ ۀ ﻮﻓ ﻪﯿﺒﺷ ﻂﺳﻮﺗ ﻒﻠﺘﺨﻣ ﻂﯾاﺮﺷ رد ﯽﻋﻮﻨﺘﻣ یﺎﻬﻤﺘﺴﯿﺳ یور ﺮﺑ ق ﺖﺳا هﺪﺷ هدﻮﻣزآ یزﺎﺳ
ﺖﺳا بﻮﺧ رﺎﯿﺴﺑ نآ دﺮﮑﻠﻤﻋ و .
هﺪﺷ ﻪﺋارا عﺎﺒﺷا ﮥﻠﺌﺴﻣ ﺎﺑ درﻮﺧﺮﺑ یاﺮﺑ ﻪﮐ یﺮﮕﯾد یﺎﻬﺷور رد دﻮﺟو ﻢﻬﻣ ﻞﮑﺸﻣ ﻪﺳ ﺪﻧا
دراد ) تﻼﮑﺸﻣ ﻦﯾا زا ﯽﮑﯾ ﻞﻗاﺪﺣ ﻪﻟﺎﻘﻣ ﺮﻫ رد :(
1 ( ﺮﺑ لﺮﺘﻨﮐ ﻢﺘﺴﯿﺳ رﺎﺘﺧﺎﺳ دراﻮﻣ ﯽﺧﺮﺑ رد تاﺮﺛا زا یﺮﯿﮔﻮﻠﺟ یا
ﺖﺳا هﺪﺷ هداد ﺮﯿﯿﻐﺗ عﺎﺒﺷا ]
15 .[
ﯽﻠﺻا ﻢﺘﺴﯿﺳ زا ﯽﻤﻬﻣ صاﻮﺧ ﺐﯿﺗﺮﺗ ﻦﯾا ﻪﺑ )
یراﺪﯾﺎﭘ ﺪﻨﻧﺎﻣ (
زا ﺖﺳا ﻦﮑﻤﻣ ﺖﺳد
ﺪﻧوﺮﺑ . 2 ( و ﻢﺘﺴﯿﺳ لﺪﻣ تﺎﯿﺋﺰﺟ ﻪﺑ هﺪﺷ ﻪﺋارا شور تﻻﺎﻘﻣ ﯽﺧﺮﺑ رد )
ﺎﯾ ( رد ًﻼﺜﻣ ؛ﺖﺳا ﻂﺒﺗﺮﻣ ﺮﮕﻟﺮﺘﻨﮐ ]
16 و 17 [
یور ﺮﺑ ﯽﻃﺮﺷ یﺎﺿرا ﺎﺑ لﺮﺘﻨﮐ ﯽﺣاﺮﻃ ﯽﻣ مﺎﺠﻧا ﻊﺟﺮﻣ یدورو
ًادﺪﺠﻣ ﯽﺘﺴﯾﺎﺑ ﺪﯾﺪﺟ ﻊﺟﺮﻣ یدورو ﺮﻫ یاﺮﺑ و دﺮﯿﮔ
ددﺮﮔ راﺮﮑﺗ .
3 ( دراﻮﻣ ﯽﻀﻌﺑ رد هدﺎﯿﭘ مﺎﮔ رد ﺎﯾ ﯽﺣاﺮﻃ مﺎﮔ رد هﺪﺷ ﻪﺋارا شور
ﺰﺟ ﻪﮑﯾرﻮﻃ ﺖﺳا هﺪﯿﭽﯿﭘ رﺎﯿﺴﺑ یزﺎﺳ
ﺖﺴﯿﻧ هدﺎﻔﺘﺳا ﻞﺑﺎﻗ ﻞﻤﻋ رد هدﺎﺳ یﺎﻬﻤﺘﺴﯿﺳ یاﺮﺑ ]
8 .[
ﻖﺋﺎﻓ ﻞﮑﺸﻣ ﻪﺳ ﻦﯾا ﺮﺑ ﺮﺿﺎﺣ ﮥﻟﺎﻘﻣ رد هﺪﺷ دﺎﻬﻨﺸﯿﭘ شور
و هﺪﻣآ ﺖﺳا ﺮﯾز یﺎﯾاﺰﻣ یاراد ﻞﺒﻗ یﺎﻬﺷور ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ :
ﻒﻟا ( یزﺎﺳ هدﺎﯿﭘ و ﯽﺣاﺮﻃ رد ﺖﻟﻮﻬﺳ .
ﺰﺟ ﻪﺑ شور ﻦﯾا ﺶﺨﺑ رد ﻪﮐ ﻪﺘﮑﻧ ﺪﻨﭼ ﻦﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد
6 ﺪﺷ ﺪﻫاﻮﺧ هرﺎﺷا
ﺮﺘﺸﯿﺑ ﯽﺣاﺮﻃ ﻪﺑ جﺎﯿﺘﺣا
، ﺪﺷ ﺮﮐذ ﻪﭽﻧآ ﺮﺑ ﻪﻓﺎﺿا ﺪﻧ
درا . ﺧ ﻪﺑ نآﺮﺑ هوﻼﻋ ﺎ
ﺒﺗ ﺮﻃ ﺪ ﻖﻄﻨﻣ ،ﺎﺘﺴﯾا ﺖﺷﺎﮕﻧ ﮏﯾ ﻪﺑ نﺪﺷ ﻞﯾ
ﻘﻠﺣ ﮥ ﮏﯾ ﻂﺳﻮﺗ ﯽﺗرﺎﻈﻧ look up table
هﺪﯿﭽﯿﭘ ﺮﮕﺷزادﺮﭘ و ﺖﺳا یزﺎﺳ هدﺎﯿﭘ ﻞﺑﺎﻗ دراﺪﻧ مزﻻ یا
.
ب ( ﺮﮕﻟﺮﺘﻨﮐ و ﻢﺘﺴﯿﺳ لﺪﻣ تﺎﯿﺋﺰﺟ زا لﻼﻘﺘﺳا .
ﺎﻬﺷور زا ﯽﻠﯿﺧ فﻼﺧ ﺮﺑ )
شور ﻪﻠﻤﺟ زا ]
8 ([
ﻖﻄﻨﻣ ﯽﺣاﺮﻃ
ﺎﯾ ﻢﺘﺴﯿﺳ لﺪﻣ یﺎﻨﺒﻣ ﺮﺑ ترﺎﻈﻧ یدورو ﺮﻫ ﺎﯾ ﺪﯾﺪﺟ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﺮﻫ یاﺮﺑ دﺪﺠﻣ ﯽﺣاﺮﻃ ﻪﺑ جﺎﯿﺘﺣا و ﺖﺳا هﺪﺸﻧ ﺎﻨﺑ ﺮﮕﻟﺮﺘﻨﮐ
دراﺪﻧ ﺪﯾﺪﺟ ﻊﺟﺮﻣ .
هﺪﻨﻨﮐ دوﺪﺤﻣ ضﺮﻓ ﭻﯿﻫ ﻦﯾا ﺮﺑ هوﻼﻋ )
ندﻮﺑ ﯽﻄﺧ ﻢﻋا و ندﻮﺑ راﺪﯾﺎﭘ ،
(… ﺎﯾ ﻢﺘﺴﯿﺳ یور ﺮﺑ
ﯽﻤﻧ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد ﺮﮕﻟﺮﺘﻨﮐ دﻮﺷ
.
ج ( ﻘﻠﺣ رد ﻦﺘﺷاﺪﻧ راﺮﻗ ﮥ
ﯽﻠﺻا . ﺘﮑﻧ ﻦﯾا ﮥ ﺗ رد ﺖﻟﻮﻬﺳ دﺎﺠﯾا و یﺮﯾﺬﭙﻧﺎﮑﻣا ﺚﻋﺎﺑ ﻢﻬﻣ ﻌ
ﯿﺳ ﯽﻠﺒﻗ صاﻮﺧ ﻢﯿﻤ ﺴ
ﻢﺘ
ﺖﺳا شور ﻦﯾا تﺎﮑﻧ ﻦﯾﺮﺘﻤﻬﻣ زا و ﺪﺷ ﺪﻫاﻮﺧ هﺮﯿﻏ و یراﺪﯾﺎﭘ ﻞﺜﻣ .
5 - یدرﻮﻣ ﯽﺳرﺮﺑ
ود ﺶﺨﺑ ﻦﯾا رد زا ﻪﻧﻮﻤﻧ
ﻮﻣ ا در ﻂﺳﻮﺗ هﺪﺷ ﯽﺳرﺮﺑ ﻪﯿﺒﺷ
ﺎﺳ ﯽﻣ نﺎﯿﺑ ار یز ﻢﯿﻨﮐ
. ﻪﯿﺒﺷ ﻪﺳ درﻮﻣ ﺮﻫ رد یزﺎﺳ
ﺖﺳا هﺪﺷ مﺎﺠﻧا ﻒﻠﺘﺨﻣ :
1 ( ﻪﯿﺒﺷ یزﺎﺳ کﻮﻠﺑ زا ﻪﮐ ﯽﻄﺧ ﺖﻟﺎﺣ رد عﺎﺒﺷا
فﺮﺻ ﺖﺳا هﺪﺷ ﺮﻈﻧ .
ﺮﮕﯾد ترﺎﺒﻋ ﻪﺑ
λ(t)=1, uS(t)=u(t) .
ﺖﻟﺎﺣ ﻦﯾا ﺲﭘ ﻦﯾا زا
ﺖﺳا هﺪﺷ هﺪﯿﻣﺎﻧ Lin .
2 ( ﻪﯿﺒﺷ یزﺎﺳ دﻮﺟو ﺎﺑ عﺎﺒﺷا ﺪﺑ و نو
هرﺎﭼ نآ ﺎﺑ ﻪﻠﺑﺎﻘﻣ یاﺮﺑ ﯽﺸﯾﺪﻧا )
مﺎﻧ ﺎﺑ (Sat λ(t)=1, uS(t)=sat(u(t)) ، .
3 ( ﻪﯿﺒﺷ دﻮﺟو ﺎﺑ یزﺎﺳ عﺎﺒﺷا
رﻮﻀﺣ رد و
یزﺎﻓ ﺮﻇﺎﻧ ﮥﻘﻠﺣ )
مﺎﻧ ﺎﺑ (Fuz نآ رد ﻪﮐ uS(t)=sat(u(t))
ﺖﺳا λ(t) و ﯽﻣ ﻦﯿﯿﻌﺗ ﺮﻇﺎﻧ ﮥﻘﻠﺣ ﻂﺳﻮﺗ دﻮﺷ
.
ﻒﻟا ( ﮏﯾ ﻣ لﺎﺜﻣ دﺮﺠ : ﻢﯿﻫد نﺎﺸﻧ ﻪﮐ ﺖﺳا نآ لﺎﺜﻣ ﻦﯾا زا فﺪﻫ عﺎﺒﺷا
ﯽﻣ ﯽﯾﺎﻧاﻮﺗ و دﻮﺷ یراﺪﯾﺎﭘﺎﻧ ﺚﻋﺎﺑ ﺪﻧاﻮﺗ
ﻢﯿﻫد ﺶﯾﺎﻤﻧ ار ﻞﮑﺸﻣ ﻦﯾا ﻊﻓر رد یدﺎﻬﻨﺸﯿﭘ شور .
لﺎﺜﻣ ﮏﯾ هﺪﺷ ﻪﺋارا لﺎﺜﻣ یدورو ﺪﻨﭼ ﯽﻄﺧ
- ﯽﺟوﺮﺧ ﺪﻨﭼ دﺮﺠﻣ
ﯽﻤﻧ ﯽﺻﺎﺧ ﯽﮑﯾﺰﯿﻓ ﻢﺘﺴﯿﺳ لﺪﻣ و ﺖﺳا ﺪﺷﺎﺑ
. رد لﺎﺜﻣ ﻦﯾا ]
8 [ ﺖﺳا ﻪﺘﻓﺮﮔ راﺮﻗ ﺮﻈﻧ درﻮﻣ :
) 2 (
) 8 ( . 2 1 0.5 -
3.1 - 6
4 . 2 1 ) 0 (
) ( 8 . 1 1 0 0
0 1 0 1
5 - 0 1.5 - 1
1 2 - 0.5 0
0 2 3 - 2
1 0 1 1.5 -
t x t
y
t u x(t)
(t)
x s
= −
+
& =
ﺳ ﻦﯾا ﻢﮐ ﯽﯾاﺮﯿﻣ ﺎﺑ ﺮﻔﺻ ود یاراد ﻢﺘﺴﯿ دوﺪﺣ رد
2.5 rad/s ﺖﺳا
. ﺖﺳا ﺮﯾز ترﻮﺻ ﻪﺑ هﺪﺷ ﯽﺣاﺮﻃ زﺎﺴﻧاﺮﺒﺟ :
) 3 ( )
1 ( 2
1 ) 1
(
) ( ) 8387 ( . 10 7543 . 68
989 . 2 8308 . 29 5213
. 1 1476 . 7
4180 . 1 6093 . 2
t x t
u
t e t (t)
x (t)
x
C
C C
−
= −
− + −
−
= − λ
&
ﻊﺟﺮﻣ یدورو ترﻮﺻ ﻪﺑ
r = [0.3 0.3]T ﯽﻣ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد
دﻮﺷ . ﻞﮑﺷ رد 7 ﯽﺟوﺮﺧ ود ﺮﻫ ﻢﺘﺴﯿﺳ
y1) y2 و ( رد
ﻪﯿﺒﺷ ﺖﻟﺎﺣ یزﺎﺳ
هﺪﻣآ Sat ا ﺪﻧ . ﯽﻣ هﺪﻫﺎﺸﻣ دﻮﺷ
ﻪﮐ ﺪﻨﻠﺑ رد و هدﻮﺑ اﺮﮔاو ﺎﻬﯿﺟوﺮﺧ ﺖﻟﺎﺣ ﻦﯾا رد تﺪﻣ
راﺪﯾﺎﭘﺎﻧ ﺪﻨﻫاﻮﺧ
ﺪﺷ . رد زا ماﺪﮐ ﺮﻫ یﺎﻬﻠﮑﺷ
8 و 9 زا ﯽﮑﯾ ﯿﺳ یﺎﻬﯿﺟوﺮﺧ ﺴ
رد ﻢﺘ ود ﺖﻟﺎﺣ وFuz هﺪﺷ ﻢﺳر Lin
ﺪﻧا . ﯽﻣ هﺪﻫﺎﺸﻣ دﻮﺷ
ﻘﻠﺣ ﻪﮐ ﮥ ﺎﻧ ﻇ ار ﺦﺳﺎﭘ و هدﺮﺑ ﻦﯿﺑ زا ار یراﺪﯾﺎﭘﺎﻧ ﺖﺳا ﻪﺘﺴﻧاﻮﺗ ﺮ ﺮﺑ ًﺎﺘﯾﺎﻬﻧ
ﺦﺳﺎﭘ یور دﺮﺒﺑ Lin
. ﺖﻟﺎﺣ ﺦﺳﺎﭘ رد Fuz
ﺖﻟﺎﺣ ﺎﺑ ﻪﺴﯾﺎﻘﻣ ﯽﻤﻧ ﺮﻈﻧ ﻪﺑ بﻮﻠﻄﻣ Lin
ﺖﻟﺎﺣ ﻪﮐ ﻢﯿﻨﮐ ﻪﺟﻮﺗ ﯽﺘﺴﯾﺎﺑ ﺎﻣا ﺪﺳر ﺮﯿﻏ ﻞﻤﻋ رد و لﺎﺋﺪﯾا ﺖﻟﺎﺣ ﮏﯾ Lin
ﻞﮑﺷ رد هﺪﺷ هداد نﺎﺸﻧ ﯽﯾاﺮﮔاو داد ﺪﻫاﻮﺧ خر ﻞﻤﻋ رد ﻪﭽﻧآ و ﺖﺳا لﻮﺼﺣ ﻞﺑﺎﻗ 7
ﯽﺨﺳﺎﭘ ﯽﺗرﺎﻈﻧ ﮥﻘﻠﺣ ﻪﮐ ﺖﺳا
ﺖﺳا هﺪﺷ ﺐﺟﻮﻣ ار نآ زا ﺮﺘﻬﺑ رﺎﯿﺴﺑ .
ﻞﮑﺷ رد 10 راﺪﻘﻣ ﺖﺳا هﺪﺷ ﻢﺳرλ .
اﺪﺘﺑا رد
=1 ﺮﺑ ﻢﺘﺴﯿﺳ و هدﻮﺑ λ ﻢﺘﺴﯿﺳ
ﺖﺳا ﻖﺒﻄﻨﻣ ﯽﻄﺧ .
ﻢﺘﺴﯿﺳ یﺎﻬﯾدورو نﺪﺷ گرﺰﺑ ﺎﺑ λ ،
ًﺎﺒﺳﺎﻨﺘﻣ
ًادﺪﺠﻣ ارﺬﮔ ﺖﻟﺎﺣ ﯽﻃ زا ﺲﭘ و هﺪﺷ ﻢﮐ
=1 λ
ﯽﻣ دﻮﺷ .
ﻞﮑﺷ 7 : ﺖﻟﺎﺣ رد ﺎﻬﯿﺟوﺮﺧ ﻞﮑﺷ Sat
8 : ﻪﯿﺒﺷ ود رد لوا ﯽﺟوﺮﺧ یزﺎﺳ
ﻞﮑﺷ 9 : ﻪﯿﺒﺷ ود رد مود ﯽﺟوﺮﺧ یزﺎﺳ
ﻞﮑﺷ
10 : ﻪﯿﺒﺷ رد هﺮﻬﺑ راﺪﻘﻣ یزﺎﺳ
Fuz
ب ( ﺎﺑ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﺮﯿﺧﺄﺗ
: ﻢﺘﺴﯿﺳ ﮏﯾ مود لﺎﺜﻣ ﺮﯿﺧﺄﺗ
رد ﻪﮐ ﺖﺳا راد ]
18 [ ﮑﺤﻣ ناﻮﻨﻋ ﻪﺑ
3ﯽ ﺴﯾﺎﻘﻣ یاﺮﺑ ﮥ
یﺎﻬﺷور ﺿ ﺪ کﻮﮐ ﯽﮔﺪﺷ رﺎﮐ ﻪﺑ ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺘﻓﺮﮔ .
کﻮﮐ ۀﺪﯾﺪﭘ ﻪﮐ ﺖﺳا نآ رد لﺎﺜﻣ ﻦﯾا ﺖﯿﻤﻫا ﯽﺑﻮﺧ ﻪﺑ ار ﯽﮔﺪﺷ
ﯽﻣ ﺶﯾﺎﻤﻧ ﺪﻫد
. ﻠﻤﻋ و ﻪﺳوﺮﭘ ﻞﯾﺪﺒﺗ ﻊﺑﺎﺗ ﮕ
ﺮ نآ ﻪﺑ طﻮﺑﺮﻣ ﺖﺳا ﺮﯾز ترﻮﺻ ﻪﺑ
:
) 4 1 (
2 . ) 0 ( 1 ,
) (
1 . 0 2
. 0
= +
= −+ −
S S e
S G S e G
S A
S
P
3 Benchmark
عﻮﻧ زا هدﺎﻔﺘﺳا درﻮﻣ ﺮﮕﻟﺮﺘﻨﮐ ﺎﺑPID
ﻖﺘﺸﻣ یاﺮﺑ ﺮﺘﻠﯿﻓ ﺖﺳا یﺮﯿﮔ
ﻪﮐ ﺮﯾدﺎﻘﻣ ﺑ نآ یدﺪﻋ ﻣ ﻪﻟر شور ﺎ
هﺪﺷ ﻪﺒﺳﺎﺤ ا
ﺪﻧ :
) 5 ) (
( 2.1848) 1 45
23 01 0.46 2 ( )
( e S
S S . S
S
u +
+ + =
ﻞﮑﺷ 11 ار ﯽﺟوﺮﺧ ﺖﻟﺎﺣ رد
ﯽﻣ نﺎﺸﻧ ﻒﻠﺘﺨﻣ ﻊﺟﺮﻣ ﺮﯾدﺎﻘﻣ یازا ﻪﺑ Sat ﺪﻫد
. ﻠﺌﺴﻣ زوﺮﺑ ﮥ
کﻮﮐ ﯽﮔﺪﺷ ﺚﻋﺎﺑ ﻪﮐ
یﺎﻬﯾدورو رد ﺖﺴﺟاﺮﻓ 5
/ 0 و 7 / 0 ﺢﻄﺳ رد ﯽﺟوﺮﺧ نﺪﻧﺎﻣ و 1
t=10 ﺎﺗ یدورو یاﺮﺑ 9
/ 0 ﯽﻣ ددﺮﮔ ﺖﺳا دﻮﻬﺸﻣ .
رد
ﻞﮑﺷ 12 رد ﻢﺘﺴﯿﺳ ﺦﺳﺎﭘ ﻘﻠﺣ رﻮﻀﺣ
ﮥ ﯽﺗرﺎﻈﻧ ) ﺖﻟﺎﺣ (Fuz ﺖﺳا هﺪﻣآ .
ﯽﻣ هﺪﻫﺎﺸﻣ ﻪﻠﺌﺴﻣ ﻪﮐ دﻮﺷ
کﻮﮐ ﯽﮔﺪﺷ ﻊﻓر
هﺪﺷ ﺮﺘﮑﭼﻮﮐ ﺎﻬﺘﺴﺟاﺮﻓ و هﺪﺷ ﺪﻧا
. راﺪﻘﻣ یدورو یاﺮﺑλ 7
/ 0 ﺖﺳا هﺪﺷ هدروآ ﻞﮑﺷ ﻦﯿﻤﻫ رد ﺰﯿﻧ .
ﻞﮑﺷ 11 : ﺖﻟﺎﺣ رد ﯽﺟوﺮﺧ ﻊﺟﺮﻣ یدورو ﻪﺳ یاﺮﺑ Sat
ﻞﮑﺷ
12 : ﺖﻟﺎﺣ رد ﯽﺟوﺮﺧ هﺮﻬﺑ راﺪﻘﻣ و Fuz
6 - ﯽﺣاﺮﻃ تﺎﮑﻧ
ﻘﻠﺣ ﻖﻄﻨﻣ ﯽﺣاﺮﻃ ﮥ
ﻪﺑ ﯽﮕﺘﺴﺑ ﯽﺗرﺎﻈﻧ ﻢﺘﺴﯿﺳ
، ﺎﯾ ﺮﮕﻟﺮﺘﻨﮐ ﻣ و دراﺪﻧ ﻊﺟﺮﻣ یدورو
ﻨ ﺶﺨﺑ رد هﺪﺷ ﯽﻓﺮﻌﻣ ﻖﻄ
3 ود ﺮﻫ یاﺮﺑ ﺶﺨﺑ رد رﻮﮐﺬﻣ ﻢﺘﺴﯿﺳ
5 ) هﺪﻣﺎﯿﻧ ﻪﮐ یﺮﮕﯾد عﻮﻨﺘﻣ یﺎﻬﻤﺘﺴﯿﺳ و ﺪﻧا
(
ًﺎﻨﯿﻋ هدﺎﻔﺘﺳا هﺪﺷ ﯽﺑﻮﺧ ﺞﯾﺎﺘﻧ و
هداد نﺎﺸﻧ ﺖﺳا
. ﻬﻨﺗ ﺘﮑﻧ ﺪﻨﭼ ﺎ ﮥ ﯽﻠﮐ ﺮﯾز ﺖﺷاد ﺮﻈﻧ ﺪﻣ ﺪﯾﺎﺑ ار :
ﻒﻟا . ﺖﺧﺎﺳ یاﺮﺑ u&
ﻖﺘﺸﻣ یﺎﺟ ﻪﺑ یدﺪﻋ تﻼﮑﺸﻣ زوﺮﺑ زا یﺮﯿﮔﻮﻠﺟ ﺖﻬﺟ ﺮﺘﻠﯿﻓ زا یﺮﯿﮔ
1S+1 S
ﯽﻣ هدﺎﻔﺘﺳا τ
ﻢﯿﻨﮐ
τ
1 ﻪﮐ ﺖﺑﺎﺛ ﺎﺑ ﺐﺳﺎﻨﺘﻣ ﯽﻧﺎﻣزﯽﻣ بﺎﺨﺘﻧا ﻢﺘﺴﯿﺳ یﺎﻫ دﻮﺷ
.
ب . د ﺮﮕﻟﺮﺘﻨﮐ ﻪﮐ ﯽﯾﺎﻬﺘﻟﺎﺣ رد ﻠﻤﺟ یارا
Pﮥ ﺪﺷﺎﺑ ) مود لﺎﺜﻣ ﺪﻨﻧﺎﻣ (
زا یﺮﯿﮔﻮﻠﺟ یاﺮﺑ دﺎﺠﯾا
ﻘﻠﺣ ﮥ یﺮﺒﺟ ﻞﮑﺸﻣ زوﺮﺑ و
رد ﻪﯿﺒﺷ ﺎﺳ یز
، ﯽﻣ ﺮﺘﻠﯿﻓ ﮏﯾ زا ناﻮﺗ
1 1
2S+
دﺮﮐ هدﺎﻔﺘﺳا یزﺎﻓ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﯽﺟوﺮﺧ رد τ
. ﻪﮐ ﯽﺗرﻮﺻ رد
τ
2ﯽﻓﺎﮐ ﺪﺣ ﻪﺑ
و دراﺪﻧ ﻢﺘﺴﯿﺳ دﺮﮐرﺎﮐ رد ﯽﺸﻘﻧ ﺮﺘﻠﯿﻓ ﻦﯾا دﻮﺷ بﺎﺨﺘﻧا ﮏﭼﻮﮐ ﺎﻬﻨﺗ
ﺣ ﻘﻠ ﮥ یﺮﺒﺟ ) زا ﻞﮑﺸﺘﻣ یزﺎﻓ ﻢﺘﺴﯿﺳ و P
( ار
ﯽﻣ ﮏﯿﻣﺎﻨﯾد یاراد ﺎﺗ ﺪﻨﮐ
ﻪﯿﺒﺷ ﺎﺳ ددﺮﮕﻧ ﻞﮑﺸﻣ رﺎﭼد ز .
ج . ﺪﺷﺎﺑ یدورو ﺪﻨﭼ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﻪﮐ ﯽﺘﻟﺎﺣ رد )
لوا لﺎﺜﻣ ﺪﻨﻧﺎﻣ (
ﻪﻠﺌﺴﻣ یدﺮﮑﻠﻤﻋ ﻂﯾاﺮﺷ ﺮﻈﻧ زا لﺮﺘﻨﮐ ﺖﻬﺟ ﻆﻔﺣ ﺮﮔا
ﺪﺷﺎﺒﻧ ﻢﻬﻣ λ،
ی دﻮﺧ ﻪﺑ یدورو ﺮﻫ ﺎﺑ ﺮﻇﺎﻨﺘﻣ ش
ﯽﻣ لﺎﻤﻋا دﻮﺷ
؛ ترﻮﺻ ﻦﯾا ﺮﯿﻏ رد ﻋﻮﻤﺠﻣ ﻦﯿﺑ زا
λ ﮥ ﺎﻫ ﻦﯾﺮﺘﮑﭼﻮﮐ ار
ﯽﻣ لﺎﻤﻋا ﺎﻬﯾدورو مﺎﻤﺗ ﻪﺑ و هدﺮﮐ بﺎﺨﺘﻧا ﻢﯿﻨﮐ
. ﯽﻣ ﻆﻔﺣ ار لﺮﺘﻨﮐ ﺖﻬﺟ ﺎﻬﯾدورو مﺎﻤﺗ ﻪﺑ هﺪﺷ لﺎﻤﻋا ۀﺮﻬﺑ ﯽﻧﺎﺴﮑﯾ ﺪﻨﮐ
:
) 6
i (
i λ
λ=min
د . ﺘﮑﻧ ﮥ ﻨﻣاد ﺮﮔا ﻪﮐ ﺖﺳا ﻦﯾا عﺎﺒﺷا ﺎﺑ درﻮﺧﺮﺑ یﺎﻬﺷور مﺎﻤﺗ رد ﻪﺟﻮﺗ ﻞﺑﺎﻗ ﻢﻬﻣ ﮥ
رﺎﮔﺪﻧﺎﻣ ﻧ درﻮﻣ عﺎﺒﺷا دﻮﺟو نوﺪﺑ زﺎﯿ
،
ﺎﯾ ﺮﺘﮔرﺰﺑ
ًﺎﺒﯾﺮﻘﺗ ﺎﺑ یوﺎﺴﻣ عﺎﺒﺷا ﺪﺣ
ﯽﻤﻧ ﯽﺷور ﭻﯿﻫ ﺎﺑ ﺪﺷﺎﺑ دﺮﮐ یﺮﯿﮔﻮﻠﺟ عﺎﺒﺷا زا ﯽﺷﺎﻧ یﺎﻬﯿﺑاﺮﺧ زا ناﻮﺗ
. رد ﻦﯿﻨﭼ
ﯽﺘﻟﺎﺣ ﺎﯾ ﯾﺎﺑ ﺪ ﺎﺑ ﺮﮕﻟﺮﺘﻨﮐ ﻠﻤﻋ زا ﺪﯾﺎﺑ ﺎﯾ و دﻮﺷ ﯽﺣاﺮﻃ یﺮﺘﻤﮐ ﺪﻧﺎﺑ یﺎﻨﻬﭘ
ﮕ ددﺮﮔ هدﺎﻔﺘﺳا یﺮﺘﯾﻮﻗ یﺎﻫﺮ .
ًﻼﺜﻣ لﺎﺜﻣ رد
لوا یاﺮﺑ ﺮﮐ لﺎﺒﻧد یدورو ند r = [0.6 0.6]T
ﻟﺮﺘﻨﮐ نﺎﻤﻫ ﺎﺑ ﺮﮕ
، هرﺎﭼ ﻪﺑ عﺎﺒﺷا ﺪﺣ دﺎﯾدزا ﺰﺟ یا 5
/ 1 ﯽﻤﻧ ﺪﻧﺎﻣ .
ﻫ ـ . زا ﺮﯿﻏ عﺎﺒﺷا ﺪﺣ ﻪﮑﯿﺗرﻮﺻ رد 1
ار نآ ﺲﮑﻋ ﯽﺘﺴﯾﺎﺑ ﺪﺷﺎﺑ ﻦﺘﺧﺎﺳ ﻖﻄﻨﻣ یدورو رد هﺮﻬﺑ ترﻮﺻ ﻪﺑ
دﺮﮐ دراو λ .
7 - یﺪﻨﺑ ﻊﻤﺟ
ﺷور ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻦﯾا رد ﯽ
ﻘﻠﺣ ﺮﺑ ﯽﻨﺘﺒﻣ ﮥ
ﺎﻓ ﻖﻄﻨﻣ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ ﯽﺗرﺎﻈﻧ ﺎﺑ درﻮﺧﺮﺑ یاﺮﺑ یز
یﺮﯿﮕﺸﯿﭘ ﻞﺑﺎﻗ یﺎﻫﺪﻣﺎﯿﭘ
ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺋارا عﺎﺒﺷا .
ﺎﺗ ﻪﮐ ﻢﯾﺪﯾد یﺎﯾاﺰﻣ ﻦﯾﺮﺘﻤﻬﻣ و ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺋارا ﻪﻠﺌﺴﻣ ﻦﯾا ﺎﺑ درﻮﺧﺮﺑ یاﺮﺑ یدﺎﯾز یﺎﻬﺷور نﻮﻨﮐ
ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ یدﺎﻬﻨﺸﯿﭘ شور زا ﺪﻨﺗرﺎﺒﻋ ﯽﻠﺒﻗ یﺎﻬﺷور
: ﻒﻟا ( یزﺎﺳ هدﺎﯿﭘ و ﯽﺣاﺮﻃ رد ﺖﻟﻮﻬﺳ .
ب ( تﺎﯿﺋﺰﺟ زا لﻼﻘﺘﺳا
ﻢﺘﺴﯿﺳ لﺪﻣ ﺮﮕﻟﺮﺘﻨﮐ و
. ج ( ﻘﻠﺣ رد ﻦﺘﺷاﺪﻧ راﺮﻗ ﮥ
ﯽﻠﺻا .
عﺎﺒﺷا دﻮﺟو زا ﺮﻈﻧ فﺮﺻ ﺎﺑ اﺪﺘﺑا یدﺎﻬﻨﺸﯿﭘ شور رد
، و هﺪﺷ ﯽﺣاﺮﻃ ﺐﺳﺎﻨﻣ شور ﻪﺑ ﺮﮕﻟﺮﺘﻨﮐ ﻘﻠﺣ ﮏﯾ ﺲﭙﺳ
ﮥ ﯽﺗرﺎﻈﻧ
هﺮﻬﺑ لﺎﻤﻋا ﺎﺑ یا
) ﮏﯾ زا ﺮﺘﮑﭼﻮﮐ (
ﯽﻣ نآ یﺎﻫﺪﻣﺎﯿﭘ زا یﺮﯿﮔﻮﻠﺟ ﻪﺠﯿﺘﻧ رد و عﺎﺒﺷا زوﺮﺑ زا یﺮﯿﮔﻮﻠﺟ ﺚﻋﺎﺑ ﺎﻄﺧ ﻪﺑ ددﺮﮔ
.
ﺗ ﻖﻄﻨﻣ راﺪﻘﻣ ﺮﯿﯿﻐ
ًﺎﺘﺒﺴﻧ ﻖﻄﻨﻣλ هدﺎﺳ
ﺖﺳا هﺪﺷ هدﺎﯿﭘ یزﺎﻓ جﺎﺘﻨﺘﺳا رﻮﺗﻮﻣ ﮏﯾ ﻂﺳﻮﺗ ﻪﮐ ﺖﺳا یا .
شور ﻦﯾا ﯽﯾارﺎﮐ
ﻪﯿﺒﺷ ﻂﺳﻮﺗ ﺖﺳا هﺪﺷ هدﻮﻣزآ ﯽﻔﻠﺘﺨﻣ یﺎﻬﻤﺘﺴﯿﺳ یور ﺮﺑ یزﺎﺳ
.
8 - ﻊﺟاﺮﻣ
] 1 [ نﺎﺴﺸﮐ تﺎﺑور یاﺮﺑ ﺖﯿﻌﻗﻮﻣ ﺮﮕﻟﺮﺘﻨﮐ یزﺎﺳ هدﺎﯿﭘ و ﯽﺣاﺮﻃ ،ﯽﻠﮔزا دﺎﺠﺳ ﺪﻧارﺎﮐ عﺎﺒﺷا ﮥﻟﺄﺴﻣ ظﺎﺤﻟ ﺎﺑ ﻞﺼﻔﻣ
هژوﺮﭘ دﺎﻬﻨﺸﯿﭘ ،زا
ﺪﻨﻔﺳا بﻮﺼﻣ ،ﯽﺳﻮﻃ ﻦﯾﺪﻟاﺮﯿﺼﻧ ﻪﺟاﻮﺧ ﯽﺘﻌﻨﺻ هﺎﮕﺸﻧاد ،قﺮﺑ هﺪﮑﺸﻧاد ،اﺮﺘﮐد 1381
[2] Doyle J., Smith R., Enns D., "Control of plant with input saturation nonlinearity", American Control Conf., 1987.
[3] Niu W., Tomizuka M., "A robust anti_windup controller design for motion control system with asymptotic tracking subjected to actuator saturation", IEEE Int. Conf. on Decision and Control, 2001
[4] Glattfelder A.H., Scaufelberger W., "Stability analysis of single loop control systems with saturation and antireset windup circuits", IEEE Trans. on Automatic Control, 1983.
[5] Thomas H.W., Sandoz D.J., Thomson M., "New desaturation strategy for digital PID controllers", IEE Proceedings, 1983.
[6] Hanus R., "A New technique for preventing windup nuisances", IFIP Conf. on Auto. For Safety in Shipping and Offshore Petrol. Operations, 1980.
[7] Kapasouris P., Athans M., "Multivariable control systems with saturating actuators antireset windup strategies", American Control Conf.,1985.
[8] Kapasouris P., Athans M., Stein G., "Design of feedback control systems for stable plants with saturating actuators", IEEE Int. Conf. on Decision and Control, 1988
[9] "In-the-large stability of relay and saturating control systems with linear controller", Int. Journal
of control, 1969.
[10] sussmann H., Yang Y., "On the stabilizability of multiple integrators by means of bounded feedback controls", IEEE Int. Conf. on Decision and Control,1991.
[11] Sontag E., sussmann H., "Nonlinear output feedback design for linear systems with saturating controls", IEEE Int. Conf. on Decision and Control, 1990
[12] Kircanski M., Kircanski N., "Resolved rate and acceleration control in the presence of actuator constraints", IEEE Trans. on Control Systems Technology, 1998
[13] Teel R., "A nonlinear small gain theorem for the analysis of control systems with saturation", IEEE Trans. on Automatic Control, 1996
[14] Canale M., Milanese M., "Robust control of linear systems in presence of input saturation and unmodeled dynamics", IEEE Int. Conf. on Decision and Control, 2001
[15] Gharieb W., Nagib G., "Fuzzy intervention in PID controller design", IEEE ISIE, 2001
[16] Niu W., Tomizuka M., "A robust anti_windup controller design for motion control system with asymptotic tracking subjected to actuator saturation", IEEE Int. Conf. on Decision and Control, 2001
[17] Kanamori M., Tomizuka M., "Asymptotic tracking for linear systems with actuator saturation by output feedback control", American Control Conf., 2001
[18] Bohn C., Atherton D.P., "An analysis package comparing PID anti-wind up strategies", IEEE Control Systems, 1995.
