طراحی و ساخت سیستم تعلیق مغناطیسی فعال

(1)

153

» ﻲﺗﺎﻘﻴﻘﺤﺗ ﺖﺷاددﺎﻳ

«

ﺣاﺮﻃ ﻲ

ﺖﺧﺎﺳ و ﻖﻴﻠﻌﺗ ﻢﺘﺴﻴﺳ

ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ لﺎﻌﻓ

*

1 - رﺎﻴﺸﻧاد

، ﺳﺪﻨﻬﻣ ﺶﺨﺑ ﻲ

ﻧﺎﻜﻣ ﻴ ﻚ ، ﻲﺳﺪﻨﻬﻣ و ﻲﻨﻓ هﺪﻜﺸﻧاد ﺪﻣ ﺖﻴﺑﺮﺗ هﺎﮕﺸﻧاد

سر

2 - يﺮﺘﻛد يﻮﺠﺸﻧاد

، ،ﻚﻴﻧﺎﻜﻣ ﻲﺳﺪﻨﻬﻣ ،ﻲﺳﺪﻨﻬﻣ و ﻲﻨﻓ هﺪﻜﺸﻧاد

ﺎﮕﺸﻧاد سرﺪﻣ ﺖﻴﺑﺮﺗ ه

3 - يﻮﺠﺸﻧاد ﺳﺎﻨﺷرﺎﻛ ﻲ ﺪﺷرا

، ﺳﺪﻨﻬﻣ ﻲ ﻧﺎﻜﻣ ﻴ ،ﻚ

،ﻲﺳﺪﻨﻬﻣ و ﻲﻨﻓ هﺪﻜﺸﻧاد ﺑﺮﺗ هﺎﮕﺸﻧاد

ﻴ سرﺪﻣ ﺖ

4 - ﺪﺷرا ﻲﺳﺎﻨﺷرﺎﻛ يﻮﺠﺸﻧاد

، ،ﻚﻴﻧﺎﻜﻣ ﻲﺳﺪﻨﻬﻣ ،ﻲﻴﺳﺪﻨﻬﻣ و ﻲﻨﻓ هﺪﻜﺸﻧاد

سرﺪﻣ ﺖﻴﺑﺮﺗ هﺎﮕﺸﻧاد

ﻲﺘﺴﭘ قﺪﻨﺻ ،ناﺮﻬﺗ* 143

- 14115

yhojjat@modares.ac.ir

) ﻪﻟﺎﻘﻣ ﺖﻓﺎﻳرد :

رذآ 1385 ﻪﻟﺎﻘﻣ شﺮﻳﺬﭘ ، :

ﺖﺸﻬﺒﻳدرا 1387

(

هﺪﻴﻜﭼ - ﻳ نﺎﻗﺎﺗﺎ ﺎﻫ ي ﻃﺎﻨﻐﻣ ﻴ ﺴ ﻲ و ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ ﻳ

ﮔﮋ ﻲ ﺑ ﺮﺼﺤﻨﻣ ﻪ لﺎﺳ رد ،دﺮﻓ ﺎﻫ

ي ﺧا ﻴ ﺴﺑ ﺮ ﻴ ﻪـﺟﻮﺗ درﻮﻣ رﺎ

ﻪﺘﻓﺮﮔ راﺮﻗ نﺎﻘﻘﺤﻣ

ﺪﻧا . ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ ﻮﻧ

ندﻮﺑ اﻳ ﻦ ﻪﻨﻴﻣز ﻘﺤﺗ ﻴﻘ ﻲﺗﺎ رد ناﺮﻳا ، زا فﺪـﻫ ا ـﻳ ﻦ ﻘﺤﺗ ـﻴ وﺪـﺗ ﻖ ﻳ ﻦ

يروﺎﻨﻓ و هدﻮﺑ ﺎﺠﻨﻳا رد ﺣاﺮﻃ ﻞﺣاﺮﻣ ﻲ

، و ﻞﻴﻠﺤﺗ ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ ﻖﻴﻠﻌﺗ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺖﺧﺎﺳ لﺎﻌﻓ

ﻪـﺋارا ﻲـﻣ دﻮـﺷ .

روﺎﻨﻓ ي ﺑ ﻪ رﺎﻛ ا رد هﺪﺷ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﻳ

ﺳ ﻦ ﻴ ﻪﺑ ﻊﻗاو رد ﻢﺘﺴ ﭘ ناﻮﻨﻋ

ﻴ ﻨﺸ ﻴ ﻪﺑ و زﺎ نآ ﻪﻌﺳﻮﺗ رﻮﻈﻨﻣ ياﺮﺑ

ﺘﺳد ﻴﺑﺎ ﻲ ﻪـﺑ

ﺖﺧﺎﺳ ﺶﻧاد ﻳ

ﻃﺎﻨﻐﻣ نﺎﻗﺎﺗﺎ ﻴ

ﺴ ﻲ

، ﭘ ﻴ هدﺎ زﺎﺳ ي ﺖﺳا هﺪﺷ .

ﺪﻴﻠﻛ نﺎﮔژاو :

ﻳ ﺎﻗﺎﺗﺎ ﻃﺎﻨﻐﻣ ن ﻴ ﺴ ﻲ

، ،ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ ﻖﻴﻠﻌﺗ ،رﻮﺗر

ﺖﻟﺎﺣ ﻪﻟدﺎﻌﻣ .

1 - ﻪﻣﺪﻘﻣ

ا زا فﺪﻫ ﻳ ﻘﺤﺗ ﻦ ﻴ ﺘﺳد ﻖ ﻴﺑﺎ ﻲ روﺎـﻨﻓ ﻪـﺑ ﻲﺴـﻴﻃﺎﻨﻐﻣ ﻖـﻴﻠﻌﺗ ي

لﺎﻌﻓ ﺖﺳا هدﻮﺑ . ﻪﺑ ﻪـﺑ ناﻮـﺘﺑ نآ ﻪﻌـﺳﻮﺗ و ﻪـﻣادا ﺎـﺑ ﻪـﻛ يﻮﺤﻧ

يروﺎﻨﻓ ﺣاﺮﻃ ﻲ و ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ نﺎﻗﺎﺗﺎﻳ ﺖﺧﺎﺳ و ﺮﻳﺎﺳ

ﻢﺘﺴﻴﺳ يﺎﻫ

يﺎــﻫرﺎﻄﻗ ﺪــﻨﻧﺎﻣ ﻖــﻴﻠﻌﺗ maglev

ﻢﺘﺴــﻴﺳ و 1

ﺎــﻫ ي

2AGV

ﺖﺳد ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ ﺖﻓﺎﻳ

. لﺎـﻌﻓ ﻲﺴـﻴﻃﺎﻨﻐﻣ نﺎﻗﺎﺗﺎﻳ هژاو

3AMB

نﺎﻗﺎﺗﺎﻳ ياﺮﺑ ﺑ ﻲﻳﺎﻫ

ﻪ رﺎﻛ ﻲﻣ دور ﻲﻤﺴﺟ لﺮﺘﻨﻛ ﻪﻛ ﻖـﻠﻌﻣ ﺪﻳﺎﺑ ﻪﻛ

ﻮﺷ د ) رﻮﺗر ( زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ لﺎﻤﻋا

ﺮﺟ ﻲﻜﻳﺮﺘﻜﻟا يﺎﻫﺎﺑر ﻦﻫآ ﻪﺑ نﺎﻳ

هﺪـﺷ ﺪﻴﻟﻮﺗ ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ رﺎﺷ زا ﻲﺷﺎﻧ يﺎﻫوﺮﻴﻧ ﻦﻴﺑ لدﺎﻌﺗ دﺎﺠﻳا و

1. Magnetic Levitation 2. Automated Guided Vehicle 3. Active Magnetic Bearing

ﻴﻃﺎﻨﻐﻣوﺮﺘﻜﻟا كﺮﺤﻣ ﻂﺳﻮﺗ و ﻲﺴ

ﻪـﻠﻤﺟ زا ﻲﺟرﺎـﺧ يﺎـﻫوﺮﻴﻧ

ﺗ ﻢﺴﺟ نزو ﺄ

ﻲﻣ ﻦﻴﻣ دﻮﺷ . حﺮﻃ ةراو ﻲﻋﺎﻌـﺷ ﻲﺴـﻴﻃﺎﻨﻐﻣ نﺎﻗﺎﺗﺎﻳ

ﻞﻜﺷ رد لﺎﻌﻓ 1

ﺖﺳا هﺪﺷ هداد نﺎﺸﻧ .

لﺎﻌﻓ ﻲﻋﺎﻌﺷ ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ نﺎﻗﺎﺗﺎﻳ 1ﻞﻜﺷ

ﻞﻜﺷ ﻦﻳا رد 4

ﺲﻴﻃﺎﻨﻐﻣوﺮﺘﻜﻟا ﻪﻛ هﺪﺷ هداد نﺎﺸﻧ ﻞﻜﺷ c

ﻪﺑ لﺎﻤﺷ ترﻮﺻ )

(N بﻮﻨﺟ ، ) (،S N ,S ,S ,NN S ﺐﺗﺮﻣ ،

ﺗر ـ رﻮ ةرﺎﻤﺷ 37 ، ﺰﻴﻳﺎﭘ 1388

[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2022-10-31 ]

(2)

ﻲﻣ ﺷ يرﻮﻃ ﺪﻧﻮ ﺐﻄﻗ ﻪﻛ

ﺮﮕﻳﺪﻜﻳ روﺎﺠﻣ مﺎﻨﻤﻫ يﺎﻫ راﺮﻗ

ﻲﻣ ﺪﻧﺮﻴﮔ ﺑ ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ ﺐﻄﻗ رﺎﻬﭼ و اﺮ

ﺪﻨﻳ ﺑ دﻮﺟﻮ ﺪﻳآ ﻲﻣ . ﻦﻳا رد

ﻞﻜﺷ ﺮﺑ هوﻼﻋ ﻞﻳﻮﻛ ﺎﻫ

، ﺖﺳا هﺪﺷ هداد نﺎﺸﻧ ﺰﻴﻧ ﺎﻫرﻮﺴﻨﺳ .

ﻪﺑ ﻞﻤﻋ رد ًﻻﻮﻤﻌﻣ ،ناﺪﻴﻣ ﺰﻛﺮﻤﺗ و ﻲﻜﻴﻧﺎﻜﻣ ﺖﻣوﺎﻘﻣ ﻞﻳﻻد

ﺲﻴﻃﺎﻨﻐﻣوﺮﺘﻜﻟا زا يﺎﻫ

ﻲﻤﻧ هدﺎﻔﺘﺳا ﻞﻜﺷ c دﻮﺷ

.

ﺎــﻤﻫ ن ﻞﻜــﺷ رد ﻪــﻛ رﻮــﻃ 1

ﻲــﻣ هﺪﻫﺎﺸــﻣ دﻮــﺷ

،

ﺲﻴﻃﺎﻨﻐﻣوﺮﺘﻜﻟا

ﺎﻫ ﺮـﺑ دﻮـﻤﻋ رﻮﺤﻣ ود داﺪﺘﻣا رد ﻢـﻫ

،

ﻜﻳ ﻲ و يدﻮﻤﻋ يﺮﮕﻳد

ﻲﻣ راﺮﻗ ﻲﻘﻓا

ﺪﻧﺮﻴﮔ . ﻞﻳﻮﻛ يﺎﻫ

ﺑور ﻪ ﻲـﻣ لﺮـﺘﻨﻛ ﺮﮕﻳﺪـﻜﻳ ﺎـﺑ ًﻻﻮـﻤﻌﻣ ﻢـﻫ يور ﺪﻧﻮـﺷ

يرﻮﻃ ﻪﻛ ﻪﺑ نﺎﻳﺮﺟ ﻞﻳﻮﻛ ﻚﻳ I₀+δi

و ﻪـﺑ ﺮـﮕﻳد ي

نﺎــﻳﺮﺟ I₀−δi

دﻮــﺷ ﻲــﻣ لﺎــﻤﻋا .

نﺎــﻗﺎﺗﺎﻳ يﺎــﻫ

رد رﻮــﺗر ﺖــﻴﻌﻗﻮﻣ لﺮــﺘﻨﻛ ياﺮــﺑ لﺎــﻌﻓ ﻲﺴــﻴﻃﺎﻨﻐﻣ ﺖﻬﺟ ﻲﻣ هدﺎﻔﺘﺳا ﻲﻋﺎﻌﺷ و يرﻮﺤﻣ يﺎﻫ ﺪﻧﻮﺷ

.

ﻲـﻘﻓا ﺖﻔـﺷ ﺎـﺑ يﺎـﻫرﻮﺗر درﻮﻣ رد

، زا نﺎـﻗﺎﺗﺎﻳ يﺎـﻫ

ﻲﻣ هدﺎﻔﺘﺳا لﺎﻌﻓ ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ ﺖـﻬﺟ رد ار رﻮـﺗر ﺎـﺗ دﻮـﺷ

ﺪـﻨﻨﻛ لﺮﺘﻨﻛ و ﻖﻠﻌﻣ ﻲﻋﺎﻌﺷ .

ـﻨﭼ رد ﻴ ﺳ ﻦ ـﻴ ﻤﺘﺴ ﻲ ﻢﻴـﻈﻨﺗ

ــﻜﻤﻣ يرﻮــﺤﻣ ﻒــﻛ نﺎــﻗﺎﺗﺎﻳ ﻚــﻳ ﻂــﺳﻮﺗ ﺖــﺳا ﻦ

دﺮــﮔ

ﻲﻟﻮﻤﻌﻣ

، نﺎـﻗﺎﺗﺎﻳ ﻚـﻳ ﺎﻳ لﺎﻌﻓﺮﻴﻏ ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ نﺎﻗﺎﺗﺎﻳ ﻚﻳ

ﻒﻛ لﺎﻌﻓ ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ

دﻮـﺷ مﺎـﺠﻧا ﻞـﺑود دﺮـﮔ )

ﻞﻜـﺷ 2 ( .

ﺖﻔﺷ ﺎﺑ يﺎﻫرﻮﺗر ياﺮﺑ يدﻮـﻤﻋ 1

، ﻞﻣﺎـﺷ ﺞـﻳار ﺐـﻴﻛﺮﺗ

نﺎﻗﺎﺗﺎﻳ نﺎـﻗﺎﺗﺎﻳ ﻚـﻳ و لﺎـﻌﻓﺮﻴﻏ ﻲﻋﺎﻌـﺷ ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ يﺎﻫ

ﻒﻛ لﺎﻌﻓ ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ دﺮﮔ

ﺖﺳا .

ﻞﻜﺷ 2 ﻳ ﺎﻗﺎﺗﺎ ﻃﺎﻨﻐﻣ ن ﻴ ﺴ ﻲ ﻒﻛ لﺎﻌﻓ دﺮﮔ

ﻒﻛ ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ نﺎﻗﺎﺗﺎﻳ رد

ﻞﻳﻮﻛ ،لﺎﻌﻓ دﺮﮔ رﺎﺷ ﻪﻛ ﻲﻳﺎﻫ

ﻲﻣ ﺪﻴﻟﻮﺗ ار ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ ﻢﻫ رﻮﺗر ﺎﺑ ،ﺪﻨﻨﻛ

ﺪﻨﺘﺴـﻫ رﻮﺤﻣ

، اﺬـﻟ

نﺎـﻳﺮﺟ ﺪﻴﻟﻮﺗ و نﺎﻣز ﺎﺑ رﺎﺷ تاﺮﻴﻴﻐﺗ ﺐﺒﺳ رﻮﺗر ﺶﺧﺮﭼ ﻪﺑادﺮﮔ ﻲﻤﻧ يا دﻮﺷ . ﻲﻋﺎﻌﺷ عاﻮﻧا رد ﺎﻣا

، ﺐـﺟﻮﻣ ﺶﺧﺮﭼ

ﻪﺑادﺮﮔ نﺎﻳﺮﺟ دﺎﺠﻳا و رﺎﺷ تاﺮﻴﻴﻐﺗ ﻲـﻣ يا

دﻮـﺷ . ﻦﻳاﺮﺑﺎـﻨﺑ

رﻮــﺗر ﺪــﻳﺎﺑ ﻪــﻳﻻ ﻪــﺑادﺮﮔ نﺎــﻳﺮﺟ ﺎــﺗ ﺪــﺷﺎﺑ ﻪــﻳﻻ رد يا

ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ ﻻﺎﺑ يﺎﻫ

، ﺮﺠﻨﻣ ﺮﻳز تﻼﻜﺸﻣ ﻪﺑ دﻮﺸﻧ

:

نﺎﻗﺎﺗﺎﻳ رد يژﺮﻧا ﺪﺣ زا ﺶﻴﺑ تﺎﻔﻠﺗ • ﻲﻳاﺮﻴﻣ • ﻻﺎﺑ ﺎﺑ دﺮﻜﻠﻤﻋ ﺖﻴﻔﻴﻛ ﺖﻓا و ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ رﺎﺷ

ﺖﻋﺮﺳ ﻦﺘﻓر

ًﻻﻮﻤﻌﻣ ﻲﻋﺎﻌﺷ نﺎﻗﺎﺗﺎﻳ رد زا

ﻢﻴﺴﻴﻠﻴﺳ دﻻﻮﻓ راد

) 3 ﺪـﺻرد (

ﺑ ﺖﻣﺎﺨﺿ ﺎ 5

/ 0 ﺎﺗ 35 / 0 ﻲـﻠﻴﻣ ـﺳا ﺮـﺘﻣ ﺘ ﻲـﻣ هدﺎﻔ دﻮـﺷ . رﻮـﺗر

ﻢﻴﺳ ﻪﻧاﻮﺘـﺳا و دراﺪـﻧ ﭻﻴـﭘ ﺖـﺳا ﻞﻜـﺷ يا

. ﻞﻜـﺷ زا ﻲﻫﺎـﮔ

ﻲﻣ هدﺎﻔﺘﺳا ﻲﻃوﺮﺨﻣ ﺎﺗ دﻮﺷ

ﻪﺑ رﻮﻃ نﺎـﻣﺰﻤﻫ ناﻮـﺘﺑ دﺮـﻜﻠﻤﻋ

ﻲﻋﺎﻌﺷ - دﺮﻛ دﺎﺠﻳا ار يرﻮﺤﻣ .

ﻪﻠﺻﺎﻓ فﺎﻜـﺷ و رﻮـﺗر ﻦﻴـﺑ

هدوﺪـﺤﻣ رد يﺎﻫﺮﻄﻗ ياﺮﺑ رﻮﺗﺎﺘﺳا 500

ﺎـﺗ 1000 ﻲـﻠﻴﻣ ،ﺮـﺘﻣ

ﻮﻤﻌﻣ

ًﻻ هدوﺪﺤﻣ رد 3

/ 0 ﻲﻠﻴﻣ ﺎﺗ ﺮﺘﻣ 1 ﻲﻠﻴﻣ ﺮﺘﻣ ﺖﺳا .

2 - ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد تﻻدﺎﻌﻣ

رد ﻦﻳا حﺮﻃ ) ﻞﻜـﺷ 3 ( ، زا ود ﻲـﻜﻳﺮﺘﻜﻟا يﺎـﺑر ﻦـﻫآ ﻪـﺑ

ﺎﻬﭼ و ﺮﮕﻠﻤﻋ ناﻮﻨﻋ ر

ﺖـﻴﻌﻗﻮﻣ ﻦﻴـﻴﻌﺗ ياﺮـﺑ رﻮﺴﻨﺳ دﺪﻋ

نآ لﺮــﺘﻨﻛ و ﺖﻔــﺷ هاﺮــﻤﻫ

ﺎــﺑ هدﺎﻔﺘــﺳا ﻲــﻟﺮﺘﻨﻛ ﻢﺘﺴــﻴﺳ

ﺖﺳا هﺪﺷ .

ﻞﻜﺷ 3 ﻖﻴﻠﻌﺗ ﻢﺘﺴﻴﺳ لﺎﻌﻓ

ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ

(3)

155

د ماﺮﮔﺎﻳ دازآ ﺖﻔﺷ رد ﻞﻜﺷ 4 ﺖﺳا هﺪﺷ هداد نﺎﺸﻧ .

(x-z ﻪﺤﻔﺻ) ﻲﻘﻓا ﻪﺤﻔﺻ رد رﻮﺗر دازآ ماﺮﮔﺎﻳد4ﻞﻜﺷ

ﺎـﻳ لدﺎـﻌﺗ ﺖـﻟﺎﺣ زا فاﺮـﺤﻧا ندﺮـﻛ ضﺮﻓ ﻚﭼﻮﻛ ﺎﺑ

رﻮﺤﻣ ﻪﻳواز ﺖﻔﺷ

رﻮﺤﻣ ﺎﺑ ﺎـﺑ ﻪﻛ z

هداد نﺎﺸـﻧ θ

هﺪـﺷ

،

ﻪﺑ ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد تﻻدﺎﻌﻣ ﺮﻳز ترﻮﺻ

ﻪﺑ ﻲﻣ ﺖﺳد ﺪﻳآ

.

2 1,X

ﻌﻗﻮﻣ X

ﻴ ﺎﻫرﻮﺴـﻨﺳ ﻞـﺑﺎﻘﻣ رد رﻮﺗر ﺖ

2 و

1,x x

ﻌﻗﻮﻣ ﻴ ﺖﻨﮕﻣ ﻞﺑﺎﻘﻣ رد رﻮﺗر ﺖ ﺎﻫ

ﺖﺳا . ﻪﻠـﺻﺎﻓ فﻼﺘﺧا

ﻦﻴﺑ ﻌﻗﻮﻣ ﻴ ﺖﻨﮕﻣ و ﺎﻫرﻮﺴﻨﺳ ﺖ ﺎﻫ

ـﻣ ﺐﺒـﺳ ﻲ

ﻪـﻛ دﻮـﺷ

ا ﺪﻋ ا رﻮﺴﻨﺳ ﻂﺳﻮﺗ هﺪﺷ هﺪﻧاﻮﺧ د ﺎﻫ

ﻛﺪـﻧا توﺎـﻔﺗ ﻲ

ـﺑ ﺎ

ﺑﺎﺟ ﻪ ﻳﺎﺟ ﻲ ﻌﻗاو ﻲ ﺖﻔﺷ د ر ﺖﻨﮕﻣ ﻞﺑﺎﻘﻣ ﺎﻫ

ﺪـﺷﺎﺑ ﻪﺘﺷاد

ﻪﻛ ﺎـﺑ هﺪـﺷ حﻼـﺻا راﺪﻘﻣ ضﺮـﻓ

≅1

≅θ θ θ ^,^cos sin

ﻪﺑ ترﻮﺻ تﻻدﺎﻌﻣ 1

ﺎﺗ 4 ﺺﺨﺸﻣ ﻲﻣ

دﻮﺷ :

) 1 ( θ

⎟⎠

⎜ ⎞

⎝

⎛ −

−

= L l

x x¹ ⁰ 2

) 2 ( θ

⎟⎠

⎜ ⎞

⎝

⎛ −

+

= L l

x x² ⁰ 2

) 3 ( θ

⎟⎠

⎜ ⎞

⎝

⎛ −

−

= ₀ ₂

1 x 2L l

X

) 4 ( θ

⎟⎠

⎜ ⎞

⎝

⎛ −

+

= ₀ ₂

2 L2 l

x X ﻠﻛ تﻻدﺎﻌﻣ

ﻲ ﻚﻴﻣﺎﻨﻳد ﺖﻔﺷ

ترﺎﺒﻋ ﺪﻧا زا :

) 5 ( Σ =F mar r

) 6 ( M Iα

Σ =r r

يﺎﺟ ﺎﺑ ﻪﻛ راﺬﮔ

ي ﻢﻳراد طﻮﺑﺮﻣ ﺮﻳدﺎﻘﻣ :

) 7 ( mg

F F ma

F = = + −

∑ ₁ ₂

) 8 (

_θ _cos_θ _⎟_cos_θ

⎠

⎜ ⎞

⎝

⎛ −

⎟ −

⎠

⎜ ⎞

⎝

⎛ −

=

∑

^M=^I⁰^&& ^F² ^L₂ ^l ^F¹ ^L₂ ^l

⎟⎠

⎜ ⎞

⎝

⎛ −

⎟−

⎠

⎜ ⎞

⎝

⎛ −

∑M=F L l F L l 2

2 ¹

2

I0

ﺳﺮﻨﻳا نﺎﻤﻣ ﻲ

ﺖﻔـﺷ رﻮـﺤﻣ لﻮـﺣ زا ﻪـﻛ ﺖـﺳا y

ﻪﻟدﺎﻌﻣ ) 9 ( ﻣ ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ ﻲ

دﻮﺷ :

) 9 (

2

0 12

1 mL I =

x

0

ﺑﺎﺟ ﻪ مﺮـﺟ ﺰـﻛﺮﻣ ﻲـﻘﻓا ﻲﻳﺎـﺟ ﺖﻔـﺷ

2 ،

1,x x

ــﺑﺎﺟ ﻪ ﻲﻳﺎــﺟ ﻲــﻘﻓا يﺎــﻫ ﺖﻔــﺷ

نﺎــﻗﺎﺗﺎﻳ نورد يﺎــﻫ

،ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ

2 1,X

ﺑﺎﺟ X

ﻪ ﻲﻳﺎﺟ ﻲﻘﻓا يﺎﻫ ﺖﻔـﺷ

ود رد

،ﺎﻫرﻮﺴﻨﺳ ﻞﺑﺎﻘﻣ و نآ يﺎﻬﺘﻧا θ

رﻮﺤﻣ ﻪﻳواز ﺖﻔﺷ

ﺎـﺑ

رﻮﺤﻣ ،z

2 1,F

ﻪـﺑ هﺪـﺷ لﺎـﻤﻋا ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ يﺎﻫوﺮﻴﻧ F

ﺖﻔﺷ نﺎﻗﺎﺗﺎﻳ ﻂﺳﻮﺗ ،ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ يﺎﻫ

لﻮﻃ L

ﺖﻔﺷ ، l

ﺎﻓ نﺎﻗﺎﺗﺎﻳ ﺎﺗ ﺎﻬﺘﻧا زا ﻪﻠﺻ ،ﻲﺴـﻴﻃﺎﻨﻐﻣ يﺎﻫ

l2

زا ﻪﻠـﺻﺎﻓ

،ﺎﻫرﻮﺴﻨﺳ ﺎﺗ ﺎﻬﺘﻧا I0

ﻲﺳﺮﻨﻳا نﺎﻤﻣ ﺖﻔﺷ

رﻮـﺤﻣ لﻮﺣ

و y مﺮﺟm ﺖﻔﺷ ﺖﺳا .

ﻪﻟدﺎﻌﻣ ﺣ ﺖﻟﺎ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻪﺑ ﺮﻳز ترﻮﺻ ﺖﺳا

:

) 10 (

x&= Ax Bu+

) 11 ( y Cx Du= +

mg

(4)

نآ رد ﻪﻛ ﺖﻟﺎﺣ رادﺮﺑ x

، 1

ﺟوﺮﺧ رادﺮﺑ y

2ﻲ و رادﺮﺑ u

دورو

3ي ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻦﻳا ﺖـﺳا

. ﺎـﻫرادﺮﺑ ي ﻢﺘﺴـﻴﺳ ﻪـﺑ ﻞﻜـﺷ

ﺮﻳز ﺖﺳا :

) 12 (

⎥⎥

⎥

⎦

⎤

⎢⎢

⎢

⎣

⎡

= θ θ

&

&⁰

0

x x x

) 13 (

⎥⎦

⎢ ⎤

⎣

=⎡

2 1

X y X

) 14 (

⎥

⎦

⎢ ⎤

⎣

=⎡

2 1

F u F

ﻞﻜﺷ ﻪﺑ ﺖﻟﺎﺣ تﻻدﺎﻌﻣ ﻞﻣﺎﻛ ترﻮﺻ

ﺮﻳز ﺳا ﺖ :

) 15 (

⎥⎦

⎢ ⎤

⎣

⎡

⎥⎥

⎦

⎤

⎢⎢

⎣

⎡

⎟⎠

⎜ ⎞

⎝

⎛ −

⎟⎠

⎜ ⎞

⎝

⎛ −

− +

⎥⎥

⎥

⎦

⎤

⎢⎢

⎢

⎣

⎡

⎥⎥

⎦

⎤

⎢⎢

⎣

⎡

=

⎥⎥

⎥

⎦

⎤

⎢⎢

⎢

⎣

⎡

2 1

0 0

0 0 0

0

2 1 2

1 0 0

1

1 0

0

0 0 0 0

1 0 0 0

0 0 0 0

0 0 1 0

F F L l l I L I

m x m

x x

x

θ θ θ

θ

&

&&

&

&&

&

⎥⎥

⎥

⎦

⎤

⎢⎢

⎢

⎣

⎡

⎥⎥

⎦

⎤

⎢⎢

⎣

⎡

⎟⎠

⎜ ⎞

⎝

⎛ −

⎟⎠

⎜ ⎞

⎝

⎛ −

−

⎥ =

⎦

⎢ ⎤

⎣

⎡

θ θ

&

&⁰

0

2 2 2

1

2 0 0 1

2 0 0

1 x

x

L l L l X

X

هﮋﻳو ﺮﻳدﺎﻘﻣ

λi

ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ ﮕﻤﻫ A

ﻲ ﺪﻨﺘﺴـﻫ ﺮﻔـﺻ ﺮﺑاﺮﺑ

راﺪﻳﺎﭘﺎﻧ ﺮﮕﻧﺎﺸﻧ ﻦﻳا ﻪﻛ ي

ﺖﺳا ﻢﺘﺴﻴﺳ .

3 - و نﺎﻳﺮﺟ وﺮﻴﻧ ﻪﻄﺑار نﺎﻜﻣ ﺮﻴﻴﻐﺗ

ﻖﻴﻠﻌﺗ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻓ

لﺎﻌ رد ﻞﻜﺷ 5 هﺪﺷ هداد نﺎﺸﻧ ﺖـﺳا

. ﺮﺑﺎـﻨﺑ ﻦﻳا

يوﺮﻴﻧ يور F

ﺖﻔﺷ ﻂﺳﻮﺗ ﻲﻣ هداد ﺮﻳز ﻪﻄﺑار دﻮﺷ

:

1.State Vector 2. Output Vector 3. Input Vector

) 16 (

( )

α

μϕ μ ^cosα ^A^cos

A F B

0 2 0

2 2

2 =

=

لﺎــﻤﻋا يوﺮــﻴﻧ F

هﺪــﺷ ﻪــﺑ ﺖﻔــﺷ ﻪــﺑذﺎﺟ زا ﻲــﺷﺎﻧ

ﻲﺴــﻴﻃﺎﻨﻐﻣوﺮﺘﻜﻟا ،

ﻠﻏ ﺎــﻳ ﻲﻟﺎــﮕﭼ B

ــﻈ رد ﻲﺴــﻴﻃﺎﻨﻐﻣ ﺖ

ﻲﻳاﻮﻫ ﻪﻠﺻﺎﻓ ،

ﻲﻳاﻮـﻫ ﻪﻠـﺻﺎﻓ ﻊـﻄﻘﻣ ﺢﻄـﺳ ﺖﺣﺎﺴـﻣ A

) ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ هزﻮﺣ (

0 ، μ يﺎﻀـﻓ ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ ﺖﻳاﺪﻫ ﺖﻴﻠﺑﺎﻗ

دازآ و ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ رﺎﺷ ϕ

ﺖﺳا .

ﻞﻜﺷ 5 نﺎﻗﺎﺗﺎﻳ رد ﺲﻴﻃﺎﻨﻐﻣوﺮﺘﻜﻟا ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ و ﻲﻜﻳﺮﺘﻜﻟا راﺪﻣ

لﺎﻌﻓ ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ

ﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ راﺪﻣ ياﺮﺑ ﻢﻳراد ﻲ

:

) 17 (

R . mmf =ϕ

⎟⎟

⎠

⎞

⎜⎜

⎝

⎛ +

=

fe r fe

A l A g

i N R

mmf

μ μ μ ϕ

0 0

2

ﻲﺴـــﻴﻃﺎﻨﻐﻣ كﺮـــﺤﻣ يوﺮـــﻴﻧ mmf

، ﺖـــﻣوﺎﻘﻣ R

راﺪـــﻣ ﻲﺴـــﻴﻃﺎﻨﻐﻣ ،

ﻞـــﻳﻮﻛ رد ﺎـــﻫرود داﺪـــﻌﺗ N

ﺲﻴﻃﺎﻨﻐﻣوﺮﺘﻜﻟا ،

ـﻨﻐﻣ ﻞﻳﻮﻛ رد نﺎﻳﺮﺟ i

ﺲﻴﻃﺎ ، لﻮـﻃ g

ﻠﺻﺎﻓ ﺔ ﻲﻳاﻮﻫ

fe ، ﻲـﻨﻫآ ﺖﻤﺴﻗ رد ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ ﺮﻴﺴﻣ لﻮﻃ l

(5)

157

ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ راﺪﻣ

r ، μ ﻦـﻫآ راﺪـﻣ ﻲﺒﺴﻧ يﺮﻳﺬﭘذﻮﻔﻧ ،

Afe

ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ راﺪﻣ ﻲﻨﻫآ ﺶﺨﺑ ﻊﻄﻘﻣ ﺢﻄﺳ ﺖﺣﺎﺴﻣ ﺖﺳا

.

ﻲﻨﻳﺰﮕﻳﺎﺟ ﺎﺑ ﻪﻟدﺎﻌﻣ زا ϕ

) 17 ( ﻪﻟدﺎﻌﻣ رد )

16 ( ﻢﻳراد :

) 18 (

2 0 2 2

2 0 0 0

2 2

4 1 2

2

g i A N A g

A l

A A

l A g

i F N

fe r fe

μ μ

α

μ α μ

μ μ

⎟⎟

⎠

⎞

⎜⎜

⎝

⎛ +

=

⎟⎟

⎠

⎞

⎜⎜

⎝

⎛ +

=

cos

ﻠﺻﺎﻓ ﺔ ﻲﻳاﻮﻫ رد ﻟدﺎﻌﻣ ﺔ ) 18 ( ﻠﺻﺎﻓ ﻂﺳﻮﺗ ﺔ

ﻲﺒﺴـﻧ ﻲﻳاﻮـﻫ

α δ^g^cos w

S = + ﻲﻣ هداد

دﻮﺷ ﻪﻛ δg نﺎـﻜﻣ ﺮﻴﻴﻐﺗ

رﻮﺤﻣ داﺪﺘﻣا رد ﻲﻤﺳا ﺖﻴﻌﻗﻮﻣ زا ﻢﺋﺎﻗ

ﺖﺳا .

ﻪﺑ رﻮـﻈﻨﻣ هدﺎـﺳ ،ﻞـﻴﻠﺤﺗ ﺪـﻧور يزﺎـﺳ ار α

ﻲـﻣ ناﻮـﺗ

ضﺮﻓ ﺮﻔﺻ ﻪﺑ ﻚﻳدﺰﻧ ﻪﺠﻴﺘﻧ رد ﻪﻛ دﺮﻛ

1

= cosα . ﺮﺑﺎﻨﺑ ﻦﻳا

ﻪﻟدﺎﻌﻣ ) 18 ( ار ﻪﺑ ﺮﻳز ترﻮﺻ ﻲﻣ

ﺖﺷﻮﻧ ناﻮﺗ :

) 19 (

( )

2 0 2

1

4 ⎟⎟⎠⎞

⎜⎜⎝⎛ Δ

= +

g i A

F N μ

⎟⎟⎠⎞

⎜⎜⎝⎛ +

= Δ

e r fe

Af g

A l 2 μ 1

لﻮـﺣ ﻚـﭼﻮﻛ تاﺮﻴﻴﻐﺗ و عﺎﺒﺷا ﻦﻴﻳﺎﭘ حﻮﻄﺳ ياﺮﺑ ﻪﻛ ﺗ ﻪﻄﻘﻧ دﻮﺑ ﺪﻫاﻮﺧ ﺖﺑﺎﺛ لدﺎﻌ

؛ اﺬﻟ :

) 20 (

2 2

⎟⎟⎠⎞

⎜⎜⎝⎛

= +

⎟⎟⎠⎞

⎜⎜⎝⎛

= w g

K i g K i

F δ

(

+Δ

)

=41

0 2Aμ K N

ﺮﺘﻨﻛ نﺎﻳﺮﺟ i هﺪﻨﻨﻛ ل

، لﺎـﻤﻋا يوﺮـﻴﻧ F هﺪـﺷ

ﻪـﺑ

ﺖﻔــﺷ ﻲﺴــﻴﻃﺎﻨﻐﻣوﺮﺘﻜﻟا ﻪــﺑذﺎﺟ زا ﻲــﺷﺎﻧ

، ﺖﺣﺎﺴــﻣA

ﻊﻄﻘﻣ ﺢﻄﺳ رد

ﻲﻳاﻮﻫ ﻪﻠﺻﺎﻓ )

ﻲﺴـﻴﻃﺎﻨﻐﻣ هزﻮـﺣ

0 (،

μ يﺮﻳﺬﭘذﻮﻔﻧ

دازآ يﺎﻀﻓ ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ

، رد ﺎـﻫرود داﺪـﻌﺗN

ﺲﻴﻃﺎﻨﻐﻣوﺮﺘﻜﻟا ﻞﻳﻮﻛ

، ﻠﺻﺎﻓ لﻮﻃg ﻪ

ﻲﻳاﻮـﻫ )

(m

fe ، l

ﻲﺴـﻴﻃﺎﻨﻐﻣ راﺪﻣ ﻲﻨﻫآ ﺖﻤﺴﻗ رد ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ ﺮﻴﺴﻣ لﻮﻃ ) (m

r ، μ ﻦﻫآ راﺪﻣ ﻲﺒﺴﻧ يﺮﻳﺬﭘذﻮﻔﻧ

fe و ﺖﺣﺎﺴﻣ A

ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ راﺪﻣ ﻲﻨﻫآ ﺶﺨﺑ ﻊﻄﻘﻣ ﺢﻄﺳ ﺖﺳا

.

راﺬﮕﻳﺎﺟ ﺎﺑ ي

، وﺮﻴﻧ ﺖﻨﮕﻣ ﻪﺑ طﻮﺑﺮﻣ ي ﺖﻟﺎﺣ ﻪﻟدﺎﻌﻣ رد

ﻢﺘﺴــﻴﺳ ، دورو ي زا ﻢﺘﺴــﻴﺳ ﻪــﺑ و هﺪــﺷ هداد ﺮــﻴﻴﻐﺗ F

i

هﺪﺷ ﻞﻳﺪﺒﺗ

ﺖﺳا .

4 - ﺖﺧﺎﺳ SETUP

ﻟوا ﻴ ﻪ

ياﺮﺑ ﺖﻔـﺷ ﻞﻣﺎﺷ ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ نﺎﻗﺎﺗﺎﻳ ﺖﺧﺎﺳ ﺖـﻟﺎﺣ رد راود

ﺴﻣ ،ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ ﻖﻴﻠﻌﺗ ﺄ

ﻪﺑ اﺪﺘﺑا رد ﻪﻟ ﺴﻘﺗ ﺮﻳز ترﻮﺻ

ﻴ ﻢ ﺪﺷ :

1 - ﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ ﻖﻴﻠﻌﺗ ﻲ

يدازآ ﻪﺟرد ﻚﻳ ﺎﺑ ﺖﻔﺷ

2 - ﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ ﻖﻴﻠﻌﺗ ﻲ

يدازآ ﻪﺟرد ود ﺎﺑ ﺖﻔﺷ

3 - يدازآ ﻪﺟرد ﺶﺷ ﺎﺑ ﺖﻔﺷ ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ ﻖﻴﻠﻌﺗ

ﻪﺑ قﻮـﻓ فاﺪﻫا ﻪﺑ ﻲﺑﺎﻴﺘﺳد رﻮﻈﻨﻣ ﻪـﻋﻮﻤﺠﻣ

يا ﻖﺑﺎـﻄﻣ

ﻞﻜﺷ 6 ﻖﺑﺎﻄﻣ و ﻲﺣاﺮﻃ ﻞﻜﺷ

7 ﺖـﺳا هﺪـﺷ ﻪﺘﺧﺎﺳ .

رد

حﺮﻃ ﻦﻳا

، ﺘﻔﺷ ﻪـﻛ ﻪـﺘﻓر رﺎـﻛ ﻪﺑ يدازآ ﻪﺟرد ﻚﻳ ﺎﺑ ﻲ زا

ﺖﺤﺗ فﺮﻃ ﻚﻳ ﻴﺛﺄﺗ

ﺮﮕﻳد فﺮﻃ زا و ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ يوﺮﻴﻧ ﺮ

ﺖــﺤﺗ ﺮﻴﺛﺄــﺗ دراد راﺮــﻗ لدﺎــﻌﺗ ﺖــﻟﺎﺣ رد نزو يوﺮــﻴﻧ .

ﻪﻴﻜﺗ هﺎﮔ ﺖـﺳا ﻪـﺳﺎﻛ و يﻮﮔ عﻮﻧ زا هﺪﺷ هدﺎﻔﺘﺳا و

ﻪـﺳ

ﺖﻔﺷ يدازآ ﻪﺟرد )

يدازآ ﻪـﺟرد ﺶـﺷ عﻮـﻤﺠﻣ زا (

ار ،

ﻣ فﺬﺣ ﻲ ﺪﻨﻛ .

ﻚﻳ ﻖﻴﻠﻌﺗ ﺖﻟﺎﺣ رد ﺑ

يﺪﻌ ) لﺮﺘﻨﻛ ﻂـﻘﻓ ﻪـﺟرد ﻚـﻳ

يدازآ ( ﺰﻴﻧ ﺮﮕﻳد يدازآ ﻪﺟرد ود ﺪﻳﺎﺑ

فﺬﺣ ،ددﺮـﮔ ﻪـﻛ

ﻲﺟرﺎـﺧ روﺎﺘﺸـﮔ لﺎـﻤﻋا مﺪـﻋ ﻪـﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ نﺎﻴﻣ ﻦﻳا رد ﻪﺑ رﻮﺗﻮﻣ ﻂﺳﻮﺗ

ﺧ لﻮـﺣ ﻲـﻧارود ﭻﻴﻫ دﻮﺧ يدﻮ رﻮـﺤﻣ

ﺖﻔﺷ دراﺪﻧ دﻮﺟو .

ﻪﺑ ﻞـﻴﻟد ﻦﻴﻤﻫ ﻂـﻘﻓ

لﻮـﺣ نارود زا

رﻮﺤﻣ ﻲﻘﻓا ﻲﻣ يﺮﻴﮔﻮﻠﺟ ﻢﻴﻨﻛ

ﻦﻳا ﻪﻛ رﺎﻛ زا هدﺎﻔﺘـﺳا ﺎـﺑ

هﺪﻨﻨﻛدوﺪﺤﻣ ﺖﺳا هﺪﺷ مﺎﺠﻧا ﻲﻜﻴﻧﺎﻜﻣ

.

(6)

ﻪﺳﺎﻛ و يﻮﮔ ﻞﺼﻔﻣ ﻦﻴﺷﺎﻣ ﻂﺳﻮﺗ يا

و خارﻮﺳ EDM

ﺖﻔــﺷ زا هدﺎﻔﺘــﺳا ﺎــﺑ دﻻﻮــﻓ ﻦــﻳزر

رد خارﻮــﺳ نآ نورد

ﺖﺳا هﺪﺷ هﺪﻧﺎﺒﺴﭼ .

ﻞﻜﺷ 6 رد هﺪﺷ دﺎﺠﻳا لﺪﻣ CATIA

ﻞﻜﺷ 7 هﺪﺷ ﻪﺘﺧﺎﺳ لﺪﻣ

ا رد ﻳ ﺳ ﻦ ﻴ رﻮﻧ رﻮﺴﻨﺳ زا ﻢﺘﺴ ي

ﻔﺘﺳا هدﺎ هﺪﺷ ـﺟوﺮﺧ ﻪـﻛ ﻲ

ﺘﻟﺎﺣ رد رﻮﺴﻨﺳ ﻲ

ﺮﺑاﺮﺑ دراﺪﻧ راﺮﻗ نآ ﻞﺑﺎﻘﻣ ﺖﻔﺷ ﻪﻛ 15

ﺖـﻟو

ﺖــﺳا .ا ــﻳ ﺖﻔــﺷ لدﺎــﻌﺗ ﺖــﻟﺎﺣ رد راﺪــﻘﻣ ﻦ 5

/ 7 رد و ﺖــﻟو

ﻌﻗﻮﻣ ﻴ ﺎﺳ ﺖ ﻳ ﻞﻣﺎﻛ ﻪ ) ﻳ ﻨﻌ ﻲ ﺎﻫرﻮﺴﻨﺳ ﻞﺑﺎﻘﻣ ﺖﺳرد ﺖﻔﺷ (

ﺮﺑاﺮﺑ

ﺖﺳا ﺖﻟو ﺮﻔﺻ .

ا ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ ﻳ

ﺟوﺮﺧ ﻪﻜﻨ ﻲ

ﻌﺑﺎـﺗ رﻮﺴـﻨﺳ ﻲ

زا

ﺤﻄﺳ ﻲ ـﻣﺮﻗ نودﺎﻣ رﻮﻧ ﻪﻛ ﺖﺳا رﻮﺴﻨﺳ زا ـﻣ نآ ﻪـﺑ ﺰ

ﻲ ،ﺪـﺑﺎﺗ ﻞﻜﺷ ﻖﺑﺎﻄﻣ

8 ﻣ ﻲ ﺟوﺮﺧ ناﻮﺗ ﻲ

ﻌﻗﻮﻣ رد ار رﻮﺴـﻨﺳ ـﻴ

ﺖ ﺎـﻫ ي

ﻧﺎﻗﻮﻓ ﻲ ﻟدﺎﻌﺗ ، ﻲ ﻧﺎﺘﺤﺗ و ﻲ دﺮﻛ ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ .

ﻞﻜﺷ 8 ﺎﻤﻧ ي ﻪﺑ رﻮﺴﻨﺳ ﻞﺑﺎﻘﻣ ﻌﻗﻮﻣ رد ﺖﻔـﺷ هاﺮـﻤﻫ

ـﻴ ﺖ ﺎـﻫ ي

ﻧﺎﻗﻮﻓ ﻲ ﻧﺎﺘﺤﺗ و لدﺎﻌﺗ ، ﻲ

رﻮﺴﻨﺳ ﺢﻄﺳ ﻞﻛ ﺖﺣﺎﺴﻣ :

ﺖﺣﺎﺴﻣ ² ² 19 625 ²

4 5

4 / mm

d = =

=π π

ﻧﺎﻗﻮﻓ ﺖﻟﺎﺣ رد اﺬﻟ ﻲ

ﻧﺎﻣز ﻲ ﺖﻔﺷ ﻪﻛ 5 / 0 ﻣ ﻴ ﻠ ﻲ ﻻﺎﺑ ﺮﺘﻣ زا ﺮﺗ

ﻌﻗﻮﻣ ﻴ ﻟدﺎﻌﺗ ﺖ ﻲ ﺟوﺮﺧ ،دراد راﺮﻗ ﻲ

ﺮﻘﺗ ﻳ

ًﺎﺒ ﺎﺑ ﺖﺳا ﺮﺑاﺮﺑ :

A rea ( / ( / ))

A / volt

A rea /

+ +

× = × =

1

4 9 5

2 0 5 2

15 15 9 392

19 625

اﻳ ﺮـﺑاﺮﺑ لدﺎﻌﺗ ﺖﻟﺎﺣ رد ﻪﻛ راﺪﻘﻣ ﻦ 5

/ 7 رد ﺖـﺳا ﺖـﻟو

ﻧﺎﺘﺤﺗ ﺖﻟﺎﺣ ﻲ

- ﻧﺎﻣز ﻲ ﺖﻔﺷ ﻪﻛ 5

/ 0 ﻣ ﻴ ﻠ ﻲ ﺎـﭘ ﺮـﺘﻣ ﻴﻳ ﻦ زاﺮـﺗ

ﻌﻗﻮﻣ ﻴ ﻟدﺎﻌﺗ ﺖ ﻲ ﻪﺘﻓﺮﮔ راﺮﻗ -

ﺎﺑ ﺖﺳا ﺮﺑاﺮﺑ :

volt / /

/ )) ( / Area ( Area

A 15 5 608

625

19 2

5 9 5 4 2 0

2 15 × =

− +

=

×

رد ﺟ لوﺪ 1 دﺎﻘﻣ ﻳ ﺟوﺮﺧ ﺮ ﻲ ﻌﻗﻮﻣ ﺐﺴﺣ ﺮﺑ رﻮﺴﻨﺳ ـﻴ

نﺎﺸـﻧ ﺖ

ﺖﺳا هﺪﺷ هداد .

volt

(7)

159

لوﺪﺟ 1 ﺖﻴﻌﻗﻮﻣ ﺐﺴﺣ ﺮﺑ رﻮﺴﻨﺳ ﻲﺟوﺮﺧ ﺮﻳدﺎﻘﻣ

ﻌﻗﻮﻣ ﻴ ﺖﻔﺷ ﺖ ) ﻣﻴ ﻠ ﻲ ﺮﺘﻣ ( ﺳ ﻴ ﺟوﺮﺧ لﺎﻨﮕ ﻲ

) ﺖﻟو (

5 / 2 15

5 / 0 392

/ 9

0 5

/ 7

5 / 0 - 608

/ 5

5 / 2 - 0

5 - ﻠﻌﺗ ﻴ ﻖ يدازآ ﻪﺟرد ود

ﻪﺑ ﻠﻌﺗ رﻮﻈﻨﻣ ﻴ

ﺎﺑ ﺖﻔﺷ ﻖ ود

دازآ ﻪﺟرد ي

، ﻐﺗ ـﻴﻴ ﻛﺪـﻧا تاﺮ ﻲ

ﺳ رد ﻴ ﺪﺷ هداد قﻮﻓ ﻢﺘﺴ

،

ﻪـﺑ ﻮـﺤﻧ ي ﻪـﻛ ﻚـﻳ يﺎـﺑر ﻦـﻫآ

ﻲﻜﻳﺮﺘﻜﻟا ﺮﮕﻳد

ﻪﺑ ﺮﮕﻠﻤﻋ ناﻮﻨﻋ مود

و ود رﻮﺴـﻨﺳ ﻲﻳﺎـﻘﻟا

ﺳ ﻪﺑ ﻴ هدوﺰﻓا ﻢﺘﺴ ﺪﺷ

. ـﻨﭽﻤﻫ ﻴ ﻦ زا لﺮـﺘﻨﻛ هﺪـﻨﻨﻛ يا ﻪﺑﺎﺸـﻣ

ﻪــﺑ زاﻮــﻣ رﻮــﻃ ي

هدﺎﻔﺘــﺳا

،هﺪــﺷ ــﺟوﺮﺧ ﻪــﻛ ﻲ

ﺮﺟ نآ ــﻳ نﺎ

و ﻲــﻜﻳﺮﺘﻜﻟا يﺎـﻫﺎﺑﺮﻨﻫآ دورو

ي ﻧ نآ ــﻴ ــﺳ ﺰ ﻴ رﻮﺴــﻨﺳ لﺎﻨﮕ

ﺖﺳﺎﻫ . حﺮـﻃ هراو رﺎـﻛ هﻮـﺤﻧ يدازآ ﻪـﺟرد ود ﻖـﻴﻠﻌﺗ

رد

ﻞﻜﺷ 9 ﻞﻜﺷ رد هﺪﺷ ﻪﺘﺧﺎﺳ حﺮﻃ و 3

هﺪﻫﺎﺸﻣ دﻮﺷ ﻲﻣ .

يدازآ ﻪﺟرد ود ﻖﻴﻠﻌﺗ رﺎﻛ هﻮﺤﻧ هراو حﺮﻃ9 ﻞﻜﺷ

6 - ﺎﺘﻧ ﻳ ﺚﺤﺑ و ﺞ

ا رد ﻳ ﻪـﺑ حﺮﻃ ﻦ ﺘـﺳد رﻮـﻈﻨﻣ

ﻴﺑﺎ ﻲ ﻠﻌﺗ ﻪـﺑ ـﻴ ﻃﺎﻨﻐﻣ ﻖ ـﻴ ﺴ ﻲ زا

رﻮﻧ رﻮﺴﻨﺳ ي

ﺰـﻣﺮﻗ نودﺎﻣ هدﺎﻔﺘـﺳا

ـﺷ ﺪ . زا هدﺎﻔﺘـﺳا ﻦـﻳا

اﻮﻓ ﺎﻫرﻮﺴﻨﺳ ﻳ

ز ﺪ ﻳ ار ﺮ ﻲﭘ رد ﺖﺷاد :

ﻗﻴ • نازرا ﺖﻤ

؛

ﻓﺎﻛ ﺖﻋﺮﺳ • ﻲ

ﺦﺳﺎﭘ ياﺮﺑ ﺳ ﻴ ﻠﻌﺗ ﻢﺘﺴ ﻴ ﻖ

؛ ﺗﺄﺛ •

ﻴ ﺮ ﻦﺘﺷاﺪﻧ ﺑﺎﺟ ﻪ ﺎﺟ ﻲﻳ ﻘﻓا ﻲ ـﺳ ﺮـﺑ ﻴ ـﺟوﺮﺧ لﺎﻨﮕ ﻲ

رﻮﺴﻨﺳ .

ا ﺎﻣا ﻳ رد ﺎﻫرﻮﺴﻨﺳ ﻦ ﻪﺴﻳﺎﻘﻣ

د ﺎﺑ ﻳ ﺎﻫرﻮﺴـﻨﺳ ﺮـﮕ ي

هدﺎﻔﺘـﺳا

ا رد هﺪﺷ ﻳ ﺘﺳﺎﻛ ،حﺮﻃ ﻦ ﻲ

ﺎﻫ ي ﺘﺷاد ﺪﻨ ﻋ ﻪﻛ زا ﺪﻨﺗرﺎﺒ :

ﻠﺑﺎﻗ • ﻴ ﺎـﭘ دﺎﻤﺘﻋا ﺖ ﻴﻳ

ﻦ ﺖﺒﺴـﻧ ـﺳ ﻪـﺑ ﻴ ـﺟوﺮﺧ لﺎﻨﮕ ﻲ

ﺎﻫرﻮﺴﻨﺳ

؛ ﻛﻴ• ﻔﻴ ﺎﭘ ﺖﺧﺎﺳ ﺖ ﻴﻳ

ﻦ رد ﻪـﻛ رازﺎـﺑ رد دﻮـﺟﻮﻣ عاﻮﻧا

ﻫﺎﮔ ﻲ راﺮﻜﺗ ﺶﻫﺎﻛ ﺚﻋﺎﺑ ﺎﻧ

ﺬﭘ ﻳﺮ ي ـﺑاﺮﺧ ﺐـﺟﻮﻣ هﺎـﮔ و ﻲ

رﻮﺴﻨﺳ ﻲﻣ ﺪﺷ . ﻓﺎﻛ ﺖﺤﺻ مﺪﻋ • ﻲ

ﻧﺎﻣ رد ﻴ رﻮﺘ ﻳ ـﺟوﺮﺧ ﮓﻨ ﻲ

ﺳ ـﻴ ﻢﺘﺴ

ﻌﻗﻮﻣ ﻪﻛ ﻴ ﺖﻔﺷ ﺖ ﺖﺳا

.

ﻟﺎﻛ• ﻴ ﺮﺒ ندﺮﻛ ه ا ﻳ ﻪـﺟﻮﺗ ﺎـﺑ رﻮﺴـﻨﺳ عﻮﻧ ﻦ ﻞﻜـﺷ ﻪـﺑ

ﺳﺪﻨﻫ ﻲ ﺴﺑ ،نآ ﻴ دﻮﺑ ﻞﻜﺸﻣ رﺎ .

ﻐﺗ • ﻴﻴ ﻐﺗ ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ رﻮﺴﻨﺳ دﺮﻜﻠﻤﻋ ﺮ ـﻴﻴ

ـﺤﻣ رﻮـﻧ ﺮ ﻴ

ﻂ .

ﻠﻋ ﻲ ا ﻢﻏر ﻳ ﺤﻣ رﻮﻧ ﺮﺛا ﻪﻜﻨ ﻴ

ﺑ ﺎﺑ ﻂ ﻪ ﮔرﺎﻛ ﻴﺮ ي د راﺪﻣ ﻳﻔ ﺮ ﺴﻧا ﻴﻠ ﻲ

هﺪﺷ فﺬﺣ

ﺪﻧا

؛ ﻐﺗ ﻴﻴ ﺤﻣ رﻮﻧ ﺢﻄﺳ تاﺮ ﻴ

ﻄﺧ ﺪﺻرد ﻂ ﻲ

ندﻮﺑ

ﺟوﺮﺧ ﻲ د راﺪﻣ ﻳ ﺴﻧاﺮﻔ ﻴﻠ ﻲ ﻐﺗ ار ﻴﻴ ﻣ ﺮ ﻲ ﺪﻫد .

ﻈﻨﺗ• ﻴ ﻗد ﻢ ﻴ ﮔ و هﺪﻨﺘﺳﺮﻓ ﻖ ﻴ

ﻣ رد هﺪـﻧﺮ ﻞـﺑﺎﻘ

ﻳ ﺪـﻜ ﻳ ،ﺮﮕ

يروﺮﺿ و يرﺎﻛ ﻪﺘﺒﻟا دﻮﺑ راﻮﺷد

.

ﻠﻌﺗ مﺎﺠﻧا ﻴ ﻃﺎﻨﻐﻣ ﻖ ﻴ ﺴ ﻲ ﺎﭘ و ـﻳ راﺪ ي ﺪـﻨﭼ تﺪـﻣ ﻪـﺑ نآ

ﻘﻓﻮﻣ زا نﺎﺸﻧ ﺖﻋﺎﺳ ﻴ

ﺖ ﻣآ ﻴ ﻠﻌﺗ حﺮﻃ ندﻮﺑ ﺰ ﻴ

ﻃﺎﻨﻐﻣ ﻖ ﻴ ﺴ ﻲ ﺎﺑ

ــﺑ ﻪ ﮔرﺎــﻛ ﻴﺮ ي ﺎﻫرﻮﺴــﻨﺳ ي

رﻮــﻧ ي دراد . ﻪــﺑ ﻪــﺟﻮﺗ ﺎــﺑ ﺎــﻣا

دﺮﻜﻠﻤﻋ تﻼﻜﺸﻣ ي

ﺎﻫرﻮﺴﻨﺳ ي رﻮـﻧ ي ﻪـﺑ و ﻻﺎـﺑ رﻮـﻈﻨﻣ

ﻠﺑﺎﻗ ندﺮﺑ ﻴ ﻧﺎﻣ ﺖ ﻴ رﻮﺘ ﻳ و ﮓﻨ لﺮﺘﻨﻛ ﺬﭘ ﻳﺮ ي ﺮﺗﻻﺎﺑ

،

ﻞـﺣاﺮﻣ رد

ﺪﻌﺑ ي ﺎﻫرﻮﺴﻨﺳ زا ي

ﻗد ﻴ ﻖ ﺮـﺗ ي ﻈﻧ ـﻴ ﺎﻫرﻮﺴـﻨﺳ ﺮ ي

ﺎـﻘﻟا ﻲﻳ

هدﺎﻔﺘﺳا ﺷ ﻪﺑ و ﺪ ﻬﺑ رﻮﻈﻨﻣ ﻴ ﻪﻨ زﺎﺳ ي ﻢﻫ لﺮﺘﻨﻛ زا ،حﺮﻃ نﺎـﻣز

ﭙﻣﺎﻛ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ ﻴ

مﺮﻧ و ﺮﺗﻮ راﺰﻓا يﺎﻫ ﻂﺧ ﺮﺑ هدﺎﻔﺘﺳا1

ـﺷ ﺪ .

ا ﻪﻛ ﻳ ﻐﺗ و لﺮﺘﻨﻛ ﺖﻟﻮﻬﺳ ﺚﻋﺎﺑ ﻦ ﻴﻴ

ﺮ هاﻮﺨﻟد ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ رد ي

ﻣ لﺮﺘﻨﻛ ﻲ ﺷ ﺪ .

1. Realtime

ترﺎﻛ ﺮﺗﻮﻴﭙﻣﺎﻛ D/A ترﺎﻛ

A/D ﻪﺑ ژﺎﺘﻟو لﺪﺒﻣ

نﺎﻳﺮﺟ

ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ نﺎﻗﺎﺗﺎﻳ رﻮﺴﻨﺳ

(8)

7 - ﻊﺑﺎﻨﻣ

[1] Hojjat, Y. mousavi hondori, M. sheikhi, M.karimi M. 2006. Magnetic bearing levitation Using Sliding Mode Control of Active Magnetic bearing System. ISME 2006, p. 193.

[2] Ming-Jyi Janga “Sliding mode control for active magnetic bearing system with flexible rotor”. Journal of the Franklin Institute 342 (2005) 401–419.

[3] J. C. Ji, Dynamics of a Jeffcott rotor- magnetic bearing system with time delays, International Journal of Non- Linear Mechanics 38 (2003) 1387 – 1401.

[4] G. Genta, S. Carabelli, Non-collocation effects on rigid body rotor dynamics of rotors on AMB, Proceedings of the Seventh International Symposium on Magnetic Bearings, ETH Zurich, August 2000, pp. 63–68.

[5] D. Laier, R. Markert, Nonlinear oscillations of magnetically suspended rotors, Proceedings of the Second European Nonlinear Oscillation Conference, Prague, 1996, pp. 239–242.

[6] W. Wischert, A. Wunderlin, A. Pelster, Delay-induced instabilities in nonlinear feedback systems, Phys. Rev. E. 49 (1994) 203–219.

[7] M. Chinta, A. B. Palazzolo, Stability and bifurcation of rotor motion in a magnetic bearing, Journal of Sound and Vibration (1998) 214 (5), 793-803

[8] T. P. Minihana, S. Leia, G. Suna, A.

Palazzoloa, A. F. Kascakb, T. Calvert, large motion tracking control for thrust magnetic bearings with fuzzy logic, sliding mode, and direct linearization, Journal of Sound and Vibration 263 (2003) 549–567.

[9] Li-Xin Wang, A Course in Fuzzy Systems and Controls, Prentice-Hall International, Inc., (1997) 238-240