معادلات دینامیک معکوس منیپولاتور با پایه متحرک غیرهولونومیک با استفاده از فرمولاسیون گیبس-اپل بازگشتی

رد ﻳ ﺖﻓﺎ 27 / 2 / 91

ﺬﭘ ﻳ شﺮ 7 / 4 / 91

ﻪﺋارا رد ﺎﺳ ﻳ ﺖ 30 / 8 / 91

ﺎﺑ ﻚﻴﻣﻮﻧﻮﻟﻮﻫﺮﻴﻏ كﺮﺤ ﻲﺘﺸﮔزﺎﺑ ﻞ

2ﻲﻌﻓ

ناﺮ نا ناﺮﻬﺗ ،

Hkoray

n ر ﻲﻜﻨﻴﻟ ﺐﻠﺻ ﻪﻳﺎﭘ ﻚﻳ يور ﺮﺑ ﻪﻛ كﺮﺤﺘﻣ

ﺲﺒﻴﮔ شور زا ﻚﻴﻣﻮﻧﻮﻟﻮﻫﺮﻴﻏ دﻮﻴﻗ -

مﺮﻓ ﻪﺑ ﻞﭘا

ﺪﻴﻗ ود ﻦﻴﻨﭽﻤﻫ ،رﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ و ﻪﻳﺎﭘ نﺎﻴﻣ ﻲﻜﻴﻣﺎﻨ خ ﺖﺳا هﺪﻳدﺮﮔ ظﺎﺤﻟ ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻦﻳا رد ﺎﻫ .

ﻲﻣﺎﻤﺗ رد

يﺎﻫرادﺮ 1

× 3 ﺖﺳا هﺪﺷ هدﺎﻔﺘﺳا .

مﺎﻤﺗ ﻦﻴﻨﭽﻤﻫ

ﻮﻈﻨﻣ ﻪﺑ نﻮﻴﺳﻻﻮﻣﺮﻓ ﻦﻳا ﻲﻳﺎﻧاﻮﺗ نداد نﺎﺸﻧ ر رد

ﺖﺳا هﺪﻳدﺮﮔ ﺐﺼﻧ كﺮﺤﺘﻣ ﻪﻳﺎﭘ ﻚﻳ يور ﺮﺑ و

،

Inverse dynamics o manipulators using

1- Prof. of M 2- PhD Studen

* P.O.B

Abstract- The main purpose of this p manipulator that mounted on a mobile nonholonomic constraints the app. roac system completely and precisely the dy both nonholonomic constraints associa order to reduce the computational comp Also, all dynamic characteristics of computational simulation for a manipul show the ability of this formulation in degree of freedom.

Keywords:Mobile Manipulator, Nonholon

هرود 12 هرﺎﻤﺷ 5 يد 1391 ص ص 12 - 21

ﺤﺘﻣ ﻪﻳﺎﭘ ﺎﺑ رﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ سﻮﻜﻌﻣ ﻚ ﺲﺒﻴﮔ نﻮﻴﺳﻻﻮﻣﺮﻓ زا هدﺎﻔﺘ -

ﻞﭘا

ﻢﻳارﻮﻛ داﮋﻧ ﺐﻴﺒﺣ مﺮﺤﻣ

1

،*

ﻓﺎﺷ ﺪﻤﺤﻣ ﻲﻠﻋ

1 - ﻚﻴﻧﺎﻜﻣ ﻲﺳﺪﻨﻬﻣ دﺎﺘﺳا

، ﺮﻬﺗ ،ناﺮﻳا ﺖﻌﻨﺻ و ﻢﻠﻋ هﺎﮕﺸﻧاد

2 - ﺮﻳا ﺖﻌﻨﺻ و ﻢﻠﻋ هﺎﮕﺸﻧاد ،ﻚﻴﻧﺎﻜﻣ ﻲﺳﺪﻨﻬﻣ يﺮﺘﻛد يﻮﺠﺸﻧاد

*

،ناﺮﻬﺗ ﻲﺘﺴﭘ قوﺪﻨﺻ 1684613114

، yem@iust.ac.ir

جاﺮﺨﺘﺳا رﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ ﻚﻳ سﻮﻜﻌﻣ ﻚﻴﻣﺎﻨﻳد تﻻدﺎﻌﻣ ﻚﻴﺗﺎﻤﺘﺴﻴﺳ

ﻲﻣ ﺪﺷﺎﺑ . ﻗ ﺎﺑ ﻂﺒﺗﺮﻣ ﮋﻧاﺮﮔﻻ ﺐﻳاﺮﺿ ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ زا بﺎﻨﺘﺟا رﻮﻈﻨﻣ ﻪﺑ

رﻮﻈﻨﻣ ﻪﺑ لﺪﻣ زﺎﺳ ﻲﻜﻴﺗﺎﺑر ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻦﻳا ﻖﻴﻗد ي ﺮﻴﺛﺄﺗ

ﻨﻳد ﮓﻨﻴﻠﭘﻮﻛ

شﺰﻐﻟ مﺪ خﺮﭼ

ﺎﻫ رد ﺖﻛﺮﺣ مﺪﻋ طﺮﺷ و نارود رﻮﺤﻣ داﺪﺘﻣا

خﺮﭼ

،تﺎﺒﺳﺎﺤﻣ ﻢﺠﺣ ﺶﻫﺎﻛ رﻮﻈﻨﻣ ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ زا ﺎﻬﻨﺗ

يﺎﻫ 3

× 3 ﺮﺑ ﺎﻳ و

ﻊﺟﺮﻣ تﺎﺼﺘﺨﻣ ﻢﺘﺴ ﺎﻤﻫ ﻲﻠﺤﻣ

هﺪﺷ نﺎﻴﺑ وزﺎﺑ ن ﺖﺳا

. ﺑ نﺎﻳﺎﭘ رد

ياراد ﻪﻛ رﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ ﻚﻳ ،ﻻﺎﺑ يدازآ تﺎﺟ ﺞﻨﭘ

ﻲﻧارود ﻞﺼﻔﻣ هدﻮﺑ

دﺮ . ﻚﻴﻣﻮﻧﻮﻟﻮﻫﺮﻴﻏ

، ﻲﺘﺸﮔزﺎﺑ

، ﺲﺒﻴﮔ -

.ﻞﭘا

of nonholonomic wheeled m g recursive Gibbs-App. ell

M. H. Korayem^1*, A. M. Shafei²

Mech. Eng., Iran Univ. of Science and Tech., Tehran, Iran nt, Mech. Eng., Iran Univ. of Science and Tech., Tehran, Iran

B. 1684613114 Tehran, Iran. Hkorayem@iust.ac.ir

paper is to derive the inverse dynamic equation of m platform, systematically. To avoid the Lagrange mul ch of Gibbs-App. ell formulation in recursive form is ynamic interactions between the manipulator and the m ated with the no-slipping and the no-skidding condit

plexity, all the mathematical operations are done by o a link are expressed in the same link local coor lator with five revolute joints that mounted on a mobi n generating the equation of motion of mobile robot

nomic, Recursive, Gibbs-Appell.

ﻚﻴﻣﺎﻨﻳد تﻻدﺎﻌﻣ ﺘﺳا

هﺪﻴﻜﭼ - ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻦﻳا ﻲﻠﺻا فﺪﻫ

ﻚﻴﻣﻮﻧﻮﻟﻮﻫﺮﻴﻏ ﻪﺘﻓﺮﮔ راﺮﻗ

ﺖﺳا

،

ﺖﺳا هﺪﺷ هدﺎﻔﺘﺳا نآ ﻲﺘﺸﮔزﺎﺑ .ﺑ

ﻪﺑ طﻮﺑﺮﻣ ﻚﻴﻣﻮﻧﻮﻟﻮﻫﺮﻴﻏ ﺪﻋ طﺮﺷ

ﻲﺿﺎﻳر تﺎﻴﻠﻤﻋ ﻪﺘﻓﺮﮔ ترﻮﺻ

ﻪﺑ

ﺴﻴﺳ رد وزﺎﺑ ﻚﻳ ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد تارﺎﺒﻋ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻞﺣ و جاﺮﺨﺘﺳا ﺟرد ﺎﺑ ﺎﻫ

ﻲﻣ راﺮﻗ ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ﻞﻴﻠﺤﺗ درﻮﻣ ﮔ

ﺮﻴ

ﺪﻴﻠﻛ نﺎﮔژاو :

كﺮﺤﺘﻣ رﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ

، ﻏ

mobile robotic formulation

n

motion of n-rigid robotic tipliers associated with the adopted. For modeling the mobile platform as well as tions are also included. In only 3×3 and 3×1 matrices.

rdinate system. Finally, a ile platform is presented to tic manipulators with high

[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2022-10-31 ]

1 - ﻪﻣﺪﻘﻣ

تﺎﺑر كﺮﺤﺘﻣ ﺖﺤﺗ ﻪﻌﻟﺎﻄﻣ ﻚﻳ رﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ ﻲﻜﻨﻴﻟ n

ﺖﺳا ﻪﻛ

ﺮﺑ يور ﻚﻳ ﻪﻳﺎﭘ كﺮﺤﺘﻣ راﺮﻗ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺖﺳا . ﻦﻳا ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻲﻜﻴﺗﺎﺑر

ردﺎﻗ ﻪﺑ مﺎﺠﻧا تﺎﻴﻠﻤﻋ رد يﺎﻀﻓ يﺮﺘﻌﻴﺳو ﺖﺒﺴﻧ

ﻪﺑ ﻚﻳ

رﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ ﺎﺑ

ﻪﻳﺎﭘ ﺖﺑﺎﺛ ﻲﻣ ﺪﺷﺎﺑ . ﺖﻴﻠﺑﺎﻗ كﺮﺤﺗ يﻻﺎﺑ ﻪﻳﺎﭘ ﻪﺑ

هاﺮﻤﻫ ﻲﻜﺑﺎﭼ رﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ ﺚﻋﺎﺑ

هﺪﺷ ﺎﺗ ﻦﻳا ﻪﻧﻮﮔ زا يﺎﻬﻤﺘﺴﻴﺳ

ﻲﻜﻴﺗﺎﺑر ياراد يﺎﻫدﺮﺑرﺎﻛ يرﺎﻴﺴﺑ

ﺑﻪ هﮋﻳو رد ﻪﻨﻴﻣز ﻲﻳﺎﻫ نﻮﭼ

يﺎﻫﺮﮕﺷوﺎﻛ

،ﻲﻳﺎﻀﻓ تﺎﻴﻠﻤﻋ

،تﺎﺠﻧ ﻦﺘﻓﺎﻳ

،ﻦﻴﻣ تﺎﻴﻠﻤﻋ

،ﻲﻣﺎﻈﻧ

يراﺪﻬﮕﻧ و ﺮﻴﻤﻌﺗ تﺎﺴﻴﺳﺄﺗ ﻪﺘﺴﻫ

،يا يزروﺎﺸﻛ و

هﺮﻴﻏ ﺪﻨﺷﺎﺑ .

زا ﺎﺠﻧآ ﻪﻛ تﻻدﺎﻌﻣ ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد

رﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ و

ﻪﻳﺎﭘ تﺎﺑر ﻪﺑ

تﺪﺷ

،ﻲﻄﺧﺮﻴﻏ ﻚﻴﻣﻮﻧﻮﻟﻮﻫﺮﻴﻏ

و ﻪﻠﭘﻮﻛ

؛ﺪﻨﺘﺴﻫ جاﺮﺨﺘﺳا و

ﻞﺣ تﻻدﺎﻌﻣ ﻲﻜﻴﺗﺎﻤﻨﻴﺳ و

ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد رﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ

ﺎﺑ ﻪﻳﺎﭘ كﺮﺤﺘﻣ

رﺎﻛ

ًﺎﺘﺒﺴﻧ هﺪﻴﭽﻴﭘ يا ﺖﺳا . ﻪﭼﺮﮔا تﺎﻘﻴﻘﺤﺗ يرﺎﻴﺴﺑ

رد ﻪﻨﻴﻣز

يﺎﻫرﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ كﺮﺤﺘﻣ

ترﻮﺻ ﻪﺘﻓﺮﻳﺬﭘ

،ﺖﺳا ﺮﺘﺸﻴﺑ لﺪﻣ يﺎﻫ

ﻪﻌﺳﻮﺗ ﻪﺘﻓﺎﻳ ﻲﻠﺒﻗ ﻂﻘﻓ ﺖﻛﺮﺣ ﻪﺤﻔﺻ يا و ﺎﻳ ﺎﻬﻨﺗ دﻮﻴﻗ

ﻚﻴﻣﻮﻧﻮﻟﻮﻫ ﻢﻛﺎﺣ

ﺮﺑ ﻢﺘﺴﻴﺳ ار رد ﺮﻈﻧ ﻲﻣ ﺪﻨﺘﻓﺮﮔ . ﻲﻌﻴﺒﻃ ﺖﺳا

ﻪﻛ رد ﻦﻳا ﺖﻟﺎﺣ لﺪﻣ ﻪﺋارا هﺪﺷ زا ﺖﻗد مزﻻ رادرﻮﺧﺮﺑ ﺖﺴﻴﻧ

.

ﻪﺑ ناﻮﻨﻋ لﺎﺜﻣ رد ﻊﺟﺮﻣ ] 1 [

، ﻚﻳ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻲﻜﻴﺗﺎﺑر ﻪﻛ ياﺮﺑ

يﺎﻫرﺎﻛ طﻮﺑﺮﻣ ﻪﺑ ﺮﻳز بآ ﻲﺣاﺮﻃ هﺪﺷ و ياراد ﻚﻳ رﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ

ﺪﻨﭼ ﻲﻜﻨﻴﻟ

،ﺖﺳا ﻲﺳرﺮﺑ ﺪﺷ . رد ﻦﻳا

،ﻪﻠﻴﺳو نﻮﻧﺎﻗ يﺎﻘﺑ

مﻮﺘﻨﻤﻣ ﻪﻳواز يا دﻮﻴﻗ ﻲﻜﻴﻣﻮﻧﻮﻟﻮﻫﺮﻴﻏ ار

ﻪﺑ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻞﻴﻤﺤﺗ

ﻲﻣ ﺪﻨﻛ ﻪﻛ رد لﺪﻣ ﻪﺋارا هﺪﺷ ظﺎﺤﻟ ﻧ ﺸ هﺪ ﺖﺳا . ﻚﻳ تﺎﺑر

رﺎﻜﻤﻫ ﻪﻛ رد نآ ﻪﻳﺎﭘ كﺮﺤﺘﻣ ﺮﺑ يور ﻚﻳ ﺢﻄﺳ ﻪﺤﻔﺻ يا

ﺖﻛﺮﺣ ﻲﻣ ﺪﻨﻛ ﻂﺳﻮﺗ ﺐﻴﻄﺧ و ﺶﻧارﺎﻜﻤﻫ لﺪﻣ

زﺎﺳ ي ﺪﻳدﺮﮔ

] 2 .[

تﻻدﺎﻌﻣ ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد رد

ﻦﻳا ﻖﻴﻘﺤﺗ ﺮﺑ سﺎﺳا نﻮﻴﺳﻻﻮﻣﺮﻓ

ﮋﻧاﺮﮔﻻ جاﺮﺨﺘﺳا هﺪﺷ

ﺖﺳا

؛ ﺎﻣا ﺎﻬﻨﺗ دﻮﻴﻗ ﻚﻴﻣﻮﻧﻮﻟﻮﻫ ﻪﻳﺎﭘ

رد

ﻦﻳا ﻪﻟﺎﻘﻣ درﻮﻣ ﻲﺳرﺮﺑ راﺮﻗ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺖﺳا . ﺰﻨﻤﺴﺗﻮﻫ و

ﻲﻜﺳوﻮﺑد

] 3 [ ﻢﺘﻳرﻮﮕﻟا ﻲﻟﺮﺘﻨﻛ ةدﺎﻬﻧاﺮﺗ ﻦﻴﺑﻮﻛاژ ار ياﺮﺑ ﻚﻳ رﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ

ﻞﻳﺎﺑﻮﻣ ﻪﻌﺳﻮﺗ ﺪﻧداد

؛ ﻲﻟو رد ﻦﻳا ﻢﺘﻳرﻮﮕﻟا ﺰﻴﻧ

ﻪﻛ ﻪﺘﺴﺑاو ﻪﺑ

لﺪﻣ ﻲﻜﻴﺗﺎﻤﻨﻴﺳ ﻪﻳﺎﭘ

ﻲﻣ

؛ﺪﺷﺎﺑ ﺎﻬﻨﺗ دﻮﻴﻗ ﻚﻴﻣﻮﻧﻮﻟﻮﻫ ﻪﻳﺎﭘ

ظﺎﺤﻟ

هﺪﻳدﺮﮔ ﺖﺳا . ﻮﻴﻟ و ﺲﻳﻮﻟ ] 4 [ ﻚﻳ لﺪﻣ هدﺎﺳ هﺪﺷ ياﺮﺑ

رﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ كﺮﺤﺘﻣ

راﺪﺧﺮﭼ ﻪﺋارا ﺮﻛ ﺪﻧد

؛ ﻲﻟو لﺪﻣ ﺎﻬﻧآ نﺎﻜﻣا

لﺎﻤﻋا ﺮﺑ يور يﺎﻫرﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ كﺮﺤﺘﻣ

ﺎﺑ ﺖﻴﻠﺑﺎﻗ ﺖﻛﺮﺣ ﻲﻧارود

ار دراﺪﻧ .

ﻪﺑ رﻮﻈﻨﻣ هدﺎﻔﺘﺳا ﻞﻣﺎﻛ زا يﺎﻳاﺰﻣ ةﻮﻘﻟﺎﺑ ﺎﻫرﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ ﺎﺑ

ﻪﻳﺎﭘ

،كﺮﺤﺘﻣ ﮕﻠﻴﻠﺤﺗ ﺮ ﻪﺑ ﻚﻳ لﺪﻣ ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد

،ﺢﺿاو ﻞﻣﺎﻛ و ﻖﻴﻗد زا ﻦﻳا ﻪﺘﺳد زا يﺎﻬﻤﺘﺴﻴﺳ ﻲﻜﻴﺗﺎﺑر

ﺪﻨﻣزﺎﻴﻧ ﺖﺳا . رد ﺮﻈﻧ ﻦﺘﻓﺮﮔ

ﺮﻴﺛﺄﺗ ﻞﺑﺎﻘﺘﻣ ﻦﻴﺑ رﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ و

ﻪﻳﺎﭘ كﺮﺤﺘﻣ ﻚﻳ ﻪﻟﺄﺴﻣ ﻢﻬﻣ رد

لﺪﻣ زﺎﺳ ي ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ﻪﻧﻮﮕﻨﻳا

زا ﺎﻬﻤﺘﺴﻴﺳ ﻲﻣ

ﺪﺷﺎﺑ . ﺰﻨﻳاو ] 5 [

ﻚﻳ تﺎﺑر ﻚﺗ ﻲﻜﻨﻴﻟ ﻪﻛ ﺮﺑ يور ﻚﻳ ﻪﻳﺎﭘ كﺮﺤﺘﻣ راﺮﻗ دراد ار

ﻲﺳرﺮﺑ دﺮﻛ . رد ﻦﻳا ﻖﻴﻘﺤﺗ ﻚﻳ ﻚﻴﻨﻜﺗ ﻪﺑ رﻮﻈﻨﻣ ﻦﻴﻴﻌﺗ تاﺮﺛا

ﮓﻨﻴﻠﭘﻮﻛ ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد

ﻦﻴﺑ ﻪﻳﺎﭘ ﻞﻳﺎﺑﻮﻣ و رﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ ﻪﺋارا

ﺪﻳدﺮﮔ .

ﻦﻳا ﻖﻴﻘﺤﺗ ﺮﺠﻨﻣ ﻪﺑ ﻦﺘﻓﺎﻳ ﻚﻳ رﺎﻴﻌﻣ يراﺪﻳﺎﭘ ﺖﻬﺟ مﺪﻋ

ﻲﻧﻮﮔژاو ﻢﺘﺴﻴﺳ

درﻮﻣ ﺮﻈﻧ ﺪﻳدﺮﮔ . ﻦﭼ و ﻻاﺰﻟاز ] 6 [ دﻮﻴﻗ

ﻲﻜﻴﻣﻮﻧﻮﻟﻮﻫﺮﻴﻏ ار

ﻪﻛ زا ﺖﻌﻴﺒﻃ ﻪﻳﺎﭘ ﻲﺷﺎﻧ ﻲﻣ ﻧﻮﺷ ﺪ ار درﻮﻣ

ﻲﺳرﺮﺑ راﺮﻗ ﺪﻧداد . رد ﻦﻳا

،ﻖﻴﻘﺤﺗ تﻻدﺎﻌﻣ ﻢﻛﺎﺣ ﺮﺑ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺎﺑ

هدﺎﻔﺘﺳا زا نﻮﻴﺳﻻﻮﻣﺮﻓ ﻦﺗﻮﻴﻧ

- ﺮﻠﻳوا جاﺮﺨﺘﺳا ﺪﻳدﺮﮔ

. ﺎﺑ ﻦﻳا

دﻮﺟو ﻲﻣﺎﻤﺗ دﻮﻴﻗ ﻚﻴﻣﻮﻧﻮﻟﻮﻫﺮﻴﻏ ﻢﻛﺎﺣ

ﺮﺑ ﻦﻳا ﻪﻧﻮﮔ زا

ﺎﻬﻤﺘﺴﻴﺳ رد

لﺪﻣ ﺎﻬﻧآ ﻪﺋارا ﺖﺳا هﺪﺸﻧ .

ﻮﺗﻮﻣﺎﻣﺎﻳ و شرﺎﻜﻤﻫ

] 7 - 9 [ لﺪﻣ ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ار

ﻪﻌﺳﻮﺗ يﺮﺘﺸﻴﺑ هداد و ﻲﻣﺎﻤﺗ دﻮﻴﻗ

ﻚﻴﻣﻮﻧﻮﻟﻮﻫﺮﻴﻏ ار

رد ﻪﻧﻮﮕﻨﻳا زا ﺎﻬﻤﺘﺴﻴﺳ رد

ﺮﻈﻧ ﺪﻨﺘﻓﺮﮔ . ﺎﻬﻧآ

رد نﺎﺸﻘﻴﻘﺤﺗ دﻮﻴﻗ

ار ﺎﺑ هدﺎﻔﺘﺳا زا ﺐﻳاﺮﺿ ﮋﻧاﺮﮔﻻ ﺎﺑ تﻻدﺎﻌﻣ

ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ﺐﻴﻛﺮﺗ

ﺪﻧدﻮﻤﻧ . ﺎﺑ ﻦﻳا

،لﺎﺣ ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ ﺐﻳاﺮﺿ ﮋﻧاﺮﮔﻻ

يرﺎﻛ هﺪﻴﭽﻴﭘ و زا ظﺎﺤﻟ يدﺪﻋ ارﺎﻛﺮﻴﻏ بﻮﺴﺤﻣ ﻲﻣ ﻮﺷ د .

ﺎﺑ هدﺎﻔﺘﺳا زا ﻚﻴﻧﺎﻜﻣ

،ﻦﻳﮋﻧاﺮﮔﻻ دﻮﻴﻗ

ﻚﻴﻣﻮﻧﻮﻟﻮﻫﺮﻴﻏ و

ﺐﻳاﺮﺿ ﮋﻧاﺮﮔﻻ ﻂﺒﺗﺮﻣ ﺎﺑ نآ ﻞﺒﻗ زا جاﺮﺨﺘﺳا ﻞﻣﺎﻛ

تﻻدﺎﻌﻣ

ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ﺮﻴﻏ

ﻞﺑﺎﻗ فﺬﺣ ﻲﻣ ﺪﻨﺷﺎﺑ . ﺎﻬﻨﺗ ﺪﻌﺑ زا جاﺮﺨﺘﺳا

تﻻدﺎﻌﻣ ﺖﻛﺮﺣ

ﻪﻛ ﺎﺑ دﻮﻴﻗ ﺐﻴﻛﺮﺗ هﺪﺷ

،ﺪﻧا ﺤﺗ ﻠ ﺮﮕﻠﻴ ﺎﺑ مﺎﺠﻧا

يﺮﺴﻜﻳ تﺎﻴﻠﻤﻋ يﺮﺒﺟ هﺪﻴﭽﻴﭘ ردﺎﻗ ﻪﺑ فﺬﺣ ﺐﻳاﺮﺿ ﮋﻧاﺮﮔﻻ

ﻲﻣ ﺪﺷﺎﺑ . ﻪﺑ رﻮﻈﻨﻣ بﺎﻨﺘﺟا زا ﺐﻳاﺮﺿ ﮋﻧاﺮﮔﻻ روﻮﺠﻨﺗ و

ﻻﺎﭘﻮﮔﺎﺟار ]

10 [ ﻚﻳ ﻪﻳﺎﭘ كﺮﺤﺘﻣ ار ﺎﺑ هدﺎﻔﺘﺳا زا تﻻدﺎﻌﻣ ﻦﻴﻛ

ﻲﺳرﺮﺑ ﺮﻛ ﺪﻧد . رد ﻦﻳا ﻖﻴﻘﺤﺗ ﺎﻬﻧآ ﻪﺑ يﺎﻳاﺰﻣ هدﺎﻔﺘﺳا زا

نﻮﻴﺳﻻﻮﻣﺮﻓ ﻦﻴﻛ

رد لﺪﻣ زﺎﺳ ي ﻪﻳﺎﭘ يﺎﻫ كﺮﺤﺘﻣ و هدﺎﻔﺘﺳا زا

راﺰﺑا ﺐﺳﺎﻨﻣ ﺖﻬﺟ رد ﺮﻈﻧ ﻦﺘﻓﺮﮔ دﻮﻴﻗ ﻚﻴﻣﻮﻧﻮﻟﻮﻫﺮﻴﻏ هرﺎﺷا

ﺪﻧدﻮﻤﻧ . ﻦﻴﻨﭽﻤﻫ رد

ﻊﺟﺮﻣ ] 11 [ ﻚﻳ لﺪﻣ ﻞﻣﺎﻛ ياﺮﺑ ﻚﻳ

رﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ كﺮﺤﺘﻣ

ﺎﺑ هدﺎﻔﺘﺳا زا نﻮﻴﺳﻻﻮﻣﺮﻓ ﻦﻴﻛ

ﻂﺳﻮﺗ ﺮﻧﺎﺗ

ﻪﺋارا ﺷ ﺪ . رد ﻦﻳا ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻚﻳ ﻪﺘﺳد ﻪﻟدﺎﻌﻣ

،ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ﻦﻴﻨﭽﻤﻫ

ﻚﻳ ﻪﺘﺳد ﻪﻟدﺎﻌﻣ يﺪﻴﻗ ياﺮﺑ رﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ ﺎﺑ

ﻪﻳﺎﭘ كﺮﺤﺘﻣ ﻪﺋارا

ﺷ هﺪ ﺖﺳا . ﻚﻳ شور ﺮﮕﻳد ياﺮﺑ بﺎﻨﺘﺟا زا ﺐﻳاﺮﺿ ﮋﻧاﺮﮔﻻ

ﻂﺳﻮﺗ ﺎﻫﺎﺳ ] 12 [ ﻪﺋارا ﺪﺷ . رد ﻦﻳا ﻪﻟﺎﻘﻣ زا ﻮﻬﻔﻣ ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ م

ﻪﺘﻓﺎﻳ ﻞﻣﺎﻜﺗ ﺪﻣﺎﻌﺘﻣ ياﺮﺑ

جاﺮﺨﺘﺳا ﻚﻴﻣﺎﻨﻳد

ﻢﻴﻘﺘﺴﻣ و سﻮﻜﻌﻣ

تﺎﺑر يﺎﻫ لﺎﻳﺮﺳ ﻪﻛ ياراد ﻚﻨﻴﻟ يﺎﻫ ﺐﻠﺻ ﻲﻣ

،ﺪﻨﺷﺎﺑ هدﺎﻔﺘﺳا

[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2022-10-31 ]

هﺪﺷ ﺖﺳا . نﺎﻫﻮﻣ و ﺎﻫﺎﺳ ] 13 [ مﻮﻬﻔﻣ ﻞﻣﺎﻜﺗ ﺪﻣﺎﻌﺘﻣ ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ

ﻪﺘﻓﺎﻳ ار ياﺮﺑ ﺎﻫرﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ ﺎﺑ

ﻚﻨﻴﻟ ﻚﻴﺘﺳﻻا ﻪﻌﺳﻮﺗ

ﺪﻧداد . ﺎﻬﻧآ

ﻦﻴﻨﭽﻤﻫ زا

يﺎﻳاﺰﻣ نﻮﻴﺳﻻﻮﻣﺮﻓ ﺮﻠﻳوا

- ﮋﻧاﺮﮔﻻ و ﻦﺗﻮﻴﻧ - ﺮﻠﻳوا رد

ﻖﻴﻘﺤﺗ دﻮﺧ هدﺎﻔﺘﺳا ﺮﻛ ﺪﻧد .

نﺎﻤﻫ ﻪﻧﻮﮔ ﻪﻛ رد ﻻﺎﺑ هرﺎﺷا ﺷ

،ﺪ ﺐﻴﻛﺮﺗ ﻪﻳﺎﭘ كﺮﺤﺘﻣ و

رﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ ﺪﻨﭼ

ﻲﻜﻨﻴﻟ ﺚﻋﺎﺑ ﻲﮔﺪﻴﭽﻴﭘ تﻻدﺎﻌﻣ

ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد

ﻲﻣ ددﺮﮔ .

،ﻦﻳاﺮﺑﺎﻨﺑ ﻪﺑ رﻮﻈﻨﻣ ﻊﻳﺮﺴﺗ رد جاﺮﺨﺘﺳا و

ﻞﺣ تﻻدﺎﻌﻣ

ﻚﻴﻣﺎﻨﻳد ﻢﻴﻘﺘﺴﻣ

و سﻮﻜﻌﻣ ﻦﻳا ﻪﻧﻮﮔ زا يﺎﻬﻤﺘﺴﻴﺳ

،ﻲﻜﻴﺗﺎﺑر

ﻪﺋارا ﻚﻳ نﻮﻴﺳﻻﻮﻣﺮﻓ ﻲﺘﺸﮔزﺎﺑ

ﺮﻴﻏ ﻞﺑﺎﻗ بﺎﺘﻨﺟا ﺖﺳا . رد

نﻮﻴﺳﻻﻮﻣﺮﻓ

،ﻲﺘﺸﮔزﺎﺑ زا

ﺖﻴﻫﺎﻣ هﺮﻴﺠﻧز يا رﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ و

طﺎﺒﺗرا

ﻲﻜﻴﺗﺎﻤﻨﻴﺳ و

ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ﻂﺑار

يﺎﻫ روﺎﺠﻣ ﻪﺑ رﻮﻈﻨﻣ جاﺮﺨﺘﺳا

رﺎﻛدﻮﺧ و ﻚﻴﺗﺎﻤﺘﺴﻴﺳ تﻻدﺎﻌﻣ

ﺖﻛﺮﺣ هدﺎﻔﺘﺳا ﻲﻣ دﻮﺷ . ﻪﭼﺮﮔا

داﺪﻌﺗ رﺎﻴﺴﺑ يدﺎﻳز ﻢﺘﻳرﻮﮕﻟا ﻲﺘﺸﮔزﺎﺑ

ﻪﺑ ناﻮﻨﻋ ﻚﻳ مﺮﻫا

ﺐﺳﺎﻨﻣ ياﺮﺑ جاﺮﺨﺘﺳا تﻻدﺎﻌﻣ

ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ﺎﻫرﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ

ﺎﺑ

يﺎﻫوزﺎﺑ ﺐﻠﺻ و ﻚﻴﺘﺳﻻا ﻪﺋارا

ﺷ هﺪ

،ﺖﺳا ﻲﻟو ﺮﺘﺸﻴﺑ ﻦﻳا

شور ﺎﻫ ﻪﺑ ﺎﻫرﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ ﺎﺑ

ﻪﻳﺎﭘ ﺖﺑﺎﺛ دوﺪﺤﻣ هﺪﺷ ﺖﺳا

] 14 - 18 .[

رد ﻪﻨﻴﻣز تﺎﺑر ﺎﺑ ﻪﻳﺎﭘ

،كﺮﺤﺘﻣ ﻮﻳ

و ﻦﭼ ] 19 [ زا

ﻚﻳ ﻢﺘﻳرﻮﮕﻟا ﻲﺘﺸﮔزﺎﺑ

ياﺮﺑ ﺪﻴﻟﻮﺗ رﺎﻛدﻮﺧ و ﻚﻴﺗﺎﻤﺘﺴﻴﺳ

تﻻدﺎﻌﻣ ﺖﻛﺮﺣ تﺎﺑر كﺮﺤﺘﻣ ﺎﺑ دﻮﻴﻗ ﻚﻴﻣﻮﻧﻮﻟﻮﻫﺮﻴﻏ هدﺎﻔﺘﺳا

دﻮﻤﻧ ﺪﻧ . شور

،يدﺎﻬﻨﺸﻴﭘ ﻚﻳ

شور ﻲﻣﻮﻤﻋ و ﻲﻠﻛ ياﺮﺑ

جاﺮﺨﺘﺳا تﻻدﺎﻌﻣ ﺖﻛﺮﺣ تﺎﺑر ﺎﺑ ﻪﻳﺎﭘ كﺮﺤﺘﻣ بﻮﺴﺤﻣ ﻲﻣ ﻮﺷ د

ﻪﻛ رد نآ زا ﻞﺻا رﺎﻛ يزﺎﺠﻣ هدﺎﻔﺘﺳا هﺪﺷ ﺖﺳا .

ًاﺮﻴﺧا

، ﻚﻳ

ﻢﺘﻳرﻮﮕﻟا ﻪﻛ

ﺮﺑ ﻪﻳﺎﭘ ﻚﻴﻣﺎﻨﻳد ﻲﺘﺸﮔزﺎﺑ

ﻦﺗﻮﻴﻧ - ﺮﻠﻳوا ﺎﻨﺑ هدﺎﻬﻧ

هﺪﺷ

، ﻂﺳﻮﺗ ﺮﻳﻮﺑ و ﺖﻛﻮﺷ ] 20 [ دﺎﻬﻨﺸﻴﭘ ﺷ هﺪ ﺖﺳا . ﻦﻴﻨﭽﻤﻫ

رد ﻊﺟﺮﻣ ] 21 [ ﻚﻳ نﻮﻴﺳﻻﻮﻣﺮﻓ ﻲﺘﺸﮔزﺎﺑ

ﺮﺑ ﻪﻳﺎﭘ ﻂﺑاور ﻮﻴﻧ ﺗ ﻦ -

ﺮﻠﻳوا ياﺮﺑ جاﺮﺨﺘﺳا تﻻدﺎﻌﻣ

ﻚﻴﻣﺎﻨﻳد ﻢﻴﻘﺘﺴﻣ

و سﻮﻜﻌﻣ عاﻮﻧا

يﺎﻬﻤﺘﺴﻴﺳ ﻲﻜﻴﺗﺎﺑر

ﻂﺳﻮﺗ ﺐﻴﻄﺧ ﻪﺋارا هﺪﻳدﺮﮔ ﺖﺳا . ﻲﻜﻳ زا

عاﻮﻧا تﺎﺑر ﻲﻳﺎﻫ ﻪﻛ رد ﻦﻳا ﻖﻴﻘﺤﺗ ﻲﺳرﺮﺑ ﺪﺷ ه

،ﺖﺳا ﻚﻳ

رﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ ﺎﺑ

ﻪﻳﺎﭘ كﺮﺤﺘﻣ ﻲﻣ

ﺪﺷﺎﺑ . ﻦﻳﺮﺘﻤﻬﻣ ﺖﻳﺰﻣ

ﻦﻳا

ﻢﺘﻳرﻮﮕﻟا ﺶﻫﺎﻛ

تﺎﻴﻠﻤﻋ ﻲﺿﺎﻳر ﻪﺑ رﻮﻈﻨﻣ ﺪﻴﻟﻮﺗ ﻚﻴﻟﻮﺒﻤﺳ

تﻻدﺎﻌﻣ ﺖﻛﺮﺣ و ﻞﺣ ﺎﻬﻧآ ﻲﻣ ﺪﺷﺎﺑ .

زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ كﺮﺤﺘﻣ ﻪﻳﺎﭘ ﺎﺑ تﺎﺑر ﺖﻛﺮﺣ تﻻدﺎﻌﻣ نﻮﻴﺳﻻﻮﻣﺮﻓ ﻞﺣ ﻲﻋﻮﻨﺘﻣ يﺎﻫ

ﺷ ﺖﺳا هﺪ . ﺎﺑ لﺎﺜﻣ ناﻮﻨﻋ ﻪﺑ

ﻦﺗﻮﻴﻧ نﻮﻴﺳﻻﻮﻣﺮﻓ زا هدﺎﻔﺘﺳا -

وا ﻲﻣ ﺮﻠﻳ ﻮﺋاژ و ﻲﻟ رﺎﻛ ﻪﺑ ناﻮﺗ

] 22 [

، ﮋﻧاﺮﮔﻻ نﻮﻴﺳﻻﻮﻣﺮﻓ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ -

ﮓﻧﺎﭼ ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻪﺑ ﺮﺒﻣﻻاد

] 23 [

، ﻪﺑ ﻦﻴﻛ نﻮﻴﺳﻻﻮﻣﺮﻓ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ يراﺪﻘﻣ ﻖﻴﻘﺤﺗ

] 24 [ و ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻪﺑ ﮋﻧاﺮﮔﻻ نﻮﻴﺳﻻﻮﻣﺮﻓ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ رﺎﻜﻤﻫ و ﻢﻳارﻮﻛ

ﻧا ﺶ

] 25 [ دﻮﻤﻧ هرﺎﺷا .

تﻻدﺎﻌﻣ ﺲﺒﻴﮔ - ﻞﭘا ﻲﻜﻳ زا ﻲﻟﻮﺻا ﺖﺳا ﻪﻛ

زا نآ رد ﻞﺣ ﻚﻴﻣﺎﻨﻳد تﺎﺑر

ﺎﻫ رﺎﻴﺴﺑ ﻢﻛ هدﺎﻔﺘﺳا هﺪﺷ ﺖﺳا . رد

ﻪﻨﻴﻣز تﺎﺑر ﺎﺑ ﻚﻨﻴﻟ ﺐﻠﺻ ﺎﺗﺎﻣ ﻚﻳ نﻮﻴﺳﻻﻮﻣﺮﻓ ﻲﺘﺸﮔزﺎﺑ

ياﺮﺑ

ﻞﺣ ﻪﻟﺄﺴﻣ ﻚﻴﻣﺎﻨﻳد سﻮﻜﻌﻣ

تﺎﺑر يﺎﻫ ﺐﻠﺻ ﻪﺋارا هدﺮﻛ ﺖﺳا

] 26 .[

ﻲﻗﻮﺛو و ﺶﻧارﺎﻜﻤﻫ تﺎﺑر

يﺎﻫ ﻪﺒﺷ رﺎﻣ ار ﺎﺑ هدﺎﻔﺘﺳا زا ﻦﻳا

نﻮﻴﺳﻻﻮﻣﺮﻓ ﻲﺳرﺮﺑ

دﺮﻛ ﺪﻧ ] 27 .[

ﻦﻴﻨﭽﻤﻫ ﻲﻣ

ناﻮﺗ ﻪﺑ ﻖﻴﻘﺤﺗ

ﻢﻳارﻮﻛ و ﻲﻌﻓﺎﺷ هرﺎﺷا دﻮﻤﻧ ﻪﻛ رد نآ تﻻدﺎﻌﻣ ﻚﻴﻣﺎﻨﻳد تﺎﺑر

ﺎﺑ n ﻚﻨﻴﻟ ﻚﻴﺘﺳﻻا ﻪﻛ

رد نآ ﻲﻣﺎﻤﺗ ﻞﺻﺎﻔﻣ ﻲﻧارود

،ﺪﻧدﻮﺑ

درﻮﻣ ﻞﻴﻠﺤﺗ راﺮﻗ ﺖﻓﺮﮔ ] 28 .[

رد نﺎﻳﺎﭘ ﻲﻣ ناﻮﺗ ﻪﺑ ﻪﻟﺎﻘﻣ

ﻞﻴﻋﺎﻤﺳا هداز

مدﺎﺧ و يﺪﻤﺤﻣﺮﻴﭘ هرﺎﺷا

دﻮﻤﻧ ﻪﻛ رد نآ ﻚﻳ

هﺮﻴﺠﻧز n زا

ﻚﻨﻴﻟ ﻚﻴﺘﺳﻻا ﻪﻛ

ياراد ﻞﺻﺎﻔﻣ ﻲﻧارود - ﻲﻳﻮﺸﻛ

ﺪﻧدﻮﺑ ﺎﺑ هدﺎﻔﺘﺳا زا

نﻮﻴﺳﻻﻮﻣﺮﻓ ﺲﺒﻴﮔ

- ﻞﭘا درﻮﻣ ﻞﻴﻠﺤﺗ

ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد راﺮﻗ

ﺖﻓﺮﮔ ] 29 .[

نﺎﻤﻫ ﻪﻧﻮﮔ ﻪﻛ ﺮﺘﺸﻴﭘ ﺰﻴﻧ نﺎﻴﺑ

،ﺪﺷ ﻦﻳا ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻪﺑ جاﺮﺨﺘﺳا

ﻚﻴﺗﺎﻤﺘﺴﻴﺳ و

رﺎﻛدﻮﺧ تﻻدﺎﻌﻣ ﺖﻛﺮﺣ

رﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ ﻚﻳ n

كﺮﺤﺘﻣ ﻪﻳﺎﭘ ﻚﻳ يور ﺮﺑ ﻪﻛ ﻲﻜﻨﻴﻟ دراد راﺮﻗ

ﺮﺑ نآ ﻂﺑاور و

سﺎﺳا ﺲﺒﻴﮔ شور -

ﻲﺘﺸﮔزﺎﺑ ﻞﭘا جاﺮﺨﺘﺳا

ﺷ ﺖﺳا هﺪ

،

ﻲﻣ دزادﺮﭘ . ﻦﻳاﺮﺑﺎﻨﺑ رد ﻪﻣادا رﺎﺘﺧﺎﺳ ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻪﺑ ﻞﻜﺷ ﺮﻳز ﺪﻫاﻮﺧ

دﻮﺑ . رد ﺶﺨﺑ مود ﻚﻴﺗﺎﻤﻨﻴﺳ ﻪﻟﺄﺴﻣ

ﻚﻴﺗﺎﻤﻨﻴﺳ ﻞﻣﺎﺷ

ﻚﻴﺗﺎﻤﻨﻴﺳ و ﻚﻴﻣﻮﻧﻮﻟﻮﻫﺮﻴﻏ ﻪﻳﺎﭘ ﻚﻴﺗﺎﻤﻨﻴﺳ ،رﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ خﺮﭼ ﭗﭼ و ﺖﺳار ﺖﻤﺳ يﺎﻫ ﺢﻴﺿﻮﺗ

هداد ﻲﻣ دﻮﺷ . ﺶﺨﺑ مﻮﺳ

ﻲﺳرﺮﺑ ﻪﺑ ﺖﺳا ﺖﻤﺴﻗ ﻪﺳ ﻞﻣﺎﺷ دﻮﺧ ﻪﻛ ﻚﻴﻣﺎﻨﻳد تﻻدﺎﻌﻣ

ﻲﻣ ﻪﺘﺴﺑ مﺮﻓ ﻪﺑ ﻢﺘﺴﻴﺳ سﻮﻜﻌﻣ دزادﺮﭘ

. ﻦﻳا ﻲﺘﺸﮔزﺎﺑ مﺮﻓ

تﻻدﺎﻌﻣ ﻪﺑ

رﻮﻈﻨﻣ جاﺮﺨﺘﺳا رﺎﻛدﻮﺧ

و ﻚﻴﺗﺎﻤﺘﺴﻴﺳ تﻻدﺎﻌﻣ

ﻢﺘﺴﻴﺳ سﻮﻜﻌﻣ ﻚﻴﻣﺎﻨﻳد مرﺎﻬﭼ ﺶﺨﺑ رد

راﺮﻗ ﻲﺳرﺮﺑ درﻮﻣ

ﻲﻣ دﺮﻴﮔ . ﻚﻳ ﻪﻴﺒﺷ زﺎﺳ ي يدﺪﻋ ﻪﺑ رﻮﻈﻨﻣ نﺎﺸﻧ نداد ﻲﻳﺎﻧاﻮﺗ

ﻦﻳا شور رد جاﺮﺨﺘﺳا تﻻدﺎﻌﻣ

ﺖﻛﺮﺣ تﺎﺑر ﺎﻫ ﺎﺑ تﺎﺟرد يدازآ

ﻻﺎﺑ رد ﺶﺨﺑ ﻢﺠﻨﭘ ﻪﺋارا هﺪﻳدﺮﮔ ﺖﺳا . رد نﺎﻳﺎﭘ رد ﺶﺨﺑ ﻢﺸﺷ

ﻪﺠﻴﺘﻧ يﺮﻴﮔ و يﺎﻳاﺰﻣ ﻦﻳا شور نﺎﻴﺑ ﺷ هﺪ ﺖﺳا .

2 - ﻚﻴﺗﺎﻤﻨﻴﺳ كﺮﺤﺘﻣ ﻪﻳﺎﭘ ﺎﺑ رﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ

ﺖﺳا هﺪﺷ ﻞﻴﻜﺸﺗ ﺖﻤﺴﻗ ﻪﺳ زا ﺶﺨﺑ ﻦﻳا .

اﺪﺘﺑا رد ﻚﻴﺗﺎﻤﻨﻴﺳ

ﻲﻣ ﻪﺋارا رﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ ﻮﺷ

د . ﺲﭙﺳ ﻲﻜﻴﺗﺎﻤﻨﻴﺳ تﻻدﺎﻌﻣ ﻪﻳﺎﭘ

ﻲﻣ ﻲﺳرﺮﺑ ﻚﻴﻣﻮﻧﻮﻟﻮﻫﺮﻴﻏ ﻮﺷ

خﺮﭼ ﻚﻴﺗﺎﻤﻨﻴﺳ نﺎﻳﺎﭘ رد و د يﺎﻫ

ﻲﻣ راﺮﻗ ﻲﺑﺎﻳزرا درﻮﻣ ﭗﭼ و ﺖﺳار ﺪﻧﺮﻴﮔ

.

[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2022-10-31 ]

2 - 1 - رﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ ﻚﻴﺗﺎﻤﻨﻴﺳ زا هﺮﻴﺠﻧز ﻚﻳ ﻚﻴﺗﺎﻤﻨﻴﺳ ﺶﺨﺑ ﻦﻳا رد ﺮﺑ ﻪﻛ ﺐﻠﺻ ﻚﻨﻴﻟ n

كﺮﺤﺘﻣ ﻪﻳﺎﭘ ﻚﻳ يور ﻪﺘﻓﺮﮔ راﺮﻗ

ﺖﺳا ﻲﻣ ﻲﺳرﺮﺑ ، ﻮﺷ

د . ﻪﻳﺎﭘ ﻦﻳا

ﻲﻣ ﺖﻛﺮﺣ ﻦﻴﻣز يور ﺮﺑ ﻪﻛ كﺮﺤﺘﻣ ﺖﺤﺗ ﺪﻨﻛ

ﺮﻴﺛﺄﺗ دﻮﻴﻗ

دراد راﺮﻗ ﻚﻴﻣﻮﻧﻮﻟﻮﻫﺮﻴﻏ .

ﻚﻳ ﻚﻨﻴﻟ ﺮﻫ ﻪﺑ ﺮﻳز هﺪﻋﺎﻗ ﻖﺒﻃ

ﻲﻣ صﺎﺼﺘﺧا تﺎﺼﺘﺨﻣ هﺎﮕﺘﺳد ﺪﺑﺎﻳ

XYZ . ﻪﺑ ﻞﺼﺘﻣ بﻮﭼرﺎﭼ ،

ﻲﻣ ﻲﻜﻴﺗﺎﺑر يوزﺎﺑ ﻚﻴﺗﺎﻤﻨﻴﺳ رد ﻪﻛ ﺖﺳا ﻦﻴﻣز ار نآ ناﻮﺗ

ﺖﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد ﻊﺟﺮﻣ بﻮﭼرﺎﭼ

i .

i

iyz

ﻖﻠﻌﺘﻣ تﺎﺼﺘﺨﻣ هﺎﮕﺘﺳد x

ﻚﻨﻴﻟ ﻪﺑ ﻪﺑ ار ماi

ﻲﻣ ﻒﻳﺮﻌﺗ يا ﻪﻧﻮﮔ هﺪﻴﺒﺴﭼ نآ أﺪﺒﻣ ﻪﻛ ﻢﻴﻨﻛ

رﻮﺤﻣ ،ﻂﺑار ﻦﻳا ياﺪﺘﺑا ﻪﺑ xi

ﻂﺑار لﻮﻃ داﺪﺘﻣا رد أﺪﺒﻣ زا ماi

تﺎﺼﺘﺨﻣ Oi

تﺎﺼﺘﺨﻣ أﺪﺒﻣ ﺖﻤﺳ ﻪﺑ

1 +

Oi

رﻮﺤﻣ و zi

ﻪﺑ نآ

نارود رﻮﺤﻣ ناﻮﻨﻋ دﻮﺷ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد ﻚﻨﻴﻟ ﻦﻴﻣاi

. ﻦﻴﻨﭽﻤﻫ

i رﻮﺤﻣ دﺮﮕﺘﺳار هﺎﮕﺘﺳد هﺪﻨﻨﻛ ﻞﻴﻤﻜﺗ y

i i

iyz

ﻲﻣ x ﺪﺷﺎﺑ .

ﻞﻜﺷ رد 1

ﻲﻠﻴﺴﻧاﺮﻔﻳد نﺎﻤﻟا يور ﺮﺑ Q

نﺎﺸﻧ وزﺎﺑ ﻦﻴﻣاi

ﺖﺳا هﺪﺷ هداد .

تﺎﺼﺘﺨﻣ هﺎﮕﺘﺳد ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ ﻲﻠﻴﺴﻧاﺮﻔﻳد نﺎﻤﻟا ﻦﻳا ﺖﻴﻌﻗﻮﻣ ﻂﺑار ﻲﻠﺤﻣ ﻊﺟﺮﻣ رادﺮﺑ ﻂﺳﻮﺗ ماi

Q/Oi

ir ﻲﻣ نﺎﻴﺑ دﻮﺷ .

i

i i

Q/O i

r =η x (1)

نآ رد ﻪﻛ

{

^{1 0 0}

}

^T

ixi = و η أﺪﺒﻣ نﺎﻴﻣ ﻪﻠﺻﺎﻓ

Oi

و

ﻲﻠﻴﺴﻧاﺮﻔﻳد نﺎﻤﻟا ﻲﻣQ

ﺪﺷﺎﺑ . ﻲﻠﻴﺴﻧاﺮﻔﻳد نﺎﻤﻟا ﻖﻠﻄﻣ بﺎﺘﺷ

ﻂﺑار تﺎﺼﺘﺨﻣ هﺎﮕﺘﺳد رد ﻪﻛ Q ﻖﻳﺮﻃ ﻪﺑ ،ﺖﺳا هﺪﺷ نﺎﻴﺑ ماi

ﻲﻣ ﻪﺋارا ﺮﻳز ﻮﺷ

د .

( )

i

i i i i i i i

Q O i i i i i

r = r + ω η x × + ω × ω η x × (2) نآ رد ﻪﻛ

Oi

ir ﻪﺑ ﻞﺼﺘﻣ هﺎﮕﺘﺳد تﺎﺼﺘﺨﻣ أﺪﺒﻣ ﻖﻠﻄﻣ بﺎﺘﺷ

i ﻞﺼﻔﻣ

i و ما

iω

i و

iω ﻪﻳواز ﺖﻋﺮﺳ ﺐﻴﺗﺮﺗ ﻪﺑ بﺎﺘﺷ و يا

ﻪﻳواز ﻂﺑار يا ﻦﻳا ﻪﺑ ﻞﺼﺘﻣ تﺎﺼﺘﺨﻣ هﺎﮕﺘﺳد رد هﺪﺷ نﺎﻴﺑ ،ماi

ﻲﻣ ﻂﺑار ﺪﻨﺷﺎﺑ . ﻪﻟدﺎﻌﻣ ﺪﻌﺑ ﺶﺨﺑ رد )

2 ( ﻞﻴﻜﺸﺗ رﻮﻈﻨﻣ ﻪﺑ

ﻲﻣ هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﻫوزﺎﺑ بﺎﺘﺷ يژﺮﻧا دﻮﺷ

.

ﻞﻜﺷ 1 ﻚﻨﻴﻟ ﺎﺑ رﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ يﺎﻫ

ﺐﻠﺻ 2

- 2 - كﺮﺤﺘﻣ ﻪﻳﺎﭘ ﻚﻴﺗﺎﻤﻨﻴﺳ ﻚﻴﻣﻮﻧﻮﻟﻮﻫﺮﻴﻏ

رد لﺪﻣ زﺎﺳ ﺿﺮﻓ ﻦﻳا ،تﺎﺑر ﻪﻳﺎﭘ ي ﻲﻣ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد تﺎﻴ

دﻮﺷ . 1 (

ﭻﻴﻫ خﺮﭼ ﻦﻴﺑ ﻲﺷﺰﻐﻟ ﻪﻧﻮﮔ دراﺪﻧ دﻮﺟو ﻦﻴﻣز و ﺎﻫ

. ﺖﻘﻴﻘﺣ رد

ﺺﻟﺎﺧ ﺶﺘﻠﻏ عﻮﻧ زا سﺎﻤﺗ ﺖﺳا

. 2 ( ﺪﻴﻗ ﻞﻴﻟد ﻪﺑ ﻪﻳﺎﭘ

رﻮﺤﻣ داﺪﺘﻣا رد ﺖﻛﺮﺣ ﻪﺑ ردﺎﻗ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺮﺑ ﻢﻛﺎﺣ ﻚﻴﻣﻮﻧﻮﻟﻮﻫﺮﻴﻏ خﺮﭼ نارود ﻲﻤﻧ ﺎﻫ

ﺪﺷﺎﺑ . 3 ( ﻪﺤﻔﺻ ﻪﺑ ﻪﻳﺎﭘ ﺖﻛﺮﺣ دوﺪﺤﻣ XY

ﺷ ﭻﻴﻫ و هﺪ رﻮﺤﻣ داﺪﺘﻣا رد ﻲﺘﻛﺮﺣ ﻪﻧﻮﮔ

ﻲﻤﻧ مﺎﺠﻧا Z

دﺮﻳﺬﭘ .

تﺎﺑر ﻪﻳﺎﭘ ﻚﻴﺗﺎﻤﻨﻴﺳ ﻞﻜﺷ رد هﺪﺷ هداد نﺎﺸﻧ

2 ﻪﺋارا ﺖﺳا هﺪﺷ .

خﺮﭼ نارود رﻮﺤﻣ داﺪﺘﻣا رد ﻪﻳﺎﭘ ﺖﻛﺮﺣ مﺪﻋ ﺚﻋﺎﺑ ﺎﻫ

ﻲﻣ ﻪﻄﻘﻧ ﺖﻋﺮﺳ ﺎﺗ دﻮﺷ )A

تﺎﺑر ﻪﻳﺎﭘ نرﺎﻘﺗ رﻮﺤﻣ ﻊﻃﺎﻘﺗ ﻪﻄﻘﻧ

خﺮﭼ نارود رﻮﺤﻣ ﺎﺑ ﺎﻫ

( تﺎﺼﺘﺨﻣ هﺎﮕﺘﺳد ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ

0 0 0y z x

) تﺎﺑر ﻪﻳﺎﭘ ﻪﺑ ﻞﺼﺘﻣ تﺎﺼﺘﺨﻣ هﺎﮕﺘﺳد (

ﺮﻳز ﻞﻜﺷ ﻪﺑ دﻮﺷ ﻪﺋارا

.

0 0

0

A A

v =v x (3)

ﻪﻳواز ﺖﻋﺮﺳ داﺪﺘﻣا رد تﺎﺑر ﻪﻳﺎﭘ يا

y0

ﻲﻣ ﺑ ﻪﻛ ﺪﺷﺎﺑ ﻞﻜﺷ ﻪ

ﻪﻄﺑار ) 4 ( ﻲﻣ ﻪﺋارا ﻮﺷ د .

0 0

φ φ y= 0 (4)

نآ رد ﻪﻛ

{

^{0 1 0}

}

^T

iyi = ﺖﺳا . ﺖﻋﺮﺳ ﻦﺘﺷاد ﺎﺑ نﻮﻨﻛا

ﻪﻄﻘﻧ ﻖﻠﻄﻣ ﻪﻳواز ﺖﻋﺮﺳ و A

مﺮﺟ ﺰﻛﺮﻣ ﻖﻠﻄﻣ بﺎﺘﺷ ،ﻪﻳﺎﭘ يا

خﺮﭼ و ﻪﻳﺎﭘ ﻪﻋﻮﺠﻣ ﻪﻄﻘﻧ ﻲﻨﻌﻳ ﺎﻫ

هﺎﮕﺘﺳد ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ G

0 0 0y z ﻲﻣ ﻪﺋارا ﺮﻳز ﻖﻳﺮﻃ ﻪﺑ x دﻮﺷ

.

ﻞﻜﺷ 2 كﺮﺤﺘﻣ ﻪﻳﺎﭘ

R A L

G ¹ O ¹

1 x y

z1

φ

b

ra x⁰

z0

φ vA O0

A

G

d

Z X Y

g

1

xi₋ 1

yi−

Oi z_i

xi

1

xi+ 1

zi₊ 1

Oi+

Q

1

Oi−

Q/Oi ir

[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2022-10-31 ]

( )

^{( )}

0 2 0 0

0 0

G A A

v = v −dφ x − v φ dφ z+ (5) نآ رد ﻪﻛ

{

^{0 0 1}

}

^T

izi = ﻲﻣ ﺪﺷﺎﺑ . ﻦﻴﻨﭽﻤﻫ ﻪﻠﺻﺎﻓ d

ﻪﻄﻘﻧ ﻦﻴﺑ و A

،G vA

بﺎﺘﺷ ﻪﻄﻘﻧ ﻖﻠﻄﻣ و A

φ

بﺎﺘﺷ

ﻪﻳواز ﻲﻣ تﺎﺑر ﻪﻳﺎﭘ ﻪﺑ طﻮﺑﺮﻣ يا ﺪﺷﺎﺑ

. ﻪﻟدﺎﻌﻣ ﺪﻌﺑ ﺶﺨﺑ رد )

5 (

ﻪﺑ هدﺎﻔﺘﺳا ﻪﻳﺎﭘ ﻪﺑ طﻮﺑﺮﻣ ﺲﺒﻴﮔ ﻊﺑﺎﺗ ﻞﻴﻜﺸﺗ رﻮﻈﻨﻣ ﻲﻣ

دﻮﺷ .

2 - 3 - ﻚﻴﺗﺎﻤﻨﻴﺳ خﺮﭼ ﻪﺑ طﻮﺑﺮﻣ

ﭗﭼ و ﺖﺳار ﺖﻤﺳ يﺎﻫ

ﻴﻗ و شﺰﻐﻟ مﺪﻋ طﺮﺷ ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ ﻮ

ﻦﻳا ﺮﺑ ﻢﻛﺎﺣ ﻚﻴﻣﻮﻧﻮﻟﻮﻫﺮﻴﻏ د

ﺮﺳ ،ﻲﻜﻴﺗﺎﺑر ﻢﺘﺴﻴﺳ خﺮﭼ ﺰﻛﺮﻣ ﺖﻋ

ﻪﺑ ﭗﭼ و ﺖﺳار ﺖﻤﺳ يﺎﻫ

ﻲﻣ ﻪﺋارا ﺮﻳز ﻖﻳﺮﻃ ﻮﺷ

د .

0 0

0v_R/L =r_aθ_R/L x (6)

نآ رد ﻪﻛ ra

خﺮﭼ عﺎﻌﺷ ﻣ يﺎﻫ

ﺘ و كﺮﺤ θR

L و θ ﻪﺑ ﺐﻴﺗﺮﺗ

ﻪﻳواز ﺖﻋﺮﺳ خﺮﭼ يا

ﻲﻣ ﭗﭼ و ﺖﺳار ﺖﻤﺳ يﺎﻫ ﺪﻨﺷﺎﺑ

. ﻲﻣ ناﻮﺗ

ﻪﻟدﺎﻌﻣ ) 6 ( ار ﺐﺴﺣ ﺮﺑ vA

و

φ

ﻪﺑ ﺮﻳز ﻖﻳﺮﻃ ﺰﻴﻧ

ﻪﺋارا ﺮﻛ د .

( )

0 0

0vR/L = vA±bφ x (7)

نآ رد ﻪﻛ ﻪﻄﻘﻧ ﻦﻴﺑ ﻪﻠﺻﺎﻓ b

خﺮﭼ ﺰﻛﺮﻣ و A

ﻣ يﺎﻫ ﺘ كﺮﺤ

ﻲﻣ ﺪﺷﺎﺑ . ﻻدﺎﻌﻣ ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ ت

) 6 ( و ) 7 (

R ، θ

L و θ ﺮﻳز مﺮﻓ ﻪﺑ

ﻲﻣ ﻲﺑﺎﻳزرا ﻮﺷ

ﺪﻧ .

( )

1

R/L A

a

θ v bφ

= r ±

(8)

ﺶﺨﺑ رد )

3 ( ﻪﻟدﺎﻌﻣ ) 8 ( ﻪﺑ ﺲﺒﻴﮔ ﻊﺑﺎﺗ ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ رﻮﻈﻨﻣ

خﺮﭼ ﻪﺑ طﻮﺑﺮﻣ ﻣ يﺎﻫ

ﺘ يﺎﻫوﺮﻴﻧ ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ ﻦﻴﻨﭽﻤﻫ و كﺮﺤ

خﺮﭼ ﻪﺑ ﻪﻛ ﻲﻳﺎﻫروﺎﺘﺸﮔ لﺎﻤﻋا زا ﻲﺷﺎﻧ ﻪﺘﻓﺎﻳ ﻢﻴﻤﻌﺗ ﺖﺳار يﺎﻫ

ﻲﻣ لﺎﻤﻋا ﭗﭼ و ﻲﻣ هدﺎﻔﺘﺳا ،ددﺮﮔ

ﻮﺷ ﺪﻧ .

3 - ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻚﻴﻣﺎﻨﻳد تﻻدﺎﻌﻣ

ﺖﺳا هﺪﺷ ﻞﻴﻜﺸﺗ ﺖﻤﺴﻗ ﻪﺳ زا ﺶﺨﺑ ﻦﻳا .

يژﺮﻧا اﺪﺘﺑا رد

ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ ﻢﺘﺴﻴﺳ بﺎﺘﺷ ﻲﻣ

ددﺮﮔ . يژﺮﻧا ﻲﺋﺰﺟ تﺎﻘﺘﺸﻣ ﺲﭙﺳ

بﺎﺘﺷ ﻪﺒﺷ ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ ﻢﺘﺴﻴﺳ بﺎﺘﺷ ﻲﻣ ﻪﺋارا ﺎﻫ

نﺎﻳﺎﭘ رد و دﻮﺷ

ﻪﺘﺴﺑ مﺮﻓ ﻪﺑ ﻲﻜﻴﺗﺎﺑر ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻦﻳا سﻮﻜﻌﻣ ﻚﻴﻣﺎﻨﻳد تﻻدﺎﻌﻣ ﻲﻣ ﻲﺑﺎﻳزرا ﻮﺷ

د .

3 - 1 - ﻢﺘﺴﻴﺳ بﺎﺘﺷ يژﺮﻧا )

ﺲﺒﻴﮔ ﻊﺑﺎﺗ (

ﻲﻠﺻا ءﺰﺟ ﻪﺳ زا كﺮﺤﺘﻣ ﻪﻳﺎﭘ ﺎﺑ رﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ بﺎﺘﺷ يژﺮﻧا ﺖﺳا هﺪﺷ ﻞﻴﻜﺸﺗ .

1 ( ﻚﻨﻴﻟ ﺖﻛﺮﺣ ﻞﻴﻟد ﻪﺑ بﺎﺘﺷ يژﺮﻧا ﺎﻫ

2 ( و ﻪﻳﺎﭘ ﺖﻛﺮﺣ ﻞﻴﻟد ﻪﺑ بﺎﺘﺷ يژﺮﻧا 3

( ﻞﻴﻟد ﻪﺑ بﺎﺘﺷ يژﺮﻧا

خﺮﭼ ﺖﻛﺮﺣ كﺮﺤﻣ يﺎﻫ

. بﺎﺘﺷ يژﺮﻧا ﻊﺑﺎﺗ ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ ياﺮﺑ ﻚﻨﻴﻟ

ﻲﻠﻴﺴﻧاﺮﻔﻳد نﺎﻤﻟا ﻚﻳ ياﺮﺑ بﺎﺘﺷ يژﺮﻧا اﺪﺘﺑا رد ،ﺎﻫ ﻂﺑار يور ﺮﺑ هاﻮﺨﻟد ﻲﻣ ﻪﺘﺷﻮﻧ ماi

دﻮﺷ . ﺲﭙﺳ لاﺮﮕﺘﻧا زا يﺮﻴﮔ

زا ﻚﻨﻴﻟ لﻮﻃ مﺎﻤﺗ يور ﺮﺑ ﻲﻠﻴﺴﻧاﺮﻔﻳد بﺎﺘﺷ يژﺮﻧا ﻦﻳا ﺎﺗ 0

li

ﻲﻣ دﺎﺠﻳا ار ﻂﺑار نآ ﻪﺑ طﻮﺑﺮﻣ بﺎﺘﺷ يژﺮﻧا ﻞﻛ ، ﺪﻨﻛ

. ﺎﺑ

ﻚﺗ بﺎﺘﺷ يژﺮﻧا ندﺮﻛ ﻊﻤﺟ ﻂﺑار ﻚﺗ

ﻞﻛ بﺎﺘﺷ يژﺮﻧا ،ﺎﻫ

رﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ ﺖﺳد ﻪﺑ

ﺪﻣآ ﺪﻫاﻮﺧ .

( ) ( )

( )

1 0 1 0

1 12 2

i

i

n l i T i

i Q Q

i

n l i T i

i i i

i

S µ η r r dη

ω J η ω dη

=

=

= ⋅

+ ⋅

∑ ∫

∑ ∫

(9)

نآ رد ﻪﻛ

( )

^η

µ_i

( )

^η و J_i نﺎﻤﻣ و لﻮﻃ ﺪﺣاو مﺮﺟ ﺐﻴﺗﺮﺗ ﻪﺑ

يوزﺎﺑ ياﺮﺑ لﻮﻃ ﺪﺣاو ﺮﺑ ﻲﻣﺮﺟ ﻲﺳﺮﻨﻳا ﻲﻣ ماi

ﺪﻨﺷﺎﺑ . دراو ﺎﺑ

ﻪﻟدﺎﻌﻣ ندﺮﻛ )

2 ( ﻪﻄﺑار رد )

9 ( بﺎﺘﺷ يژﺮﻧا ياﺮﺑ ﺮﻳز ترﺎﺒﻋ

رﻮﺗﻻﻮﭙﻴﻨﻣ ﺖﺳد ﻪﺑ

ﺪﻣآ ﺪﻫاﻮﺧ .

( )

1 1 0 1

1 2 3

2 ت

1

2 1

2

i i i

i

n i T i i T i

i O O O i i

i

i T i i i T i

O i i i i i i i

i T i i

i i i i

S B r r r B ω

r ω B ω ω B B ω ω ω B ω

= = ⋅ − ⋅

− ⋅ + ⋅ +

+ ⋅ +

∑

(10)

نآ رد ﻪﻛ :

∫

= ^li _i

i µ dη

B0 0 (11)

∫

= ^li _i ⁱ _i

i µη xdη

B1 0 ~ (12)

∫

= ^li _i ⁱ _i^Ti _i

i µ η x xdη

B 0

2 2 ~ ~ (13)

∫

= ^li _i

i J dη

B3 0 (14)

ﻦﻴﻨﭽﻤﻫ

ix~i i و

iω~ ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ ﺐﻴﺗﺮﺗ ﻪﺑ طﻮﺑﺮﻣ نرﺎﻘﺘﻣ دﺎﭘ يﺎﻫ

يﺎﻫرادﺮﺑ ﻪﺑ

ixi i و

iω ﻲﻣ ﺪﻨﺷﺎﺑ . ﻪﻟدﺎﻌﻣ رد )

10 ( ﻪﻠﻤﺟ يا

مﺮﺗ ناﻮﻨﻋ ﺖﺤﺗ دراد دﻮﺟو طﻮﺑﺮﻣﺎﻧ يﺎﻫ

. ياﺮﺑ ﻪﻛ ﺎﺠﻧآ زا

ﺲﺒﻴﮔ ﻊﺑﺎﺗ ﻲﺋﺰﺟ ﻖﺘﺸﻣ ﻲﺘﺴﻳﺎﺑ ﺖﻛﺮﺣ تﻻدﺎﻌﻣ ﻞﻴﻜﺸﺗ بﺎﺘﺷ ﻪﺒﺷ ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ ﺎﻫ

ﻮﺷ بﺎﺘﺷ يژﺮﻧا رد اﺬﻟ ،د

ﻲﻣ مﺮﺗ زا ناﻮﺗ بﺎﺘﺷ ﻪﺒﺷ ﻞﻣﺎﺷ ﻪﻛ ﻲﻳﺎﻫ

فﺮﺻ ؛ﺪﻨﺘﺴﻴﻧ ﺎﻫ ﺮﻈﻧ

دﻮﻤﻧ . هرﺎﺷا ﻪﺘﻜﻧ ﻦﻳا ﻪﺑ ﺪﻳﺎﺑ ﺎﺠﻨﻳا رد دﻮﺷ

i ﻪﻛ B₂ ﺲﻨﺟ زا

ﻲﺳﺮﻨﻳا ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ ﺖﺳا

. ﺲﺒﻴﮔ ﻊﺑﺎﺗ ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ ﻪﺑ ﻪﻣادا رد

خﺮﭼ ﻲﻣ كﺮﺤﺘﻣ ﻪﻳﺎﭘ و كﺮﺤﻣ يﺎﻫ ﻢﻳزادﺮﭘ

. طﻮﺑﺮﻣ ﺲﺒﻴﮔ ﻊﺑﺎﺗ

خﺮﭼ و ﻪﻳﺎﭘ ﻪﺑ ﻲﻣ ﻪﺋارا ﺮﻳز ﻖﻳﺮﻃ ﻪﺑ ﺎﻫ

ﻮﺷ د .

( )

( ) ^{( )}

2 2 2

2 3

2 2

2

1 1

2 2

1 2

pw w R L

pw A A

S S I φ I θ θ

M v dφ v φ dφ

+ = + +

 

+  − + + 

(15)

[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2022-10-31 ]

نآ رد ﻪﻛ Mpw

خﺮﭼ و ﻪﻳﺎﭘ ﻪﻋﻮﻤﺠﻣ مﺮﺟ كﺮﺤﻣ يﺎﻫ

pw ، I

خﺮﭼ و ﻪﻳﺎﭘ ﻪﻋﻮﻤﺠﻣ ﻲﺳﺮﻨﻳا نﺎﻤﻣ كﺮﺤﻣ يﺎﻫ

) يرﻮﺤﻣ لﻮﺣ

خﺮﭼ و ﻪﻳﺎﭘ ﻪﻋﻮﻤﺠﻣ مﺮﺟ ﺰﻛﺮﻣ زا ﻪﻛ يدﻮﻤﻋ ﻲﻣ ﺎﻫ

درﺬﮔ ( و

Iw

خﺮﭼ ﻲﺳﺮﻨﻳا نﺎﻤﻣ ﭗﭼ و ﺖﺳار يﺎﻫ

) نارود رﻮﺤﻣ لﻮﺣ

ﺎﻫ خﺮﭼ ( ﻲﻣ ﺪﺷﺎﺑ . ﻂﺑاور ﻊﻤﺟ )

10 ( و ) 15 ( ﻞﻛ بﺎﺘﺷ يژﺮﻧا

ﺖﺷاد ﺪﻫاﻮﺧ ﻲﭘ رد ار ﻪﻋﻮﻤﺠﻣ .

3 - 2 - بﺎﺘﺷ ﻪﺒﺷ ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ ﺲﺒﻴﮔ ﻊﺑﺎﺗ تﺎﻘﺘﺸﻣ ﺎﻫ

نﺎﻤﻫ تﻻدﺎﻌﻣ زا ﺶﺨﺑ ﻚﻳ ،ﺪﺷ هرﺎﺷا ﺰﻴﻧ ﻻﺎﺑ رد ﻪﻛ ﻪﻧﻮﮔ

ﺎﺑ ﻲﻜﻴﺗﺎﺑر يﺎﻬﻤﺘﺴﻴﺳ ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد نﻮﻴﺳﻻﻮﻣﺮﻓ زا هدﺎﻔﺘﺳا

ﺲﺒﻴﮔ - ﻪﺒﺷ ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ ﺲﺒﻴﮔ ﻊﺑﺎﺗ زا ﻦﺘﻓﺮﮔ ﻲﺋﺰﺟ ﻖﺘﺸﻣ ﺎﺑ ﻞﭘا

بﺎﺘﺷ ﺎﻫ ﺖﺳد ﻪﺑ ﺪﻣآ ﺪﻫاﻮﺧ

. ﺖﻋﺮﺳ ﻪﺒﺷ ﻪﺘﺳد ﻚﻳ ﻦﻳاﺮﺑﺎﻨﺑ

ﻳﺎﺑ ﻞﻘﺘﺴﻣ ﺪ

بﺎﺨﺘﻧا ﻮﺷ د . ﻪﻄﻘﻧ ﺖﻋﺮﺳ ،ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻦﻳا رد ﻲﻨﻌﻳ A

vA

ﻪﻳواز ﺖﻋﺮﺳ ؛ ﻲﻨﻌﻳ كﺮﺤﺘﻣ ﻪﻳﺎﭘ يا

φ ﻪﻳواز ﺖﻋﺮﺳ و يا

ﻂﺑار ﻞﺻﺎﻔﻣ ﻲﻨﻌﻳ ﺎﻫ

qi

ﺖﻋﺮﺳ ﻪﺒﺷ ناﻮﻨﻋ ﻪﺑ ﺎﻫ ﻞﻘﺘﺴﻣ يﺎﻫ

ﻲﻣ بﺎﺨﺘﻧا ﻮﺷ

د .

ﺎﻬﻨﺗ ﺲﺒﻴﮔ ﻊﺑﺎﺗ رد

Oi

ir

i و

iω زا ﻲﻌﺑﺎﺗ qj

ﺪﻨﺘﺴﻫ .

ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ ﺲﺒﻴﮔ ﻊﺑﺎﺗ ﻲﺋﺰﺟ ﻖﺘﺸﻣ ﻦﻳاﺮﺑﺎﻨﺑ qj

ﻲﻣ ﻪﺠﻴﺘﻧ ﺪﻫد

:

1

i

i T i T

n O i n i i

i i

i j i j

j j j

r ω

S S T

q ^{= +} q ⁼ q

∂ ∂

∂ = ⋅ + ⋅

∂

∑

∂

∑

∂ ⁽¹⁶⁾ نآ رد ﻪﻛ :

i i i i i i i i i O i

iSi B r_i B ω ωB ω

1 1

0 − − ~

= (17)

( )

i i

i i i i i i i i O

i

iTi B r_i B B ω ωB ω

2 3

2

1 + + + ~

= (18)

ﻪﻛ ﻲﻳﺎﺠﻧآ زا

iωi

زا ﻞﻘﺘﺴﻣ vA

هرﺎﭘ ﻖﺘﺸﻣ ،ﺖﺳا ﻊﺑﺎﺗ يا

ﺖﺒﺴﻧ ﺲﺒﻴﮔ vA

ﻲﻣ ﻪﺋارا ﺮﻳز ﻖﻳﺮﻃ ﻪﺑ ﻮﺷ

د .

1

2 2

2

i

n i TO i i i

A A

pw w A pw

a

S r S

v v

M I v M dφ

r

=

∂ = ∂ ⋅

∂ ∂

 

+ +  −

 

∑

(19)

ﻪﻳواز بﺎﺘﺷ ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ ﺲﺒﻴﮔ ﻊﺑﺎﺗ ﻲﺋﺰﺟ ﻖﺘﺸﻣ نﺎﻳﺎﭘ رد و يا

ﻲﻨﻌﻳ ﻪﻳﺎﭘ φ

ﻲﻣ ﻪﺋارا ﺮﻳز ﻞﻜﺷ ﻪﺑ ﻮﺷ

د .

( )

1 1

2

2 2

i

i T i T

n O i n i i

i i

i i

pw A pw w

a

r ω

S S T

φ φ φ

M d dφ v φ I I b φ

r

= =

∂ ∂

∂ = ⋅ + ⋅

∂ ∂ ∂

  

+ + + +  

∑

∑

(20)

ﻦﻳا زا ﻻﺎﺑ تﻻدﺎﻌﻣ رد ﻪﻛ دﻮﺷ هرﺎﺷا ﻪﺘﻜﻧ ﻦﻳا ﻪﺑ ﺪﻳﺎﺑ ﺎﺠﻨﻳا رد ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ ﺖﻴﺻﺎﺧ ﻪﻛ نرﺎﻘﺘﻣ دﺎﭘ يﺎﻫ

a a^T =− ﺖﺳا هﺪﺷ هدﺎﻔﺘﺳا .

3 - 3 - ﻪﺘﺴﺑ ﻞﻜﺷ ﻪﺑ سﻮﻜﻌﻣ ﻚﻴﻣﺎﻨﻳد تﻻدﺎﻌﻣ يﺎﻫوﺮﻴﻧ ﻦﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد ﺎﺑ رﻮﻛﺬﻣ ﻲﻜﻴﺗﺎﺑر ﻢﺘﺴﻴﺳ تﻻدﺎﻌﻣ

ﻦﻴﻣز ﺶﻧاﺮﮔ ﻪﺑ طﻮﺑﺮﻣ ﻪﺘﻓﺎﻳ ﻢﻴﻤﻌﺗ ﻪﻛ ﻲﺟرﺎﺧ يﺎﻫوﺮﻴﻧ ﺮﮕﻳد و

ﻲﻣ دراو ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻪﺑ ﻮﺷ

ﺖﺸﮔ ﺪﻫاﻮﺧ ﻞﻣﺎﻛ ،د .

ﺮﻴﺛﺄﺗ يراﺬﮔرﺎﺑ

ﻂﺑار ﺮﺑ ﻲﻧاﺮﮔ ﻲﻣ ار ﺎﻫ

نداد راﺮﻗ ﺎﺑ ﻲﮔدﺎﺳ ﻪﺑ ناﻮﺗ

0 0 0

0 g y

r_O =

نآ رد ﻪﻛ ؛ﺖﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد ﺖﺳا ﺶﻧاﺮﮔ ﻪﺑ طﻮﺑﺮﻣ مﺮﺗ g

. ﻦﻳا رد

ﻲﻣ ترﻮﺻ بﺎﺘﺷ ﺎﺑ تﺎﺑر ﻪﻳﺎﭘ ﻪﻛ دﻮﻤﻧ ضﺮﻓ ناﻮﺗ

g يﻮﺳ ﻪﺑ 1

ﻲﻣ ﺖﻛﺮﺣ ﻻﺎﺑ ﺪﻨﻛ

. ﭻﻴﻫ نوﺪﺑ ﻦﻳاﺮﺑﺎﻨﺑ ﻲﻓﺎﺿا تﺎﺒﺳﺎﺤﻣ ﻪﻧﻮﮔ

ﺮﻴﺛﺄﺗ ﻲﻣ ظﺎﺤﻟ ﻲﻧاﺮﮔ يراﺬﮔرﺎﺑ ﻮﺷ

د .

ﭻﻴﻫ ﻪﻛ ﺖﺳا نآ ﺮﺑ ضﺮﻓ ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻦﻳا رد يور ﺮﺑ يرﺎﺑ ﻪﻧﻮﮔ

ﻚﻨﻴﻟ ﻲﻤﻧ لﺎﻤﻋا ﺎﻫ ﻮﺷ

د . ﻦﻳا ﻪﺑ ﻲﻟﺎﻤﻋا ﻲﺟرﺎﺧ يﺎﻫوﺮﻴﻧ ﺎﻬﻨﺗ اﺬﻟ

روﺎﺘﺸﮔ زا ﺪﻨﺗرﺎﺒﻋ ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ﻢﺘﺴﻴﺳ τj

) ﻪﺑ ﻪﻛ ﻞﺼﻔﻣ ﻦﻴﻣا j

ﻲﻣ لﺎﻤﻋا ﻲﻧارود ددﺮﮔ

(

R و و τ τL

خﺮﭼ ﻪﺑ ﺐﻴﺗﺮﺗ ﻪﺑ ﻪﻛ يﺎﻫ

ﻲﻣ لﺎﻤﻋا ﭗﭼ و ﺖﺳار ﺖﻤﺳ ددﺮﮔ

. يﺎﻫوﺮﻴﻧ ،ضﺮﻓ ﻦﻳا ﺎﺑ

ﻪﺑ طﻮﺑﺮﻣ ﻪﺘﻓﺎﻳ ﻢﻴﻤﻌﺗ ﺮﻳز ﻖﻳﺮﻃ ﻪﺑ ﺖﻋﺮﺳ ﻪﺒﺷ ﻦﻴﻣاk

ﻲﻣ ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ ﻮﺷ

د .

1

1 2

n k k k

k i i i R R L L

n A

U q τ θ τ θ τ

k q ,q ,...,q ,v ,φ= ⁼ + +

=

∑

(21) نآ رد ﻪﻛ Uk

ﻖﺘﺸﻣ ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ يﺮﻴﮔ ار ﺖﻋﺮﺳ ﻪﺒﺷ ﻦﻴﻣاk

ﻲﻣ نﺎﺸﻧ ﺪﻫد . ﻞﺻﺎﻔﻣ ﺎﺑ كﺮﺤﺘﻣ تﺎﺑر ﺖﻛﺮﺣ تﻻدﺎﻌﻣ نﻮﻨﻛا

ﺲﺒﻴﮔ نﻮﻴﺳﻻﻮﻣﺮﻓ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ ﻲﻧارود -

ﺮﻳز ﻖﻳﺮﻃ ﻪﺑ ﻞﭘا

ﻲﻣ ﻞﻣﺎﻛ ﻮﺷ د .

- ﻪﺑ طﻮﺑﺮﻣ ﺖﻛﺮﺣ ﻪﻟدﺎﻌﻣ ﻲﻧارود ﻞﺼﻔﻣ ﻦﻴﻣا j

) 22 ( ,...,n

, j=12

j j

q τ S =

∂

∂

- ﻪﻟدﺎﻌﻣ ﻪﻳﺎﭘ ﻲﻟﺎﻘﺘﻧا ﺖﻛﺮﺣ ﻪﺑ طﻮﺑﺮﻣ ﺖﻛﺮﺣ

) 23

(

R L

)

(

a A

τ r τ

v

S = +

∂

∂ 1

- ﻪﻳﺎﭘ ﻲﻧارود ﺖﻛﺮﺣ ﻪﺑ طﻮﺑﺮﻣ ﺖﻛﺮﺣ ﻪﻟدﺎﻌﻣ

) 24

(

R L

)

(

a

τ r τ

b φ

S = −

∂

∂

ﺑ ﻻﺎﺑ تﻻدﺎﻌﻣ ﻪ

ﻲﻣ سﻮﻜﻌﻣ ﻚﻴﻣﺎﻨﻳد مﺮﻓ ﺪﻨﺷﺎﺑ

. عﻮﻧ ﻦﻳا رد

تﺎﺑر يﺪﻨﺑﺮﻜﻴﭘ زا ﺺﺨﺸﻣ ﺖﻟﺎﺣ ﻚﻳ ﻦﺘﺴﻧاد ﺎﺑ ﻚﻴﻣﺎﻨﻳد ) بﺎﺘﺷ و ﺖﻋﺮﺳ ،ﺖﻴﻌﻗﻮﻣ (

ﻞﺻﺎﻔﻣ ﻪﺑ ﻲﻟﺎﻤﻋا يﺎﻫوﺮﻴﻧ و روﺎﺘﺸﮔ

ﻲﺘﺣار ﻪﺑ ﺖﺳد ﻪﺑ

ﺪﻣآ ﺪﻫاﻮﺧ .

[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2022-10-31 ]