Parametric Study of Underwater Glider Using Hydrodynamic

(1)

ISSN: 2476-6909; Modares Mechanical Engineering. 2023;23(03):173-182

Pa rametric Study of Underwater Glider Using Hydrodynamic Performance Approach

A R T I C L E I N F O A B S T R A C T Article Type

Original Research

Today, the use of underwater robots to explorer underwater conditions has significant grown. Underwater gliders (UG) are robot of the favorite of researchers for long-time operations due to their low energy consumption. Exact the identification of dimensional parameters is critical to evaluate the hydrodynamic performance of underwater gliders, which properly can rising the efficiency of robots. In this research, an attempt has been made to first extract a nonlinear dynamic model from UG. The dynamic model has been verified with the results of related other research. After checking the accuracy of the model, dimensional parametric investigation in robot hydrodynamic performance has been performed. Parameters such as buoyancy tank volume, Pitch angle and wing geometry have been target this research. In the study of each parameter, other parameters are considered constant so that the effect of target parameter can be measured. The results indicate that parameters have a significant impact on efficiency and hydrodynamic performance of the robot. Properly designed glider can be more flexible in the face of external disturbances, and causes higher speeds can be achieved when efficiency is not very important.

Authors Hassanvand A^1*, Seif M S,¹

How to cite this article

Hassanvand A, Seif M S, Parametric Study of Underwater Glider Using Hydrodynamic Performance Approach. Modares Mechanical Engineering. 2023;23(03):173-182.

Keywords Underwater Glider, Pitch, Buoyancy tank, Wing, Nonlinear Dynamics modeling

C I T A T I O N L I N K S

1 Deparment of Mechanical Engineering, Sharif University of Technology, Tehran, Iran

1-The navys amazing ocean-powered underwater drone. 2- The development of autonomous underwater vehicles (auv); a brief summary. 3- Gliders will aid naval research.

4- Teledyne webb research reaches second milestone with u.s. navy lbs-glider program. 5- Alsema Seaexplorer 6- Slocum: An underwater glider propelled by environmental energy 7- The autonomous underwater glider” spray” 8- Seaglider: a long-range autonomous underwater vehicle for oceanographic research 9- Underwater gliders control strategies:

A review. 10- Underwater glider system study. 11- Underwater glider model parameter identification. 12- Miniature underwater glider: Design and experimental results. 13- Performance and stability analysis for ZJU glider. 14- Dynamic modeling and experimental analysis of an underwater glider in the ocean. 15- Winglet effect on hydrodynamic performance and trajectory of a blended-wing-body underwater glider. 16- Developments in the investigation of underwater glider wing profile. 17- Dynamic modeling and three- dimensional motion simulation of a disk type underwater glider. 18- “LUNA” testbed vehicle for virtual mooring. 19- An analysis method and a compensation strategy of motion accuracy for underwater glider considering uncertain current. 20- A numerical study on hydrodynamic maneuvering derivatives for heave-pitch coupling motion of a ray-type underwater glider. 21- CFD approach to modelling, hydrodynamic analysis and motion characteristics of a laboratory underwater glider with experimental results. 22- Handbook of marine craft hydrodynamics and motion control. 23- Modeling and control of underwater robot vehicles. 24- Marine rudders and control surfaces: principles, data, design and applications. 25- Investigating the geometry and control surface of AUV robots on hydrodynamics performance. 26- Forces and moments on flat plates of small aspect ratio with application to PV wind loads and small wind turbine blades. 27- Investigating the effect of rudder profile on 6DOF ship turning performance. 28- Investigating the effect of rudder profile on 6DOF ship course-changing performance. 29- Verification of a six- degree of freedom simulation model for the REMUS autonomous underwater vehicle. 30- Dynamic Modeling and Nonlinear Adaptive Control of Mesicopter Flight. 31- Dynamic Modeling and Optimal Adaptive Robust Control of an Omni Directional Mobile Robot Using Harmony Search Algorithm.

*Correspondence

Address: Deparment of Mechanical Engineering, Sharif University of Technology, Tehran, Iran [email protected]

Article History Received: June 28, 2022 Accepted: December 20, 2022 ePublished: March 15, 2023

Copyright© 2020, TMU Press. This open-access article is published under the terms of the Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License which permits Share (copy and redistribute the material in any medium or format) and Adapt (remix, transform, and build upon the material) under the Attribution- NonCommercial terms.

(2)

یلع دنونسح و دیعس دمحم

ـــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ فیس

ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ ــــــ

ـــــــــــــــ ـــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ

ـــــــــــــــ ـــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ

ـــــــــــــــ ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ

درکیور اب یحطسریز ردیلاگ کیرتماراپ هعلاطم یکیمانیدوردیه درکلمع

دنونسح یلع

1

،*

فیس دیعس دمحم

1

یسدنهم هورگ1

کیناکم هاگشناد ، فیرش یتعنص ،

نارهت ناریا ،

هدیکچ تابر زا هدافتسا هزورما حطس ریز طیارش یسررب و سسجت یارب یحطسریز یاه

بآ هب یحطسریز یاهردیلاگ .تسا هتشاد ییازسب دشر یژرنا نییاپ فرصم لیلد

تابر زج یم تدم ینلاوط یاه تایلمع یارب نیققحم هقلاع دروم یاه .دشاب

یرما یحطسریز یاهردیلاگ درکلمع یسررب یارب یداعبا لماوع قیقد تخانش ندمآ نییاپ ببس بسانتم قیقد یسررب مدع تروص رد هک هدوب یتایح

یهدزاب

یم هلیسو یکیمانید لدم ادتبا رد ات تسا هدش یعس شهوژپ نیا رد .ددرگ

تابر زا یطخریغ جیاتن اب یکیمانید لدم .ددرگ جارختسا یحطسریزردیلاگ یاه

شهوژپ لدم تحص یسررب زا سپ .تسا هدش ییامزآ یتسار طبترم یاه

نیمز رد یداعبا کیرتماراپ یسررب هب هدش جارختسا یکیمانید درکلمع ه

نزخم مجح نوچمه یلماوع .تسا هدش هتخادرپ تابر یکیمانیدوردیه شجنس دروم تابر یکیمانیدوردیه درکلمع رد کلاب داعبا و چیپ هیواز ،یسنایوب هدش هتفرگ رظن رد تباث اهرتماراپ یقبام لماع ره هعلاطم رد .تسا هتفرگ رارق رارق شجنس دروم فده لماع ریثات ناوتب ات تسا هب جیاتن .دریگ

هدمآ تسد

درکلمع و یهدزاب رد ییازسب ریثات یداعبا و یسدنه لماوع هک تسا نآ زا یکاح یم ردیلاگ بسانتم یحارط اب .دنراد تابر یکیمانیدوردیه فاطعنا ببس ناوت

یلیخ یهدزاب هک یعقاوم رد و دش یجراخ تاشاشتغا اب هجاوم رد رتشیب یریذپ تعرس هب ،تسین حرطم .تفای تسد یرتلااب یاه

هژاودیلک اه : یطخریغ کیمانید ،کلاب ،یسنایوب نزخم ،میرت ،یحطسریز ردیلاگ

:تفایرد خیرات 07

/ 04 / 1401

:شریذپ خیرات 29

/ 09 / 1401

:لوئسم هدنسیون*

[email protected]

1 - همدقم

لاگ ی اهرد ی ز ی حطسر ی ( عون )UG ی اه تابر زا ی

ز ی حطسر ی ( )AUV

دنتسه هک لاب زا هدافتسا اب ک

دومع تکرح ،اه ی

ار تکرح هب ی قفا ی

دننکیم لیدبت

تکرح و ی ا هرا نادند دننام ی

هب دوجو م ی .دروآ

ا هرا نادند تاکرح ی

لاگ ی رد سب اما هتسهآ ی

را م دمآراک دشاب ی و

م ثعاب ی لاگ دوش ی اهرد ارب ی دنچ ی ن اک دربر قا ی سونا سانش ی دننام

گ هزادنا ی ر ی ک ی ف ی ت بآ رادرب هشقن ، ی

قا ی سونا رومام و اه ی

ت اه ی

ح رد .دنشاب باذج تاجن و وجتسج ی

ن ط لاح ی سم ی اهر ی نلاوط ی

سو هب ی هل ا ی ن اه تابر ژرنا فرصم اب ی

سب ی را ذپناکما مک ی

ر دهاوخ

زم اذل و دوب ی

ت سب ی را دج ی ارب ی ا ی هنوگن .تشاد دهاوخ اهدربراک

یارب یرایسب یژرنا هب زاین ههام دنچ تدم ینلاوط یاه تیرومام تیلباق دناوت یم فرصم مک و هنیهب تابر نتشاد .دراد تیرومام یریگ مشچ تروص هب ار تایلمع نامز و یتایلمع عاعش ،اه .دهد شیازفا لاگ

ی اهرد ی ز ی ر حطس ی نچمه ی ن لد هب ی ل تاشاشتغا

ب و مک ی رومام رد ندوب ادصورس ی

ت اه ی هنامرحم

، سو یاه هلی

باذج ی م بوسحم ی

ًلامع ار اهنآ هک دنوش یبایدر ریغ

م ی دنک .[1]

رد

،ریخا یاه لاس

لاگ هعسوت ی رد یحطسریز یاه

( نف غولب هب )UG ی

سر دوخ ی د دنا ه زورما و یارب بولطم یا هطقن هب ه

راجت ی یزاس رد

رومأم ی ت اه ی نلاوط ی تدم نینچمه .دنا هدیسر

رارقتسا رد بآ

اه ی مع ی ق رترب ی یم اراد یرگید یحطسریز لیاسو هب تبسن

دنشاب

5]

-

لاس ات .[2

2004 لاگ ی اهرد ی Slocum

[6]

، spray [7]

و

Seaglider [8]

قفوم اب ی ت ارب ی رومام ی ت اه ی گ هنومن ی ر ی اه هداد ی

قا ی سونا هب دندوب هدش هتفرگ راک .

دنچ ،نامز نآ زا ی

ن رگید ردیلاگ

ارب ی رومام هنماد دوبهب ی

ت

لاگ ی اهرد ی ز ی ر یحطس لمع درکلمع ، ی

تا ی و اه نآ تکرح هوحن

تسا هدش ماجنا .

ارب ی دوبهب تکرح لاگ ی اهرد ی ز ی ر یحطس ازفا ی ش

تکرح ماجنا ناکما ،رونام تردق میقتسم

عاعش و ندزرود یارب مک ،

ی ک م بوسحم ترورض ی

.دوش

دم ی ر ی ت فرصم یژرنا رادهگن و ی امض زا ی م ب ی نور ی رومام رد ی ت

اه ی عماج تسا رظندم و مهم یرما

روانف .[9]

ی پ ی هتفرش لعف ی

رد هک ارچ دنتسه یدمآراک یاهراکهار یشخرچ تکرح لرتنک یارب روحم یدنب بآ و مک تعرس زا معا یتلاکشم یجراخ یاه ناکس هناماس تمس هب نیسدنهم راکفا ندومن فوطعم ثعاب شخرچ -

یسو ینورد یاه .تسا هدش هل

هتفرگ تروص یحطسریز یاهردیلاگ تهج رد یتاعلاطم اتسار نیا رد ناراکمه و تاکسا .تسا [10]

ردیلاگ تازیهجت و یژولونکت یسررب

یاه زاین ندرک هدروآرب یارب جیار یاه شور هسیاقم و یحطس .دنا هداد رارق فده ار یتایلمع ندرک فافش

زا تفرشیپ یگنوگچ

تیلباق ف یلعف یاه ریز ردیلاگ یروان

یحطس هچنآ هب هک دنچ رد

ناکما هدنیآ لاس دشاب ریذپ

.تسا هدش فوطعم

ینوتناتارف [11]

رد

ماکولسا یحطسریز ردیلاگ دوخ شهوژپ (slocum)

یزاسلدم ار

یارب یطخریغ یکیمانید لدم هعسوت .تسا هدرک یکیمانید یحطسریز ردیلاگ درکلمع رب رثوم لماوع ییاسانش و صیخشت ا نیمخت یارب یقیقد لدم نتشادن .تسا هجوت لباق و مهم یرم

.دروآ یم نییاپ ار یددع تابساحم تقد ردیلاگ یاه تلاح گناژ [12]

زجت ی ه لحت و ی ل لدم ساسا رب گرد و تفیل یورین یزاس

ار اه کلاب

ارب ی کرد رتهب ب لداعت ی ن درکلمع ردیلاگ ژرنا و ی

ات تسا هداد ماجنا ار یفرصم نآ ساسارب

حارط ی عماج ی ارب ی

لاگ ی رد هئارا دنک امزآ . ی ش لحت و ی ل لدم زاس ی هتفرگ تروص ب

ی رتش

ارب ی سررب ی اجباج تارثا یی

،کرحتم مرج یسنایوب یورین

هزادنا و

لاب ک درکلمع رب ردیلاگ

ماجنا .تسا هدش ارب

ی شخرچ تکرح رد ی

گنای شهوژپ [13]

شور ی سررب ی م دوشی شخرچ درکلمع نآ رد هک

ت طسو ناکس یم تروص .دریگ

زجت ی ه لحت و ی ل اپ ی راد ی ب هطبار ی ن

اپ ی راد ی لاگ تکرح ی رد لاب ناکم و ک

اه ی لاگ ی رد عت ار ناکس و یی

ن

م ی .دنک نومزآ یهاگشیامزآ یاه م ناشن

ی لاگ هک دهد ی

رد ZJU

تسا هتشاد یبسانتم درکلمع و

م ی ناونع هب دناوت ی

ک فده تابر

ارب ی رادرب هنومن ی

قا ی سونا دشاب بسانتم .

د لدم ی مان ی ک ی نتبم ی

ف رب ی ز ی ک لاگ ی رد یحطسریز

رب ناوت یم ار ژنارگلا هلداعم ساسا

ی ،

(3)

ـــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ ـــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ

ــــــ ـــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ ـــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ

ــــــ ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ

یکیمانیدوردیه درکلمع درکیور اب یحطسریز ردیلاگ کیرتماراپ هعلاطم 175

روانش و شنارگ تارثا ی

، مرج و یسنایوب نزخم تکرح لپوک

دومن نایب کرحتم .[14]

اب دنطشاب یم امیپاوه یاه لاب دننام یحططسریز ردیلاگ یاه کلاب ردطیلاگ رد هطک تواطفت نیا تطباطث هطندطب هطب تطبطططسن کطلاطب یحططططسریز

یم تطسا کلاب لیفورپ نآ رگید توافت .درادن یبطسن تکرح و دطشاب هدیمخ هبل نتططشاد اما تططسا نراقتم تروططص هب اهردیلاگ رد هک

(winglet) تلاایس کیمانید طیحم رد ردیلاگ درکلمع رب نآ ریثات و

تطططسا یریگ هزادطنا لطباطق یتاطبطططساطحم کطلاطب یلک روط هطب .[15]

اطه ی

هفیظو ردیلاگ ار ولج تمططس هب تکرح تهج شنار یورین دیلوت ی

کطلاطب یکیماطنیدوردطیه درکلمع دوبهب اطب هطک دطننکیم اطفیا ردطیلاگ یارب اب عوططضوم نیا هک داد شیازفا ار ردیلاگ یلک یهدزاب ناوت یم ،اه یم رطسیم ردیلاگ درکلمع زا یقیقد یکیمانید لدم نتطشاد ددرگ

- [16

.17]

نکمم هاگ یتح

هک دططشاب یکططسید لکططش هب هندب مرف تططسا

یم داجیا هلیطسو کیمانید رد یگدیچیپ دنک

.[18]

لدم یاه یزاطس

هدافتططسا دروم ردیلاگ درکلمع شجنططس یارب اهنت هن هتفرگ تروططص یم رارق هب ردیلاگ خططساپ و تکرح یزاططس هیبططش یارب هکلب ،دنریگ

دوطش یم هداد هعطسوت یلرتنک نیمآرف .[19]

هبطساحم اهاگ هعطسوت و

هدطیچیپ راطک یکیماطنید لدطم هطب و هدوب یا

هطب ریطططسا نومزآ اطب راطچاطن

یددع یزاطس هیبطش و یهاگطشیامزآ تروطص (CFD)

جارختطسا تهج

یم رارق هداطفتطططسا دروم ردطیلاگ یکیماطنیدوردطیه بطیارطططض اطت دریگ

لوهجم لدم یاه هب یکیمانید یزاس

دنیآ تسد

21]

-

.[20

تروص یاه شهوژپ یسررب لدم تیمها هدنهد ناشن هتفرگ

-

کیمانید دوجو .تسا نآ یدرکلمع لیلحت و یکیمانید یزاس لدم یگدیچیپ یحطسریز یاهردیلاگ یطخریغ نآ یراتفر یزاس

یم رتشیب ار اه یدایز هزادنا هب هدش هداد هعسوت یاه شور .دنک

لدم یارب یفاک تقد ای تسا از هنیزه و رب نامز اب .درادن ار یزاس

ریثات یحطسریز ردیلاگ یارب یکیمانید لدم هعسوت و حیرشت .دیجنس ناوت یم ار نآ یکیمانیدوردیه درکلمع رد رثوم لماوع یکمانیدوردیه بیارض هبساحم تهج یراون یروئت زا هدافتسا تعرس نتشاد مدع .دشاب یم یا هنیزه مک و لوقعم شور ردیلاگ هندب مرف رد یناهگان تارییغت مدع ،دایز لکش هریاد یسدنه مرف و

جیاتن یاراد اه هلیسو نیا یارب هدش هبساحم جیاتن دوش یم ببس .دشاب یبولطم یم کلاب هسدنه و یسنایوب نزخم ،چیپ هیواز کیرتماراپ یسررب نآ هجیتن رد هک دنک هلیسو یهدزاب شیازفا هب ینایاش کمک دناوت مع عاعش و نامز شیازفا ،یژرنا فرصم نازیم شهاک نآ یتایل

دایز هدافتسا ثعاب فیعض درکلمع تروص رد نآ لباقم رد .ددرگیم لمع زا هناماس ریز و اهرگ یارب یفیعض عوضوم نیا هک دوش یم اه

یم روظنم نیمه هب .دشاب یم ردیلاگ لدم حیرشت اب ناوت

ناکما دح ات ار یحارط لماوع تاریثات ،بسانتم تقد اب یکیمانید .دومن هنیهب 2

- یحطس ریز ریدلاگ حیرشت رظندم طیارش و طیحم رد تکرح تهج یشیامزآ ردیلاگ یحارط دروم یحطسریز ردیلاگ .دراد نآ یحارط لماوع رد ییازسب تیمها طیحم رد یتعنص همین هدافتسا یارب رظن مارآ ،شاشتغا نودب یاه

بآ رد هدافتسا و رد و تسا اهردانب نوچمه یلحاس قمع مک یاه

دنا تهج هزا یم شلات بآ یطیحم طیارش یاه یریگ رد .دنک

لودج 1 شهوژپ نیا رد رظن دروم یحطسریزردیلاگ ینف تاصخشم

.تسا هدش هدروآ لودج 1 ) یحطسریز ردیلاگ یلک تاصخشم

رتماراپ رادقم

دحاو

یلک لوط 165

cm

رطق 16

cm

مرج 5

/ 20 Kg

یتایلمع قمع 25

m

یتایلمع عاعش 1

Km

1-2 - یسنایوب راکوزاس قمع رد تابر هندب یلک نزو رد رییغت زا هدافتسا اب یحطسریز ردیلاگ

یم دوعص و صوغ بآ نزخم راکوزاس رظندم ردیلاگ یارب .دنک

وب ی سنا تابر هندب نورد ی بعت

ی ه تسا هدیدرگ

ب ناوتب ات ا شکم بآ

نورد هب نزخم نیا ازفا و

ی ش تابر صوغ ثعاب ،مرج بآ رد

.دوش

نچمه ی ن ارب ی ن دوعص ی ز ب ا لاخ ی نزخم ندومن

، یسنایوب رادقم

ببس و هدش تبثم

دوعص یم ردیلاگ یارب نزخم مجح یحارط .دوش

یور رب یراذگ ریثات رد رثوم لماوع زج یسنایوب نزخم راکوزاس مزلا یحارط شخب رد ور نیمه زا .تسا هلیسو یکیمانید درکلمع ا تابر یکیمانیدوردیه درکلمع رب نزخم نیا مجح نازیم رثا ات تس

.دریگ رارق شجنس دروم 2-2 - چیپ راکوزاس

هب یم هندب یور رب اه کلاب ندوب تباث لیلد و یریگ تهج تسیاب

اب .دومن میظنت تابر یلک چیپ هیواز اب ار کلاب رثوم هیواز

ظنت ی م

واز ی ه هیواز ،چیپ صوغ رد کلاب هلمح

و عص دو و بولطم تلاح رد

یم رارق یا هنیهب .دریگ

صوغ ماگنه رد

، لاگ ی رد اراد ی واز ی ه چیپ

م و تبث اراد دوعص رد ی

واز ی ه چیپ م یفن .دشاب نتفرگ رظن رد اب

نامم یمامت رد ردیلاگ یور یکیمانید و یکیتاتسا یاهورین و اه

رادقم یاراد چیپ هیواز دیاب ،یهدزاب شیازفا یارب ،تکرح نیح لرتنک هدش ا رب نآ ریثات و چیپ بسانم هیواز ریثات یسررب .دشاب ی

دشاب یم یحارط هلحرم رد مهم لئاسم زج ردیلاگ یهدزاب و درکلمع هک .تسا هدش هتخادرپ یدعب یاه شخب رد

3-2 - یلرتنک حوطس و کلاب اه کلاب طسوت ولج هب تکرح تهج تسارت یورین زا یمهم شخب طیحم رد یریگرارق رد یلرتنک حوطس کی درکلمع .ددرگیم دیلوت گرد و تفیل یورین ود دیلوت ببس یبسن تعرس تحت یلایس یم گ هندب هب امیقتسم اهورین نیا هک دوش .ددرگیم دراو ردیلا

یلوهجم یسدنه لماوع یاراد ازجا ریاس دننام یلرتنک حوطس

(4)

ــــــ ـــــــــــــــ ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ

یریگ رارق لحم و کلاب لیفورپ ،یرظنم بیرض ،کلاب حطس :دننام همادا رد اهنآ یدرکلمع تاریثات یسررب یارب هک دنتسه هندب یور رب .تسا هدیدرگ یسررب

3

- یکیمانید لدم حیرشت گ یاه تلاح و تاکرح نیمخت هب خساپ روظنم هب یحطسریز ردیلا

یکیمانید لدم نتشاد مزلتسم ردیلاگ نورد هدش داجیا تارییغت لدم شخب زین رلرتنک یحارط و حیرشت یارب .تسا یقیقد تسا یدربراک و یلصا یاه شخب زج یکیمانید

31]

-

ردیلاگ .[30

تکرح شش نیا هک تسا اضف رد یتکرح یدازآ هجرد شش یاراد پوک رگیدمه اب .دنتسه ل

یارب لدم یزاس یکیمانید هراومه

ود

هاگتسد تاصتخم یم فیرعت

یلوا .دوش سکیف

هدش رد باق

عجرم لصتم هب نیمز و یب تکرح .تسا یمود لصتم هب هندب

ردیلاگ دشابیم . یارب

،لماوع شهاک هاگتسد

تاصتخم لصتم

هب

هندب رد زکرم یسنایوب لکش .تسا هدش هتفرگ رظن رد 1

تیعضو

یبسن هاگتسد یاه تاصتخم هدش فیرعت

یارب هیبش ار یزاس

یم ناشن .دهد

لکش 1 ) عقوم ی ت گ رارق ی ر ی اه تاصتخم هاگتسد

مکاح تلاداعم زا

رطصنع هطس و بلطص مطسج کیمانید ،کیتامنیطس

یکیمانیدوردیه یاهورین کططشت

ی ل هدططش تططسا . تکرح هاگتططسد

تاطصتخم هاگتطسد هب تبطسن هندب هب لطصتم تاطصتخم باق

عجرم

تباث عجرم ططصوت ی ف یم .دوططش تکرح لک ی ردیلاگ رد شططش هجرد

دازآ ی ار م ی ناوت اب اهرادرب ی ( 1 - 3 ) صوت ی ف درک .

( 1 ) 𝜂₁= [ 𝑥 𝑦 𝑧 ]^𝑇, 𝜂₂= [ 𝜙 𝜃 𝜓 ]^𝑇 ,

𝜂 = [𝜂1 𝜂2]^𝑇

( 2 ) 𝑣₁= [ 𝑢 𝑣 𝑤 ]^𝑇 , 𝑣₂= [ 𝑝 𝑞 𝑟 ]^𝑇 ,

𝑣 = [𝑣1 𝑣₂]^𝑇

( 3 ) 𝜏₁= [ 𝑋 𝑌 𝑍 ]^𝑇 , 𝜏₂= [ 𝐾 𝑀 𝑁 ]^𝑇 ,

𝜏 = [𝜏1 𝜏₂]^𝑇

رد اجنیا عقوم𝜂 ی ت و تهج یریگ

، 𝑣 تعرطس لاقتنا ی و طشخرچ ی و

لک𝜏 ن ی اهور و نامم یاه دراو رب یحططسریز رد

هاگتطسد تاطصتخم

لطططصتم هطب هطندطب ار طططصوت ی ف م ی دطنک . لدطم یکیماطنید ار زا هلداطعم

تکرح ی ن ی نتو - وا ی رل یم هب ناوت هلداعم تروططص (

4 ) هب دروآ تططسد

23]

-

:[22

( 4 ) 𝑀𝑅𝐵𝜈̇ + 𝐶𝑅𝐵(𝜈)𝜈 + 𝑀𝐴𝜈̇ + 𝐶𝐴(𝜈)𝜈 + 𝐷(𝜈)𝜈 + 𝐺 = 𝜏 اطجنیا رد

𝑀 ∈ ℜ^6×6 رتام

ی س مرج و ا ی طططسرن ی

، 𝐶 ∈ ℜ^6×6 رتام ی س

زکرم زا زیرگ و سویلیرک باطتطططش

، 𝐷 ∈ ℜ^6×6

سیرتاطم گطنیپمد

یکیمانیدوردیه

، 𝐺 ∈ ℜ^6×1

،یططسنایوب و شنارگ باتططش سیرتام

𝜏 ∈ ℜ^6×1 رادرب ن ی ور ی و رواطتطططشگ یاطه

جراطخ ی و 𝜈 ∈ ℜ^6×1 رادرب

یم یحطسریز ردیلاگ تعرس دشاب

.

1-3 - هدننادرگرب یورین سیرتام باتططش زا یططشان یططمجح یاططه ناططمم و اططهورین ناططیب یارططب

هططندب رططب هدططش دراو شنارططگ هطططبار زا یحطططسریز ردططیلاگ ی

پ(

-

5 .تططسا هدططش هططتفرگ هرططهب ) هططک اططجنآ زا

تاططصتخم هاگتططسد

هططندب هططب لططصتم زططکرم رد

یططسنایوب هتفرگ رارططق

،تططسا سططپ 𝑟𝐵=

[0 0 0]^𝑇 ،

یططم هططک دططشاب هدططننادرگرب یورططین سیرتاططم

هططبG

هلداعم تروص پ(

- 6 ) یم هداس .ددرگ

2-3 - زکرم زا زیرگ و سویلیرک باتش

( سویلیرک باتش سیرتام M

یسرنیا و مرج رادقم ودره لماش )

یم تابر یم هداد هعسوت یدازآ هجرد شش یارب هک دشاب .دوش

رد سویلیرک باتش هب طوبرم یاه سیرتام و تلاداعم پ( طباور

-

7 پ و - 8 مرج و یسرنیا نوچمه ییاه تیمک .تسا هدش هدروآ )

.دنوش یم هدناجنگ شخب نیا رد هلیسو 3-3 - یکیمانیدوردیه گنیپمد

ًلاماک وهشم تسا د هک تکرح یحطسریز ردیلاگ تابر

لماش لایس رد

و یراشف گرد ،یشرب یورین .تسا یتکرح ییاریم و تمواقم هدش دیلوت یاه هبادرگ رد گنیپمد یورین داجیا ثعاب هندب طسوت

یم ردیلاگ یدازآ هجرد شش تکرح گنیپمد یورین .ددرگ

ییورین ،یکیمانیدوردیه

پ ی هتسو و سب ی را غ ی ر طخ ی تسا رد هک

لدم اب شهوژپ نیا رد یعس ،یطخریغ گنیپمد یورین یزاس

لدم .تسا هدش ردیلاگ رت قیقد یکیمانید یزاس ای

ن ن ی اهور ار م ی -

ناوت هب ود تلاح فلتخم لکشتم زا ی ک ترابع طخ ی و ترابع

هجرد ود سقت ی م یدنب درک .[23]

هطبار هب هجوتاب (

5 ) میراد .

( 5 ) 𝐷(𝜈) = 𝑑𝑖𝑎𝑔{𝐷_𝐿+ 𝐷_𝑄|𝑣|}

هک رد نآ 𝐷_𝐿 و 𝐷_𝑄 تارابع م ی ار یی طخ ی و ترابع هجرد مود دنتسه .

رتام ی س م ی ار یی

، 𝐷(𝜈) هب هلداعم لکش پ(

- 18 ) هب یم تسد .دیآ

4-3 - کلاب یاهورین

هب ردیلاگ یاه کلاب لدم تیمها ببس شنار یورین دیلوت لیلد

-

یم نآ یزاس اب ار کلاب طسوت هدش دیلوت یورین .ددرگ

𝜏 ∈ ℜ^6×1

دیلوت یاه نامم و اهورین نآ یاه مرت هک دوش یم هداد شیامن .تسا یدازآ هجرد شش رد کلاب طسوت هدش کلاب یریگرارق لحم

یور رب اه هنوگ هب هندب

هحفص ود رد ردیلاگ هک تسا یا xz

و xy

دیلوت یاهورین و اه مرت زا یخرب دوش یم ثعاب و تسا نراقتم .دنوش رفص کلاب طسوت هدش

( 6 ) 𝜏 = 𝑢²𝛿

[ 𝑋𝑢𝑢𝛿

0 𝑍𝑢𝑢𝛿

0 𝑀_𝑢𝑢𝛿

0 ]

(5)

اجنیا رد هک 𝑋_𝑢𝑢𝛿

کلاب ییاقلا تمواقم زا یشان یورین بیرض ،[24]

𝑍𝑢𝑢𝛿

و تفیل بیرض 𝑀𝑢𝑢𝛿

هاگتسد رد کلاب نامم بیرض

یم کلاب بیارض هبساحم یارب .تسا هندب هب لصتم تاصتخم ناوت

هلداعم زا اه ( 7 ) .دومن هدافتسا

( 7 ) 𝑋𝑢𝑢𝛿= 𝜌𝐴𝐹𝐶𝐷

𝐶𝐷= 𝐶𝐷0+𝐶_𝐿𝛿²𝛿 𝜋𝐴𝑅 𝑍𝑢𝑢𝛿= 𝜌𝐴𝐹𝐶𝐿𝛿

𝑀𝑢𝑢𝛿= 𝜌𝐴𝐹𝐶𝐿𝛿𝑥𝑓𝑖𝑛

هک 𝐶𝐷0

، یشرب گرد بیرض 𝐶𝐿𝛿

،تفیل بیرض بیرض تبسن𝐴𝑅

،یرظنم 𝐴_𝐹 و کلاب تحاسم .تسا کلاب رثوم هیواز 𝛿

یارب

تعرس و هندب هب تبسن کلاب هیواز ،کلاب رثوم هلمح هیواز هبساحم رادقم رظن دروم ردیلاگ یارب هک دنراد ییازسب تیمها ردیلاگ یاه 𝛽

یم رفص .دشاب

( 8 𝛿 = 𝛽 + 𝑡𝑎𝑛⁻¹(𝑥𝑓𝑖𝑛𝑞 + 𝑤 )

𝑢 )

4 - یکیمانیدوردیه بیارض لدم زا یمهم شخب ،لوهجم یکیمانیدوردیه بیارض یزاس

طسوت هدش هداد هعسوت همانرب زا هدافتسا اب .تسا یکیمانید دنونسح [25]

یاه تابر یکیمانیدوریه بیارض هبساحم یارب

هنوگ هب همانرب نیا .تسا هدش هتفرگ هرهب یحطسریز هدش هیهت یا

و قمع ،تعرس ،نزو دننام هیلوا لماوع ندومن دراو اب هک تسا دوردیه بیارض ناوتب کلاب داعبا نیا .دومن هبساحم ار یکیمانی

یکیمانیدوردیه بیارض یراون یروئت ساسارب هدش دیلوت همانرب .دیامن یم هبساحم ار هندب یکیمانیدوردیه یاهورین تاقتشم نامه یکیمانیدوردیه بیارض لدم رد یلصا لماوع زج هک دنتسه رب .دنتسه یکیمانید یزاس

نیدوردیه بیارض رادقم ،همانرب جیاتن ساسا یکیما

ردیلاگ

یحطسریز لودج رد

2 .تسا هدش هئارا

لودج 2 ) ارض ی ب ه ی دورد ی مان ی ک ی لاگ ی رد ز ی حطسر ی

رادقم رتماراپ رادقم رتماراپ رادقم رتماراپ رادقم رتماراپ رادقم رتماراپ

913 / 30 - 𝑌_𝑣̇

48 / 0 - 𝑋_𝑢̇

081 / 5 - 𝑌_𝑟𝑟 5 / 2 - 𝑋_𝑢𝑢 𝐶_𝐷0

+ 𝐶_𝐿² 𝜋𝐴𝑅_𝑒 𝑋_𝑢𝑢𝛿

895 / 59 - 𝑍_𝑤̇

545 / 1 - 𝑌_𝑟̇

837 / 1 - 𝑍_𝑞𝑞 32 / 135 - 𝑌_𝑣𝑣 026 / 122 - 𝑍_𝑢𝑢𝛿

42 / 0 - 𝐾_𝑝̇

945 / 12 - 𝑍_𝑞̇

52 / 1 - 𝐾_𝑝𝑝 975 / 162 - 𝑍_𝑤𝑤 013 / 61 - 𝑀_𝑢𝑢𝛿

12 / 13 - 𝑀_𝑞̇

945 / 12 - 𝑀_𝑤̇

11 / 18 - 𝑀_𝑞𝑞 85 / 11 - 𝑀_𝑤𝑤

873 / 5 - 𝑁_𝑟̇

545 / 1 - 𝑁_𝑣̇

65 / 14 - 𝑁_𝑟𝑟 989 / 1 - 𝑁_𝑣𝑣

تفیل بیرض اب بسانتم اه کلاب زا یشان ییاقلا تمواقم یورین تسا کلاب هطبار بیرض نیا رادقم هجیتن رد .[24]

اب یمیقتسم

کلاب تفیل بیرض رادومن .دراد کلاب ی هلمح هیواز و درکلمع لکش رد توافتم یاه هلمح هیواز ساسارب 2

تسا هدش هئارا .[26]

یم تخت هحفص کلاب یارب هتفرگ رظن رد لیفورپ هک یلاح رد دشاب

هک دراد نآ یکیمانیدوردیه درکلمع رب یدایز تاریثات کلاب لیفورپ ارب ناوت یم ییایرد یاه لیفورپ ردیلاگ درکلمع دوبهب و شیازفا ی

دومن نیزگیاج ار رتهب درکلمع اب

28]

-

. [27

درکلمع رتهب نیمخت یارب

هیواز ات کلاب هلمح یایاوز ،ردیلاگ 90

هدش هتفرگ رظن رد زین هجرد

.تسا

لکش 2 ) رض ی ب لی تف ارب تخت هحفص گرد و ی

لاگ کلاب ی رد رض اب ی ب

رظنم ی رثوم 6

] 26 [

5 - یجنس رابتعا و یططسررب هططب زاططین هططتفرگ تروططص یزاططس هیبططش و تابططساحم

نططیا رططیغ رد .دراد یجنططس راططبتعا یدططیفم راططبتعا جیاططتن تروططص

رد یکیمانیدوردططیه بیارططض تابططساحم یارططب .تططشاد دططهاوخن هططمانرب زا یحطططس رططیز ردططیلاگ یکیماططنید لدططم هدافتططسا[25]

بیارططض و یکیماططنید لدططم یجنططس راططبتعا یارططب .تططسا هدططش یحططططسریز تاطططبر بیارطططض ،هدطططش هبطططساحم یکیمانیدوردطططیه

شهوژططپ ردAUV فتططسا دروططم هططمانرب طططسوت[29]

هبططساحم هدا

لودطططج رد ،جیاطططتن هطططسیاقم یارطططب .تطططسا هدطططش 3

بیارطططض

نططیا رد .تططسا هدططش هططئارا عططجرم بیارططض اططب هدططش هبططساحم هططمانرب زا هدافتططسا اططب یزاططس هیبططش تاططبر بیارططض[25]

Remus

100 .تسا هدیدرگ هبساحم

لودج 3 ) اقم ی هس ارض ی ب ه ی دورد ی مان ی ک ی داقم اب هدش هبساحم ی

ر

امزآ ی هاگش ی

[29]

دصرد عجرم اطخ هبساحم رتماراپ هدش دصرد

عجرم اطخ هبساحم رتماراپ هدش

4 / 21 18 / 3 5 / 2 𝑁𝑣𝑣

14 07 / 3 9 / 3 - 78 / 3 - 𝑋𝑢𝑢

1

8 / 9 88 / 4 - 4 / 4 - 𝑁_𝑟̇

15 086 / 4 93 / 0 - 968 / 0 - 𝑋_𝑢̇

2

4 / 23 4 / 9 - 2 / 7 - 𝑁𝑟𝑟

16 76 / 0 130 - 131 - 𝑌𝑣𝑣

3

55 / 1 93 / 1 9 / 1 𝑁𝑣̇

17 4 / 5 632 / 0 597 / 0 𝑌𝑟𝑟

4

76 / 0 130 - 131 - 𝑍𝑤𝑤

18 75 / 5 5 / 35 - 54 / 37 - 𝑌𝑣̇

5

4 / 5 632 / 0 - 597 / 0 - 𝑍𝑞𝑞

19 14 93 / 1 78 / 2 𝑌𝑟̇

6

14 93 / 1 78 / 2 𝑍𝑞̇

20 75 / 5 5 / 35 - 54 / 37 - 𝑍_𝑤̇

10

96 / 4 0141 / 0 - 0148 / 0 - 𝐾𝑝̇

21 69 013 / 0 - 022 / 0 - 𝐾𝑝𝑝

11

4 / 23 4 / 9 - 2 / 7 - 𝑀_𝑞𝑞 22 4 / 21 18 / 3 5 / 2 𝑀𝑤𝑤

12

8 / 9 88 / 4 - 4 / 4 - 𝑀𝑞̇

23 55 / 1 93 / 1 - 9 / 1 - 𝑀𝑤̇

13

(6)

ــــــ ـــــــــــــــ ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ

لودج رد جیاتن 3

نیب هسیاقم رد زیچان توافت ی هدنهد ناشن

تابر یارب دروم عجرم و همانرب طسوت هدش هبساحم بیارض Remus 100

و یزاس هیبش دنور ساسا نیا رب .دهد یم ناشن ار

لکش یکود یحطسریز یاه تابر یارب یکیمانید لدم لیمکت .دراد نآ هسیاقم و یسررب یارب یبسانم تقد یاراد

یسررب یارب اذل

هدافتسا هدش حیرشت دنور زا ردیلاگ یکیمانیدوردیه راتفر لیلحت و .دوش یم

6 - جیاتن و ثحب و یسدنه لماوع ات تسا زاین یحطسریز ردیلاگ تخاس زا لبق یلوهجم لماوع .ددرگ هدیجنس هلیسو درکلمع رب رثوم یکیمانید دنتسه لوهجم یرادقم هک چیپ و لور هیواز نوچمه دروم دیاب

.دنریگ رارق یسررب 1-6 - یسنایوب هناماس مرج و یسنایوب یورین فلاتخا نازیم یسنایوب نزخم مجح نازیم مجح ریثات هتفرگ تروص تابساحم رد .دنکیم نییعت تابر رد ار لودج رد .تسا هتفرگ رارق یسررب دروم ردیلاگ درکلمع رب نزخم 4

لکش و 3 لدم جیاتن هدش هئارا یزاس

تابساحم نیا رد .تسا

یسنایوب نزخم مجح طقف و هدوب تباث یحارط لماوع یمامت چیپ هناماس کرحتم تمسق مرج تسا رکذ هب مزلا .تسا ریغتم 1

چیپ هیواز و مرگولیک 20

.دشاب یم هجرد

یورین فلاتخا شیازفا ببس یسنایوب نزخم مجح شیازفا یم ردیلاگ یلقث و یسنایوب رما نیا .ددرگ

میقتسم تروص هب ببس

یم یدومع یاتسار رد تعرس شیازفا ثعاب شیازفا اب .ددرگ

هجیتن رد و هتفای شیازفا کلاب یلحم تعرس ،یدومع تعرس یم شیازفا هدش دیلوت تفیل یورین مجح شیازفا اب هجیتن رد دبای

.دوب دهاوخ یشیازفا یطخ یاه تعرس نزخم لودج 4 ) اتن ی ج سررب زا لصاح ی

ثات ی ر وب نزخم ی سنا ی لاگ درکلمع رب ی

رد

نزخم مجح یسنایوب dX (cm) (CC)

𝑾⁄𝑼 W U w u

200 44

/ 24 48 / 0 14 / 0 29 / 0 0323 / 0 32 / 0

250 3

/ 23 483 / 0 157 / 0 325 / 0 036 / 0 3588 / 0

300 1

/ 22 48 / 0 172 / 0 356 / 0 04 / 0 394 / 0

350 8

/ 20 482 / 0 185 / 0 385 / 0 043 / 0 425 / 0

400 56

/ 19 482 / 0 199 / 0 412 / 0 0459 / 0 455 / 0

450 31

/ 18 482 / 0 21 / 0 437 / 0 0486 / 0 483 / 0

لکش 3 ) ثات ی ر وب نزخم مجح ی

سنا ی لاگ تعرس رب ی

رد نامه

یسنایوب هناماس مجح رادقم تسا صخشم جیاتن رد هک روط تعرس تبسن رب یدایز ریثات (w/u)

تباث تبسن نیا ابیرقت و درادن

تسا یطخ یاه تعرس رب یسنایوب نزخم مجح نازیم ریثات .تسا یم شیازفا ردیلاگ یطخ یاه تعرس نزخم مجح شیازفا اب و .دبای 2-6

- چیپ هیواز غ نیح رد چیپ هیواز .دراد کلاب درکلمع اب یمیقتسم ریثات تابر صو

لودج رد .تسا کلاب هلمح هیواز هدننک میظنت میرت هیواز عقاو رد 5 لدم زا لصاح جیاتن تسا رکذ هب مزلا .تسا هدش هدروآ یزاس

چیپ هناماس کرحتم تمسق مرج 1

یسنایوب نزخم مجح و مرگولیک

300 .دشاب یم یس یس

لودج 5 ) اتن ی ج سررب زا لصاح ی

ثات ی ر واز ی ه رت ی م لاگ درکلمع رب ی

رد

چیپ (deg) dX (cm) 𝑾⁄𝑼

W U w u

5 6 / 2 46 / 0 087 / 0 187 / 0 074 / 0 193 / 0

10 8 / 7 38 / 0 097 / 0 254 / 0 051 / 0 267 / 0

15 7 / 14 416 / 0 131 / 0 315 / 0 045 / 0 338 / 0

20 1 / 22 48 / 0 172 / 0 356 / 0 04 / 0 394 / 0

25 1 / 30 568 / 0 218 / 0 384 / 0 035 / 0 44 / 0

30 8 / 38 67 / 0 268 / 0 4 / 0 032 / 0 48 / 0

40 16 / 59 916 / 0 368 / 0 4 / 0 026 / 0 54 / 0

50 90 3 / 1 476 / 0 365 / 0 02 / 0 6 / 0

لکش 4 ) اه تعرس ی طخ ی لاگ ی رد زاسلدم رد ی واز اب ی ه رت ی م اه ی فلتخم

لکش 5 ) اج هباج رادقم یی

اج هباج و مرج زکرم یی

پ کرحتم مرج ی

چ ساسارب

واز ی ه رت ی م

(7)

نامه هنماد شیازفا اب ،تسا صخشم هدش هئارا جیاتن رد هک روط هاگدید زا .دبای یم شیازفا کرحتم مرج هنماد نازیم چیپ

ریثات رگید فرط زا .تسا ریذپ هیجوت رما نیا یکیتاتساوردیه هیواز

هنوگ هب ردیلاگ درکلمع رد چیپ نیبام یا هیواز رد هک تسا یا

30 ات

40 یمهم لماع اما دیسر دهاوخ دوخ تعرس نیرتشیب هب هجرد

تعرس تبسن دننام (w/u)

نیبام یا هیواز رد 15

ات 20 هجرد

نیبام هیواز رد ردیلاگ سپ .ددرگیم هنیمک 15

ات 20 یهدزاب نیرتهب

رد اما دراد ار

هب ییایرد تانایرج هک یعقاوم روضح شاشتغا ناونع

رتلااب تعرس هب ندیسر تهج رت لااب چیپ هیواز رد یریگ رارق ،دنراد .تسا ریذپ ناکما هنوگ هب تسا کلاب هلمح هیواز میظنت چیپ هیواز فده ناوتب هک یا

نیب یایاوز رد .دوش داجیا گرد نیرتمک و تفیل نیرتشیب 15

ات 20

ارش هجرد نیرتهب هک دروخیم مقر یلکش هب ردیلاگ یکیمانید طی

یم مقر اه کلاب و هندب یارب گرد و تفیل تیعضو .دروخ

3-6 - چیپ هناماس کرحتم تمسق مرج شخب لوهجم لماوع زا زین لرتنک چیپ هناماس کرحتم مرج هباج لوط اب میقتسم ریثات تمسق نیا مرج .دشاب یم یحارط ه عقاو رد .دراد ییاج هباج یارب زاین دروم لوط دشاب رتمک مرج هچر

شیازفا اب .دراد تحص زین هیضق نیا سکع و تسا رتشیب ییاج یم شیازفا ردیلاگ مرج ،ردیلاگ دنبآ هندب مجح یارب هک دبای

ییاج هباج یارب یرتشیب مرج هب زاین رظن دروم هیواز هب یبایتسد لدم رد .تسا ده چیپ هیواز هتفرگ تروص یاه یزاس

ف 20 هجرد

.تسا

لکش 6 ) ثات ی ر عقوم ،کرحتم نزو ی

ت لوط ی اج هباج رب کلاب هسدنه و یی

س کرحتم مرج ی

متس پ ی چ کشم( لرتنک ی

عقوم : ی ت بآ ،کلاب ی تمسق مرج :

پ کرحتم ی

،چ )کلاب حطس تحاسم :زمرق

4-6 - کلاب یلوط تیعقوم یور رب کلاب یلوط یریگرارق تیعقوم درکلمع رب یریثات هندب

یم داجیا هک یتوافت اهنت درادن کلاب یکیمانیدوردیه رب ریثات دنک

ردقچره عقاو رد .تسا یسنایوب هناماس کرحتم تمسق ییاج هباج چیپ هیواز رب یرتراذگ ریثات نامم دریگ رارق مرج زکرم زا رترود کلاب لکش رد .دراد 6

لدم زا لصاح جیاتن رد .تسا هدش هدروآ یزاس

چیپ فده هیواز هتفرگ تروص یزاسلدم 20

تمسق مرج و هجرد

کرحتم 1 .تسا هدش هتفرگ رظن رد مرگولیک

5-6 - کلاب هسدنه نآ یسدنه لماوع اب ردیلاگ کلاب طسوت هدش دیلوت تفیل یورین حطس تحاسم ،کلاب درکلمع رد لماع نیرتمهم .تسا بسانتم تسا نآ یلرتنک حوطس لدم رد .

هیواز هتفرگ تروص یاه یزاس

چیپ 20 یسنایوب نزخم مجح نازیم و هجرد 300

اب .تسا یس یس

کلاب درکلمع رب ار لماع نیا تاریثات ،کلاب یداعبا لماوع رییغت چیپ هناماس کرحتم شخب مرج .تسا هدش هدیجنس 1

رد مرگولیک

.تسا هدش هتفرگ رظن

لودج 6 ) اتن ی ج سررب زا لصاح ی

ثات ی ر لاگ درکلمع رب کلاب هسدنه ی

رد

fin/A 𝑾 S

⁄𝑼 W U w u

تحاسم حطس کلاب (m2) 0889 / 0 01 / 0 466 / 0 179 / 0 385 / 0 037 / 0 42 / 0

134 / 0 015 / 0 442 / 0 1656 / 0 374 / 0 027 / 0 408 / 0

1778 / 0 02 / 0 428 / 0 156 / 0 364 / 0 022 / 0 395 / 0

222 / 0 025 / 0 42 / 0 148 / 0 354 / 0 018 / 0 383 / 0

2667 / 0 03 / 0 413 / 0 142 / 0 345 / 0 016 / 0 372 / 0

بیرض یرظنم 1

445 / 0 16 / 0 36 / 0 0276 / 0 3933 / 0

5 / 1 434

/ 0 157 / 0 363 / 0 024 / 0 395 / 0

2 428

/ 0 156 / 0 364 / 0 022 / 0 395 / 0

5 / 2 425

/ 0 155 / 0 3647 / 0 021 / 0 395 / 0

3 422

/ 0 154 / 0 365 / 0 02 / 0 3956 / 0

لکش 7 ) ثات ی ر لاگ تعرس رب کلاب تحاسم ی

رد

لکش 8 ) ثات ی ر رض ی ب رظنم ی لاگ تعرس رب ی

رد

(8)

ــــــ�