컨테이너 크레인의 실시간 운전 시뮬레이터 개발

따라서 컨테이너 크레인의 하역시간을 단축하여 생산성을 높이기 위한 다양한 방법이 연구되고 있다. 개인용 컴퓨터에서 실행되는 보급형 컨테이너 수도꼭지에 대한 가상 현실 구현이 시급합니다. 컨테이너 수도꼭지는 다음과 같은 대표적인 장치로 구성됩니다.

Fig. 2.1 Structure of container crane system

흔들림 흔들림 흔들림 흔들림 운동방정식 운동방정식 운동방정식 운동방정식

본 논문에서는 공통좌표계를 이용하여 질량별 문제를 단순화할 수 있는 라그랑주 운동방정식을 이용하여 크레인 시스템의 운동방정식을 도출한다. 따라서 트롤리 드럼의 회전운동, 트롤리의 병진운동, 엘리베이터 드럼의 회전운동, 컨테이너의 평면운동에 대한 총 운동에너지는 다음과 같다.

Table 4.1 Parameters of container crane

시스템의 시스템의 시스템의 시스템의 단순화 단순화 단순화 단순화

단순화된 시스템의 역학은 다음과 같이 간략하게 설명됩니다. 첫째, 트롤리 이동과 호이스팅 이동이 서로 독립적으로 수행될 수 있다. 따라서 이 두 방정식은 용기 흔들림 제어의 관점에서 고려할 필요가 없습니다.

그러나 주어진 제어 입력  을 얻기 위해 트롤리 모터에 얼마나 많은 입력을 적용해야 하는지와 같은 문제를 고려해야 합니다. 제어 입력을 로 표현하면 흔들림 제어 관점에서 요구되는 최종 운동방정식은 다음과 같다. 3차원 차원 차원 차원 그래픽 그래픽 기술 기술 기술 기술.

이 좌표계에 대한 설명은 다음과 같습니다. 따라서 뷰 참조 좌표계를 UVN 좌표계라고도 합니다. 관찰자가 지정한 객체의 모습을 만들기 위해서는 실제 좌표계에서 정의된 객체의 좌표값을 뷰 기준 좌표계로 변환해야 한다.

이 작업은 실제 좌표계에서 정의된 객체의 좌표값을 보는 기준 좌표계로 변환하는 일련의 움직임과 회전을 통해 수행됩니다. 좌표 변환은 3차원 세계에서 객체를 이동, 회전 및 조작하는 도구입니다. 변환의 한 가지 용도는 3차원 좌표를 2차원 디스플레이에 투영하는 것입니다.

객체 변환: 주어진 좌표계를 변경하지 않고 객체를 구성하는 점의 좌표를 변경합니다. 좌표변환 : 새로운 좌표계를 생성하고, 물체를 구성하는 모든 점을 이 새로운 좌표계로 표현합니다. 이 두 가지 접근 방식은 동일하지만 좌표계 변환은 객체 변환의 반대처럼 작동합니다.

3D 장면의 모든 객체를 구성하는 점을 보기 기준 좌표계로 변환할 때 3D 좌표를 2D로 변환해야 하는데 이를 투영이라고 합니다.

Fig. 5.2 Local Coordinates system

이에 대한 자세한 설명은 참고자료를 참조하고, 여기서는 본 논문에서 사용한 z-buffer 알고리즘을 설명하겠다. 클라우드 셰이딩은 전체 실행 속도를 느리게 하기 때문에 이 문서에서는 플랫 셰이딩만 살펴보겠습니다. 가상 3D 공간에서도 마찬가지입니다.

질감이 있는 표면의  및 의 최대값과 최소값에 따라 질감 매핑의 범위가 결정됩니다. 이 기사에 나오는 대부분의 개체는 텍스처 매핑을 통해 사실감을 제공합니다. 아래 이미지는 이 기사에서 3D 그래픽 기술을 사용하여 만든 모델입니다.

5.1 5.1 하드웨어 및 하드웨어 및 하드웨어 및 하드웨어 및 소프트웨어 소프트웨어 소프트웨어. 본 논문에서 사용한 하드웨어 사양은 표 6.1과 같으며, 운영체제는 Windows 2000을 사용하였다.

Fig. 5.17 Back-face cutting

모두 LAN으로 연결되어 서로 통신하며, 각 하위 시스템은 관련 데이터를 송수신합니다. 컨테이너 크레인 운전에 관한 교육훈련은 일반적으로 기초훈련, 중급훈련, 기술훈련으로 나누어진다. 본 과정의 교육 대상은 컨테이너 크레인 운영 경험이 1년 미만이거나 현장 작업에서 시간당 컨테이너 처리량이 20개 미만인 작업자입니다.

본 과정의 교육대상은 컨테이너 크레인 운전경력이 1년 이상이거나 실제 업무에서 시간당 20개 이상의 컨테이너를 취급하는 운전기사입니다. 교육 내용은 지속적인 교육이며, 힘든 작업 환경에서 힘든 작업을 수반합니다. 호이스트와 트롤리의 병렬 작동을 통해 장거리 리프팅 거리에서 고속 작업 훈련이 가능합니다.

작업 환경은 확인 등 크게 바뀔 수 있으며, 본 시뮬레이터의 개발로 근무 시간을 변경하여 교육도 가능합니다. 시뮬레이터에는 일정 시간 동안 운전한 후 훈련 내용을 데이터베이스로 변환하여 운전 통계 및 훈련 기록을 저장하고 출력하는 기능이 있습니다. 본 논문에서는 효율적인 컨테이너 크레인 운용 및 운전자 교육을 위한 실시간 운전 시뮬레이터 시스템을 개발하였다.

시뮬레이터에는 크레인 자체의 기본 작동 훈련 기능과 시뮬레이터의 장점인 작업 환경 설정, 훈련 통계 및 기록 기능이 있습니다.

Fig. 6.1은 시뮬레이터의 구성을 나타낸 것이다.