27
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
Berisi kesimpulan dari tugas akhir yang dirancang dan saran untuk pengembangan.
5.1. Kesimpulan
Berdasarkan proses pengerjaan algoritma robot dalam tugas akhir ini, dapat ditarik
kesimpulan sebagai berikut:
1. Dimensi dari robot sesuai dengan spesifikasi yang diajukan yaitu (p×l×t)
24×21×27 cm.
2. Kedua algoritma yang dirancang pada skripsi ini memiliki persentasi keberhasilan
lebih dari 75%.
3. Persentasi keberhasilan algoritma pertama 87,5%. Persentasi keberhasilan
algoritma kedua 79,6875%.
4. Rata-rata jumlah api yang dipadamkan pada algoritma pertama 3,297. Rata-rata
jumlah api yang dipadamkan pada algoritma kedua 3,016
5. Algoritma pertama memiliki persentasi keberhasilan dan kinerja dalam
memadamkan api lebih tinggi dibandingkan dengan algoritma kedua.
6. Kegagalan ini disebabkan karena sensor warna yang digunakan robot masih
memiliki kesalahan pembacaan warna, robot masih menabrak dinding lapangan
atau robot tersangkut dan tidak dapat melanjutkan penjelajahan.
5.2. Saran Pengembangan
Beberapa saran untuk pengembangan skripsi ini adalah sebagai berikut:
No Masalah Penyebab Solusi
1. Robot masih menabrak
dinding saat melakukan
penelusuran.
Kontrol motor robot
dengan metode PID
membutuhkan tunning
yang lama dan
mengalami kesulitan.
Waktu yang diperlukan
untuk tunning ditambah
dan bila perlu lakukan
penelitian tambahan agar
tunning menjadi lebih
28 2. Kesulitan membaca
warna lapangan secara
akurat.
Sensor warna memiliki
waktu akses yang lama.
Diperlukan metode akses
yang lebih cepat dan
perlu ditambahkan
sumber cahaya untuk
mempermudah
pembacaan warna.
3. Bila ditemukan error
pada alur algoritma,
maka error akan terus
berlanjut dan susah untuk
dapat kembali benar.
Pembacaan sensor warna
yang salah.
Gunakan watch dog timer
untuk mereset alur
algoritma.
4. Robot belum dapat
mengenail posisinya
secara pasti.
Belum adanya sistem
navigasi robot dan sensor
yang mendukung.
Ditambahkan sensor
untuk membantu
navigasi robot seperti
rotary encoder dan
kompas.
5. Proses pemadaman api
membutuhkan waktu
yang lama.
Baling baling kipas
pemadam yang masih
kecil dan sensor api yang
masih terganggu dengan
lingkungan sekitar.
Menggunakan
baling-baling kipas yang lebih
besar dan peletakan
sensor api lebih
