Pokok Bahasan PENDAHULUAN PERANCANGAN SISTEM HASIL PENGUJIAN PENUTUP

(1)

(2)

Pokok Bahasan

• PENDAHULUAN

• PERANCANGAN SISTEM

• HASIL PENGUJIAN

(3)

PENDAHULUAN

1. Sistem navigasi robot banyak dipakai dimanfaatkan untuk berbagai

kebutuhan misalnya untuk membantu departemen pemadam kebakaran

untuk mendeteksi daerah mana yang telah atau belum terbakar.

2. Dengan teeknologi sistem navigasi robot yang baik dapat membantu

pekerjaan manusi menjadi lebih efektiv dan efisien.

(4)

PERMASALAHAN

• Bagaimana cara membuat sistem navigasi

yang akurat.

• Bagaimana cara mendeteksi garis-garis lantai.

• Bagaimana cara mendeteksi perpotongan dari

garis-garis lantai.

• Bagaimana cara mengestimasi jarak

(5)

TUJUAN

• Dapat membuat sistem navigasi yang akurat.

• Dapat mendeteksi garis-garis lantai.

• Dapat mendeteksi titik-titik perpotongan garis

lantai.

• Dapat mengestimasi jarak berdasarkan

(6)

ARAH PERGERAKAN BASE KALIBRASI A A B B C D E F F G G H H I I 60 60cm cm 60 60 cmcm

TARGET

(X cm , Y cm)

LANTAI KAMERA PC BASE CITRA LANTAI Y X TARGET 1 BUAH UBIN = (30 X 30) CM BASE

TARGET

TERCAPAI

JIKA NILAI KOORDINAT AKTUAL =

KOORDINAT TARGET

ARAH PERGERAKAN UBIN

(7)

PERANCANGAN SISTEM

LANTAI

KAMERA

200 cm

PC

BASE

GRAYSCALLING

AMBIL

GAMBAR

KAMERA

ADAPTIVE

THRESHOLD

HOUGH

TRANSFORM

DETEKSI

PERPOTONGAN

HITUNG POSISI X,Y

DARI BASE PADA

BIDANG KARTESIAN

CARI KOORDINAT

TERGET

(8)

PERANCANGAN SISTEM

A B C D E F G H I 60 cm 60 cm X Y Koordinat Kartesian (0,0) (10,0) (0,-10) Koordinat Frame (50,50) (60,50) (50,60) Frame r < 50 r < 50 t = 0 t = 1 t = 2 r > 50

Dibalik Titik Merah Terdapat Titik Hijau

(9)

START AMBIL GAMBAR GRAYSCALING THRESHOLDING HOUGH TRANSFORM ADA GARIS SUDAH TERDETEKSI SEMUA ? BACA KOORDINAT PIXEL GARIS

BACA NILAI PIXEL DI FRAME A SESUAI KOORDINATE PIXEL

GARIS

NIAI PIXEL DI INCREMENT (++) DAN DIISIKAN KE FRAME A DENGAN KOORDINAT YANG

SAMA NILAI PIXEL DI FRAME A > T C = KOORDINAT PIXEL FRAME A FOR X C + 5 ==B ? FOR X C - 5 ==B ? FOR Y C + 5 ==B ? FOR Y C - 5 ==B ? KOORDINAT C = PERPOTONGAN C BUKAN KOORDINAT PERPOTONGAN YA TIDAK YA TIDAK TIDAK TIDAK TIDAK TIDAK YA YA YA YA

PERANCANGAN SISTEM

Ilustrasi Pengecekan Pixel

Kiri, Kanan, Atas, dan

(10)

PERANCANGAN SISTEM

Cara mendeteksi garis pada lantai

(11)

(12)

(13)

3. Hough Transform

y = mx + b

...1

y1 = mx1 + b

...2

y - y1 = m(x-x1)

...3

A(6,1) dengan gradien 2, maka persamaan garisnya adalah :

y-y1 = m(x-x1)

y-1 = 2(x-6)

y = 2x -12 + 1

y = 2x -11

(14)

Koordinat Hough

(15)

(16)

PENGUJIAN

Citra asli

_{Citra Grayscale}

240

320

(17)

(18)

X Y (0,0) cm (60,180) cm TARGET HOME POSITION

ARAH PERGERAKAN KAMERA 1 BUAH UBIN = (30 X 30) CM

PENGUJIAN

Nilai Pixel X : 0.15 cm Nilai Pixel Y : 0.15 cm Target (X,Y) : 60 cm , 180 cm Aktual (X,Y) : 52.74 cm , 173.83 cm Ubin (X,Y) : 1.5

Jarak Base Terhadap Target : 10.09 cm

Error (X,Y) : 7.86 cm , 6.32 cm

Arah Base Menuju Posisi +X : 7.86 cm Arah Base Menuju Posisi +Y : 6.32 cm

(19)

Y X (120,90) cm (0,0) cm TARGET HOME POSITION

ARAH PERGERAKAN KAMERA 1 BUAH UBIN = (30 X 30) CM Nilai Pixel X : 0.15 cm Nilai Pixel Y : 0.15 cm Target (X,Y) : 120 cm , 90 cm Aktual (X,Y) : 115.16 cm , 81.38 cm Ubin (X,Y) : 3.2

Error (X,Y) : 3.94 cm , 10.12 cm

(20)

Y

(120,120) cm

(0,0) cm

TARGET

HOME POSITION

ARAH PERGERAKAN KAMERA 1 BUAH UBIN = (30 X 30) CM Nilai Pixel X : 0.15 cm Nilai Pixel Y : 0.15 cm Target (X,Y) : 120 cm , 120 cm Aktual (X,Y) : 110.44 cm , 117.55 cm Ubin (X,Y) : 3.3

Error (X,Y) : 9.86 cm , 2.75 cm Arah Base Menuju Posisi +X : 9.86 cm

Arah Base Menuju Posisi +Y : 2.75 cm

(21)

X

TARGET

HOME POSITION

ARAH PERGERAKAN KAMERA 1 BUAH UBIN = (30 X 30) CM Y (-90,150) cm (0,0) cm Nilai Pixel X : 0.15 cm Nilai Pixel Y : 0.15 cm Target (X,Y) : -90 cm , 150 cm Aktual (X,Y) : -85.14 cm , 142.14 cm Ubin (X,Y) : 2.4

Error (X,Y) : -5.46 cm , 8.75 cm

Arah Base Menuju Posisi -X : -5.46 cm Arah Base Menuju Posisi +Y : 8.75 cm

(22)

X

TARGET

HOME POSITION

ARAH PERGERAKAN KAMERA 1 BUAH UBIN = (30 X 30) CM Y (-150,60) cm (0,0) cm Nilai Pixel X : 0.15 cm Nilai Pixel Y : 0.15 cm Target (X,Y) : -150 cm , 60 cm Aktual (X,Y) : -144.33 cm , 51.79 cm Ubin (X,Y) : 4.1

Error (X,Y) : -6.27 cm , 7.91 cm

(23)

Nilai Pixel X : 0.15 cm

Nilai Pixel Y : 0.15 cm

Target (X,Y) : -90 cm , 120 cm

Aktual (X,Y) : -86.73 cm , 110.68 cm

Ubin (X,Y) : 2.3

Error (X,Y) : -3.42 cm , 9.47 cm

Status : Target Tercapai

X

TARGET

HOME POSITION

ARAH PERGERAKAN KAMERA 1 BUAH UBIN = (30 X 30) CM

Y

(-90,120) cm

(24)

X

TARGET

HOME POSITION

ARAH PERGERAKAN KAMERA 1 BUAH UBIN = (30 X 30) CM Y (-30,-120) cm (0,0) cm Nilai Pixel X : 0.15 cm Nilai Pixel Y : 0.15 cm Target (X,Y) : -30 cm , -120 cm Aktual (X,Y) : -22.00 cm , -114.81 cm Ubin (X,Y) : 0.3

Error (X,Y) : -8.60 cm , -5.19 cm

Arah Base Menuju Posisi -X : -8.60 cm Arah Base Menuju Posisi -Y : -5.19 cm

(25)

X

TARGET

HOME POSITION

ARAH PERGERAKAN KAMERA 1 BUAH UBIN = (30 X 30) CM Y (-60,-150) cm (0,0) cm Nilai Pixel X : 0.15 cm Nilai Pixel Y : 0.15 cm Target (X,Y) : -60 cm , -150 cm Aktual (X,Y) : -54.27 cm , -142.47 cm Ubin (X,Y) : 1.4

Error (X,Y) : -6.78 cm , -8.28 cm

Arah Base Menuju Posisi -X : -6.78 cm Arah Base Menuju Posisi -Y : -8.28 cm

(26)

X

TARGET

HOME POSITION

ARAH PERGERAKAN KAMERA 1 BUAH UBIN = (30 X 30) CM Y (0,0) cm (-120,-120) cm Nilai Pixel X : 0.15 cm Nilai Pixel Y : 0.15 cm Target (X,Y) : -120 cm , -120 cm Aktual (X,Y) : -121.34 cm , -110.19 cm Ubin (X,Y) : 4.3

Error (X,Y) : 1.49 cm , -10.49 cm

Arah Base Menuju Posisi +X : 1.49 cm Arah Base Menuju Posisi -Y : -10.49 cm

(27)

X

TARGET

HOME POSITION

ARAH PERGERAKAN KAMERA 1 BUAH UBIN = (30 X 30) CM Y (0,0) cm (30,-120) cm Nilai Pixel X : 0.15 cm Nilai Pixel Y : 0.15 cm Target (X,Y) : 30 cm , -120 cm Aktual (X,Y) : 29.34 cm , -110.16 cm Ubin (X,Y) : 0.3

Error (X,Y) : 0.69 cm , -11.19 cm

(28)

X

TARGET

HOME POSITION

Error (X,Y) : 10.00 cm , 0.90 cm

(29)

X

TARGET

HOME POSITION

Error (X,Y) : 10.00 cm , 0.90 cm

(30)

TARGET

HOME POSITION

ARAH PERGERAKAN KAMERA 1 BUAH UBIN = (30 X 30) CM Y (160,-60) cm (0,0) cm Nilai Pixel X : 0.15 cm Nilai Pixel Y : 0.15 cm Target (X,Y) : 160 cm , -60 cm Aktual (X,Y) : 151.80 cm , -57.80 cm Ubin (X,Y) : 5.1

Error (X,Y) : 11.20 cm , -2.35 cm

(31)

TARGET TERBACA %ERROR X (cm) Y (cm) X (cm) Y (cm) X Y 60.00 180.00 52.74 173.83 13.77 3.55 120.00 90.00 115.16 81.38 4.20 10.59 120.00 120.00 110.44 117.55 8.66 2.08 -90.00 150.00 -85.14 142.14 5.71 5.53 -150.00 60.00 -144.33 51.79 3.93 15.85 -90.00 120.00 -86.73 110.68 3.77 8.42 -30.00 -120.00 -22.00 -114.81 36.36 4.52 -60.00 -150.00 -54.27 -142.47 10.56 5.29 -120.00 -120.00 -121.34 -110.19 1.10 8.90 30.00 -120.00 29.34 -110.16 2.25 8.93 90.00 -120.00 81.20 -123.58 10.84 2.90 120.00 -90.00 114.64 -96.73 4.68 6.96 160.00 -60.00 151.80 -57.80 5.40 3.81

%ERROR MEAN % KEBERHASILAN

X Y X Y

(32)

(33)