ABSTRAK
Pengendalian proses pada beberapa mesin yang berbeda tetapi berhubungan dan beroperasi bersamaan membutuhkan suatu jaringan pengendali yang terpadu, yaitu jaringan pengendali master-slave. Kontroler yang digunakan dalam tugas akhir ini adalah PLC Omron. PLC Omron menyediakan beberapa protokol komunikasi yang dapat digunakan untuk membangun suatu jaringan pengendali.
Jarak, nilai ekonomis, sistem keamanan dan kecepatan adalah faktor yang ikut mempengaruhi terbentuknya suatu jaringan. Pada PLC Omron terdapat empat tingkatan jaringan yaitu Compobus S, Compobus D, Controller Link dan Sysnet. Tujuan tugas akhir ini adalah membangun jaringan Compobus S dan jaringan Compobus D. Jaringan Compobus S adalah jaringan PLC yang hanya dimiliki PLC Omron, sedangkan Compobus D/DeviceNet adalah jaringan yang telah menjadi standar untuk komunikasi PLC internasional.
ABSTRACT
Control process for multiple machines those are interrelated and operating together require an integrated controller network that is master-slave controller network. This final project used Omron PLC controllers. Omron PLC has some communication protocols which can be used for developing a controller network.
Distance, economical value, security system and speed are the factor involved in developing a network. Omron PLC has four network levels those are Compobus S, Compobus D, Controller Link and Sysnet. The objective of this final project is to develop PLC networks are Compobus S network and Compobus D network. Compobus S network is a PLC network which is realy passed by Omron PLC, where as Compobus D/DeviceNet is a network which has been international standard for international PLC communication.
DAFTAR ISI
BAB II DASAR TEORI II.1. Bagian-Bagian yang Menbangun Jaringan ...4
BAB III PERANCANGAN
BAB IV DATA PENGAMATAN DAN ANALISA IV.1. Pengujian Komunikasi Message ...38
IV.1.1. Membaca Byte CPM-2C (IR) ... 39
IV.1.2. Membaca Byte CPM-2C (DM) ... 41
IV.1.3. Menulis Byte dari CJ1M ke CPM-2C ( IR ) ... 44
IV.1.4. Menulis Byte dari CJ1M ke CPM-2C ( DM ) ...47
IV.2. Pengujian I/O ... 50
IV.3. Perbandingan Compobus dengan Jaringan yang Lain ... 52
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN V.1. Kesimpulan ... 53
V.2. Saran ... 53 DAFTAR PUSTAKA
DAFTAR TABEL
Tabel III.1 Tabel Setting Alamat Memory DM 6603 ... 17
Tabel III.2 Tabel Setting Node number ... 18
Tabel III.3 Tabel Pengalamatan I/O ... 19
Tabel III.4 Tabel Spesifikasi Compobus D/DeviceNet ………... 21
Tabel III.5 Tabel Pin Baud Rate ………... 24
Tabel III.6 Tabel Area Fixed allocation ………. 25
Tabel III.7 Tabel Cara Setting DIP Switch Remote Terminal Analog ... 33
Tabel III.8 Tabel Jenis Input Analog dan Output Analog pada Input 0, Input 1 dan Output 0 ... 33
Tabel III.9 Tabel Jenis Input Analog dan Output Analog pada Input 2, Input 3 dan Output 1 ... 34
Tabel III.10 Tabel Jenis Alamat Memori Untuk Komunikasi Message ... 37
Tabel IV.1 Tabel Tabel Command Word/Word S pada Percobaan Membaca Byte di Alamat Memori IR CPM-2C ... 39
Tabel IV.2 Tabel Response Word/Word D pada Percobaan Membaca Byte di Alamat Memori IR CPM-2C ... 40
Tabel IV.3 Tabel Control Word/Word C pada Percobaan Membaca Byte di Alamat Memori IR CPM-2C ... 40
Tabel IV.4 Tabel Data yang Diisi di Alamat Memori IR CPM-2C pada Percobaan Membaca Byte di Alamat Memori IR CPM-2C ... 40
Tabel IV.5 Tabel Data yang Direspon di alamat memori D CJ1M pada Percobaan Membaca Byte di Alamat Memori IR CPM-2C ... 41
Tabel IV.6 Tabel Command Word/Word S pada Percobaan Membaca Byte di Alamat Memori DM CPM-2C ... 42
Tabel IV.7 Tabel Response Word/Word D pada Percobaan Membaca Byte di Alamat Memori DM CPM-2C ... 42
Tabel IV.9 Tabel Data yang Diisi di Alamat Memori DM CPM-2C
pada Percobaan Membaca Byte di Alamat Memori DM CPM-2C ... 43 Tabel IV.10 Tabel Data yang Direspon di Alamat Memori D CJ1M
pada Percobaan Membaca Byte di Alamat Memori DM CPM-2C ... 44 Tabel IV.11 Tabel Command Word/Word S pada Percobaan Menulis Byte
di Alamat Memori IR CPM-2C ... 45 Tabel IV.12 Tabel Response Word/Word D pada Percobaan Menulis Byte
di Alamat Memori IR CPM-2C ... 45 Tabel IV.13 Tabel Control Word/Word C pada Percobaan Menulis Byte
di Alamat Memori IR CPM-2C ... 45 Tabel IV.14 Tabel Data yang Diisi di Alamat Memori D CJ1M pada
Percobaan Menulis Byte di Alamat Memori IR CPM-2C ... 46 Tabel IV.15 Tabel Data yang diterima di Alamat Memori IR di CPM-2C
pada Percobaan Menulis Byte di Alamat Memori IR ... 46 Tabel IV.16 Tabel Tabel Command word/Word S pada Percobaan Menulis Byte pada Percobaan Menulis Byte di Alamat Memori DM CPM-2C .... 47 Tabel IV.17 Tabel Response word/Word D pada Percobaan Menulis Byte
pada Percobaan Menulis Byte di Alamat Memori DM CPM-2C ... 48 Tabel IV.18 Tabel Control Word/Word C pada Percobaan Menulis Byte
pada Percobaan Menulis Byte di Alamat Memori DM ... 48 Tabel IV.19 Tabel Data D yang Dikirim dari CJ1M pada Percobaan
Menulis Byte di Alamat Memori DM CPM-2C ... 49 Tabel IV.20 Tabel Data yang Diterima Alamat Memori DM CPM-2C
pada Percobaan Menulis Byte di Alamat Memori DM CPM-2C ... 49 Tabel IV.21 Tabel Hasil Percobaan I/O ... 51 Tabel IV.22 Tabel Perbandingan antara DeviceNet dengan Profibus ... 52 Tabel IV.23 Tabel Perbandingan antara Compobus S dengan Remote I/O
DAFTAR GAMBAR
Gambar II.1 Blok Diagram Discrete-State Proses Control ... 4
Gambar II.2 Blok Diagram Perangkat Keras PLC ... 7
Gambar II.3 Blok Diagram Mode Operasi pada Sistem Operasi PLC ... 10
Gambar II.4 Contoh Tampilan Grafis Ladder Diagram ... 12
Gambar II.5 Contoh Tampilan Program CX-Programmer ... 13
Gambar III.1 Arsitektur Jaringan Compobus S dan Compobus D ... 14
Gambar III.2 Arsitektur Jaringan Compobus S ... 15
Gambar III.3 Flowchart Setting Jaringan Compobus S ... 16
Gambar III.4 Pin Node Number ... 17
Gambar III.5 Arsitektur Jaringan Compobus D/DeviceNet ... 21
Gambar III.6 Flowchart Langkah-Langkah Pembuatan Jaringan Compobus D ... 22
Gambar III.12 Perintah yang Dibuat CPM-2C Untuk Membaca Perintah yang dikirim CJ1M ... 28
Gambar III.13 Perintah yang Dikirim CPM-2C ke CJ1M ... 28
Gambar III.14 Perintah yang Dibuat CJ1M untuk membaca perintah yang dikirim CPM-2C ... 28
Gambar III.15 Flowchat Input Digital ... 29
Gambar III.16 Flowchat Output Digital ... 30
Gambar III.17 Flowchat Input Analog ... 31
Gambar III.18 Flowchat Output Analog ... 32
Gambar III.19 Bentuk Topologi Komunikasi Message ... 34
Gambar III.20 Command format Untuk Membaca Byte ... 35
Gambar III.22 Command format Untuk Menulis Byte ... 36 Gambar III.23 Response format Untuk Menulis Byte ... 36 Gambar IV.1 Gambar Perintah CMND ... 38 Gambar IV.2 Implementasi Bentuk Topologi Jaringan Compobus S dan
Foto2 CJ1M
Foto 4 DRT2-AD04
Foto 6 DRT2-ID16, XWT2-ID16 dan DRT2-OD16, XWT2-OD16
Untuk merangkai I/O pada setiap alat maka harus diketahui terlebih dahulu koneksi terminal pada masing-masing alat dan jenis kabel yang digunakan, berikut adalah koneksi terminal masing-masing alat dan jenis kabel yang digunakan.
CJ1W
Wiring I/O CJ1W-ID211
Wiring I/O CJ1W-OC211
Wiring I/O
SRT2
Wiring I/O SRT2-ID
DRT2-AD dan DRT2-DA
Wiring I/O DRT2-AD
DRT2 ID dan DRT2 OD
Wiring I/O DRT2-ID
Kabel yang digunakan untuk Compobus S
Pada Lampiran C akan dilampirkan tabel-tabel word S, word D, word C sebagai acuan untuk membuat program komunikasi message. Program untuk pengujian I/O dibuat berdasarkan percobaan di IV.2 . Tabel dan programnya sebagai berikut.
C.1. Membaca Byte CPM-2C ( IR )
Contoh spesifikasi jaringan Compobus D yang digunakan untuk membaca Byte pada alamat memori IR CPM-2C adalah:
Master node number : 63 Slave node number : 02
Jumlah byte: 06 (Hex) atau 06 byte
Tabel C.1 Tabel Command Word pada Percobaan Membaca Byte di Alamat Memori IR CPM-2C
Word Dalam (Hex) Keterangan S 28 01
Perintah explicit message dikirim dengan kode 2801(Hex)
S+1 02 1C Slave memiliki node number 02 (Hex), membaca byteditulis dengan kode 1C (Hex)
S+2 00 2F Class ID diisi dengan 2F(Hex)
S+3 00 01
Instance ID diisi dengan 0001 (Hex), menyatakan alamat memori IR
S+4 0A 00 Mulai membaca byte dari 000A (Hex). S+5 06 00 Jumlah byte 06(Hex)
Tabel C.2 Tabel Response Word pada Percobaan Membaca Byte di Alamat Memori IR CPM-2C
Word Dalam (Hex) Keterangan
D 28 01 Perintah explicit message dikirim dengan kode 2801 D+1 00 00 Kode yaing dikirim bila respon lengkap 0000 (Hex) D+2 00 08 Jumlah byte yang diterima 08 (Hex)
D+3 02 9C Slave node number 02(Hex), kode respon 9C (Hex) D+4 HH LL
D+5 HH LL Alamat memori dimulai dari IR10 – IR12
Tabel C.3 Tabel Control Word pada Percobaan Membaca Byte di Alamat Memori IR CPM-2C
Word Dalam (Hex) Keterangan
C 00 0B Jumlah byte dari word S 0B(Hex)
C+1 00 0E Jumlah byte yang direspon alamat word D 0E (Hex) C+2 00 01 Destination network addres 01( Hex)
C+3 3F FE Master node number 3F(Hex), master unit addres 00(Hex)
C+4 00 00 Transmisi port number 00(Hex), number of retries 00(Hex)
Misalkan alamat memori IR pada CPM-2C diisi data sebagai berikut:
Tabel C.4 Tabel Data yang Diisi di Alamat Memori IR CPM-2C pada Percobaan Membaca Byte di Alamat Memori IR CPM-2C
IR Isi 10 00 0A (Hex) 11 00 AA (Hex) 12 0A AA (Hex)
Byte yang diterima di alamat memori D pada CJ1M adalah sebagai berikut:
Tabel C.5 Tabel Data yang Direspon di alamat memori D CJ1M pada Percobaan Membaca Byte di Alamat Memori IR CPM-2C
C.2. Membaca Byte CPM-2C ( DM )
Contoh spesifikasi jaringan Compobus D yang digunakan untuk membaca Byte pada alamat memori DM adalah:
Master node number : 01 Slave node number : 01
Jumlah byte: 0C (Hex) atau 12 byte
Tabel C.6 Tabel Command Word pada Percobaan Membaca Byte di Alamat Memori DM CPM-2C
Word Dalam (Hex) Keterangan S 28 01
Perintah explicit message dikirim dengan kode 2801 (Hex)
S+1 01 1C Slave memiliki node number 01 (Hex), membaca byte ditulis dengan kode 1C (Hex)
S+2 00 2F Class ID diisi dengan 2F (Hex)
S+3 00 03 Instance ID diisi dengan 0003 (Hex), menyatakan alamat memori DM
S+4 00 00 Mulai membaca byte dari 0000 (Hex) S+5 0C 00 Jumlah byte 0C (Hex)
Tabel C.7 Tabel Response Word pada Percobaan Membaca Byte di Alamat Memori DM CPM-2C
Word Dalam (Hex) Keterangan D 28 01
Perintah explicit message dikirim dengan kode 2801(Hex)
D+1 00 00 Kode yang dikirim bila respon lengkap 0000 (Hex) D+2 00 0E Jumlah byte yang diterima 0E (Hex)
D+3 01 9C Slave node number 01 (Hex), kode respon 9C (Hex) D+4 HH LL
.. .. Alamat memori dimulai dari DM 4 – DM 9
Tabel C.8 Tabel Control Word pada Percobaan Membaca Byte di Alamat Memori DM CPM-2C
Word Dalam (Hex) Keterangan
C 00 0B Jumlah byte dari word S 0B(Hex)
C+1 00 14 Jumlah byte yang direspon alamat word D 14(Hex) C+2 00 01 Destination network addres 01( Hex)
C+3 01 FE Master node number 01(Hex), master unit addres FE(Hex)
C+4 00 00 Transmisi port number 00(Hex), number of retries 00 (Hex)
Misalkan alamat memori DM di CPM-2C diisi data sebagai berikut:
Tabel C.9 Tabel Data yang Diisi di Alamat Memori DM CPM-2C pada Percobaan Membaca Byte di Alamat Memori DM CPM-2C
DM Isi
Byte yang diterima di alamat memori D pada CJ1M adalah :
Tabel C.10 Tabel Data yang Direspon di Alamat Memori D CJ1M pada Percobaan Membaca Byte di Alamat Memori DM CPM-2C
C.3. Menulis Byte dari CJ1M ke CPM-2C ( IR )
Contoh spesifikasi jaringan Compobus D yang digunakan untuk menulis Byte pada alamat memori IR adalah:
Master node number : 63 Slave node number : 02
Jumlah byte: 0A (Hex) atau 10 byte
Tabel C.11 Tabel Command Word pada Percobaan Menulis Byte di Alamat Memori IR CPM-2C
Word Dalam (Hex) Keterangan S 28 01
Perintah explicit message dikirim dengan kode 2801 (Hex)
S+1 02 1E
Slave memiliki node number 02(Hex), menulis byte ditulis dengan kode 1E (Hex)
S+2 00 2F Class ID diisi dengan 2F (Hex) S+3 00 01
Instance ID diisi dengan 0001 (Hex ), menyatakan alamat memori IR
S+4 0A 00 Mulai menulis dari 000A(Hex)
S+5 HH LL
… … Dimulai dari alamat memori IR10 sampai IR14
S+9 HH LL
Tabel C.12 Tabel Response Word pada Percobaan Menulis Byte di Alamat Memori IR CPM-2C
Word Dalam (Hex) Keterangan
D 28 01 Perintah explicit message dikirim dengan kode 2801(Hex)
D+1 00 00 Kode yang dikirim bila respon lengkap 0000 (Hex) D+2 00 02 Jumlah byte yang diterima 2 (Hex) byte
Tabel C.13 Tabel Control Word pada Percobaan Menulis Byte di Alamat Memori IR CPM-2C
Word Dalam (Hex) Keterangan
C 00 14 Jumlah byte dari word S 14 (Hex)
C+1 00 08 Jumlah byte yang direspon dari word D 08 (Hex) C+2 00 01 Destination network addres 01(Hex)
C+3 3F FE Master node number 3F (Hex), master unit addres FE (Hex)
C+4 00 00 Transmisi port number 00(Hex), number of retries 00 (Hex)
Data yang diisi di alamat memori D CJ1M adalah sebagai berikut:
Tabel C.14 Tabel Data yang Diisi di Alamat Memori D CJ1M pada Percobaan Menulis Byte di Alamat Memori IR CPM-2C
D Isi
Byte yang diterima di alamat memori IR pada CPM-2C adalah sebagai berikut:
Tabel C.15 Tabel Data yang diterima di Alamat Memori IR di CPM-2C pada Percobaan Menulis Byte di Alamat Memori IR
C.3. Menulis Byte dari CJ1M ke CPM-2C ( DM )
Contoh spesifikasi jaringan Compobus D yang digunakan untuk menulis Byte di alamat memori DM adalah:
Master node number : 01 Slave node number : 01
Byte yang ditulis: byte yang berada pada alamat memori DM Jumlah byte: 0C (Hex) atau 12 byte
Tabel C.16 Tabel Command word pada Percobaan Menulis Byte pada Percobaan Menulis Byte di Alamat Memori DM CPM-2C
word Dalam (Hex) Keterangan
S 28 01
Perintah explicit message dikirim dengan kode 2801(Hex)
S+1 01 1E
Slave memiliki node number 01 (Hex), menulis byte ditulis dengan kode 1E (Hex)
S+2 00 2F Class ID diisi dengan 2F (Hex)
S+3 00 03
Instance ID diisi dengan 0003 (Hex), menyatakan alamat memori DM
S+4 00 00 Mulai menulis dari 0000(Hex)
S+5 HH LL
… … Dimulai dari alamat memori DM 00 – DM 05
S+10 HH LL
Tabel C.17 Tabel Response word pada Percobaan Menulis Byte pada Percobaan Menulis Byte di Alamat Memori DM CPM-2C
Word Dalam (Hex) Keterangan
D 28 01 Perintah explicit message dikirim dengan kode 2801(Hex)
D+1 00 00 Kode yang dikirim bila respon lengkap 0000 (Hex) D+2 00 02 Jumlah byte yang diterima 2 (Hex)byte
Tabel C.18 Tabel Control Word pada Percobaan Menulis Byte pada Percobaan Menulis Byte di Alamat Memori DM
Word Dalam (Hex) Keterangan
C 00 16 Jumlah byte dari word S 16(Hex)
C+1 00 08 Jumlah byte yang direspon dari word D 08(Hex) C+2 00 01 Destination network addres 01(Hex)
C+3 01 FE Master node number 01(Hex), master unit addres FE (Hex )
C+4 00 00 Transmisi port number 00(Hex), number of retries 00 (Hex)
Data yang ditulis CJ1M pada alamat memori D adalah sebagai berikut:
Tabel C.19 Tabel Data D yang Dikirim dari CJ1M pada Percobaan Menulis Byte di Alamat Memori DM CPM-2C
Data yang diterima CPM-2C pada alamat memori DM adalah sebagai berikut:
Tabel C.20 Tabel Data yang Diterima Alamat Memori DM CPM-2C pada Percobaan Menulis Byte di Alamat Memori DM CPM-2C
BAB I
PENDAHULUAN
I.1. Latar Belakang
Dalam perkembangan bidang industri sekarang ini, terutama industri-industri besar, mesin-mesin yang digunakan semakin banyak dan bervariasi. Untuk mengatur proses-proses yang bekerja pada mesin-mesin tersebut, dibutuhkan suatu teknik pengendalian. Teknik pengendalian ini dapat berupa sistem kendali otomatis maupun sistem kendali manual.
Pada proses-proses yang kompleks dan memerlukan ketepatan yang tinggi, sistem kendali otomatis digunakan menggantikan sistem kendali manual dengan tujuan untuk meminimalkan faktor kesalahan manusia (human error), menekan biaya produksi, dan meningkatkan kualitas produk. Sedangkan untuk pengendalian proses pada beberapa mesin yang berbeda dan saling berhubungan, dibutuhkan juga sistem kendali yang terpadu yang melibatkan komunikasi antar pengendali supaya proses pada masing-masing mesin beroperasi secara selaras.
Sistem kendali otomatis menggunakan PLC (Programmable Logic Controller) sudah banyak digunakan dalam bidang industri sebagai pengganti sistem kendali otomatis menggunakan relay. Untuk sistem yang membutuhkan banyak input/output, keunggulan PLC dibandingkan relay adalah ukurannya yang relatif lebih kecil, jumlah kabel yang digunakan lebih sedikit, dan mudah untuk dimodifikasi kemudian hari. Keunggulan-keunggulan tersebut membuat PLC menjadi pilihan yang lebih baik pada industri-industri besar.
I.2. Identifikasi Masalah
Pengendalian proses pada plant yang memiliki jarak yang jauh dan saling berhubungan membutuhkan suatu jaringan PLC yang terpusat, sehingga perlu dibahas “bagaimana membangun suatu jaringan PLC master-slave untuk mengendalikan plant?”
Pada jaringan master-slave, data status proses pada plant disimpan dalam memori yang terdapat masing-masing slave yang mengendalikan plant tersebut. Data status proses tersebut kemudian dikomunikasikan dan dikumpulkan master sebagai perbandingan.
I.3. Tujuan
Dengan memperhatikan rumusan masalah di atas, tujuan yang hendak dicapai dalam tugas akhir ini adalah:
1. Membangun suatu jaringan compobus S. 2. Membangun suatu jaringan compobus D.
I.4. Pembatasan Masalah
Ada 4 macam jaringan pada PLC Omron, yaitu Compobus S, Compobus D, Controller Link dan Sysnet. Jaringan yang akan dibahas pada tugas akhir ini adalah sebagai berikut:
1. Compobus S. 2. Compobus D.
I.5. Spesifikasi Alat
Alat yang digunakan terdiri dari tiga buah PLC Omron yang memiliki I/O internal, antara lain:
1. CJ1M sebagai master dari Compobus D.
2. CPM-2C sebagai master Compobus S dan sebagai slave Compobus D. 3. CPM1A sebagai slave dari compobus S.
dan beberapa remote terminal, antara lain:
3. DRT2-AD04 sebagai input analog dari compobus D. 4. DRT2-DA02 sebagai output analog dari compobus D 5. SRT21 sebagai modul ekspansi dari CPM1A.
6. SRT2-ID04 sebagai input digital compobus S. 7. SRT2-OD04 sebagai output digital compobus S.
I.6. Sistematika Pembahasan 1. Bab 1 Pendahuluan
Berisi latar belakang, identifikasi masalah, tujuan, pembatasan masalah dan sistematika pembahasan
2. Bab 2 Dasar Teori
Berisi pembahasan tentang istilah-istilah pengendalian dan PLC. 3. Bab 3 Perancangan dan Realisasi
Berisi pembahasan tentang setting-an alat, setting-an alamat memory dan format penulisan dan pembacaan byte.
4. Bab 4 Hasil Pengamatan
Berisi data hasil pengamatan dan perbandingan dengan jaringan lain. 5. Bab 5 Kesimpulan dan Saran
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
V.1. Kesimpulan
1. Jaringan Compobus S mempunyai slave remote terminal yang tidak memelukan CPU, hal ini membuat nilai ekonomis jaringan Compobus S lebih murah dibanding jaringan remote I/O pada PLC Twido.
2. Jaringan Compobus S memiliki keunggulan dalam hal jarak dan kecepatan jika dibandingkan dengan jaringan remote I/O pada PLC Twido.
3. Membaca byte IR dan DM pada komunikasi message memiliki perbedaan di pengisian Instance ID.
4. Membaca byte dan menulis byte memiliki perbedaan pada saat mengisi word S,yaitu: word S yang digunakan untuk menulis byte diisi dengan data yang akan dikirim.
5. Node number slave pada pengujian I/O jaringan Compobus D tidak boleh sama.
6. Jaringan Compobus D hanya bisa diaplikasi jika master dari Compobus D adalah PLC yang memiliki kemampuan untuk men-support jaringan,seperti CJ1M.
Kesimpulan 1,2 dan 3 adalah kesimpulan hasil studi, kesimpulan 4,5 dan 6 adalah kesimpulan yang didapat dari implementasi.
V.2. Saran
1. Compobus S dan Compobus D pada tugas akhir ini dapat dihubungkan dengan jaringan Controller Link dan Sysnet, diharapkan dapat melakukan pengembangan lebih lanjut.
DAFTAR PUSTAKA
1. Diktat Pelatihan PLC, Universitas Kristen Maranatha, Bandung, 2002
2. Johnson, Curtis D.,”Process Control Instrumentation Technology”, Prentice Hall Inc, New Jersey,1997.
3. Ogata, K., “Modern Control Engineering 2nd”, Prentice Hall Inc, Toronto, 1996.
4. Omron Manual Book.
