29
BAB III
METODE PERANCANG SISTEM
Dalam bab ini akan menjelaskan mengenai metode dan perancangan sistem alat tugas akhir yang akan di rancang oleh penulis. berikut ini merupakan perancangan pembuatan alat dan metode tugas akhir yang akan dikerjakan yaitu : 3.1 Metode Perancangan
Demi membantu kesuksesan rancang bangun ini bahwa harus ada ketentuan metode yang menjadikam sebagai kerangka pedoman dalam pelaksanaan perancangan. Kerangka ini berisi tentang langkah-langkah yang akan dilakukan untuk menyelasaikan penyelesaian dari penelitian ini .Bagan alur penelitian disusun dengan tujuan mengoptimalkan proses penelitian supaya lebih tertata dan sistematis.
Mulai
Studi Literatur Survei Lapangan
Perancangan perangkat lunak dan Perancangan Kapal
Uji coba sistem kapal keseluruhan
Pengolahan data dan Analisa
Selesai Kesimpulan
30 Dari gambar 3.1 dapat dijelaskan bahwa dalam perancangan pembuatan prototipe kapal langkah-langkah penggunaan metode awal yaitu studi literature dimana metode ini merupakan pedoman dan sumber informasi dari buku, jurnal dan dari artikel pada internet yang tentunya membicarakan persoalan-persoalan berhubungan dengan desain pembuatan kapal. Kemudian dilakukan survey lapangan harapannya agar mendapatkan informasi dan mencari data dengan melakukan review tempat yang dijadikan objek rancangan kapal. Survei ini dilakukan guna memperoleh data sesuai dengan kondisi Waduk Selorejo, kemudian meninjau permasalahan waduk selorejo, permasalahan apa yang sedang dialami sekarang. Selanjutnya dilakukan Perancangan perangkat lunak dan perancangan kapal dengan memulai merancang sistem. Setelah tahap perancangan kapal dan perancangan perangkat lunak selesai dilanjutkan dengan Uji Kapal secara keseluruhan dengan menguji kinerja kapal di danau Umm dengan didampingi oleh dosen penguji sesudahnya pada perancangan ini terakhir akan memberi kesimpulan berdasarkan alat yang telah di rancang. 3.2 Ruang Lingkup Kegiatan
Berdasarkan penelitian yang akan dilakukan, bahwa perlu adanya batasan pembahasan yang nantinya akan terpusat pada persoalan yang akan dilakukan pembahasan. Adapun batasan masalah pada project tugas akhir ini adalah:
f. Pengatur kecepatan motor di driver oleh Driver motor L298n g. Alat ini hanya berbentuk prototipe (skala kecil)
h. Modul Bluetooth HC-05 sebagai penghubung ke Android (Smartphone) i. Sistem control berbasis Arduino Uno
31 3.3 Perancangan Elektronika
Rancangan elektronika alat prototipe kapal pengangkut enceng gondok di waduk selorejo ini menggunakan energi solar cell dengan kendali handphone berbasis android ini terdiri dari 2 bagian yaitu :
3.3.1 Hardware
1. Bluetooth HC-05 difungsikan sebagai penghubung data antara Arduino Uno dengan aplikasi Android. Aplikasi yang nantinya akan mengirimkan data ke arduino berupa data karakter sehingga dapat diolah di arduino.
2. Driver Motor l298n sebagai menyetir atau mengkontrol motor dc
menggunakan mikrokontroler.
3. 2 Motor DC difungsikan sebagai penggerak kapal yaitu dengan cara memutar motor DC yang terhubung pada propeller sehingga propeller berputar dan menggerakkan kapal ke arah depan ataupun mundur kearah belakang sesuai dengan yang diinstruksikan oleh oleh sistem Arduino melalui driver motor.
4. 1 Motor Servo difungsikan sebagai pembuka dan penutup pintu masuk nya enceng gondok dibagian depan kapal dimana sesuai dengan perintah. yang diberikan oleh Arduino.
5. Tombol On/Off untuk mengaktifkan sistem dan menonaktifkan sistem.
6. LCD untuk menampilkan hasil operasi dan juga informasi aktifitas pada sistem tersebut.
7. Battrai Lithinum 18650 berfungsi untuk menjadi sumber energi listrik
8. Arduino Uno difungsikan sebagai mengolah input serta output pada sistem kapal. Pada perancangan kapal ini menggunakan mikrokontroller yang bertipe Arduino uno sebab arduino tipe Uno dirasa cocok dengan jumlah pin yang di sediakan.
32 9. Rancang bangun kapal pengangkut enceng gondok.
10. Laptop untuk membantu proses koding program Arduino. 11. Kabel Jumper.
3.3.2 Softwere
1. Arduino Ide sebagai softwere untuk membuat sebuah program. 2. Android sebagai remot control pengendali kapal.
3. Android Studio sebagai softwere untuk membuat aplikasi remote untuk mengendalikan kapal.
3.4 Design Perangkat Keras Kapal
Dalam bahasan ini akan dijelaskan desain perangkat keras kapal yang akan digunakan dalam perancangan hardware dan juga dijelaskan secara fungsi dari macam-macam komponen yang digunakan. Cara kerja dari masing-masing
hardware akan dijelaskan dalam blok diagram, yang nantinya akan dipasang
pada kapal. Dibawah ini adalah alat dan bahan yang digunakan dalam perancangan kapal pengangkut enceng gondok.
Gambar 3.2 Blok Diagram Desain Kapal Pengangkut Eceng gondok
Battery
Arduino
UNO
Tombol On/Off Bluetooth HC-05 Driver Motor L298nLCD
Motor DC
Motor DC
33 Berikut ini adalah penjelasan pada masing-masing perangkat dapat dilihat pada keterangan dibawah ini :
1. Battrai merupakan sebuah alat yang mampu melakukan penyimpanan tenaga atau daya yang mampu memberikan daya pada peralatan elektronika yang salah satunya untuk mengoperasikan arduino uno sebagai sumber energi listrik untuk menjalankan kapal. Pada project ini perangkat battrai lithinum 18650 digunakan sebagai sumber yang mensuplai kebutuhan listrik Arduino uno.
Gambar 3.3 Rangkaian Power bank
2. Bluetooth HC-05 merupakan sebuah Bluetooth SPP (Serial Port Portocol) yang cara pengunaanya lebih mudah digunakan untuk komunikasi serial wireless (nirkabel) yang mengkonversi port serial ke Bluetooth. Item ini sebagai penghubung antara Arduino UNO dengan smartphone agar proses output bisa difungsikan untuk maju mundur kanan kiri sesuai dengan perintah yang telah diberikan oleh Arduino melalui smartphone.
34
Gambar 3.4 Rangkaian Bluetooth HC-05
a) RXD Bluetooth HC-05 KE PIN 1 Arduino Uno b) TXD Bluetooth HC-05 KE PIN 0 Arduino Uno c) GND Bluetooth HC-05 KE GND Arduino Uno d) VCC Bluetooth HC-05 KE 5V Arduino Uno e) KEY Bluetooth HC-05 KE 5V Arduino Uno
3. Arduino Uno berfungsi sebagai mengontrol input dan output pada sistem serta berfungsi sebagai pusat kendali rangkaian yang akan dijalankan. Sistem kapal ini menggunakan Arduino bertipe uno dikarenakan program yang dibuat input dan outputnya sesuai dengan pin yang disediakan.
35
Gambar 3.5 Rangkaian Arduino Uno
a) RXD Bluetooth HC-05 KE PIN 1 Arduino Uno b) TXD Bluetooth HC-05 KE PIN 0 Arduino Uno c) GND Bluetooth HC-05 KE GND Arduino Uno d) VCC Bluetooth HC-05 KE 5V Arduino Uno e) KEY Bluetooth HC-05 KE 5V Arduino Uno f) IN1 Driver Motor L298n KE PIN 4 Arduino Uno g) IN2 Driver Motor L298n KE PIN 5 Arduino Uno h) IN3 Driver Motor L298n KE PIN 6 Arduino Uno i) IN4 Driver Motor L298n KE PIN 7 Arduino Uno
36 j) ENA Driver Motor L298n KE PIN 9 Arduino Uno
k) ENB Driver Motor L298n KE PIN 10 Arduino Uno l) GND Driver Motor L298n KE PIN GND Arduino Uno m) GND Modul LCD 12c ke GND Arduino Uno
n) VCC Modul LCD 12c ke 5v Arduino Uno o) SDA Modul LCD 12c ke pin A4 Arduino Uno p) SCL Modul LCD 12c ke pin A5 Arduino Uno
q) Fasa Modul Driver Motor L298n ke positif Motor Dc r) Fasa Modul Driver Motor L298n ke negatif Motor Dc
4. Driver Motor L298n merupakan sebuah IC driver motor yang dapat mendriver arah putaran dan kecepatan motor DC.
37 a) IN1 Driver Motor L298n KE PIN 4 Arduino Uno
b) IN2 Driver Motor L298n KE PIN 5 Arduino Uno c) IN3 Driver Motor L298n KE PIN 6 Arduino Uno d) IN4 Driver Motor L298n KE PIN 7 Arduino Uno e) ENA Driver Motor L298n KE PIN 9 Arduino Uno f) ENB Driver Motor L298n KE PIN 10 Arduino Uno g) GND Driver Motor L298n KE PIN GND Arduino Uno
5. LCD 16x2 merupakan papan LCD yang digunakan sebagai papan layar kapal saat sistem sedang berkerja serta digunakan juga untuk menampilkan karakter sesuai program yang diberikan oleh sistem Arduino UNO serta memberikan informasi program yang sedang berjalan.
38 a) GND Modul LCD 12c ke GND Arduino Uno
b) VCC Modul LCD 12c ke 5v Arduino Uno c) SDA Modul LCD 12c ke pin A4 Arduino Uno d) SCL Modul LCD 12c ke pin A5 Arduino Uno
6. Motor Dc dalam perancangan ini berfungsi sebagai penggerak maju mundurnya awak kapal dengan cara mendorong awak kapal maju atau mundur jika kapal berjalan maju maka kedua motor Dc akan putar kanan, jika kapal bergerak mundur maka kedua motor Dc akan putar kiri, dan jika kapal akan belok kanan maka motor 1 sebelah kiri akan putar kanan dan motor 2 sebelah kanan akan berhenti berputar begitupula sebaliknya kalaupun kapal akan bergerak ke kiri.
39 a) Fasa Modul Driver Motor L298n ke positif Motor Dc
b) Fasa Modul Driver Motor L298n ke negatif Motor Dc
7. Motor Servo pada perancangan ini berfungsi sebagai perangkat aktuator putar yang dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga dapat di set up atau diatur untuk menentukan sudut yang digunakan untuk membuka dan menutup pintu wadah enceng gondok sesuai dengan kebutuhan yang diperlukan.
Gambar 3.9 Rangkaian Motor Servo Ke Arduino Uno
3.5 Perancangan kontrol PID
Sistem kontrol PID adalah kontroler yang berfungsi untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem, dan juga bisa dikatakan dengan (feedback) disini menggunakan
feedback sensor logam sebagai sensor yang berfungsi untuk mendeteksi
kecepatan motor dc dan untuk menstabilkan kecepatan motor dc pada penggerak kapal. Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu control P (Proportional), D (Derivative) dan I (Integral), dengan masing
40 masing memiliki kelebihan dan kekurangan. Dalam implementasinya masing-masing cara tersebut dapat bekerja sendiri maupun gabungan diantaranya. Dalam perancangan sistem kontrol PID yang perlu dilakukan adalah mengatur parameter P, I atau D agar tanggapan sinyal keluaran sistem terhadap masukan tertentu sebagaimana yang diinginkan. Dalam hal ini komputer berfungsi untuk menampilkan respon kecepatan motor dc dan inputan nilai Kp, Ki dan Kd yaitu nilai yang digunakan untuk mengatur putaran motor DC.
Pada kontroler PID terdapat 3 nilai parameter kontrol yang harus ditentukan yaitu Kp, Ki dan Kd pada project ini menggunakan Metode Trial and Error agar mendapatkan nilai parameter yang diinginkan sebagai pengontrolan motor DC, dengan mencoba mengubah ubah nilai Kp, Ki dan Kd hingga didapatkan respon kecepatan sudut motor DC yang stabil mencapai nilai set point. Dari pencarian nilai parameter PID dengan metode Trial and Error nantinya akan didapatkan pada serangkaian pengujian untuk pencarian nilai parameter Kp,Ki dan Kd dengan nilai set point = 900Rpm.
Gambar 3.10 Blok Diagram Kontrol PID
3.5.1 Metode Trial and Eroor
Agar diperolehnya respon pengontrolan motor dc yang sesuai dengan kebutuhan untuk pengangkutan enceng gondok pada waduk selorejo
𝑆𝑃 𝑒 𝑡 𝑢 𝑡
PID Driver Motor DC
Sensor logam
Nilai Referensi Kecepatan
41 maka dari itu perlu dilakukanya percobaan dengan menggunakan Metode
Trial and Eroor. Metode ini adalah suatu metode untuk mencari
penentuan nilai Kp, Ki dan Kd dengan Trial and Error atau biasa disebut juga dengan metode coba coba dengan mencoba memasukkan nilai parameter Kp, Ki dan Kd hingga mendapatkan respon kecepatan motor dc yang terbaik, Untuk menentukan nilai Kp, Ki dan Kd yang terbaik membutuhkan waktu yang lama, dikarenakan dalam metode ini diharuskan untuk melakukan percobaan memberi nilai pada Kp, Ki dan Kd satu persatu hingga mendapatkan respon yang mencapai nilai set
point. Pada project kapal ini nilai set point yang ingin di pertahankan
bernilai 900Rpm.
3.5.2 Cara Kerja Sistem Kecepatan Motor DC
Cara kerja sistem kecepatan Motor DC memakai Pengontrolan PID dengan feedback nya menggunakan sensor logam. Mencakup proses pemrograman pada arduino ide dengan memberikan nilai set point 900Rpm, saat setpoint (nilai referensi) di atur, maka akan mengontrol 2 buah motor DC agar dapat berputar sesuai dengan set point yang sudah ditentukan agar kecepatan tidak melebihi atau kurang dari nilai referensinya. Fungsi lain Kontrol PID sendiri disini untuk yakini menstabilkan kecepatan motor DC yang menjadi penggerak kapal di saat kondisi berbeban. Cara kerja sistem kecepatan motor DC ini disuplay dari modul driver motor l298n yang tersambung dengan mikrokontroller arduino yang sudah di koding pada hardware arduino nya melalui
softwere arduino IDE. Pada sebuah motor DC terdapat 1 buah as untuk
menghubungkan putaran motor dc dengan propeller, pada tengah tengah as motor dc terdapat sensor logam yang difungsikan untuk membaca kecepatan dari as yang terbuat dari bahan logam tadi terbaca objek nya oleh sensor logam, yang dimana hasil pembacaan dari sensor logam ini
42 membaca nilai hight low putaran motor dc sehingga dari nilai hight low yang jaadinya sinyal pulse dan akhirnya di konversikan menjadi nilai RPM .
3.6 FlowChart Prototipe Kapal Pengangkut Enceng gondok
Flowchart adalah sebuah penggambaran secara grafik dari langkah-langkah prosedur dari suatu program. Flowchart difungsikan sebagai media untuk merepresentasikan sebuah urutan proses sistem. Penulis menggunakan flowchart sebagai alur penelitian atau proses, menampilkan langkah-langkah proses dengan berbagai karakter-karakter tertentu yang menjelakan urutan proses secara detail dan hubungan antara suatu proses (instruksi) dengan proses lainnya dalam satu program. Kendati seperti itu secara umum setiap perancangan flowchart selalu terdiri dari tiga bagian yaitu input, proses dan output. Berikut ini adalah Flowchart pengendalian kapal dan juga flowchart kontrol PID berikut flowchart akan ditampilkan dibawah ini.
43
Read Bluetooth HC-05 (Terhubung)
Kedua Motor Dc putar kanan Smartphone (pengendali kapal)
Inisialisasi Input dan Output Arduino Start Maju (Ya) End Mundur (Ya) Kanan (Ya) Kiri (Ya) Berhenti (Ya) Kedua Motor Dc putar kiri Motor Dc sebelah kiri putar kanan
Motor Dc sebelah kanan putar kanan
Kedua Motor Dc tidak berputar
Kapal belok kiri
Kapal belok kanan
Kapal berhenti Kapal mundur
Kapal maju
PID
44
Gambar 3.12 Flowchart Kendali PID Mulai Motor Berputar Input PWM Respon = RPM Sensor Logam Motor Berputar sesuai Set Point
Selesai PID
45 3.7 Cara Kerja Alat
1. Mulai.
2. Menghidupkan Bluetooth.
Memperlihatkan bilamana Bluetooth sudah aktif dan dapat dilanjutkan ke proses selanjutnya.
3. Pencarian Bluetooth.
Pencarian bluetooth disini merupakan sebuah proses bilamana bluetooth sedang melakukan pencarian perangkat hingga dapat tersambung antar
hardware kapal dengan smartphone.
4. Bluetooth tersambung atau tidak tersambung.
Bila output menampilkan “Terhubung” Bluetooth siap digunakan.
Bila output menampilkan “Tidak Terhubung” Kembali ke proses pencarian bluetooth.
5. Bluetooth sudah siap digunakan.
Bila output “Ya” maka lanjut ke perintah tekan tombol ↑ ←→↓.
Bila output “Tidak” maka kembali sampai mengulangi proses sampai bekerja.
6. Tombol ↑.
Bila output “Ya” maka akan diteruskan ke perintah motor bergerak maju. Bila output “Tidak” maka akan diteruskan ke perintah selanjutnya. 7. Tombol ←
Jika output “Ya” maka akan diteruskan ke perintah motor belok kiri. Jika output “Tidak” maka akan diteruskan ke perintah selanjutnya. 8. Tombol →
Bila output “Ya” maka akan diteruskan ke perintah motor belok kanan Bia output “Tidak” maka akan diteruskan ke perintah selanjutnya 9. Tombol ↓
Bila output “Ya” maka akan diteruskan ke perintah motor mundur. Jika output “Tidak” maka akan diteruskan ke perintah selanjutnya.
46 3.8 Desain Rancangan Kapal
Desain Rancangan Kapal merupakan sebuah gambar desain kapal yang berisi desain mekanik kapal dan juga ukuran kapal. Pada desain kapal pengangkut enceng gondok disini memiliki desain berupa garis irisan-irisan kapal ditinjau dari berbagai arah, yang ditampak kan dari berbagai sudut, dari posisi depan,samping, dan atas.
Pada bab ini penulis akan dibahas proses yang akan dilakukan pada alat yang akan di buat dari perancangan rangkaian hingga hasil yang di fungsikan. Secara garis besar perancangan prototipe kapal. Dalam perancangan mekanik ini kapal memiliki ukuran yakni : tinggi 20 cm, panjang 30 cm dan lebar 20 cm. adapun gambar mekanik kapal secara keseluruhan dapat dilihat pada gambar dibawah ini :
47
Gambar 3.14 Kapal Pengangkut Enceng Gondok Tampak Samping
20cm
Gambar 3.15 Kapal Pengangkut Enceng Gondok Tampak Belakang
20 cm 20 cm
48
Gambar 3.16 Kapal Pengangkut Enceng Gondok Tampak Depan
3.9 Material Konstruksi Prototipe Kapal
Pada prototipe ini tubuh kapal terdiri dari beberapa bagian yang pertama adalah bagian permukaan (bagian bawah) disini menggunakan media apung berupa paralon (pipa) fungsi nya sendiri adalah supaya kapal bisa berada dipermukaan air nantinya karena ruang udara yang terdapat pada ruang paralon (pipa), sedangkan pada bagian atas terdapat tempat diletakanya hardware dari prototipe ini disini menggunkan alas yang berbahan plastik agar beban yang di angkut oleh prototipe nantinya tidak terlalu berat dan relatif lebih ringan, pada ruang-ruang di antara sela sela paralon (pipa) terdapat plastic yang memiliki lubang lubang yang fungsinya sendiri untuk menyaring enceng gondok dari air harapanya disini supaya air tidak ikut terbawa oleh kapal nantinya pada saat pengujian alat, dan untuk variasinya sendiri disini menggunakan sterofoam (gabus) untuk membantu daya apung pipa sebagai pelampung prototipe dan juga sebagai penjaga keseimbangan kapal.
49 3.10 Ukuran Prototipe Kapal
Dari rencana perancangan kapal yang dibutuhkan untuk alat ini ukuran utama yang dibutuhkan prototipe kapal untuk melakukan pengangkutan enceng gondok yang terdapat pada waduk selorejo telah ditentukan dimensi utama kapalnya yaitu :
Tabel III.1 Ukuran prototipe kapal
No Type Kapal Katamaran Satuan Satuan Satuan
1 Panjang 30 cm - - 2 Tinggi 20 cm - - 3 Lebar 20 cm - - 4 Luas 3.200 - cm3 - 5 Volume 12.000 - - cm3 6 Keliling 280 cm - -
3.11 Perhitungan Data Real Muatan Kapal
Jenis muatan pada prototipe kapal ini adalah enceng gondok yang akan dibawa oleh kapal, akan tetapi kapal yang di rancang merupakan prototipe dengan ukuran yang skalanya kecil sehingga perlu dipertimbangkan untuk dapat mengangkut enceng gondok dalam skala besar maka dari itu dalam pengujian tugas akhir ini pengangkutan muatan yang sebenarnya eceng gondok digantikan dengan jenis tanaman air lainnya yang berukuran lebih kecil ataupun bisa menggunakan eceng gondok tetapi dipilih ukuran yang kecil agar tetap dapat dibawa oleh kapal. Dalam bahasan ini, akan diperhitungkan juga muatan kapal yaitu eceng gondok dalam skala besar agar nantinya dapat diimplementasikan ke bentuk kapal dengan ukuran besar agar dapat difungsikan secara nyata dalam mengatasi tanaman eceng gondok yang menginvasi di perairan waduk selorejo.
Untuk dapat menentukan kapasitas bak penampung muatan pada kapal, dapat ditentukan dengan menggunakan rumus massa benda dengan
50 mengetahui massa jenis benda (eceng gondok) dan volume (kapal). Eceng gondok memiliki massa jenis sebesar 0,25 g/cm3 [18].
Berikut ini adalah perhitungan data real nya :
a. Data berdasarkan muatan prototipe (skala kecil) Ukuran bak penampungan enceng gondok : Panjang : 15 cm Lebar : 10 cm Tinggi : 5 cm V=750 → V = p . l . t = 15cm . 10cm . 5cm =750 cm3 ρ = 0,25 g/cm3 m = ρ x v = 0,25 g/cm3 x 750 cm3 = 187,5 g (enceng gondok)
Berdasarkan data yang diperhitungkan dari kapal skala kecil, kapal prototipe dengan volume bak penampungan sebesar 750 cm3 mampu mengangkut enceng gondok sebesar 187,5 g.
b. Data berdasarkan muatan real kapal (skala besar)
Perencanaan ukuran bak penampungan enceng gondok : Panjang = 2 m
Lebar = 1 cm Tinggi = 0,5 cm
51 V=1 → V = p . l . t = 2m x 1m x 0,5m = 1 1 x 106 cm3 ρ = 0,25 g/cm3 m = ρ x v = 0,25 g/cm3 x 1x106 cm3 = 250 x 103 g = 250 kg (enceng gondok)
Berdasarkan data yang diperhitungkan dari kapal skala besar (sesungguhnya), kapal prototipe dengan volume bak penampungan sebesar 1 mampu mengangkut enceng gondok sebesar 250 kg.
3.12 Proses Pengujian Alat
Pada pengujian kapal ini dilakukan guna mengetahui kinerja hardware yang terpasang pada kapal. Untuk mengetahui hardware yang terpasang telah berfungsi. Berikut ini pengujian kapal dilakukan:
1. Pengujian penyambungan Bluetooth HC-05 terhadap smartphone.
Pengujian pada sambungan ini dilakukan dengan cara mempairingkan antara smartphone terhadap Bluetooth HC-05 terlebih dahulu agar kedua device saling interkoneksi dan bisa menjalankan program yang akan dijalankan.
2. Pengujian Driver Motor L298n.
Pengujian rangkaian driver motor ini adalah sebagai H-bridge yang mampu mengendalikan arah putaran motor DC, pengujian ini dilakukan dengan cara memberikan masukan sebagai sumber utama dan memberikan trigger pada pin pin yang dihubungkan ke pin Arduino. Pengujian ini dilakukan untuk memastikan bahwa pengendali motor
52 dengan Arduino uno bekerja dengan baik. Dikatakan program dapat berjalan dengan baik apabila motor dc dapat putar kanan dan putar kiri sesuai dengan tombol yang ditekan.
3. Pengujian Kapal Pengangkut Enceng gondok.
Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui kemampuan kapal yang telah dibuat apakah sudah mampu bekerja dengan sesuai program atau tidak, pada pengujian alat ini membutuhkan 1 unit smartphone yang berfungsi sebagai pengirim perintah kontrol arah gerak dengan mengirim data Bluetooth dalam sistem aplikasi control Bluetooth. hal hal yang diujikan yaitu perihal keberhasilan driver motor l298n dalam upaya mengatur kecepatan motor dan juga arah putaran motor yang dapat diubah dengan motor putar kanan dan motor putar kiri , cara pengangkutan enceng gondok yang mengandalkan pintu sebagai masuk nya enceng gondok yang akan diangkut, dan maksimum jarak koneksi Bluetooth aplikasi
