PENGEMBANGAN DAN IMPLEMENTASI
ROBOT MANIPULATOR
Studi Kasus :
Pengenalan Warna Objek dan Pemindahan Objek Secara Otomatis
TUGAS AKHIR
Disusun untuk memenuhi syarat kelulusan pada Program Studi Strata Satu Sistem Komputer
Disusun oleh:
ARIZAL FATHUROCHMAN (10203021)
Pembimbing: Sri Nurhayati, M.T.
Hidayat, M.T.
JURUSAN TEKNIK KOMPUTER
FAKULTAS TEKNIK DAN ILMU KOMPUTER
UNIVERSITAS KOMPUTER INDONESIA
BANDUNG
KATA PENGANTAR
Bismillahirrohmaanirrohim.
Assalamu’alaikum Wr. Wb.
Puji syukur Penulis panjatkan ke hadirat Allah SWT yang telah memberikan rahmat dan hidayah-Nya sehingga Penulis dapat menyelesaikan skripsi dengan judul “Pengembangan dan Implementasi Robot Manipulator” yang merupakan salah satu syarat meraih gelar kesarjanaan pada Jurusan Sistem Komputer Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer Universitas Komputer Indonesia.
Penulis menyadari dengan segala kekurangan yang Penulis miliki, laporan ini masih jauh dari sempurna. Penyusunan ini selesai karena bantuan dari berbagai pihak yang sangat besar jasanya kepada Penulis. Untuk itu Penulis ingin mengucapkan terima kasih kepada:
1. Ibu dan Bapak yang tak terhingga atas segala kasih sayang, doa, kesabaran dan pengorbanannya kepada Penulis Semoga Allah SWT memberikan kebaikan kepada mereka di dunia dan di akhirat, Amiin.
2. Bapak Wendi Zarman, M.Si,selaku Ketua Jurusan Teknik Komputer.
3. Ibu Sri Nurhayati, S.T, M.T, Selaku Pembimbing I atas segala bimbingan, saran dan motivasinya kepada Penulis.
4. Bapak Hidayat, M.T, Selaku Pembimbing II atas segala bimbingan, saran dan
motivasinya kepada Penulis.
5. Bapak Hari Satrio Basuki yang telah memberikan arahan, motivasi dan bimbingannya
6. Bapak Yusrilla Y Kerloza, M.T., yang telah memberikan arahan, motivasi dan bimbingannya.
7. Bapak dan Ibu Dosen di Jurusan Teknik Komputer yang telah memberikan banyak ilmu dan wawasan yang luas.
8. Adik-adikku Indah, Fahmi, dan Fahri atas segala kasih sayang, dukungan dan pengorbanan yang besar kepada Penulis. Serta yang selalu menghibur Penulis. 9. Buat Nevin Anggasari (makasih hunny atas segala dukungan dan motivasinya
10. Teman-teman angkatan 2003, Opie, Nci, Novi dan teman sekelas lainnya. Teman-teman Lab Sisdig; Adit, Riska Adi T, Chaerulatif, Lab Hardware;
Syifa, Sakra, Kang Andi. Teman-teman Lab Robotika, Cucu, Kiki, Ovick, Rudi, Hendra, Wahyu, Mas Tondho, Indra, , Galih, Gani, Eko, Sophiah, Heni,
Sonti, dan Mei yang telah banyak membantu Penulis serta anak-anak angkatan 2006 yang tidak bisa disebutkan satu-persatu. Terima kasih atas semua bantuannya baik moral ataupun materil, mohon maaf atas segala kehilafan yang pernah Penulis lakukan. Semoga kita dapat selalu bersilaturahmi.
11. Semua pihak yang telah memberi dukungan dan bantuan kepada Penulis yang tidak dapat disebut satu persatu.
Penulis mendoakan semoga kepada semua pihak yang secara langsung maupun tidak langsung telah membantu Penulis, semoga Allah selalu melimpahkan rahmat dan keselamatan di dunia dan di akhirat, Amiin.
Wassalamu’alaikum Wr. Wb.
Bandung, Agustus 2009
Penulis i
HALAMAN PENGESAHAN
PENGEMBANGAN DAN IMPLEMENTASI
ROBOT MANIPULATOR
Studi Kasus :
Pengenalan Warna Objek dan Pemindahan Objek Secara Otomatis
Disusun untuk memenuhi syarat kelulusan pada Program Studi Strata Satu Sistem Komputer
Disusun oleh:
ARIZAL FATHUROCHMAN (10203021)
Bandung, 5 September 2009
Menyetujui, Pembimbing I
Sri Nurhayati, M.T NIP: 4127.70.05.009
Pembimbing II
Hidayat, M.T NIP: 4127.70.05.011
Mengetahui,
Ketua Jurusan Teknik Komputer
DAFTAR ISI
1.4. Metodologi Penelitian ...1.5. Sistematika Penulisan ...
II. TEORI PENUNJANG
2.1. Pengertian Robot…………..………... 2.2. Mikrokontroler AT89S52………..………... 2.2 Sensor..…….………...
III.PERANCANGAN
3.1. Hardware... 3.1.1 Mikrokontroler AT89S52... 3.1.2 Sensor………...……… 3.1.2.1 Sensor Ultrasonik (SRF05)... 3.1.2.2. Sensor Warna (LDR)... 3.1.2.2. Sensor Sentuh (Limit Switch)... 3.1.2.4. Modul ADC0804... 3.1.3 Modul Penggerak... 3.1.4 Catu Daya...
3.2 Software ... 3.2.1. Algoritma... 3.2.2. Algoritma Gerak Robot dalam Mengikuti Lintasan...……....
IV.UJI COBA DAN ANALISIS
4.1. Pendeteksian Jarak Menggunakan Sensor Ultrasonik... 4.2. Pendeteksian Warna Objek Menggunakan Sensor Warna...
V. KESIMPULAN DAN SARAN
PROFIL PENULIS
Arizal Fathurochman
Lahir di Ciamis tanggal 12 Maret 1985. Menamatkan pendidikan SD di SD Bojong 2 Tasikmalaya (1997), menamatkan pendidikan SLTP di SLTP Negeri 2 Tasikmalaya (2000), menamatkan pendidikan SLTA di SMU Negeri 2 Tasikmalaya (2003), dan melanjutkan studi S1 pada Jurusan Teknik Komputer di Universitas Komputer Indonesia (2003). Mengerjakan Tugas Akhir dengan judul Pengembangan dan Implementasi Robot Manipulator Studi Kasus :
“ Pengenalan Warna Objek dan Pemindahan Objek Secara Otomatis” mulai Januari
2009 – Juli 2009. Aktif sebagai asisten dosen pada Lab. Perakitan PC dan Sistem Rangkaian Digital Universitas Komputer Indonesia. Bidang robotika adalah hal yang baru bagi saya, memberi banyak ilmu dan pengalaman selama keikutsertaan menjadi bagian dari tim robotika UNIKOM.
e-mail : [email protected]
DAFTAR PUSTAKA
[1] K, Gandjar., R. K, Filipus., T. T, Yohannes., S, Galih., F, Akthur., Perancangan Bentuk Geometri dan Derajat Kebebasan dan Analisa Kestabilan
Robot Humanoid “Makara 1”. Diakses pada 10 Agustus 2009 dari World Wide
Web: repository.ui.ac.id/dokumen/lihat/984.pdf
[2] Nugroho., Apakah Robot Itu ?. Diakses pada 13 Agustus 2009 dari World Wide Web : http://nugroho.staff.uii.ac.id/2009/02/01/apa-sih-robot-itu/
[3] Endra Pitowarno. (2006). ROBOTIKA : Desain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan. Yogyakarta : Andi Offset.
[4] Wahyudin, Didin. (2007). Belajar Mudah Mikrokontroler AT89S52 dengan
Bahasa BASIC Menggunakan BASCOM-8051. Yogyakarta: Andi Offset
Yogyakarta.
[5] Belajar IPA Membuka Cakrawala Alam Sekitar untuk Kelas VIII. Diakses pada
2 September 2009 dari World Wide Web : http://www.rudyct.com/PPS702-ipb/07134/10 Bab 9.pdf
[6] Prinsip Sensor Ultrasonik. Diakses pada 8 Agustus 2009 dari World Wide Web: http://priyahitajuniarfan.wordpress.com/2009/07/22/prinsip-sensor-ultrasonik/
[7] Munsell, Albert. (2005). Teori Warna . Diakses pada 9 Agustus 2009 dari World Wide Web: http://www.scribd.com/doc/14846151/Teori-WARNA-Albert-Munsell?autodown=pdf
[8] Nanang., LDR. Diakses pada 14 Agustus 2009 dari World Wide Web http://nanangdesign.inc.md/download/LDR_Light_Sensor.pdf
[9] Analog to Digital Converter. Diakses pada 10 Agustus 2009 dari World Wide
Web: http://elka.brawijaya.ac.id/praktikum/tak/tak.php?page=4 -
[10] McComb, Gordon. (2001). The Robot Bulider`s Bonanza. New York;McGraw-Hill
[11] Datasheet TIP 120. Diakses pada 9 Agustus 2009 dari World Wide Web: www.datasheet4u.com/tip120.pdf
[12] The Devantech SRF05 Ultrasonic Range Finder. Diakses pada tanggal 12 Agustus 2009 dari World Wide Web :
iii ABSTRAK
Teknologi sekarang ini telah berkembang dengan pesat, terutama di bidang robotika. Pekerjaan yang biasanya dikerjakan oleh manusia sekarang dikerjakan oleh robot. Adanya perkembangan teknologi tersebut menuntut adanya suatu inovasi dan perkembangan robot, agar robot dapat lebih bermanfaat untuk bidang industri. Robot manipulator adalah salah satu aplikasi dari sistem kendali otomatis sederhana. Pengembangan teknologi yang berbasis mikrokontroler dalam pembuatan robot ini dapat dijadikan dasar untuk membuat aplikasi yang lebih kompleks, seperti pengontrol pada mesin-mesin industri. Pada penelitian ini akan diuraikan pengembangan sebuah robot manipulator agar dapat digunakan sebagai penyeleksi objek secara otomatis. Sensor yang akan digunakan, yaitu; sensor warna (LDR) sebagai penyeleksi objek, sensor jarak (SRF05) sebagai pendeteksi objek, motor stepper sebagai penggerak putaran joint dengan TIP 120 sebagai penggerak motor, yang kesemuanya itu dihubungkan ke dalam satu sistem kontrol, yaitu menggunakan mikrokontroler AT89S52. Objek yang digunakan dalam penyeleksian yaitu objek berbentuk kubus masing-masing berwarna biru dan merah. Penggunaan LDR sebagai sensor warna ternyata kurang efektif, karena sering terganggu oleh cahaya dari luar seperti cahaya matahari. Pada proses pendeteksian objek, sensor jarak (SRF05) cukup akurat dalam mendeteksi keberadaan objek dalam lintasan
