• Tidak ada hasil yang ditemukan

STUDI PENGGUNAAN EPOETIN ALFA DAN EPOETIN BETA PADA PASIEN PENYAKIT GINJAL KRONIK YANG MENJALANI HEMODIALISIS (Penelitian dilakukan di Instalasi Hemodialisis RSUD Dr. Soetomo Surabaya Repository - UNAIR REPOSITORY

N/A
N/A
Protected

Academic year: 2019

Membagikan "STUDI PENGGUNAAN EPOETIN ALFA DAN EPOETIN BETA PADA PASIEN PENYAKIT GINJAL KRONIK YANG MENJALANI HEMODIALISIS (Penelitian dilakukan di Instalasi Hemodialisis RSUD Dr. Soetomo Surabaya Repository - UNAIR REPOSITORY"

Copied!
22
0
0

Teks penuh

(1)

SKRIPSI

STUDI PENGGUNAAN EPOETIN ALFA

DAN EPOETIN BETA PADA PASIEN PENYAKIT

GINJAL KRONIK YANG MENJALANI

HEMODIALISIS

(Penelitian dilakukan di Instalasi Hemodialisis

RSUD Dr. Soetomo Surabaya)

DEASY MAFAZADARA

FAKULTAS FARMASI UNIVERSITAS AIRLANGGA

DEPARTEMEN FARMASI KLINI

S

(2)

iv

SKRIPSI

STUDI PENGGUNAAN EPOETIN ALFA

DAN EPOETIN BETA PADA PASIEN PENYAKIT

GINJAL KRONIK YANG MENJALANI

HEMODIALISIS

(Penelitian dilakukan di Instalasi Hemodialisis

RSUD Dr. Soetomo Surabaya

)

DEASY MAFAZADARA 051111215

FAKULTAS FARMASI UNIVERSITAS AIRLANGGA

DEPARTEMEN FARMASI KLINIS

(3)

v

LEMBAR PERSETUJUAN

PUBLIKASI KARYA ILMIAH

Demi perkembangan ilmu pengetahuan, saya menyetujui skripsi/karya ilmiah saya, dengan judul :

STUDI PENGGUNAAN EPOETIN ALFA DAN EPOETIN BETA PADA PASIEN PENYAKIT GINJAL KRONIK YANG MENJALANI

HEMODIALISIS

(Penelitian Dilakukan di Instalasi Hemodialisis RSUD Dr.Soetomo Surabaya)

untuk dipublikasikan atau ditampilkan di internet atau media yang lain yaitu Digital Library Perpustakaan Universitas Airlangga untuk kepentingan akademik sebatas sesuai dengan Undang-Undang Hak Cipta.

Demikian pernyataan persetujuan publikasi karya ilmiah ini saya buat dengan sebenarnya.

Surabaya, Oktober 2015

(4)

vi

LEMBAR PERNYATAAN

Saya yang bertanda tangan di bawah ini, Nama : Deasy Mafazadara

NIM : 051111215

Fakultas : Farmasi

menyatakan dengan sesungguhnya bahwa hasil tugas akhir yang saya tulis dengan judul :

STUDI PENGGUNAAN EPOETIN ALFA DAN EPOETIN BETA PADA PASIEN PENYAKIT GINJAL KRONIK YANG MENJALANI

HEMODIALISIS

(Penelitian Dilakukan di Instalasi Hemodialisis RSUD Dr.Soetomo Surabaya)

adalah benar-benar merupakan hasil karya saya sendiri. Apabila di kemudian hari diketahui bahwa skripsi ini merupakan hasil plagiarisme, maka saya bersedia menerima sangsi berupa pembatalan kelulusan dan atau pencabutan gelar yang saya peroleh.

Demikian surat pernyataan ini saya buat untuk dipergunakan sebagaimana mestinya.

Surabaya, Oktober 2015

(5)

vii

Lembar Pengesahan

STUDI PENGGUNAAN EPOETIN ALFA DAN EPOETIN

BETA PADA PASIEN PENYAKIT GINJAL KRONIK

YANG MENJALANI HEMODIALISIS

(Penelitian Dilakukan di Instalasi Hemodialisis

RSUD Dr.Soetomo Surabaya)

SKRIPSI

Dibuat untuk Memenuhi Syarat Mencapai Gelar Sarjana Farmasi pada Fakultas Farmasi Universitas Airlangga

2015

Oleh :

DEASY MAFAZADARA 051111215

Disetujui oleh:

Pembimbing Utama

Wenny Putri Nilamsari, S.Farm., Apt.,Sp.FRS NIP. 198401262008012003

Pembimbing Serta 1 Pembimbing Serta 2

(6)

viii

KATA PENGANTAR

Puji syukur peneliti panjatkan ke hadirat Allah SWT yang telah melimpahkan rahmat serta hidayah-Nya sehingga tugas akhir yang berjudul “STUDI PENGGUNAAN EPOETIN ALFA DAN EPOETIN BETA PADA PASIEN PENYAKIT GINJAL KRONIK YANG MENJALANI HEMODIALISIS (Penelitian dilakukan di Instalasi Hemodialisis RSUD Dr.Soetomo Surabaya)” ini dapat diselesaikan.

Tersusunnya skripsi ini tidak lepas dari bantuan dari berbagai pihak baik secara moral dan material. Oleh karena itu, pada kesempatan ini penulis menyampaikan terimakasih dan penghargaan yang sebesar-besarnya kepada :

1. Wenny Putri Nilamsari, S.Farm., Apt.,Sp.FRS selaku pembimbing utama yang telah banyak memberikan perhatian, bimbingan, kesbaran, serta pengarahannya hingga terselesaikannya skripsi ini.

2. Aditiawardana, dr. Sp.PD-KGH selaku pembimbing serta 1 dan Dr. Budi Suprapti, M.Si., Apt. selaku pembimbing serta 2 sekaligus Ketua Departemen Farmasi Klinis atas waktu, motivasi, serta masukan sehingga skripsi ini dapat terselesaikan.

3. Prof. Dr. Moh. Nasih, SE., Mt., Ak. selaku Rektor Universitas Airlangga, serta Dr. Umi Athijah, Apt., M.S., selaku Dekan Fakultas Farmasi Universitas Airlangga, yang telah memberikan kesempatan untuk menyelesaikan S-1 Pendidikan Apoteker.

(7)

ix

5. Direktur, Kepala dan Karyawan serta dokter PPDS di Instalasi Hemodialisis RSUD Dr. Soetomo, serta Litbang RSUD Dr. Soetomo yang telah memberikan kesempatan untuk melakukan penelitian. 6. Drs. Sugiyartono, Apt., M.S selaku dosen wali yang senantiasa

mendampingi, memberikan masukan dan nasehat selama menjalankan program pendidikan S-1 Pendidikan Apoteker.

7. Dosen-dosen yang telah mendidik dan membimbing selama menjalankan program pendidikan S-1 Pendidikan Apoteker.

8. Seluruh karyawan Fakultas Farmasi Unair atas semua bantuan selama menjalankan program pendidikan S-1 Pendidikan Apoteker.

9. Mama Afrida Yusuf dan Papa Bagus Darmawan, kakak dan adikku Agita Meiskya, Triadinda Gusvi Meisya, M. Ridho Bintang, terimakasih atas kasih sayang, pengorbanan, dukungan, motivasi, dan doa yang tak pernah putus.

10. Lukky Prasetyo atas setiap waktu, dukungan, serta perhatian yang diberikan.

11. Yang terkasih, Linka, Imania, Merli, teman-temanku nan jauh disana Mega dan Giska atas canda tawa dan semangat disaat suka duka dalam menjalani hari hingga terselesaikannya skripsi ini.

12. Teman-teman farmasi angkatan 2011 khususnya kelas B, atas dukungan, doa, dan waktu yang telah diluangkan selama empat tahun ini.

13. Semua pihak yang secara langsung maupun tidak langsung memberikan dukungan dalam penyelesaian skripsi ini.

(8)

x

Penulis menyadari bahwa tulisan ini tak lepas dari kesalahan dan kekurangan. Oleh karena itu, kritik dan saran sangat diharapkan demi perbaikan tulisan ini. Semoga skripsi ini bermanfaat bagi kita semua. Aamiin.

Surabaya, Oktober 2015

(9)

xi

RINGKASAN

STUDI PENGGUNAAN EPOETIN ALFA DAN EPOETIN BETA PADA PASIEN PENYAKIT GINJAL KRONIK

YANG MENJALANI HEMODIALISIS (Penelitian dilakukan di Instalasi Hemodialisis

RSUD Dr. Soetomo Surabaya)

Deasy Mafazadara

(10)

xii

Berdasarkan latar belakang tersebut maka penelitian dilakukan untuk mengetahui pola penggunaan epoetin alfa dan epoetin beta meliputi jenis, dosis, rute, faktor-faktor yang mempengaruhi, dan adanya Drug Related Problem (DRP) yang mungkin terjadi. Penelitian dilakukan di Instalasi Hemodialisis RSUD Dr.Soetomo Surabaya dengan mengamati pasien penyakit ginjal kronik yang diterapi dengan epoetin alfa atau epoetin beta. Penelitian dilakukan secara prospektif dengan metode pengambilan sampel time limited sampling pada periode Maret hingga Mei 2015 di Instalasi Hemodialisa RSUD Dr. Soetomo Surabaya dan telah dinyatakan layak etik. Kriteria inklusi sebagai sampel penelitian yaitu pasien dengan terapi epoetin alfa atau epoetin beta, memiliki data Hb lengkap, SI, TIBC, Ca x P, BUN, leukosit, BB, TD, suhu tubuh, dan akses vaskular.

(11)

xiii

(12)

xiv

ABSTRACT

DRUG UTILIZATION STUDY OF EPOETIN ALPHA AND EPOETIN BETA IN PATIENTS WITH CHRONIC KIDNEY

DISEASE UNDERGOING HEMODIALYSIS (The study was conducted in Hemodialysis Installation of

Dr. Soetomo Teaching Hospital Surabaya)

Deasy Mafazadara

BACKGROUND: Erythropoietin (EPO) is a glycoprotein hormone which controls production of red blood cell precursor. The decrease of EPO is the main cause of anemia in patients with chronic kidney disease (CKD). Erythropoiesis stimulating agents (ESAs) therapy is the first step in handling anemia in patients with CKD to substitute the lack of erythropoietin. There are several recombinant human EPO as epoetin alpha and beta. During the therapy, there are some factors influencing the process of erythropoesis and the efficacy of EPO therapy including uremic condition, infection-inflamation, oedema, and Ca x P level.

OBJECTIVE: The aim of the study was to describe the use of epoetin alpha and beta including the type, dose, route, influencing factor of EPO efficacy and possibility of drug related problem (DRP).

SUBJECTS AND METHODS: It was an observational study conducted in Hemodialysis Installation of Dr. Soetomo Teaching Hospital Surabaya during March to May 2015. The study has been approved by ethic committee. Criteria of inclusions of subject were patient who underwent therapy of epoetin alpha or beta, with data of Hb, SI, TIBC, Ca x P, BUN, leukocytes, weight, blood pressure, body temperature, and vascular access.

RESULTS: Total sample obtained in this study were 27 patients. The type of epoetin used were epoetin alpha (51,85%), and epoetin beta (48,15%). The dose of epoetin alpha and beta received by patients were 3000 IU and 2000 IU respectively without calculating dose individually. All patients received underdose of epoetin alpha and beta. The route of therapy were SC (96,30%), and IV (3.70%). From this study, it could be observed that patients with high uremic condition had low average of Hb. Analysis of factors that affecting Hb include uremia conditions, levels of Ca x P, and edema can not be analyzed because the data less representative. Side effects that might be happened during the therapy were headache and cough.

(13)

xv

DAFTAR ISI

Halaman Sampul ... i

Halaman Kosong ... ii

Halaman Judul ... iii

Lembar Persetujuan ...v

Lembar Pernyataan...vi

Lembar Pengesahan ... vii

KATA PENGANTAR ... viii

RINGKASAN ...xi

ABSTRACT ... xiv

DAFTAR ISI ... xv

DAFTAR TABEL ... xix

DAFTAR GAMBAR ... xxi

DAFTAR SINGKATAN ...xxiii

BAB I PENDAHULUAN ...1

1.1 Latar Belakang ...1

1.2 Rumusan Masalah ...6

1.3 Tujuan Penelitian ...6

1.3.1 Tujuan Umum ...6

1.3.2 Tujuan Khusus ...6

1.4 Manfaat ...7

(14)

xvi

2.1 Tinjauan Tentang Anatomi dan Fungsi Fisiologis Ginjal ...8

2.1.1 Anatomi dan Histologi Ginjal...8

2.1.2 Fungsi Fisiologis Ginjal ... 11

2.1.2.1 Filtrasi Glomerulus dan Resorpsi Tubular .. 11

2.1.2.2 Regulasi Produksi Eritrosit ... 12

2.1.2.3 Pengaturan Tekanan Darah & Volume Darah ... 15

2.1.2.4 Keseimbangan Asam Basa ... 15

2.1.2.5 Eksresi Sisa Metabolit ... 15

2.1.2.6 Miksi ... 16

2.2 Tinjauan Tentang Penyakit Ginjal Kronis ... 16

2.2.1 Definisi Penyakit Ginjal Kronis ... 16

2.2.2 Epidemiologi Penyakit Ginjal Kronis ... 17

2.2.3 Etiologi Penyakit Ginjal Kronis... 18

2.2.4 Patofisiologi Penyakit Ginjal Kronik ... 20

2.3 Tinjauan Tentang Komplikasi Pada Penyakit Ginjal Kronik21 2.3.1 Gangguan Cairan dan Elektrolit ... 21

2.3.2 Asidosis Metabolik ... 22

2.3.3 Hipertensi ... 23

2.3.4 Renal Bone Disease ... 24

2.3.5 Hiperkalemia ... 24

2.3.6 Edema ... 25

2.4 Definisi dan Macam Anemia ... 25

2.4.1 Anemia Pada PGK ... 27

2.4.2 Epidemiologi Anemia Pada PGK ... 29

(15)

xvii

2.4.3.2 Uremia ... 31

2.4.3.3 Hiperparatiroid ... 31

2.4.3.4 Blood Loss ... 32

2.4.3.5 Defisiensi Vitamin B 12 dan Asam Folat ... 32

2.4.3.6 Inflamasi dan Infeksi ... 33

2.4.3.7 Defisiensi Besi ... 33

2.4.4 Manifestasi klinis ... 34

2.4.5 Manajemen terapi ... 35

2.4.5.1 Evaluasi anemia ... 35

2.4.5.2 Status besi dan terapi besi ... 35

2.4.5.3 Terapi EPO ... 36

2.5 Eritropoetin Endogen ... 37

2.5.1 Eritropoetin rekombinan ... 38

2.5.1.1 Epoetin Alfa ... 38

2.5.1.2 Darbepoetin Alfa ... 39

2.5.1.3 Epoetin Beta ... 40

2.5.2 CERA... 41

2.5.3 Rute dan Dosis Pemberian ... 42

2.5.4 Farmakokinetika dan Farmakodinamik ... 43

2.5.5 Efek Samping Obat ... 44

2.6 Hemodialisis ... 45

2.7 Skala Naranjo ... 47

BAB III KERANGKA KONSEPTUAL ... 48

3.1 Kerangka Konseptual ... 48

3.2 Uraian Kerangka Konseptual ... 49

3.3 Kerangka Operasional ... 51

(16)

xviii

4.1 Rancangan Penelitian ... 52

4.2 Tempat dan Waktu Penelitian ... 52

4.3 Populasi dan Sampel... 52

4.3.1 Populasi ... 52

4.3.2 Sampel ... 52

4.3.2.1 Kriteria Inklusi... 53

4.3.2.2 Kriteria Eksklusi ... 53

4.3.3 Cara Pengambilan Sampel ... 53

4.4 Definisi Operasional dan Istilah dalam Penelitian ... 53

4.5 Cara Pengumpulan Data ... 55

4.6 Cara Pengolahan Data ... 55

BAB V HASIL PENELITIAN ... 57

5.1 Demografi Pasien ... 57

5.2 Capaian Hb Pasien Dengan Terapi Epoetin Alfa dan Epoetin Beta ... 59

5.3 Kecukupan Dosis Pada Terapi Epoetin Alfa danEpoetin Beta ... 63

5.4 Faktor-faktor yang Mempengaruhi Capaian Hb ... 65

5.5 Dugaan Efek Samping Pada Terapi Epoetin Alfa dan Epoetin Beta ... 75

BAB VII PEMBAHASAN ... 76

BAB VII KESIMPULAN DAN SARAN ... 89

5.1 Kesimpulan ... 89

5.2 Saran ... 90

(17)

xix

DAFTAR TABEL

Tabel Halaman

Tabel II.1 Berbagai Faktor Pertumbuhan dan Implikasi Fungsional Dalam

Eritropoiesis ... 14

Tabel II.2 Kategori GFR ... 17

Tabel II.3 Penyebab PGK ... 20

Tabel II.4 Klasifikasi morfologis dan penyebab anemia ... 27

Tabel II.5 Farmakokinetika dan Farmakodinamika CERA rute IV dan SC 41 Tabel II.6 Farmakokinetika ESA ... 44

Tabel II.7 Keuntungan dan Kerugian Hemodialisis ... 46

Tabel V.1 Demografi Pasien ... 58

Tabel V.2 Prosentase Pasien Yang Dikaitkan Dengan Kadar Hb Selama Pengamatan Satu Bulan ... 59

Tabel V.3 Prosentase Pasien Berdasarkan Perubahan Kadar Hb Selama Pengamatan Satu Bulan ... 61

Tabel V.4 Prosentase Pasien Berdasarkan Kecukupan Dosis Yang Dikaitkan Dengan Perubahan Kadar Hb Selama Pengamatan Satu Bulan ... 63

Tabel V.5 Prosentase Pasien Berdasarkan Frekuensi HD Yang Dikaitkan Dengan Perubahan Kadar Hb Selama Pengamatan Satu Bulan . 65 Tabel V.6 Prosentase Pasien Berdasarkan Rute Pemberian Terapi Yang Dikaitkan Dengan Perubahan Kadar Hb Selama Pengamatan Satu Bulan ... 67 Tabel V.7 Prosentase Pasien Berdasarkan Kadar BUN Yang Dikaitkan

(18)

xx

Tabel V.8 Prosentase Pasien Berdasarkan Kadar Ca x P Yang Dikaitkan Dengan Perubahan Kadar Hb Selama Pengamatan Satu Bulan . 71 Tabel V.9 Prosentase Pasien Berdasarkan Kenaikan BB Yang Dikaitkan

Dengan Perubahan Kadar Hb Selama Pengamatan Satu Bulan . 73 Tabel V.10 Kondisi yang Terkait Pada Pasien PGK Dengan Terapi

(19)

xxi

DAFTAR GAMBAR

Gambar Halaman Halaman

Gambar 2.1 Pembuluh dan organ retroperitoneum. ... 8

Gambar 2.2 A: struktur ginjal normal. B: Glomerulus dan kapiler glomerulus. C: struktur rinci dari glomerulus dan membran filtrasi glomerulus terdiri dari sel endotel, membran basal, dan podosit ... 9

Gambar 2.3 Suplai darah dari nefron kortikal dan juxtamedullary... 11

Gambar 2.4 Urutan pematangan eritrosit (EPO, GM-CSF, IL-3) ... 13

Gambar 2.5 Proses Produksi Sel Darah Merah di Sumsum Tulang dan Faktor-faktor yang Mengganggu ... 28

Gambar 2.6 Mekanisme anemia pada PGK ... 30

Gambar 2.7 Struktur dialiser ... 46

Gambar 3.1 Kerangka Konseptual ... 48

Gambar 3.2 Kerangka Operasional ... 51

Gambar 5.1 Prosentase Pasien Yang Dikaitkan Dengan Kadar Hb Selama Pengamatan Satu Bulan ... 60

Gambar 5.2 Rata-rata Kadar Hb Berdasarkan Jenis Epoetin Selama Pengamatan Satu Bulan ... 60

Gambar 5.3 Perubahan Kadar Hb Tiap Pasien Berdasarkan Jenis Epoetin Selama Pengamatan Satu Bulan ... 62

(20)

xxii

Gambar 5.5 Perubahan Kadar Hb Tiap Pasien Berdasarkan Kecukupan Dosis Selama Pengamatan Satu Bulan.. ... 64 Gambar 5.6 Rata-rata Perubahan Kadar Hb Berdasarkan Kecukupan

Dosis Selama Pengamatan Satu Bulan ... 64 Gambar 5.7 Perubahan Kadar Hb Tiap Pasien Berdasarkan Frekuensi HD

Selama Pengamatan Satu Bulan ... 66 Gambar 5.8 Rata-rata Perubahan Kadar Hb Berdasarkan Kecukupan

Dosis Selama Pengamatan Satu Bulan ... 66 Gambar 5.9 Perubahan Kadar Hb Tiap Pasien Berdasarkan Rute

Pemberian Terapi Selama Pengamatan Satu Bulan ... 68 Gambar 5.10 Rata-rata Perubahan Kadar Hb Berdasarkan Rute

Pemberian Terapi Selama Pengamatan Satu Bulan ... 68 Gambar 5.11 Perubahan Kadar Hb Tiap Pasien Berdasarkan Kadar BUN

Selama Pengamatan Satu Bulan ... 70 Gambar 5.12 Rata-rata Perubahan Kadar Hb Berdasarkan Kadar BUN

Selama Pengamatan Satu Bulan... 70 Gambar 5.13 Perubahan Kadar Hb Tiap Pasien Berdasarkan Kadar Ca x P Selama Pengamatan Satu Bulan... 72 Gambar 5.14 Rata-rata Perubahan Kadar Hb Berdasarkan Kadar Ca x P

Selama Pengamatan Satu Bulan... 72 Gambar 5.15 Perubahan Kadar Hb Tiap Pasien Berdasarkan Kenaikan

BB Selama Pengamatan Satu Bulan... 74 Gambar 5.16 Rata-rata Perubahan Kadar Hb Berdasarkan Kenaikan BB

(21)

xxiii

DAFTAR SINGKATAN

ACE : Angiotensin Converting Enzyme

BB : Berat Badan

BFU-E : Burst Forming Unit Erythroid BUN : Blood Urea Nitrogen

CBC : Complete Blood Count

C.E.R.A. : Continuous Erythropoietin Receptor Activator CFU-E : Colony Forming Unit Erythroid

DRP : Drug Related Problem ECF : Extracell Fluid EPO : Eritropoetin

ESAs : Erythropoietic-Stimulating Agents ESRD : End Stage Renal Disease

FEK : Fractional Excretion of Potassium FENa : Fractional Excretion of Natrium G-CSF : Granulocyte Colony Stimulating Factor GEMM : Megakaryocyte

GFR : Glomerular Filtration Rate

GM-CSF : Granulosit Macrophage Colony Stimulating Factor

Hb : Hemoglobin

Hct : Hematokrit

HD : Hemodialisis

HIV : Human Immunodeficiency Virus

HT : Hipertensi

(22)

xxiv

IV : Intravena

KDIGO : Kidney Disease Improving Global Outcome KDOQI : Kidney Disease Outcome Quality Initiative LVH : Left Ventricular Hyperthrophy

MCH

:Mean Corpuscular Hemoglobin

: Monosit Chemoattractant Protein : Fractional Excretion of Natrium Volume : Masuk Rumah Sakit

: National Health and Nutrition Examination Survey : National Kidney Foundation

: Penyakit Ginjal Kronik : Pure Red Cell Aplasia : Parathyroid Hormon

: Renin Angiotensin Aldosteron System : Recombinant Human Erythropoietin : Riset Kesehatan Daerah

: Subcutan : Stem Cell Factor : Tekanan Darah : Timidin Monofosfat : Saturasi Transferin

: Transforming Growth Factor : Volume Distribusi

Gambar

Tabel V.10 Kondisi yang Terkait Pada Pasien PGK Dengan Terapi

Referensi

Dokumen terkait

Baharuddin HS, jika dalam sebuah Negara yang mayoritas penduduknya adalah muslim kedudukan non muslim sama dengan umat muslim lainnya dalam hal kemasyarakatan, namun dalam

Penelitian ini dilakukan dengan tujuan untuk mengetahui ada tidaknya hubungan antara tingkat pendidikan dan pengetahuan terhadap rasionalitas penggunaan antibiotik

"tukang bubur naik haji" yang diwa- wancarai di daerah cibubur.Hasil yang didapat pada penelitian ini interviewer mendapatkan suatu pandangan yang positif tentang

Alat-alat yang digunakan dalam penelitian ini mulai dari pemeriksaan bahan susun beton, pembuatan benda uji, perawatan benda uji, dan sampai dengan pengujian kuat tekan

P SURABAYA 03-05-1977 III/b DOKTER SPESIALIS JANTUNG DAN PEMBULUH DARAH RSUD Dr.. DEDI SUSILA, Sp.An.KMN L SURABAYA 20-03-1977 III/b ANESTESIOLOGI DAN

Alhamdulillah puji syukur penulis panjatkan kehadirat ALLAH SWT atas berkah dan rahmatnya serta karunia dan anugrah yang luar biasa dalam hidup saya hingga detik ini,

Isikan besarnya nilai yang dikeluarkan untuk penggunaan sarana produksi selama tahun 2012 sesuai dengan jenis tanaman perkebunan semusim yang diusahakan yang terdapat pada sudut

Metode pergerakan mobile robot dalam menuju target menggunakan fuzzy logic dengan input dari kamera, sedangkan untuk pergerakan manipulator menggunakan trajectory