Simulasi Robot Pendeteksi Manusia.

(1)

SIMULASI ROBOT PENDETEKSI MANUSIA

Disusun Oleh:

Nama : Agustinus Dwi Kristianto

NRP : 0622004

Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha

Jalan Prof. drg. Suria Sumantri, MPH 65, Bandung 40164, Indonesia

Email : kris_050888@yahoo.com

ABSTRAK

Seiring dengan berkembangya teknologi, manusia menciptakan robot

untuk mempermudah dan mengurangi resiko pekerjaan manusia. Dengan

banyaknya aksi demonstrasi saat ini, pasukan anti huru-hara selalu berada dalam

keadaan paling bahaya. Atas dasar ini lah Tugas Akhir ini dibuat.

Pada Tugas Akhir ini dibuat simulasi robot pendeteksi manusia yang

dilengkapi wireless camera, gas air mata dan sensor gerak. Simulasi robot ini

sebagai langkah awal untuk dikembangkan menjadi robot anti huru hara. Robot

menggunakan sensor PIR untuk mendeteksi gerakan manusia, ATMEGA16

sebagai pengontrol mikro dan TLP/RLP 434A untuk komunikasi data antara robot

dan komputer secara wireless. ATMEGA16 diprogram dengan bahasa C untuk

melakukan proses data yang terbaca sensor dan perintah dari komputer.

Robot diuji pada keadaan indoor dan outdoor dengan jarak yang berbeda

untuk mengetahui kinerja sensor dan komunikasi. Hasil percobaan menunjukkan

bahwa simulasi robot ini dapat dikontrol dengan baik dari jarak 10m sampai 30m.

Pengujian pengendalian dengan sensor di dalam ruangan agar robot dapat

mendeteksi manusia secara otomatis berhasil 75%. Untuk pengujian di luar

ruangan robot berhasil mendeteksi dengan persentase keberhasilan 50%. Dari

beberapa percobaan robot lebih mudah mendeteksi gerakan manusia bila ada dua

atau tiga orang di depannya.

(2)

SIMULATION OF HUMAN DETECTOR ROBOT

Composed by :

Name : Agustinus Dwi Kristianto

Nrp

: 0622004

Electrical Engineering, Engineering Faculty, Maranatha Christian University

Prof. drg. Suria Sumantri, MPH 65 Street, Bandung 40164, Indonesia

Email : kris_050888@yahoo.com

ABSTRACT

Nowadays one of high technologies is developing replacement human with

robot to reduce the rick of hazardous work. Settling down riots is a dangerous and

needs to be done in safe way. This Final Project is based on riots matter.

This Final Project creates simulation of human detector robot with wireless

camera as first step from anti riots robot. Robot uses PIR sensor as human motion

detector, ATMEGA16 as microcontroller and TLP/RLP 434A for wireless data

communication between robot and computer. ATMEGA16 is embedded with C

program for data processing from sensor and command from computer.

Robot is experimented on indoor and outdoor condition also different of

distance to acknowledge performances of sensor and communication. The

experiment results show the robot can be controlled well in below 30m. The

experiment at indoor result show the robot can move automatically and success

75%. The experiment at outdoor result show the robot can move automatically

and success 50%. From several experiment result show robot easily to detect

human motion if two or three people in there.

(3)

DAFTAR ISI

ABSTRAK ... i

ABSTRACT ... ii

KATA PENGANTAR ... iii

DAFTAR ISI ... v

DAFTAR GAMBAR ... viii

DAFTAR TABEL ... ix

BAB I PENDAHULUAN ... 1

I.1 Latar Belakang ... 1

I.2 Identifikasi Masalah ... 1

I.3 Tujuan ... 1

I.4 Pembatasan Masalah ... 2

I.5 Spesifikasi Alat ... 2

I.6 Sistematika Penulisan ... 3

BAB II LANDASAN TEORI ... 4

II.1 Pengontrol Mikro AVR ATMEGA16 ... 4

II.1.1 Arsitektur AVR ATMEGA16 ... 4

II.1.2 Deskripsi Pin/Kaki pada AVR ATMEGA16 ... 6

II.1.3 PORT sebagai Input/Output Digital ... 8

II.1.4 Pemrograman pada AVR ATMEGA16 ... 9

II.2 Sensor Gerak ... 9

II.2.1.1 Sensor Gerak Ultrasonik ... 9

II.2.1.2 Sensor Gerak Passive Infrared ... 10

II.2.1.3 Sensor Gerak Active Infrared ... 10

II.2.2 Sensor PIR ... 11

II.3 Modul Pengirim dan Penerima TLP/RLP 434A ... 13

(4)

II.3.2 Pengujian TLP/RLP 434A Menggunakan HT12E/D ... 15

II.4 Teknik Kendali Mengatasi Huru-Hara ... 15

BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI ... 17

III.1 Perancangan dan Realisasi pada Perangkat Keras ... 18

III.1.1 Perancangan dan realisasi pada bagian kontrol ... 18

III.1.1.1 Perancangan pada PC ... 19

III.1.1.2 Perancangan pada RS232 ... 19

III.1.1.3 Perancangan pada pengontrol mikro ATMEGA16 ... 20

III.1.1.4 Perancangan pada Transmitter TLP 434A ... 21

III.1.2 Perancangan dan realisasi pada bagian robot ... 21

III.1.2.1 Perancangan pada Receiver RLP 434A ... 22

III.1.2.2 Perancangan pada pengontrol Mikro ATMEGA16 ... 22

III.1.2.3 Perancangan pada Sensor PIR ... 24

III.2 Perancangan dan Realisasi Perangkat Lunak ... 24

III.2.1 Diagram alir pada bagian kontrol ... 25

III.2.2 Diagram alir bagian robot ... 26

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM ... 28

IV.1 Data Pengendalian dengan PC ... 28

IV.2 Data Pengendalian dengan Sensor di Dalam Ruangan (indoor) ... 30

IV.3 Data Pengendalian dengan Sensor di Luar Ruangan (outdoor) ... 32

IV.4 Data Pengujian Sensor PIR Berdasarkan Sudut dan Jarak... 33

IV.4.1 Data Pengujian Sensor PIR Berdasarkan Sudut Satu Orang

Terhadap Sensor ... 33

IV.4.2 Data Sensor jika Satu Orang di Antara Sensor PIR Kiri dan

Kanan ... 37

IV.5 Data Pengendalian dengan Sensor Jika ada Beberapa Orang ... 38

IV.5.1 Data Pengendalian dengan Sensor Jika ada Dua Orang ... 38

(5)

BAB V PENUTUP ... 39

V.1 Kesimpulan ... 40

V.2 Saran ... 40

DAFTAR PUSTAKA ... 41

LAMPIRAN

(6)

DAFTAR GAMBAR

Gambar II.1 Diagram blok ATMEGA16 ... 5

Gambar II.2 Konfigurasi pin ATMEGA16 ... 6

Gambar II.3 Sensor gerak Ultrasonik... 9

Gambar II.4 Sensor gerak Active Infrared ... 10

Gambar II.5 Struktur sensor PIR ... 12

Gambar II.6 Pengujian TLP/RLP 434A dengan oscillator dan osiloskop ... 14

Gambar III.1 Diagram blok sistem kontrol robot ... 17

Gambar III.2 Diagram blok pengontrol ... 18

Gambar III.3 Diagram blok robot ... 18

Gambar III.4 Rangkaian MAX232 sebagai penghubung antara PC dan uC .... 20

Gambar III.5 Rangkaian skematik interface pengendali Robot ... 21

Gambar III.6 Rangkaian skematik robot ... 23

Gambar III.7 Diagram alir pada bagian kontrol ... 25

Gambar III.8 Diagram alir pada bagian robot ... 26

Gambar III.9 Diagram alir PIR pada bagian robot ... 27

Gambar IV.1 Diagram keberhasilan robot di dalam ruang ... 31

Gambar IV.2 Diagram keberhasilan robot di luar ruang... 33

Gambar IV.3 Diagram pengujian sensor terhadap sudut satu orang ... 35

Gambar IV.4 Posisi orang di sebelah kanan robot 60° dari sensor PIR kanan . 36

Gambar IV.5 Posisi orang di sebelah kanan robot 45° dari sensor PIR kanan . 36

Gambar IV.8 Posisi orang di sebelah kanan robot 0° dari sensor PIR kanan ... 37

(7)

DAFTAR TABEL

Tabel II.1 Konfigurasi pin PORT ... 8

Tabel II.2 Konektor pada TLP/RLP 434A ... 14

Tabel IV.1 Data pengendalian dengan PC pada jarak 10m ... 28

Tabel IV.4 Data pengendalian dengan sensor di dalam ruangan ... 30

Tabel IV.5 Data pengendalian dengan sensor di luar ruangan... 32

Tabel IV.6 Data pengujian sensor PIR berdasarkan sudut ... 34

Tabel IV.7 Data sensor jika satu orang di antara sensor PIR kiri dan kanan .... 37

Tabel IV.8 Data pengendalian dengan sensor jika ada dua orang ... 38

Tabel IV.9 Data pengendalian dengan sensor jika ada tiga orang ... 38

(8)

LAMPIRAN A

(9)

A-1

(10)

A-2

(11)

A-3

(12)

A-4

(13)

A-5

Spesifikasi TLP 434A

(14)

A-6

(15)

A-7

(16)

A-8

(17)

LAMPIRAN B

(18)

B-1

Program Pengontrol

/***************************************************** This program was produced by the

CodeWizardAVR V2.03.3 Evaluation Automatic Program Generator

Project : Version :

Date : 02/07/2010

Author : Freeware, for evaluation and non-commercial use only Company :

Comments:

Chip type : ATmega16 Program type : Application Clock frequency : 11,059200 MHz Memory model : Small

External RAM size : 0 Data Stack size : 256

*****************************************************/ #include <mega16.h>

#include <delay.h>

// Standard Input/Output functions #include <stdio.h>

// Declare your global variables here void main(void)

{

// Declare your local variables here unsigned char datarx;

// Input/Output Ports initialization // Port A initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In // State7=P State6=P State5=P State4=P State3=P State2=P State1=P State0=P PORTA=0xFF;

DDRA=0xFF; // Port B initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTB=0x00;

DDRB=0x00; // Port C initialization

// Func7=Out Func6=Out Func5=Out Func4=Out Func3=Out Func2=Out Func1=Out Func0=Out // State7=0 State6=0 State5=0 State4=0 State3=0 State2=0 State1=0 State0=0

PORTC=0x00; DDRC=0xFF; // Port D initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTD=0x00;

DDRD=0x00;

(19)

B-2

// OC0 output: Disconnected TCCR0=0x00;

TCNT0=0x00; OCR0=0x00;

// Timer/Counter 1 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer 1 Stopped // Mode: Normal top=FFFFh // OC1A output: Discon. // OC1B output: Discon. // Noise Canceler: Off

// Input Capture on Falling Edge // Timer 1 Overflow Interrupt: Off // Input Capture Interrupt: Off // Compare A Match Interrupt: Off // Compare B Match Interrupt: Off TCCR1A=0x00; TCCR1B=0x00; TCNT1H=0x00; TCNT1L=0x00; ICR1H=0x00; ICR1L=0x00; OCR1AH=0x00; OCR1AL=0x00; OCR1BH=0x00; OCR1BL=0x00;

// Timer/Counter 2 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer 2 Stopped // Mode: Normal top=FFh // OC2 output: Disconnected ASSR=0x00;

TCCR2=0x00; TCNT2=0x00; OCR2=0x00;

// External Interrupt(s) initialization // INT0: Off

// INT1: Off // INT2: Off MCUCR=0x00; MCUCSR=0x00;

// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization TIMSK=0x00;

// USART initialization

// Communication Parameters: 8 Data, 1 Stop, No Parity // USART Receiver: On

// USART Transmitter: On // USART Mode: Asynchronous // USART Baud Rate: 9600 UCSRA=0x00;

UCSRB=0x18; UCSRC=0x86; UBRRH=0x00; UBRRL=0x47;

(20)

B-3

// Analog Comparator: Off

// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off ACSR=0x80;

SFIOR=0x00;

#asm ("nop") // Persiapan while (1)

{

(21)

B-4

PORTA.2=0; PORTA.3=0; PORTC.0=0; PORTC.1=0; PORTC.2=0; PORTC.3=0; }; if(datarx=='d') //kanan { PORTA.0=0; PORTA.1=1; PORTA.2=0; PORTA.3=0; PORTC.0=0; PORTC.1=1; PORTC.2=0; PORTC.3=0; delay_ms(1000); PORTA.0=0; PORTA.1=0; PORTA.2=0; PORTA.3=0; PORTC.0=0; PORTC.1=0; PORTC.2=0; PORTC.3=0; };

if(datarx=='2') //up cam { PORTA.0=0; PORTA.1=1; PORTA.2=0; PORTA.3=1; PORTC.0=0; PORTC.1=1; PORTC.2=0; PORTC.3=1; delay_ms(1000); PORTA.0=0; PORTA.1=0; PORTA.2=0; PORTA.3=0; PORTC.0=0; PORTC.1=0; PORTC.2=0; PORTC.3=0; };

(22)

B-5

PORTC.2=1; PORTC.3=0; };

if(datarx=='8') //up cam { PORTA.0=0; PORTA.1=1; PORTA.2=1; PORTA.3=1; PORTC.0=0; PORTC.1=1; PORTC.2=1; PORTC.3=1; delay_ms(1000); PORTA.0=0; PORTA.1=0; PORTA.2=0; PORTA.3=0; PORTC.0=0; PORTC.1=0; PORTC.2=0; PORTC.3=0; };

if(datarx=='o') //sensor on { PORTA.0=1; PORTA.1=0; PORTA.2=0; PORTA.3=0; PORTC.0=1; PORTC.1=0; PORTC.2=0; PORTC.3=0; };

(23)

B-6

Program Simulasi Robot

/***************************************************** This program was produced by the

CodeWizardAVR V2.03.3 Evaluation Automatic Program Generator

Project : Version :

Date : 02/07/2010

Author : Freeware, for evaluation and non-commercial use only Company :

Comments:

Chip type : ATmega16 Program type : Application Clock frequency : 11,059200 MHz Memory model : Small

External RAM size : 0 Data Stack size : 256

*****************************************************/ #include <mega16.h>

#include <delay.h>

#define servokiri PORTB.7 #define servokanan PORTB.6 #define servotangan PORTB.5 #define blow PORTB.3 #define off PORTB.2 #define RX1 PINA.4 #define RX2 PINA.5 #define RX3 PINA.6 #define RX4 PINA.7 #define PIR1 PINA.2 #define PIR2 PINA.3

// Declare your global variables here int i; int j; //PIR1=PIR Kiri //PIR2=PIR Kanan void main(void) {

// Declare your local variables here // Input/Output Ports initialization // Port A initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In // State7=P State6=P State5=P State4=P State3=P State2=P State1=P State0=P PORTA=0xFF;

DDRA=0x00; // Port B initialization

// Func7=Out Func6=Out Func5=Out Func4=Out Func3=Out Func2=Out Func1=Out Func0=Out

// State7=0 State6=0 State5=0 State4=0 State3=0 State2=0 State1=0 State0=0 PORTB=0x00;

(24)

B-7

// Func7=Out Func6=Out Func5=Out Func4=Out Func3=Out Func2=Out Func1=Out Func0=Out

// State7=0 State6=0 State5=0 State4=0 State3=0 State2=0 State1=0 State0=0 PORTC=0x00;

DDRC=0xFF; // Port D initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTD=0x00;

DDRD=0x00;

// Timer/Counter 0 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer 0 Stopped // Mode: Normal top=FFh // OC0 output: Disconnected TCCR0=0x00;

TCNT0=0x00; OCR0=0x00;

// Timer/Counter 1 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer 1 Stopped // Mode: Normal top=FFFFh // OC1A output: Discon. // OC1B output: Discon. // Noise Canceler: Off

// Input Capture on Falling Edge // Timer 1 Overflow Interrupt: Off // Input Capture Interrupt: Off // Compare A Match Interrupt: Off // Compare B Match Interrupt: Off TCCR1A=0x00; TCCR1B=0x00; TCNT1H=0x00; TCNT1L=0x00; ICR1H=0x00; ICR1L=0x00; OCR1AH=0x00; OCR1AL=0x00; OCR1BH=0x00; OCR1BL=0x00;

// Timer/Counter 2 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer 2 Stopped // Mode: Normal top=FFh // OC2 output: Disconnected ASSR=0x00;

TCCR2=0x00; TCNT2=0x00; OCR2=0x00;

// External Interrupt(s) initialization // INT0: Off

(25)

B-8

// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization TIMSK=0x00;

// Analog Comparator initialization // Analog Comparator: Off

// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off ACSR=0x80; SFIOR=0x00; #asm ("nop") blow=0; off=0; while (1) {

// Place your code here PORTC=PINA;

if (RX1==1 && RX2==0 && RX3==0 && RX4==1) //OFF {

off=1; };

if (RX1==0 && RX2==0 && RX3==0 && RX4==0) //berhenti {servokiri=0; servokanan=0; servotangan=1; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=0; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=1; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=0; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=1; delay_us(17600); };

(26)

B-9

servotangan=0; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=1; delay_us(17600); };

if (RX1==0 && RX2==0 && RX3==1 && RX4==0) //mundur {servokiri=1; servokanan=1; servotangan=1; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=1; servotangan=0; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=1; servotangan=1; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=1; servotangan=0; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=1; delay_us(17600); };

if (RX1==0 && RX2==0 && RX3==1 && RX4==1) //kiri {servokiri=1; servokanan=1; servotangan=1; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=0; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=1; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=0; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=1; delay_us(17600); };

if (RX1==0 && RX2==1 && RX3==0 && RX4==0) //kanan {servokiri=1;

(27)

B-10

delay_us(600); servokiri=1; servokanan=1; servotangan=0; delay_us(600); servokiri=1; servokanan=1; servotangan=1; delay_us(600); servokiri=1; servokanan=1; servotangan=0; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=1; delay_us(17600); };

if (RX1==0 && RX2==1 && RX3==1 && RX4==0) //undergroundcam {servokiri=0; servokanan=0; servotangan=1; delay_us(1900); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=0; delay_us(18100);

i=8; //45 derajat };

if (RX1==0 && RX2==1 && RX3==1 && RX4==1) //upcam { i=i-1; // +10derajat

};

if (RX1==0 && RX2==1 && RX3==0 && RX4==1) //downcam {i=i+1; //-10derajat

};

if(i==8) // 45 derajat {for(j=0;j<5;j++) {servokiri=0; servokanan=0; servotangan=1; delay_us(1900); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=0; delay_us(18100); }; };

(28)

B-11

servotangan=0; delay_us(18200); };

};

if(i==6) //65 derajat {for(j=0;j<5;j++) {servokiri=0; servokanan=0; servotangan=1; delay_us(1700); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=0; delay_us(18300); }; };

if(i==2) //105 derajat {for(j=0;j<5;j++)

(29)

B-12

servokanan=0; servotangan=1; delay_us(1300); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=0; delay_us(18700); }; };

if(i==1) //115 derajat { for(j=0;j<5;j++) {servokiri=0; servokanan=0; servotangan=1; delay_us(1200); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=0; delay_us(18800); }; };

if (RX1==1 && RX2==0 && RX3==0 && RX4==0) //sensor on {goto mulai;

}; mulai:

{if(PIR1==1 && PIR2==1)

(30)

B-13

delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=1; delay_us(17600); }

if(PIR1==1 && PIR2==1) //1Y {blow=1;

for(j=0;j<200;j++) //putar kanan 10 {servokiri=1; servokanan=1; servotangan=1; delay_us(600); servokiri=1; servokanan=1; servotangan=0; delay_us(600); servokiri=1; servokanan=1; servotangan=1; delay_us(600); servokiri=1; servokanan=1; servotangan=0; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=1; delay_us(17600);}

if(PIR1==1 && PIR2==1) //11Y { blow=1; //12 delay_ms(1000);

blow=0;

delay_ms(1000);

(31)

B-14

}

if(PIR1==1 && PIR2==1)

{blow=1; //17 delay_ms(1000); blow=0; delay_ms(1000); } else {goto mulai; } }

if(PIR1==1 && PIR2==0) //11N

{for(j=0;j<100;j++) //putar kiri 13 {servokiri=1; servokanan=1; servotangan=1; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=0; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=1; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=0; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=1; delay_us(17600); }

blow=1; //14b delay_ms(1000); blow=0; delay_ms(1000); goto mulai; } }

if(PIR1==0 && PIR2==1) //1N

(32)

B-15

servokiri=1; servokanan=1; servotangan=0; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=1; delay_us(17600);}

if(PIR1==1 && PIR2==1) //4Y {blow=1; //5 delay_ms(1000);

blow=0;

delay_ms(1000);

for(j=0;j<100;j++) //putar kiri 8 {servokiri=1; servokanan=1; servotangan=1; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=0; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=1; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=0; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=1; delay_us(17600); }

if(PIR1==1 && PIR2==1) //9Y {blow=1; //14a delay_ms(1000);

blow=0;

delay_ms(1000); goto mulai; }

else //9N {goto mulai; //14b } }

if(PIR1==1 && PIR2==0) //4N

(33)

B-16

delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=1; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=0; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=1; delay_us(17600); }

blow=1; //7 delay_ms(1000); blow=0; delay_ms(1000); goto mulai; } } }

if(PIR1==1 && PIR2==0) //kiri {for(j=0;j<100;j++) {servokiri=1; servokanan=1; servotangan=1; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=0; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=1; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=0; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=1; delay_us(17600); } blow=1; delay_ms(1000); blow=0; delay_ms(1000); }

if(PIR1==0 && PIR2==1) //kanan {for(j=0;j<100;j++)

(34)

B-17

delay_us(600); servokiri=1; servokanan=1; servotangan=0; delay_us(600); servokiri=1; servokanan=1; servotangan=1; delay_us(600); servokiri=1; servokanan=1; servotangan=0; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=1; delay_us(17600); } blow=1; delay_ms(1000); blow=0; delay_ms(1000); }

if(PIR1==0 && PIR2==0) //bebas {for(j=0;j<500;j++)

{servokiri=1; //kanan servokanan=1; servotangan=1; delay_us(600); servokiri=1; servokanan=1; servotangan=0; delay_us(600); servokiri=1; servokanan=1; servotangan=1; delay_us(600); servokiri=1; servokanan=1; servotangan=0; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=1; delay_us(17600); }

if(PIR1==1 || PIR2==1) {goto mulai; }

if(PIR1==0 && PIR2==0) //tetap ga da orang {for(j=0;j<500;j++)

{servokiri=1; //maju servokanan=1;

(35)

B-18

servokiri=1; servokanan=0; servotangan=0; delay_us(600); servokiri=1; servokanan=0; servotangan=1; delay_us(600); servokiri=1; servokanan=0; servotangan=0; delay_us(600); servokiri=0; servokanan=0; servotangan=1; delay_us(17600); }

(36)

LAMPIRAN C

(37)

C-1

Foto Simulasi Robot

Pengontrol

Robot tampak depan

Robot tampak atas

Robot tampak samping

(38)

C-2

Foto Hasil

Wireless Camera

5

3

4

kiri

atas

kanan

2

atas

(39)

C-3

Gamabar Robot

Ukuran robot

Tampak depan

PI

Kamera

Servo

kamer

(40)

[image:40.595.118.513.131.426.2]

C-4

Gambar Robot

Tampak bawah

Tampak atas

RLP

434A

Batter

Pengontrol

Mikro

ATMega1

(41)

C-5

Foto Pergerakan Robot

Pengendalian dengan PC, error karena kesalahan pengontrol

Pengendalian dengan PC, berhasil robot bergerak maju, kanan, maju, kanan,

maju, kiri, maju, kanan, mundur

1

2

3

4

5

2

3

4

1

6

7

5

8

(42)

C-6

Tidak ada orang di sekitar robot, error karena robot sempat berhenti seperti ada

orang

Tidak ada orang di sekitar robot, berhasil putar kanan kemudian maju

1

2

3

4

5

6

7

8

1

7

2

3

4

5

6

(43)

C-7

Orang di sebelah kanan robot, error karena sebelum sensor selesai menyensing

sensor sudah tidak mendeteksi adanya orang sehingga robot berputar seperti tidak

ada orang

Orang di sebelah kanan robot, berhasil robot putar kanan dan led on

1

2

3

4

5

(44)

C-8

Orang di sebelah kiri robot, error karena sebelum sensor selesai menyensing

sensor sudah tidak mendeteksi adanya orang sehingga robot berputar seperti tidak

ada orang

Orang di sebelah kiri robot, berhasil robot putar kiri dan led on

1

2

3

4

(45)

C-9

Orang di depan robot, error karena robot mengira orang ada di depan dan di

kanan robot sehingga led on dua kali

Orang di depan robot, berhasil robot mencari ke sebelah kiri, ke sebelah kanan,

dan kemudian ke depan, karena di depan ada orang led on

1

2

3

(46)

1 Universitas Kristen Maranatha

BAB I

PENDAHULUAN

Perkembangan teknologi yang sangat cepat dalam bidang elektronika saat

ini sangat mempengaruhi aktivitas manusia. Hampir seluruh aktivitas manusia

secara modern selalu berhubungan dengan dunia elektronika melalui berbagai alat

bantu yang menunjang aktivitas tersebut. Contoh penemuan teknologi yang

meningkatkan efektivitas dan efesiensi kerja adalah ditemukannya teknologi

wireless dan sensor. Penggunaan teknologi ini bisa diterapkan dalam berbagai

kegiatan, diantaranya dalam bidang robotika dan berbagai kegiatan lainnya.

Pada bab ini akan diuraikan mengenai latar belakang, identifikasi masalah,

perumusan masalah, tujuan, pembatasan masalah, spesifikasi alat, dan sistematika

penulisan.

I.1

Latar Belakang

Dengan semakin berkembangnya kemajuan teknologi, belakangan ini

meningkatkan kreasi manusia dalam menciptakan perangkat yang dapat

mendukung kinerja manusia dalam melakukan proses pekerjaan agar lebih praktis

dan efisien. Salah satu aplikasi nyata adalah pembuatan robot untuk membantu

melakukan pekerjaan manusia. Pada Tugas Akhir ini akan dibuat simulasi robot

pendeteksi manusia. Simulasi robot yang akan dibuat dilengkapi dengan camera,

gas air mata dan sensor gerak untuk mendeteksi keberadaan manusia. Simulasi

robot diharapkan dikembangkan untuk mengatasi huru-hara.

I.2

Identifikasi Masalah

Identifikasi masalah Tugas Akhir ini adalah kebutuhan robot yang dapat

mendeteksi orang dan menembakan gas air mata yang diindikasikan dengan LED.

I.3

Tujuan

(47)

BAB I PENDAHULUAN 2

Universitas Kristen Maranatha

I.4

Pembatasan Masalah

Adapun pembatasan masalah dalam Tugas Akhir ini adalah sebagai

berikut :

•

Kamera yang digunakan adalah wireless camera, kamera tidak menggunakan

image processing, hanya digunakan untuk mengamati dan capturing.

•

Robot dikontrol manual ke area, pada jarak tertentu user mengaktifkan sensor

sehingga robot akan dapat bekerja secara otomatis dengan sensor gerak

Passive Infrared (PIR).

•

Robot akan dikontrol menggunakan PC dengan jarak terjauh 30m (tanpa

halangan) untuk menuju ke area huru-hara dengan RF434A.

•

Semprotan gas disimulasikan dengan nyala led.

•

Simulasi area huru-hara dibatasi sekitar 3x5m.

•

Robot tidak dapat mengidentifikasi manusia.

•

Manusia yang berada dalam huru-hara diasumsikan selalu bergerak.

•

Jangkauan robot untuk mendeteksi manusia adalah 2m dengan sudut 30°.

•

Robot tidak dapat menghitung jumlah manusia.

I.5

Spesifikasi Alat

1.

PC/Notebook untuk mengamati dan mengontrol robot.

2.

Wireless camera dengan jarak kamera dan receiver 100m pada kondisi tanpa

halangan.

3.

2 buah pengontrol Mikro ATMEGA16 untuk program pada robot.

4.

2 buah sensor gerak PIR agar robot dapat medeteksi gerakan manusia.

5.

TLP/RLP 434A untuk mengirim data secara wireless.

6.

RS232 untuk komunikasi serial PC ke pengontrol mikro.

7.

Dimensi robot : 38,5x34x30 cm.

(48)

BAB I PENDAHULUAN 3

I.6

Sistematika Penulisan

Sistematika penulisan dalam Tugas Akhir ini adalah sebagai berikut :

BAB I PENDAHULUAN

Pada bab ini akan dibahas tentang latar belakang, identifikasi masalah, perumusan

masalah, tujuan, pembatasan masalah, spesifikasi alat, dan skematik penulisan

dalam Tugas Akhir ini.

BAB II LANDASAN TEORI

Pada bab ini akan dibahas tentang teori

–

teori yang digunakan dalam

perancangan dan realisasi perangkat keras dan lunak meliputi ATMEGA16,

sensor gerak, TLP/RLP 434A, RS232, dan teknik kendali mengatasi huru-hara.

BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI

Pada bab ini akan dibahas tentang perancangan dan pembuatan perangkat keras

dan perangkat lunak simulasi robot pada Tugas Akhir ini.

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM

Pada bab ini akan dibahas tentang pengujian dan analisi dari simulasi robot yang

telah dibuat.

BAB V PENUTUP

(49)

39

BAB V

PENUTUP

V.1

Simpulan

Dari analisis dan pengujian yang dilakukan pada sistem, dapat ditarik

simpulan yaitu :

1.

Pengujian pengendalian dengan PC menggunakan TLP/RLP 434A sebagai

media transmisi berhasil 100% hingga jarak 30m.

2.

Pengujian pengendalian dengan sensor di dalam ruangan dengan posisi orang

di depan robot memiliki persentase keberhasilan 50%, saat posisi orang di

sebelah kiri robot pengujian memiliki persentase keberhasilan 80%, saat posisi

orang di sebelah kanan robot pengujian memiliki persentase keberhasilan

90%, dan saat tidak ada orang robot memiliki persentase keberhasilan 80%.

Pengujian mengalami beberapa kegagalan karena adanya benda-benda di

dalam ruangan yang memiliki suhu hampir sama dengan suhu manusia, pada

saat robot bergerak robot mendeteksi benda itu adalah manusia yang bergerak.

3.

Pengujian pengendalian dengan sensor di luar ruangan dengan posisi orang di

depan robot memiliki persentase keberhasilan 20%, saat posisi orang di

sebelah kiri robot pengujian memiliki persentase keberhasilan 40%, saat posisi

orang di sebelah kanan robot pengujian memiliki persentase keberhasilan

50%, dan saat tidak ada orang robot memiliki persentase keberhasilan 90%.

Pengujian mengalami beberapa kegagalan karena suhu di luar ruangan cukup

panas akibat adanya sinar matahari, perubahan cuaca, dan lain-lain sehingga

suhu manusia hampir sama dengan suhu lingkungan. Oleh karena itu robot

susah untuk mendeteksi keberadaan manusia.

(50)

BAB IV PENUTUP

40

45° dari sensor, persentase keberhasilan adalah 40% pada jarak 1m, lebih jauh

dari 1m sensor tidak mampu mendeteksi lagi.

5.

Pengujian sensor jika satu orang diantara sensor PIR kiri dan kanan memiliki

persentase keberhasilan 50% pada jarak 1m. Pengujian ini hanya berhasil

hingga jarak 1m karena kedua sensor susah untuk mendeteksi manusia pada

saat yang bersamaan.

6.

Pengujian pengendalian dengan sensor jika ada dua orang dengan posisi orang

yang berubah-ubah memiliki persentase keberhasilan 72,73%. Hasil

persentase keberhasilan pengujian ini lebih tinggi dibandingkan dengan

pengujian satu orang karena keadaan dua orang yang bergerak lebih

memudahkan sensor untuk mendeteksi pada saat yang bersamaan.

7.

Pengujian pengendalian dengan sensor jika ada tiga orang dengan posisi orang

yang berubah-ubah memiliki persentase keberhasilan 88,89%. Hasil

persentase keberhasilan pengujian ini lebih tinggi dibandingkan dengan

pengujian satu orang karena keadaan tiga orang yang bergerak lebih

memudahkan sensor untuk mendeteksi pada saat yang bersamaan.

V.2

Saran

Pada Tugas Akhir ini masih terdapat beberapa kekurangan sehingga perlu

dilakukan pengembangan. Beberapa saran tentang Tugas Akhir ini adalah :

1.

Pada sudut 0° jangkauan sensor mencapai 5m. Dan batas posisi orang adalah

30° dari sensor. Tambahkan sensor PIR di depan dan belakang robot agar

jangkauan deteksi robot lebih jauh.

(51)

41 Universitas Kristen Maranatha

DAFTAR PUSTAKA

1.

Andrianto, Heri. 2008. Pemrograman Mikrokontroler AVR ATMEGA16

Menggunakan Bahasa C. Bandung, Informatika.

2.

Ogata, Katsuhiko. 1991. Teknik Kontrol Automatik. New Jersey, Prentice Hall

International.

3.

http://www.hobbyprojects.com/quick_circuits_refrence_ir_motion_detector

4.

http://www.electronic123.com/s.nl/it/A/id.73/.f

5.

http://www.bagusrifqyalistia.wordpress.com

6.

http://www.scribd.com/doc23290050/21-Fisika-modern-radiasi-benda-hitam-efek-fotolistrik

7.

http://www.digi-ware.com/file/AN-03.pdf