SISTEM KAMERA PENJEJAK DAN PENGEJAR OBJEK BERDASARKAN PERGERAKAN.

TUGAS AKHIR

SISTEM KAMERA PENJEJAI( DAN PENGFJAR O&IE.K BERDASARKAN PERGERAXAN

Di{urd s.hqsi silrh sls

srld

uhl

FdJDlllgT.hik

Ehrb rEral@ Tlknk UDiv.sis Aldds

OLEE:

PDI'EIMDING:

B4EI44U-KBIS3.P!q!s

NrP. 19690820 19702

I

002

JURVSAN TEIO{IK ELEKIRO FAKULTA$ TEIC{IK

trlatu nah,sia lahAvnx dupat nehsetuti tldh nendelini\it4h !"otu abjck dtn ldtar belakz s

w

kse

sekkh

nalt

m"ans*.p .bn

ntetah

s@

ctttu. Bahha noto

nan6i

daPd nenEdohui pe.se.o*tn obiek

kelii.

ada nhJet

la

_{s berg'fa*}

nptD;utoh

kn;aD Hri

t"'

b*baL

deaaon

.oapt'?t

qs'on

diaana hasil

*,;t^* ala;d't tL..,"'

Iidot dapat to"c,uns

d

"rPnahba

Ad.finitikan

'd1n

d&

_{ati ol?h}

lanp

_{P. dau}

@"n

i

_uol

'obo! t nry1utr, ri.ion

d'.

beuhtua

pavt

penAolrhaa

'nale

Pwe\na

n4ebihdohull 3.P4nikgd.htoti lob?|iv

i

'nlw^;,i

_{don d4?Bi}

;bi"I

_s4elah

tu

_{6ary dehbuat}

^"@tuan

?rPnt uatul nenandu petg!tukan ruhot

P;ret

ia

ki

tun

fadLar

kk

olost

to

_P,let,isiaa Lntut nehbut

sjsta

Itn.ro

p.aietot daa penE?tat obie,

bPZ

a*

wag

di$ah

l'nean peryonhlun

vd

al;h"?r

Une,a)onrp'dt,t da

l,"

(fra-?

don k?au.riondttatuIznPtun:

wntutohrn

.itru

ttuRe

prt^

ina tatu

!.st. a\

-bizk'

l.r^ar

_'1"n

i"^iti".,i.

sna"t

obt.t

diktuli

_'obJct

@s

beryttat

Fdet?Bit

etrniutata ditalatan

p',es

p?hsncion ob!?^

ha

daett

s?tal

obi?a pcnguhtian

izet

nt

b*stu

uatut

n;4;tuktn

abtPl

)ary

olan &

ta.*ial

Motor

tP

o

N-

r;aunrldn

*iizai

-"a'"

ocnBsat

Lqoa

ptda saPd tan?'a lans ataa !em,

n?4g'4i

dan

nerio,t

"B

pers,,al".

obj?t

Jld

tztdreL\i

onitl b?t{.'ot

nenta'hi

lht'n

M^ra

q;Ia

sia?n ,4reta

at'n

nenbua' tPpututan untuk ntnPqat

Lb;I

)ana bpa+al nenBuhinJa

itL

MPtodz agdPnt^i _{,a48 AAtnolz4 u1tot fienkahta1}

otit

d",yai

tora. bptata4ana

prJa

p.net

nn

n

rraloh

futht^?l

.at't

;shoLrni.

U"tuk penssl.k ttnera dtlan nenttuckins objet berg,ak

disttu"n

notot

etuDa

saad"/ Paraldt,

dh

notd

DC sebasai nedia pen42!*ak

tieen

ua\\

a"aseiar obr?\ be's.,ol _)ane be.pin,lah t?nPa!

Ji\t

dthhdt

ptt.

t^?

teh?rhasi!;n

n,k

lan

a

Jalon

nen nor+inA

obi?r

Pru

dcnAn

can denhandinstan

lwil

p*cobaan rans bdhdsit

deqa

bdnlat Pewb@n vunt .titatutd(80,555 a/4, naka daPot dikdtdkan tujtan petulitian

ini

teloh temPoi

ittuno

sisten

*ann

@4

nenarucbns objet

da,

nenben*.k hasil

nuai

,lers@Fhgdih

apk'h

BAB T

Mab nan$ia langsung dapat mengenali

dd

n€ndelinrsikd suatu

olial

dan

labr belakd8nya segen setelai

mh

nendgkap dan meF*ah suslu oira Bank.n

nnb

nanusia dapat mogellnuL perserakan objek ket*a ade objek yMe bergeak (berpin&n

bnpat

Hal,n, berbena dagan.,,,p,rer

urt

n, dinMa hasitpe.ckrnror ald oplik (kamcra) lidak dapat langsdg dnerjemah(d. didcfinis,ks

du

d*e@h oleh kompurer nbu sntem

visul

'obor

Co

t\ru

$nn

mcnburuhkan proses

ptrgohnu

(i,'aae pruerst

a)

terlebih danulu, scp.ni

segnenb|

hbet&si. filterisd' dan deteksr objek Seela} nu baro memblaL keputBm epe.ri unluk

menddu pereedan Dbol

Cuklp banyak peneliriu dan rulis.n

y

g ncnsanbil topitr

yd8

berkaita dengo pDss .,r,r2rer v,Jto, pada iobor nobil arau .obor mobit yans m€n$unakan kamem sebagai sensor, dianbtrya adalah :

Lau*

Lin

Un Tung, Resnnnn Linr d,n Bndimln

Lew

[] I dllam jumalnya Fng berjudul

k

r,r M, bil Dotun

su

)t

krni'

'

nhk

ver.l,^tn

hl"t

t

oJ.

Ur/

tznqaca'^hds

n4g.nr'

p.lsEuur

kame6 sebaaal sensor dan konpurer dalam ncnggemklan rob6r mo6il md.lusun jalur pada

nue

IEEE yans m€nsunakm frebda s€sm.ntrsi bc.dasa

u

wana

untuk nemisahkan alas

nre

db

dindmg

mm

dtrem nenggu.akn sahp.t al6

i@

unlu( nenshankd

r'3a,

,,asu ba8i robot nobil

thirne,

Felix

P$ila

dan

Ag*

widiln

[2]

dalan _leneliu@ys

yos

Ka,tem s.buNai

Sennr

Pendhtid

ini

n€nie16kln lalana pdssunao kamem sebasai sensor posE, pada kontol robot nrob'l penjeli< _cans

beMma

Robot nobiL drdcsam

utuk

d.pal neng*uli sebuah garis bemma dan sckumpuliu

$is

8.is

beNarna yanq

ada

Snrcn

,ni

nenenpkan melode

kontol ON_OI!

untuk mengonhl robol mengikuri

str6

tersebul Untuk pensolahu citB menggun.l.n b€bcnps meiode sepedi Opers, S.bel

d

r'rerldtd

Made Boyk.

Isnay,

d,n Knspr$4pta Mnriiarsa [3] pada pe.el'l'mnya

\^ebettnrld

Rab.r Pehst*tt Bolo Mlnzslhalah

S

et

KMem Berbali' Met.'.ta

Opacv adnsht

ydnsn njetskM renbng suatu sistem,'4rt

,ot.,!

Mrh1lt tuhot

yang dapaL berserak nengikui obrek berpa bola Merda Camr,ii digualon untuk

6e.ddtsi

bola pa.la lingku.San sek,lamF Seddgka. nntok _0roses pssolalr

crr6 mengglnakan @dr,/"r Midroson Visual

C+

6 dengu mdanbanko tungsi_

fngs\ dtti hbrcry Opln Sotrce Coryttet hson (OF4CV)

Asuns PanBBtu naneno _{[4] dalan} penelitiannya yana bcrydul ,1/]r'l,rr

tvehnn

Uhn& Menan&kap

ablek

lvand

Menh

Pa.la Robot BMte

a

Oaldnt

Peltuina" Matodat

\aw

nqjelBkan ientus pmgontolu seBkd roh.t bantens

dal

suaru p€malnu mabdor y.na mdegunatm

s4or

kamera untuk

me.ders'

wna

neBn dd

ndasunald

segnerbi Mrna untk pros6 pdgolaim

ditu)t

B6d6rkan

pdelitiu

penel,lid diass, mara l)cnuli.

ietunk

untuk

nensmplenen6i*an @mprbr vGion dcnsan membuat sisied

ltrEE

selens robol

menoglap oble( diksndallkan oleh sebuah molor seNo DC slandar Sedangk& FdasFkan robot

nobil

dikendalikm denee motor

DC

Penulh ntrgsuna*an hetode segmen6i

rr

r/ewl

.,bt

thvlhot ling

Nt&

h.nls hkd

objek berAeek dengu

lab

belaldgnya Dan meng:guako n,kokonl-oler AT39C5I sebagal Vo kohpulerdeneM n,olorsero

de

notor DC pada robot

Dalam

penel,td

ini

dikkukn

bebenpa lalDp yans diawali dengd

logdnbird

video ol€h web kanea y^nE retdni dzti

lir

e-io,,P

y..a

kenudis dilakuku poses pe.g.tah.n citm

(

ase

Ft^linEJ

yaitu segmenb, objeL lilreassr

du

labchssi setelah objek dikcnali (objck yane b€rgenk terddeksl)

selujutlla

dilaluld

pr66

posundu

obek

dm

deieksi serakar objeL. Pensunc,s brset in, berguna untuk mere.tuka. objek yane aka.

dildck$s

Dalan hal inr molor s€ryo

Dc

dicunakan sebagai media pe.SacEk

kdea

padd .isrcn kmen

ysg

alm lerus meneuci

dd

ne.hcking persenkan objek }ka t€rd€leksr

objek bereeEk me.jauhi sislem kafler€" maka

tslen

kamaE

ak

membuaL keputosan untul mengerar objeh _lanc bergdak mcnjauhi.ya itu dened ndror DC

SIMPIILAN

Bqdsaka.

pdEuriad dan

mal$

dsl! ysns diperobn. bebarpa sinpuld sebasai benkut

I

S61em kamera telah nampu nehkukm pddetcrsia. db p€neejaan objek

bcrds*an

DergeEkan

?

Ldilatoi

aa.ttg

ktupa notor s€no telrn

ndpD

nelalatan rro.&ng

objek den8nn neneeeBktan k

nec

sehinsea seolah-olah k@eE

3

Mobr dc sebagai nedi! p@gs€Ek roda, telah n@pu Dmggcmke

sisro

klme€ dalam melakukm proses peq.etarun _obiek

Set€hn menssnalisa can keqa si$en dln output sisEm, unluk pe.elnis

do

pengenbuean sisied ini slmluhya pdnlis nenyaEnkan

2

I Pada penelilim ini, pe.ulis

hdy!

nelakukd taa*rng oblek bordGarku Fsge6ko saja. Unruk penelilim selmjuhy! dlpar

dihbalkm

ffinr loinnta

sep€ru fitur bentuk dan

ul{lm

DAFT

R PUSIAXA

lll

ltrDS. Laus Lim Un. Rcsnatri Lim dan rn,dlmar

l.c*r

R.h.t

lt)hjlDtnltln

Seh\ot KaDktu Uhtrk

Mot.lu\ui

.ldlur Pddd

Ma:e

PLTR{

Chrinian

tjnive6try Sumbaya.

t2l

Thian3, Feli\ Pasila dai Agu\

\\

dlx

Knhb.l R.h t M.hil

lttucjut Gt.L

Rlnk

nu LJolgn, ie,nanlttatkan

Ku

!\t

S.bagai

vr$t

P!::|RA t hrini:ri

ljnirc6ity:

Sunbalr.

[]l

hmaya. laade Brykc dan KuspFsapla

Mtrijr\d

R.h.t

t'dtaiklt

P.to

Ll!ryg

.*nn S.ns./ Kon.ru Beidsis Maoda

Aplncv Can^hi.

)nsi.]oi Teknologi NasionaL : Bmdudg.

J4l

Harscro, AgLn-q Pdneenu. 2At)6. 11,!

ikdri'.h.d"t

I

t

uk

Mtnn!\av

l

)[!!k

ia

u Menh Puda Rabot

Bt"ttn{

Dalun Plrn.inun Llutulo/. Poliretutl Elclro.ika Nele.i Sumbaya : Su3bar!.

t5l

l'o$ed]duary 10th,200'rbldc aai

16

Ylo

\\anc. J. Ostcmann,

&

YQ

Zhxn€. 2002.

ltil.o

Ptoc.rihA unll

C,,'x,,.,r/,r.

l'Enlice Hrll : Ne{

Yo

.

I7l

Basrki Achmrd. 2006.

a\'nt\ti

vhion and Pan.m

Rt..pniok

Rcs?urch

l;r,x,r 2Ei'.1

ITS

Surabqn

J8l

Sdia{an,

Rachmad. 2006.

Mikrcl..tollct

}'(S

j

l

<ndlx

lnrr

L9l

Ariet MT.1009 Sisiem KameD Penjej,k ob.l€k Berdas..kn SclcksiLrkurd NiengCrnakan

Mo(tr

Sddo

DC.

l.knik

Llekto

Ufire'iids

Andaas :

tl0l

Ah'nad,

rjsnai.

1005

Pengdrhln

Cnra

DiSilal

J&

lehrik Penropmmannyr Grahi llnu : Yo!!.kana

Llll

Winasl*ln c!ra. Bab I Dasa. Disltalvidco, (htp://sR$.bcltjdsendni..om.

dhk\.q 27 Novcmber 2007i []21

Ilrl

Virlco.hnp://en*ikipedixorg.diakscs l2 |ebruari2008

,\dir!a. 2009 sntem K.rnda

PeDleja[

Obiek

Bcrdasarkan wnm' Mcnssunakr. Motor Seeo

DC

Teknik Elekto. Univ.tsi&s Anddn\ :

ll,1l

AndiNilwan,Paulus.

ll51

Korps Asntcn L:b.ntoriun SAteh

ll6l

Lul

Turorial dan

Paktikun

sislDm

Purm, Agtianto

Hk. 2004

Belajar MilJokontroler Yogylkana: Penerbit Ga]. Mandiri.