• Tidak ada hasil yang ditemukan

Sidang Akhir Thesis Disain Sistem Kontro

N/A
N/A
Protected

Academic year: 2018

Membagikan "Sidang Akhir Thesis Disain Sistem Kontro"

Copied!
8
0
0

Teks penuh

(1)

! " #

$

!% &'

"

( "

)

%

&

!% &

3/11/2011

Albert 23808010 2

!

"

#

$

%

"

%

!&'#

!&'# (

!#)

#

#%

$

*

(

*

+

,

-./ -0/-1/

!

&

'

#

2!&'#3

3/11/2011

Albert 23808010 3

*

*

-4/-./

*

2

3

*

!&'#

*

2

5

3

%

"

%

"

3/11/2011

Albert 23808010 4

*

*

!&'#

*

*

*

-4/

!&'#

*

!&'#

-6/

*

*

*

*

+

*

*

*

*

*

*

*

%

!

247873

*

*

*

*

(2)

3/11/2011

Albert 23808010 7

2

3

*

*

%

3/11/2011

Albert 23808010 8

DEFINISI

*

*

*

*

*

*

*

*

"

,

*

*

5

2

9

.::;3

<

3/11/2011

Albert 23808010 9

( )

(

)

−∇

M

i

j

j=

j

i

i

i

x

i

=

x

+

g

x

x

,

i

=

,

M

x

1,

1,

( )

=

y

[

g

( )

y

g

( )

y

]

c

y

b

a

y

=

y

g

a

r

exp

(Veysel Gazy & Passino, 2002)

'

=

>

=

ij ij ij ij

b

a

c

ln

δ

σ

σ

σ

σ

σ

y

b

y

a

a

y

y

T

+

>

=

=

(

)

)

(

3/11/2011

Albert 23808010 10

)

(

)

(

||

||

2

)

(

2

σ

σ

σ

σ

σ

σ

σ

y

=

A

y

c

+

b

>

y

y

=

A

y

c

=

>

+

=

σ σ σ

σ σ

σ σ

σ σ

σ

σ

l

c

y

c

y

l

A

y

b

l

c

y

A

y

y

2 2

||

||

exp

)

(

)

(

||

||

exp

2

)

(

+

+ <

+

$ * ? , *

,

2 3

* * * ' ,

" 26 @A3

# %

#

)

5 B

+

(3)

3/11/2011

Albert 23808010 15 Albert 23808010 3/11/2011 16

(

)

(

()

)

.

Albert 23808010 17

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Posisi Helicopter

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Albert 23808010 18

-500

Posisi 3D Helicopter

posisi sb-y(ft)

posisi sb-x(ft) referensi

Waktu, detik Kecepatan

Waktu, detik) Kecepatan

Waktu, detik Kecepatan

Waktu, detik Kecepatan V

-20 Posisi 3D Helicopter

North(m)

Posisi Helicopter

(4)

3/11/2011

Albert 23808010 21

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Waktu, detik Kecepatan

Waktu, detik) Kecepatan

Waktu, detik Kecepatan

Waktu, detik Kecepatan V

3/11/2011

Albert 23808010 22

$

Albert 23808010 23

2 4 6 8 10 12 14 16

posisi sb-x

p

Posisi 2D Helicopter

0 10 20 30 40 50 60 70 80

Kecepatan Swarm, dimensi x

Time, sec.

0 10 20 30 40 50 60 70 80

Kecepatan Swarm, dimensi y

Time, sec.

0

Albert 23808010 24

posisi sb-x

po

sis

i s

b-y

Posisi 2D Helicopter

0 20 40 60 80 100

posisi sb-x

p

Posisi 2D Helicopter

0 20 40 60 80 100

Goal (60,60)

Ada Goal di (0,0)

FLOCKING

Posisi Helicopter 3D, Q=20I14,R=I4

East

Waktu, detik) Kecepatan

Waktu, detik) Kecepatan

Waktu, detik) Kecepatan

Waktu, detik) Kecepatan V

10 20

posisi sb-x(North) Orientasi Pergerakan Pusat Swarm

posisi sb-y(East)

p

Trayektori Posisi UAV, dimensi x

Waktu, dtk

0 5 10 15 20 25 30 35 40 0

50

Trayektori Posisi UAV, dimensi y

Waktu, dtk.

0 5 10 15 20 25 30 35 40 20

40 60

Trayektori Posisi UAV, dimensi z

(5)

6? * " " * !&'# *

, 5 5 *

2 + " + * + ,

5 3

North Posisi Helicopter 3D, Q=20I14,R=I4

E

Albert 23808010 27

0 5 10 15 20 25 30 35 40 20

40

Trayektori Posisi UAV, dimensi x

Waktu, dtk

0 5 10 15 20 25 30 35 40 0

10 20 30

Trayektori Posisi UAV, dimensi y

Waktu, dtk.

0 5 10 15 20 25 30 35 40 -10

0 10

Trayektori Posisi UAV, dimensi z

Waktu, dtk.

0 5 10 15 20 25 30 35 40 20

40

Trayektori Posisi UAV, dimensi x

Waktu, dtk

0 5 10 15 20 25 30 35 40 0

10 20 30

Trayektori Posisi UAV, dimensi y

Waktu, dtk.

0 5 10 15 20 25 30 35 40 -10

0 10

Trayektori Posisi UAV, dimensi z

Waktu, dtk.

3/11/2011

Albert 23808010 28

0 10 20 30 40

Waktu, detik Kecepatan

Waktu, detik Kecepatan

Waktu, detik Kecepatan

Waktu, detik Kecepatan V 0 10 20 30 40

Waktu, detik Kecepatan

Waktu, detik Kecepatan

Waktu, detik Kecepatan

Waktu, detik Kecepatan V

3/11/2011

Albert 23808010 29

15

posisi sb-x(North) Orientasi Pergerakan Pusat Swarm

posisi sb-y(East)

p

posisi sb-x(North) Orientasi Pergerakan Pusat Swarm

posisi sb-y(East)

p

Albert 23808010 30

0 5 10 15 20 25 30 35 40

Waktu, detik Roll

Waktu, detik Pitch

Waktu, detik Yaw

Waktu, detik) sinyal kontrol-swarm(ux)

0 5 10 15 20 25 30 35 40

Waktu, detik) sinyal kontrol-swarm(uy)

0 5 10 15 20 25 30 35 40

(6)

0 5 10 15 20 25 30 35 40

Waktu, detik) sinyal kontrol un

0 5 10 15 20 25 30 35 40

Waktu, detik) sinyal kontrol(uan)

0 5 10 15 20 25 30 35 40

Waktu, detik) sinyal kontrol

3/11/2011

Albert 23808010 33

15 20 25 30 35 40 4550 5560 65 Posis i Helicopter, Q=20I14,R= I4

East,

m

3/11/2011

Albert 23808010 34 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 Posis i Helicopter, Q=20I14,R= I4

East,m Posis i Helicopter, Q=20I

14,R= I Posis i Helicopter, Q=20I

14,R= I

a=10

a=20

8

Albert 23808010 35

10 20 30 40 50 60 70 80 Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4

East,m Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4

E Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4

East, Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4

East,

m

b=1

b=5

b=15

b=60

7

Albert 23808010 36

1520253035404550556065 Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4

E Posisi Helicopter, Q=20I

14,R=I Posisi Helicopter, Q=20I

14,R=I Posisi Helicopter, Q=20I

14,R=I Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4

E Posis i Helicopter, Q=20I14,R=I4

E

Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4

E

Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4

E

as

t,m

kv=0.1

kv=1

kv=10

kv=100

1520 2530 354045 5055 6065 Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4

E

as

t,m

kv=0.01

44

Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4

E Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4

E

Posisi Helicopter, Q=20I 14,R=I

Posis i Helicopter, Q=20I 14,R=I

kf=0.1

kf=1

kf=10

kf=100

North,m Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4

(7)

4.?

"

* *

"

*

*

4

2

*

3

3/11/2011

Albert 23808010 39

North,m Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4

E

ast,

m

-5 0 5 1015202530354045 -5

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45

North,m Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4

E

as

t,m

-5 0 5 1015202530354045 -5

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45

North,m Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4

Eas

t,m

-5 0 5 1015202530354045 -5

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45

North,m Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4

E

ast,

m

-5 0 5 1015202530354045 -5

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45

k1=0.1

k1=1

k1=10

k1=100

North,m Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4

E

as

t,

m

0 10 20 30 40 50 60 0

10 20 30 40 50 60

k1=0.01

40

40

40

40

"

* *

"

*

*

.

3/11/2011

Albert 23808010 40

North,m Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4

E

as

t,m

-5 0 5 1015202530354045 -5

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45

North,m Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4

E

as

t,m

-5 0 5 1015202530354045 -5

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45

North,m Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4

E

as

t,m

0 10 20 30 40 50 60 0

10 20 30 40 50 60

North,m Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4

E

as

t,m

0 10 20 30 40 50 60 0

10 20 30 40 50 60

k2=0.1

k2=1

k2=10

k2=100

North,m Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4

E

as

t,m

0 10 20 30 40 50 60 0

10 20 30 40 50 60

k2=0.01

*

*

*

*

*

+

*

*

*

"

+

2

,

*

3

"

!&'#

*

" "

*

"

"

"

*

2

*

3

4

D: 4

.

D4

+

D4

5

D4

D4

D1:

D7

3/11/2011

Albert 23808010 41

*

"

+

"

*

"

"

*

"

*

" "

"

*

+

*

*

"

*

*

+

*

*

*

*

*

"

3/11/2011

Albert 23808010 43

*

"

*

*

"

*

"

2 3D. F0

*

#

#%

"

*

*

*

!&'#

*

-4/

5

G%

+

*

9

C *

.::8

-./ H < 9

5

C

#

+

A

C

B

H

01 ' 4 A

.::1

-0/ I

,B

J C A

+

,

+

5

,5

5

C B

H

.6 ' .2.::73 :.:E:4

-1/ H < 9 CA

B

+

,#

&

'

5

C >>>>>>>>

-E/ K

$ # C'

+

5

C

+

*

*

4.=:8=.:4:

:8?41

-6/

# %

#

) G

5 B

+

#

$

*

C

# # .:4:

-;/ H < 9

C

#

+

C

#

B

H@ 18 ' 1 #*

.::0

-8/ K

L B

K

C

+

#

=#

=) *

?A >

*

C

+

4; !

B

A

+ #

B

6,

(8)

-7/ H < 9

C

9

*

+

+

C

+ B

H@ ;7 ' 4.

.::6 ** 4E4.,4E..

-4:/ I

,B

J C A

+

,

+

5

,5

5

C B

H

.6 ' .2.::73

:.:E:4

-44/ K

$ # C'

+

5

C

+

*

*

4.=:8=.:4: :8?41

-4./ H < 9 CA

B

+

,#

&

'

5

C >>>>>>>>

-40/ <

$

"

A

+ CA

*

+

+

, *

-41/ #

B %

C@

*

)

+ '

C

#

B

H

0E ' . A

477:

-4E/

5

C#

B

+ '

, # A

,

#**

C *

.::7

-46/ K

$ # C A

B

!

H

)

B

C

+

11

B

+

B

*

B

B

+

*

.::E

3/11/2011

Albert 23808010 46 Albert 23808010 3/11/2011

47 dari 46

Referensi

Dokumen terkait

Terhadap kelompok II dan III berturut-turut diberikan syrup Curcuma plus ® dosis tunggal 2,7 mL/kgBB secara oral 1 jam sebelum pemberian rifampisin dan dosis ganda 2,7 mL/kgBB

Atribut standar yang dimiliki oleh semua elemen sendiri merupakan atribut yang umumnya dapat diimplementasikan oleh semua elemen, misalnya atribut “id” untuk identifikasi

pernah melaporkan tindak pidana yang dilakukan ?emohon kasasi1Tergugat asal atas pernakaian merek yarlg tidak sesuai tersebut, namun menurut pihak kepolisian tindak

terdapat pada kertas kromatografi dapat dicacah dengan menggunakan dua alat pencacah radiasi, yaitu pencacah beta dan pencacah gamma. Dari pencacahan radioaktivitas, diketahui bahwa

Bintarto (1977) mengemukakan, bahwa geografi adalah ilmu pengetahuan yang mencitra, menerangkan sifat bumi, menganalisis gejala alam dan penduduk serta mempelajari

Penerimaan adalah segala sesuatu yang dapat meningkatkan pendapatan sebuah proyek atau usaha. Arus manfaat pada usaha sapi perah ini adalah penerimaan dari hasil penjualan

Penggunaan enzim papain sebagai sumber enzim protease dapat meningkatkan kualitas PK pakan yang rendah, karena dengan hidrolisis oleh enzim papain akan memecah protein kasar pakan