! " #
$
!% &'
"
( "
)
%
&
!% &
3/11/2011
Albert 23808010 2
!
"
#
$
%
"
%
!&'#
!&'# (
!#)
#
#%
$
*
(
*
+
,
-./ -0/-1/
!
&
'
#
2!&'#3
3/11/2011
Albert 23808010 3
*
*
-4/-./
*
2
3
*
!&'#
*
2
5
3
%
"
%
"
3/11/2011
Albert 23808010 4
*
*
!&'#
*
*
*
-4/
!&'#
*
!&'#
-6/
*
*
*
*
+
*
*
*
*
*
*
*
%
!
247873
*
*
*
*
3/11/2011
Albert 23808010 7
2
3
*
*
%
3/11/2011
Albert 23808010 8
DEFINISI
*
*
*
*
*
*
*
*
"
,
*
*
5
2
9
.::;3
<
3/11/2011
Albert 23808010 9
( )
(
)
≠
…
−
−∇
M
i
j
j=
j
i
i
i
x
i
=
x
+
g
x
x
,
i
=
,
M
x
1,
1,
( )
=
y
[
g
( )
y
g
( )
y
]
c
y
b
a
y
=
y
g
−
a−
r−
−
−
exp
(Veysel Gazy & Passino, 2002)
'
=
>
=
ij ij ij ijb
a
c
ln
δ
σ
σ
σ
σ
σ
y
b
y
a
a
y
y
T
+
−
−
>
∇
=
=
(
)
)
(
3/11/2011
Albert 23808010 10
)
(
)
(
||
||
2
)
(
2σ
σ
σ
σ
σ
σ
σ
y
=
A
y
−
c
+
b
−
−
>
∇
yy
=
A
y
−
c
−
−
=
∇
>
−
−
+
−
−
=
σ σ σ
σ σ
σ σ
σ σ
σ
σ
l
c
y
c
y
l
A
y
b
l
c
y
A
y
y
2 2
||
||
exp
)
(
)
(
||
||
exp
2
)
(
+
+ <
+
$ * ? , *
,
2 3
* * * ' ,
" 26 @A3
# %
#
)
5 B
+
3/11/2011
Albert 23808010 15 Albert 23808010 3/11/2011 16
(
)
(
())
.Albert 23808010 17
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Posisi Helicopter
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Albert 23808010 18
-500
Posisi 3D Helicopter
posisi sb-y(ft)
posisi sb-x(ft) referensi
Waktu, detik Kecepatan
Waktu, detik) Kecepatan
Waktu, detik Kecepatan
Waktu, detik Kecepatan V
-20 Posisi 3D Helicopter
North(m)
Posisi Helicopter
3/11/2011
Albert 23808010 21
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Waktu, detik Kecepatan
Waktu, detik) Kecepatan
Waktu, detik Kecepatan
Waktu, detik Kecepatan V
3/11/2011
Albert 23808010 22
$
Albert 23808010 23
2 4 6 8 10 12 14 16
posisi sb-x
p
Posisi 2D Helicopter
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Kecepatan Swarm, dimensi x
Time, sec.
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Kecepatan Swarm, dimensi y
Time, sec.
0
Albert 23808010 24
posisi sb-x
po
sis
i s
b-y
Posisi 2D Helicopter
0 20 40 60 80 100
posisi sb-x
p
Posisi 2D Helicopter
0 20 40 60 80 100
Goal (60,60)
Ada Goal di (0,0)
FLOCKING
Posisi Helicopter 3D, Q=20I14,R=I4East
Waktu, detik) Kecepatan
Waktu, detik) Kecepatan
Waktu, detik) Kecepatan
Waktu, detik) Kecepatan V
10 20
posisi sb-x(North) Orientasi Pergerakan Pusat Swarm
posisi sb-y(East)
p
Trayektori Posisi UAV, dimensi x
Waktu, dtk
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0
50
Trayektori Posisi UAV, dimensi y
Waktu, dtk.
0 5 10 15 20 25 30 35 40 20
40 60
Trayektori Posisi UAV, dimensi z
6? * " " * !&'# *
, 5 5 *
2 + " + * + ,
5 3
North Posisi Helicopter 3D, Q=20I14,R=I4
E
Albert 23808010 27
0 5 10 15 20 25 30 35 40 20
40
Trayektori Posisi UAV, dimensi x
Waktu, dtk
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0
10 20 30
Trayektori Posisi UAV, dimensi y
Waktu, dtk.
0 5 10 15 20 25 30 35 40 -10
0 10
Trayektori Posisi UAV, dimensi z
Waktu, dtk.
0 5 10 15 20 25 30 35 40 20
40
Trayektori Posisi UAV, dimensi x
Waktu, dtk
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0
10 20 30
Trayektori Posisi UAV, dimensi y
Waktu, dtk.
0 5 10 15 20 25 30 35 40 -10
0 10
Trayektori Posisi UAV, dimensi z
Waktu, dtk.
3/11/2011
Albert 23808010 28
0 10 20 30 40
Waktu, detik Kecepatan
Waktu, detik Kecepatan
Waktu, detik Kecepatan
Waktu, detik Kecepatan V 0 10 20 30 40
Waktu, detik Kecepatan
Waktu, detik Kecepatan
Waktu, detik Kecepatan
Waktu, detik Kecepatan V
3/11/2011
Albert 23808010 29
15
posisi sb-x(North) Orientasi Pergerakan Pusat Swarm
posisi sb-y(East)
p
posisi sb-x(North) Orientasi Pergerakan Pusat Swarm
posisi sb-y(East)
p
Albert 23808010 30
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Waktu, detik Roll
Waktu, detik Pitch
Waktu, detik Yaw
Waktu, detik) sinyal kontrol-swarm(ux)
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Waktu, detik) sinyal kontrol-swarm(uy)
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Waktu, detik) sinyal kontrol un
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Waktu, detik) sinyal kontrol(uan)
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Waktu, detik) sinyal kontrol
3/11/2011
Albert 23808010 33
15 20 25 30 35 40 4550 5560 65 Posis i Helicopter, Q=20I14,R= I4
East,
m
3/11/2011
Albert 23808010 34 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 Posis i Helicopter, Q=20I14,R= I4
East,m Posis i Helicopter, Q=20I
14,R= I Posis i Helicopter, Q=20I
14,R= I
a=10
a=20
8
Albert 23808010 35
10 20 30 40 50 60 70 80 Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4
East,m Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4
E Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4
East, Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4
East,
m
b=1
b=5
b=15
b=60
7
Albert 23808010 36
1520253035404550556065 Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4
E Posisi Helicopter, Q=20I
14,R=I Posisi Helicopter, Q=20I
14,R=I Posisi Helicopter, Q=20I
14,R=I Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4
E Posis i Helicopter, Q=20I14,R=I4
E
Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4
E
Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4
E
as
t,m
kv=0.1
kv=1
kv=10
kv=100
1520 2530 354045 5055 6065 Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4
E
as
t,m
kv=0.01
44
Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4E Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4
E
Posisi Helicopter, Q=20I 14,R=I
Posis i Helicopter, Q=20I 14,R=I
kf=0.1
kf=1
kf=10
kf=100
North,m Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4
4.?
"
* *
"
*
*
42
*
3
3/11/2011
Albert 23808010 39
North,m Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4
E
ast,
m
-5 0 5 1015202530354045 -5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
North,m Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4
E
as
t,m
-5 0 5 1015202530354045 -5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
North,m Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4
Eas
t,m
-5 0 5 1015202530354045 -5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
North,m Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4
E
ast,
m
-5 0 5 1015202530354045 -5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
k1=0.1
k1=1
k1=10
k1=100
North,m Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4
E
as
t,
m
0 10 20 30 40 50 60 0
10 20 30 40 50 60
k1=0.01
40
40
40
40
"
* *
"
*
*
.3/11/2011
Albert 23808010 40
North,m Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4
E
as
t,m
-5 0 5 1015202530354045 -5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
North,m Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4
E
as
t,m
-5 0 5 1015202530354045 -5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
North,m Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4
E
as
t,m
0 10 20 30 40 50 60 0
10 20 30 40 50 60
North,m Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4
E
as
t,m
0 10 20 30 40 50 60 0
10 20 30 40 50 60
k2=0.1
k2=1
k2=10
k2=100
North,m Posisi Helicopter, Q=20I14,R=I4
E
as
t,m
0 10 20 30 40 50 60 0
10 20 30 40 50 60
k2=0.01
*
*
*
*
*
+
*
*
*
"
+
2
,
*
3
"
!&'#
*
" "
*
"
"
"
*
2
*
3
4D: 4
.
D4
+D4
5D4
D4
D1:
D7
3/11/2011
Albert 23808010 41
*
"
+
"
*
"
"
*
"
*
" "
"
*
+
*
*
"
*
*
+
*
*
*
*
*
"
3/11/2011
Albert 23808010 43
*
"
*
*
"
*
"
2 3D. F0
*
#
#%
"
*
*
*
!&'#
*
-4/
5
G%
+
*
9
C *
.::8
-./ H < 9
5
C
#
+
A
C
B
H
01 ' 4 A
.::1
-0/ I
,B
J C A
+
,
+
5
,5
5
C B
H
.6 ' .2.::73 :.:E:4
-1/ H < 9 CA
B
+
,#
&
'
5
C >>>>>>>>
-E/ K
$ # C'
+
5
C
+
*
*
4.=:8=.:4:
:8?41
-6/
# %
#
) G
5 B
+
#
$
*
C
# # .:4:
-;/ H < 9
C
#
+
C
#
B
H@ 18 ' 1 #*
.::0
-8/ K
L B
K
C
+
#
=#
=) *
?A >
*
C
+
4; !
B
A
+ #
B
6,
-7/ H < 9
C
9
*
+
+
C
+ B
H@ ;7 ' 4.
.::6 ** 4E4.,4E..
-4:/ I
,B
J C A
+
,
+
5
,5
5
C B
H
.6 ' .2.::73
:.:E:4
-44/ K
$ # C'
+
5
C
+
*
*
4.=:8=.:4: :8?41
-4./ H < 9 CA
B
+
,#
&
'
5
C >>>>>>>>
-40/ <
$
"
A
+ CA
*
+
+
, *
-41/ #
B %
C@
*
)
+ '
C
#
B
H
0E ' . A
477:
-4E/
5
C#
B
+ '
, # A
,
#**
C *
.::7
-46/ K
$ # C A
B
!
H
)
B
C
+
11
B
+
B
*
B
B
+
*
.::E
3/11/2011
Albert 23808010 46 Albert 23808010 3/11/2011
47 dari 46