JURNAL TEKNOLOGI INFORMASI & PENDIDIKAN ISSN : VOL. 6 NO. 2 September 2013

PENERAPAN MINI ROBOT DENGAN KONSEP OMNI DIRECTIONAL UNTUK MENDAPATKAN INFORMASI PADA DAERAH BERBAHAYA

Billy Hendrik1 Mardhiah Masril2 Ruri Hartika Zain3

ABTRACT

Application of mini robot with omni directional concept is expected to create a new system that can be used by researchers to retrieve data such as pictures or videos. Objects retrieval research can be located in areas which are dangerous and difficult to reach by humans. Where's the mini robot will be able to move 10 directions so pictures can be taken from many sides and in addition this robot can be controlled by the user from a distance because it supported wifi facility.

Keywords: mini robot, omni directional, berahaya area, wifi.

INTISARI

Penerapan mini robot dengan konsep omni directional diharapkan mampu menciptakan sistem baru yang dapat digunakan oleh peneliti untuk mengambil data berupa gambar atau video. Pengambilan Objek penelitian tersebut dapat berada pada daerah yang berbahaya dan sulit dijangkau oleh manusia. Dimana mini robot ini nantinya dapat bergerak 10 arah sehingga gambar dapat diambil dari banyak sisi dan selain itu robot ini dapat dikontrol oleh penggunanya dari jarak jauh karena didukung fasilitas wifi.

Kata Kunci : mini robot, omni directional, daerah berahaya, wifi.

1

Dosen UPI YPTK Padang 2

Dosen UPI YPTK Padang 3

PENDAHULUAN

Secara bahasa robot memiliki

arti ”Pekerja”, yang mampu

menjalankan tugas – tugas fisik, baik dibawah kendalli dan pengawasan manusia, atau pun yang dijalankan dengan serangkaian program yang telah didefinisikan terlebih dahulu atau

kecerdasan buatan (artificial

intelligence). Jika sebelumnya robot hanya dioperasikan di laboratorium

ataupun dimanfaatkan untuk

kepentingan industri, di negera –

negara maju perkembangan robot mengalami peningkatan yang sangat tajam, saat ini robot telah digunakan sebagai alat membantu pekerjaan

manusia. Seiring dengan

berkembangnya teknologi, khususnya teknologi elektronika, peran robot menjadi semakin penting tidak saja dibidang sains, tapi juga diberbagai bidang lainnya seperti di bidang kedokteran , pertanian, bahkan militer. Di Indonesia sendiri mulai tahun

80-an, kebijakan nasional dalam

pengembangan riset teknologi telah memberikan dukungan pada litbang permesinan otomatis dalam rangka mencermati dan menunjang Sumber

Daya Manusia Indonesia yang

memiliki minat dan kemampuan untuk menguasai teknologi robot. Salah satu

wujud konkretnya adalah

dikembangkannya sejumlah

laboratorium, seperti MEPPO (Mesin

Perkakas Teknik Produksi dan

Otomatis) yang diprakarsai oleh BPPT bekerjasama dengan ITB, Industri Strategis, serta LET (Laboratorium Elektronika Terapan) di LIPI. Sejak

dikembangkannya sejumlah

laboratorium tersebut, beraneka

macam permesinan otomatis / robot

telah berhasil dikembangkan,

diproduksi, serta dikomersilkan oleh

berbagai industri, bahkan telah

dikembangkan jenis robot yang

memiliki kemampuan untuk

mengontrol seluruh sistem operasi suatu pabrik. Selain itu pada bidang pendidikan juga mulai berkembang robotika dengan adanya kontes robot

indonesia yang diselenggarakan

setiap tahun sejak tahun 2001. Secara sadar atau tidak saat ini robot telah

masuk dalam kehidupan sehari – hari

dalam berbagai bentuk dan jenis. Ada jenis robot sederhana yang dirancang

untuk melakukan kegiatan yang

sederhana, mudah dan berulang –

ulang, ataupun robot yang diciptakan khusus untuk melakukan sesuatu

yang rumit, salah satu contoh

penggunaan robot pada daerah

berbahaya yang ada sekarang ini adalah telah diaplikasikannya robot penjinak bom, dimana menjinakkan bom merupakan salah satu pekerjaan yang memiliki resiko tinggi, karena bisa mengakibatkan korban jiwa jika pekerjaan tersebut dilakukan oleh manusia.

Untuk itu peneliti tertarik untuk mengaplikasikan robotika pada bidang pendidikan atau ilmu pengetahuan, yang mana terkadang objek penelitian bisa saja berada pada daerah yang sulit dijangkau oleh manusia, bisa saja karena ruang yang terlalu kecil

sehingga tidak memungkinkan

manusia masuk atau mencapai objek tersebut atau bahkan mungkin saja objek penelitian tersebut berada pada daerah yang berbahaya yang tidak

memungkinkan manusia berada

terlalu dekat untuk mendapatkan data atau informasi.

Menurut peneliti sebuah data akan sangat baik jika disajikan dalam bentuk gambar atau video. Sebuah gambar itu kaya dengan informasi, maksudnya sebuah gambar dapat memberikan informasi yang lebih

tersebut disajikan dalam bentuk kata – kata (tekstual).

Oleh sebab itu penulis akan merancang dan membuat robot yang diasumsikan dapat mencapai tempat- tempat berbahaya dan sulit dijangkau khususnya yang mempunyai tingkat pencahayaan yang rendah (gelap), lokasi yang mengandung kadar gas berbahaya, dan lain lain. Dimana robot ini akan didukung oleh konsep omnidirectional dalam pergerakannya yaitu konsep pergerakan robot yang dapat bergerak banyak arah yaitu maju, mundur, geser kanan, geser kiri, putar kanan, putar kiri, serong kanan atas, serong kiri atas, serong kanan

bawah, serong kiri bawah dan robot ini

akan dilengkapi dengan wifi sehingga

dapat dikontrol dari jarak jauh,

sehingga diharapkan atau diduga

robot nantinya dapat mengambil

gambar dan video dengan baik dan jelas. Jadi tujuan peneliti untuk mendapatkan informasi dan data pada

objek penelitiannya yang sulit

dijangkau tidak menjadi kendala lagi apalagi data yang didapat dalam bentuk gambar dan video.

PENDEKATAN PEMECAHAN MASALAH

Mikrokontroler ATMEGA8535

Mikrokontroler dapat

diumpakan sebagai bentuk skala mini

dari mikrokomputer. Di dalam

mikrokontroler terdapat

komponen-komponen dasar dari sebuah

mikrokomputer, yaitu memori, CPU, dan instruksi-instruksi yang terpadu dalam satu keping IC. Tidak seperti

sistem komputer, yang mampu

menangani berbagai macam program aplikasi (misalnya pengolah kata, pengolah angka, dan sebagainya), mikrokontroler hanya digunakan untuk satu aplikasi tertentu saja. Perbedaan lainnya terletak pada penggunaan dan perbandingan ukuran RAM (Random Access Memory) dan ROM (Read Only Memory).

Pada sistem komputer

perbandingan RAM dan ROM-nya besar, program-program pengguna disimpan dalam ruang RAM yang

besar, sedangkan rutin-rutin

antarmuka perangkat keras disimpan dalam ruang ROM yang jauh lebih kecil. Sedangkan pada mikrokontroler perbandingan RAM dan ROM-nya tidak terlalu besar, program kontrol disimpan dalam ROM sedangkan

RAM digunakan sebagai tempat

penyimpanan sementara. Pada MC ATMEGA8535 mempunyai Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C dan Port D dan

Mikrokontroller AVR (Alf and Vegard’s

Risc processor) memiliki arsitektur 8

bit, dimana semua instruksi dikemas

dalam kode 16-bit dan sebagian besar

instruksi dieksekusi dalam 1 siklus

clock atau dikenal dengan teknologi

RISC (Reduced Instruction Set

Computing). Seperti yang terlihat pada

Gambar 1. Blok Diagram MC ATMEGA 8535 Dari gambar blok diagram

tersebut dapat dilihat bahwa

ATMega8535 memiliki bagian-bagian sebagai berikut :

1. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A,Port B,Port C dan Port D.

2. ADC 8 channel 10 bit.

3. Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan pembanding.

4. CPU yang terdiri atas 32 buah

register.

5. Watchdog timer dengan osilator internal.

6. SRAM sebesar 512 byte.

7. Memori Flash sebesar 8 KB

dengan kemampuan Read While

Write.

8. Interruptinternal dan eksternal

9. Port antarmuka SPI (Serial

Peripheral Interface).

10. EEPROM sebesar 512 byte yang dapat diprogram saat operasi.

11. Antarmuka komparator analog.

12. Port USART untuk komunikasi

serial

Arsitektur dan Fitur pada ATMEGA 8535

Mikrokontroller AVR memiliki arsitektur RISC 8 Bit, sehingga semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit (16-bits word) dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam satu siklus

instruksi clock. Dan ini sangat

membedakan sekali dengan instruksi MCS-51 (Berarsitektur CISC) yang membutuhkan siklus 12 clock. RISC

adalah Reduced Instruction Set

Computing sedangkan CISC adalah Complex Instruction Set Computing. AVR dikelompokkan kedalam 4 kelas,

yaitu ATtiny, keluarga AT90Sxx,

keluarga ATMega, dan keluarga

AT86RFxx. Dari kesemua kelas yang membedakan satu sama lain adalah ukuran onboard memori, on-board peripheral dan fungsinya. Dari segi

arsitektur dan instruksi yang

digunakan mereka bisa dikatakan hampir sama.

Arsitektur ATMega8535

Pada mikrokontroller

ATMega8535 memiliki arsitektur yang berbeda dari seri amtel lainnya. Arsitekturnya adalah seperti berikut :

1. Saluran IO sebanyak 32 buah,

yaitu Port A, Port B, Port C dan Port D

2. ADC 10 bit sebanyak 8 Channel

3. Tiga buah timer / counter

4. 32 register

5. Watchdog Timer dengan

oscilator internal

6. SRAM sebanyak 512 byte

7. Memori Flash sebesar 8 kb

8. Sumber Interrupt internal dan

eksternal

9. Port SPI (Serial Pheriperal

Interface)

10. EEPROM on board sebanyak 512 byte

11. Komparator analog

12. Port USART (Universal

Shynchronous Ashynchronous

Receiver Transmitter) Fitur ATMega8535

Mikrokontroller ATMega8535

juga memiliki berbagai fitur. Fitur – fiturnya adalah sebagai berikut :

1. Sistem processor 8 bit

berbasisRISC dengan

kecepatan maksimal 16 MHz.

2. Ukuran memoryflash 8KB,SRAM

sebesar 512 byte,EE PROM sebesar 512 byte.

3. ADC internal dengan resolusi 10

bit sebanyak 8 channel

4. Port komunikasi serial USART

dengan kecepatan maksimal 2.5 Mbps

5. Mode Sleep untuk penghematan

penggunaan daya listrik

GoPro Hero3

GoPro Hero3 ini dirancang untuk

merekam kegiatan – kegiatan diluar

Kemera ini memiliki perumahan kasar yang tahan air dikedalaman 60 m.

Kelebihan GoPro Hero3

a. Kamera mampu menangkap

Cinema 4K, Cinema 2.7K,

1440p dan Video Full HD 1920 x 1080p dan juga dapat merekam video 960p, 720p dan 480p. Mendukung NTSC dan PAL, dan dapat merekam hingga 240 fps. Untuk gambar diam, Hero3 didukung oleh 5, 7 dan 12-megapiksel foto.

b. Selain itu Hero3 dilengkapi Wi-Fi

sehingga pengambilan gambar dapat dikontol dari jarak jauh.

c. Kamera ini memiliki sudut ultra

wide, 6-elemen lensa aspherical, 12-megapixel cahaya rendah sensor gambar.

d. Slot kartu microSD yang

menerima kartu hingga 64GB.

e. Port USB 2.0, mikro HDMI

output dan port untuk aksesori opsional termasuk Adapter Mic Stereo 3.5mm dan Composite A / V Adapter.

f. Hero3 ini dilengkapi dengan

pengaturan kamera canggih

seperti perulangan video,

continuous photo, Protune,

manual kontrol white balance dan lain - lain.

g. Didukung 12-megapixel

Kecepetan menembak pada 30 fps dan time-lapse recording pada 0,5,, 1 2, 5, 10, 30 atau 60 interval kedua.

h. Hero3 juga mendukung gambar

dalam video, yang

memungkinkan Anda untuk

secara bersamaan menangkap video dan foto.

i. Baterai kamera adalah 1050 mAh rechargeable lithium-ion baterai.

Gambar 2. GoPro Hero 3 Roda Omni Wheel

Roda Omni-directional adalah suatu roda unik karena memiliki kemampuan bergerak bebas dua arah. Roda ini berputar seperti roda

pada umumnya serta mampu

bergeser kesamping menggunakan roda di sepanjang lingkar luar roda. Roda Omni-directional memungkinkan robot untuk mengkonversi dari robot nonholonomic untuk robot holonomic. Sebuah robot non-holonomic yang menggunakan roda normal hanya memiliki 2 DOF (Degree of Freedom) yang terkendali, yaitu bergerak maju / mundur dan rotasi. Robot non-holonomic tidak memiliki kemampuan untuk bergerak kesamping kiri / kanan sehingga membuat robot lebih lambat dan kurang efisien dalam mencapai tujuan yang diberikan. Roda

omni-directional holonomic mampu

mengatasi masalah ini karena roda memiliki 3 DOF. Berbeda dengan robot non-holonomic normal, robot omni-directional holonomic mampu bergerak ke segala arah tanpa mengubah arah roda. Roda omni-directional holonomic dapat bergerak maju mundur, geser ke samping, dan

berputar pada posisi tetap.

Kemampuan ini memungkinkan robot yang menggunakan omnidirectional mampu bergerak ke banyak arah.

Meskipun omniwheels mampu gerakan di berbagai arah, mereka

tidak benar omni-directional roda,

klasifikasi disediakan untuk roda bulat seperti unit transfer bola. Bentuk fisik dari roda dapat dilihat pada gambar 3.

Gambar 3. Roda Omni (omniwheel) HobbyKing 2.4Ghz 6CH Tx & Rx V2 (Mode 2)

Hobbykings sistem T6A 2.4GHz

adalah entry level transmitter

menawarkan keandalan teknologi

sinyal 2.4Ghz dan receiver dengan 6 saluran. Pemancar ini membutuhkan PC untuk memodifikasi salah satu

variabel channel termasuk

pencampuran dan membalikkan

putaran servo. Bentuk dari HK T6A V2 6CH 2.4Ghz ini dapat dlihat pada gambar 4

Gambar 4. HK T6A 6CH 2.4Ghz V2 HK T6A 6CH 2.4Ghz ini memiliki berbagai fitur seperti 6-channel 2.4GHz pemancar dengan servo

reversing. Mudah untuk menggunakan kontrol untuk model dasar. Termasuk 6-channel receiver Trainer sistem pilihan. Sistem ini harus diprogram

melalui kabel PC. HK T6A

menggunakan system FHSS untuk teknik komunikasinya.

Transmitter Parameter

Transmitter HK T6A 2.4Ghz V2 memiliki beberapa parameter. Adapun parameter tersebut adalah sebagai berikut : Channel : 6 Frekuensi Band : 2.4 Ghz Power Resource : 9 V – 12 V Program Type : GFSK Modulation Type : FM RF Power : 19 db Static Current : ≤ 250 mA Receiver Parameter Receiver HK T6A 2.4Ghz V2 juga memiliki beberapa parameter. Parameter tersebut adalah sebagai berikut : Channel : 6 Frekuensi Band : 2.4 Ghz Power Resource : 4.8 V – 6 V Program Type : GFSK Modulation Type : FM RF Receiver Sensitivity : -76 db Static Current : ≤ 85 mA Motor Servo

Berbeda dengan motor DC dan motor Stepper, motor servo adalah sebuah motor dengan sistem closed feedback di mana posisi dari motor akan diinformasikan. kembali ke rangkaian kontrol yang ada di

dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor, serangkaian gear, potensiometer dan rangkaian kontrol. Dibawah ini gambar 5 yaitu gambar dari motor servo.

Gambar 5. Motor Servo

Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari

sumbu motor servo diatur

berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor. Motor DC

Motor DC merupakan perangkat yang berfungsi merubah besaran

listrik menjadi besaran mekanik.

Prinsip kerja motor didasarkan pada

gaya elektromagnetik. Motor DC

bekerja bila mendapatkan tegangan searah yang cukup pada kedua

kutupnya. Tegangan ini akan

menimbulkan induksi elektromagnetik yang menyebabkan motor berputar. Pada umumnya, motor diklasifikasikan

menurut jenis power yang digunakan

dan prinsip kerja motor. HASIL DAN PEMBAHASAN Kerangka Kerja

Adapun tahapan kerja yang akan dilalui pada penelitian ini dapat dilihat pada gambar 6.

Gambar 3.1 Kerangka Kerja

Gambar 6. Kerangka Kerja Penelitian Dari gambar 6. dapat dijelaskan

tahapan pelaksanaan penelitian yaitu

dimulai dengan melakukan

perumusan dan menetapkan tujuan

penelitian, kemudian dilanjutkan

dengan melakukan peninjauan

pustaka untuk mendukung analisa masalah yang akan dilakukan.

Tahapan berikutnya dalam

penelitian ini yaitu perancangan yang dimulai dari perancangan prototype robot seperti merancang mekanik robot beroda dengan menggunakan

HASIL

KESIMPULAN UJI COBA DAN EVALUASI

HASIL IMPLEMENTASI PROTOTYPE ROBOT PEMBUATAN PROGRAM ROBOT PEMBUATAN PROTOTYPE ROBOT MODUL PROGRAM MERUMUSKAN MASALAH DAN MENETAPKAN

TUJUAN

MEMPELAJARI LITERATUR

roda omni, merancang mekanik yang tepat agar kamera dapat bergerak ke

segala arah, merancang logika –

logika program yang dapat diterapkan untuk proses pengontrolan pada robot tersebut dari remote control yang telah disediakan.

Pada tahap implementasi,

dilakukan pembuatan robot dan

pembuatan program, dimana

pembuatan program menggunakan bahasa pemrograman C dengan software codevision AVR.

Setelah pembuatan robot

selesai akan dilakukan ujicoba mini robot ke beberapa kondisi ruangan

yang memiliki tingkat kesulitan

penjelajahan yang berbeda – beda.

Dari hasil ujicoba, selanjutnya

dievaluasi untuk kemudian dilakukan

perbaikan – perbaikan jika terdapat

kekurangan atau ketidak sempurnaan,

kemudian kemudian akan didapatkan

kesimpulan dari penelitian yang

dilakukan.

Context Diagram

Sub bab ini merupakan

penjabaran setiap external entity

secara keseluruhan yang

digambarkan melalui context diagram.

Context diagram merupakan

pendefenisian terhadap sistem yang

akan dirancang yang bersifat

menyeluruh. Context diagram ini

digunakan untuk memudahkan dalam proses penganalisaan sistem yang dirancang secara keseluruhan.

Context diagram berfungsi

sebagai media, yang terdiri dari suatu

proses dan beberapa buah external

entity. Context diagram yang

dimaksud dapat dilihat pada gambar 6.

Gambar 7. Context Diagram

Sistem Robot

0

Transmitter Remote Receiver Remote Microcontroller ATmega 8535 Sinyal Analog Data Instruksi Sinyal Digital Data Transmitter kamera Receiver kamera Kamera

Monitor

Data 2 Bit

Data 2 Bit

Data 2 Bit

Data 2 Bit

Sinyal Digital l Sinyal analog Sinyal Digital Sinyal

Digital Sinyal Digital Modul Program Servo

Motor DC 4

Motor DC 3

Motor DC 2

Motor DC 1

Sistem ini berinteraksi dengan

beberapa entity yaitu transmitter,

receiver, kamera, transmitter kamera, receiver kamera, Motor DC, servo,

modul program, mikrokontroler

ATmega 8535, dan monitor.

Selanjutnya entity-entity tersebut akan dibahas dibawah ini sebagai berikut :

1. Transmitter

Transmitter HK T6A berfungsi

sebagai input untuk memberikan

instruksi arah gerak motor DC melalui receiver.

2. Receiver

Receiver HK T6A berfungsi

sebagai penerima sinyal dari

transmitter dan mengirimkan

logika ke ATmega 8535.

3. Modul Program

Sarana pengolahan data dan

instruksi dari entity input

kemudian diproses sesuai

dengan logika yang digunakan, hasil dari proses tersebut akan dikirimkan ke entity output. Dalam hal ini program yang mengendalikan Robot adalah

bahasa pemograman C

menggunakan software Code

Vision AVR.

4. Mikrokontroler ATMEGA 8535

Mikrokontroler ATmega 8535

merupakan pengendali dari

Robot. Pada mikrokontroler

berisi logika program, dan

menerima sinyal input dari

receiver, dan memberikan

instruksi-instruksi berupa sinyal

melalui pin-pin output.

Mikrokontroler mengontrol

semua proses yang terjadi pada sistem.

5. Kamera

Kamera diletakkan pada robot yang berfungsi untuk melihat keadaan sekitar robot.

6. Transmitter Kamera

Transmitter kamera berguna

untuk mengirimkan gambar yang ditangkap kamera ke receiver kamera.

7. Receiver Kamera

Receiver berguna untuk

menerima sinyal dari transmitter kamera dan di lanjutkan ke monitor.

8. Motor DC 1, 2, 3, dan 4

Motor dc merupakan actuator pada robot yang dipasang pada roda omni. Dengan instruksi yang diberikan pada motor maka robot dapat bergarak sesuai dengan konsep holonomic.

9. Servo

Servo berfungsi sebagai

penggerak pada kamera

sehingga kamera dapat

digerakkan sesuai keinginan

user. 10. Monitor

Monitor digunakan sebagai output untuk menampilkan gambar atau

video yang ditangkap oleh

kamera. Blok Diagram

Berikut ini merupakan bentuk blok diagram dari robot dengan konsep holonomic :

Gambar 8. Blok Diagram

Untuk mengendalikan

pergerakan robot maka input berasal dari transmitter robot yang diterima oleh receiver robot kemudian diolah

oleh mikrokontroler dan akan

dihasilkan output 10 pergerakan robot melalui pergerakan 4 buah motor DC. Sedangkan kamera akan memberikan input dengan menangkap gambar disekitar robot dimana kamera akan mengirimkan data melalui wireless ke

receiver kamera kemudian data

ditampilkan pada monitor user. Bentuk Fisik Robot

Pada gambar 9 dapat dilihat bentuk fisik dari robot, dimana motor DC diposisikan pada bagian dasar robot untuk memutar roda omni sehingga robot dapat bergerak ke segala arah, untuk mengambil gambar

kamera GoPro diposisikan pada

bagian atas robot dan dibawah kamera terdapat servo yang dapat dikontrol untuk mengarahkan kamera ke atas atau ke bawah sesuai dengan

posisi gambar yang dibutuhkan

pengguna.

Gambar 9.. Bentuk Fisik Robot Logika Program

Pada sub bab ini diuraikan logika program untuk Robot dengan menggunakan Bahasa Pemograman C. Dalam program ini terbagi kedalam beberapa sub-sub program yang mempunyai fungsi-fungsi tersendiri.

Sinyal digital

Mikrokontroler

ATmega 8535

Modul Program Data Instruks i Motor DC 1 Driver Motor 1 Motor DC 2 Data 4 Bit Sinyal analog Sinyal analog Driver Motor 2 Motor DC 3 Motor DC 4 Data 4 Bit Sinyal analog Sinyal analog Sinyal digital Servo Transmitter Remote Receiver Remote Frekuensi 2.4 GHz Transmitter Kamera Receiver Kamera Kamera Monitor Sinyal digital informasi Frekuensi 2.4 GHz

a. Program gerak maju If ((adc(0)>=150)&&(adc(1)<150)&&( adc(2)<150)&&(adc(3)<150)&&(ad c(4)<200)) { PORTC=0x11;

// Motor 1 cw dan motor 3 ccw

OCR0=0; OCR1A=0; OCR2=adc(0); }

b. Program gerak mundur if ((adc(0)<150)&&(adc(1)>150)&&(a dc(2)<150)&&(adc(3)<150)&&(adc (4)<200)) { PORTC=0x22; // Motor 1 ccw dan motor 4 OCR0=0; OCR1A=0; OCR1B=adc(1); OCR2=adc(1); }

c. Program gerak geser kiri if ((adc(0)<150)&&(adc(1)<150)&&(a dc(2)>150)&&(adc(3)<150)&&(adc (4)<200)) { PORTC=0x44; // Motor 2 ccw dan motor 4 cw OCR0=adc(2); OCR1A=adc(2); OCR1B=0; OCR2=0; }

d. Program gerak geser kanan if ((adc(0)<150)&&(adc(1)<150)&&(a dc(2)<150)&&(adc(3)>150)&&(adc (4)<200)) { PORTC=0x88; //

Motor 2 cw dan motor 4 ccw OCR0=adc(3); OCR1A=adc(3); OCR1B=0; OCR2=0; }

e. Program gerak serong kiri atas if ((adc(0)>150)&&(adc(1)<150)&&(a dc(2)>150)&&(adc(3)<150)&&(adc (4)<200)) { PORTC=0x55; // Motor1=cw,M2=ccw,M3=ccw, M4=cw OCR0=adc(2); OCR1A=adc(2); OCR1B=adc(0); OCR2=adc(0); }

f. Program gerak serong kanan bawah if ((adc(0)<150)&&(adc(1)>150)&&(a dc(2)<150)&&(adc(3)>150)&&(adc (4)<200)) { PORTC=0xAA; // M1=ccw,M2=cw,M3=cw,M4=c cw

OCR0=adc(3); OCR1A=adc(3); OCR1B=adc(1); OCR2=adc(1); }

g. Program gerak serong kiri bawah if ((adc(0)<150)&&(adc(1)>150)&&(adc( 2)>150)&&(adc(3)<150)&&(adc(4)<20 0)) { PORTC=0x66; // M1=ccw,M2=ccw,M3=cw,M4=c w OCR0=adc(2); OCR1A=adc(2); OCR1B=adc(1); OCR2=adc(1); }

h. Program gerak serong kanan atas if ((adc(0)>150)&&(adc(1)<150)&&(adc( 2)<150)&&(adc(3)>150)&&(adc(4)<20 0)) { PORTC=0x99; // M1=cw,M2=cw,M3=ccw,M4=c cw OCR0=adc(3); OCR1A=adc(3); OCR1B=adc(0); OCR2=adc(0); }

i. Program gerak putar kanan

if ((adc(0)>150)&&(adc(1)<150)&&(adc( 2)<150)&&(adc(3)<150)&&(adc(4)>20 0)) { PORTC=0x92; // M1=cw,M2=stop,M3=cw,M4=c w OCR0=adc(4); OCR1A=adc(4); OCR1B=adc(4); OCR2=adc(4); }

j. Program gerak putar kiri if ((adc(0)>150)&&(adc(1)<150)&&(a dc(2)<150)&&(adc(3)<150)&&(adc (4)<200)) { PORTC=0x61; // M1=ccw,M2=stop,M3=ccw,M4 =ccw OCR0=data6; OCR1A=data6; OCR1B=data6; OCR2=data6; } KESIMPULAN

Pengujian sistem dilakukan

dengan pengujian robot pada lokasi – lokasi yang sulit dicapai oleh manusia, seperti pengambilan data ke dalam gua dan pengambilan data kedalam terowongan.

Penelusuran gua dan

terowongan menjadi salah objek

lokasi pengujian sistem karena

kegiatan penelusuran gua dan

terowongan untuk mendapatkan data dan informasi didalamnya mempunyai

resiko yang sangat tinggi jika

dilakukan oleh manusia secara

langsung, seperti kejatuhan, tersesat, dehidrasi, gigitan binatang berbisa, kekurangan oksigen, kurang terampil dalam penguasaan alat bantu yang

digunakan juga sangat membahayakan selain itu terdapat faktor tak terduga seperti runtuhan atap dan dinding gua atau terowongan

karena gempa, belum lagi

kemungkinan adanya gas beracun

didalamnya. Hal ini disebabkan

karena gua mempunyai medan yang berbeda dengan yang dihadapi sehari – hari.

Gambar 10. Hasil pengambilan gambar pada gua

Gambar 11. Hasil pengambilan gambar pada terowongan

Pada gambar 10 dan 11 dapat dilihat hasil pengambilan gambar oleh robot yang dikontrol dari jarak jauh, pada gambar 10 walaupun intensitas pencahayaan disekitar robot rendah tetapi gambar yang didapatkan terlihat jelas sehingga data atau informasi

yang dibutuhkan dari lokasi ini bisa didapat dengan baik. Selain itu pada gambar 11 pengambilan gambar pada

lokasi yang sempit juga dapat

dilakukan dengan baik.

Dari hasil pengujian sistem

diatas dapat ditarik kesimpulan,

dengan penggunaan omni wheel robot dapat bergerak ke segala arah sehingga gambar dapat diambil dari sisi mana saja dan pemilihan GoPro 3 sebagai media input gambar dapat memberikan hasil yang maksimal

karena gambar yang dihasilkan

sangat baik meskipun diambil dari jarak jauh dan pada kondisi intensitas cahaya yang rendah, sehingga akan sangat membantu pengguna/peneliti yang membutuhkan data pada lokasi yang berbahaya dan sulit dijangkau. DAFTAR PUSTAKA

[1] Atmel. 1997. Flash Microcontroller

Architectural Overview. Atmel Inc,

Http://www.atmel.com, USA.

[2] Atmel. 1997. ATMEGA8535

Series Hardware Description,

Atmel Inc., Http://www.atmel.com, USA.

[3] Bishop, Owen, 2002,

Dasar-Dasar Elektronika, PT. Erlangga,

Jakarta.

[4] Douglas R. Malcolm Jr. 1985.

Robotics An Introduction. Breton

Publishers, Boston.

[5] D. Sharon, J. Harstein. 1985.

Robot dan Otomasi industry.

[6] Ibrahim, K.F. dan Santosa

Insap.1996. Teknik Digital,

Penerbit ANDI, Yogyakarta. [7] K. S. Fu, et all. 1999. Robotics

Intelegence. McGraw-Hill International.

[8] Lab. Mikroprosesor Tim. 2007.

Pemrograman Mikrokontroler

AT89S51 dengan C/C++ dan

Assembler. Andi Offset,

Yogyakarta.

[9] Peter R. Rony et all. 1985.

Introduction to Robot

Programming in Basic. Reston

Publishing

[10] Winoto Ardi. 2008. Mikrokontroler AVR Atmega8/32/16/8535 dan

Pemrogramannya dengan

Bahasa C pada WinAVR.

Informatika, Bandung. http://hanifahblog.wordpress.com http:// www.informatika.lipi.go.id http://www.scribd.com http://bustanularf.edublogs.org http://ilmucomputer2.blogspot.com http://dasarelektronik.blogspot.com