Free Kumpulan Ebook Robotika Dasar Lengkap

(1)

SENSOR ROBOTIKA

1. Sensor dan Persepsi Pada Robot 2. Interfacing Sensor

3. Sensor cahaya

4. Sensor tekan (force sensor) 5. Sensor sentuh

6. Sensor suara 7. Sensor jarak

8. Sensor Posisi dan orientasi

9. Level Visi robot : rendah dan tinggi

Sensor  Kategori :

1. Internal

 Contoh : deteksi variabel posisi join lengan 2. Eksternal

 Contoh : Variabel luar seperti area(range), proximity, sentuhan (touch), lebih berfungsi sebagai penuntun (identifikasi & penganganan)

 Jenis :

1. Kontak : respon pada kontak fisik seperti sentuhan, slip dan torsi. 2. Non kontak : respon terhadap detektor variasi akustik atau radiasi

elektromanetik (pengukuran jarak, proximity dan properti visual dari obyek).

 Tujuan :

1. Mengamati posisi 2. Mengamati kecepatan

3. Mengamati akselerasi sambungan mekanik 4. Merupakan bagian dari mekanisme servo 5. Sebagai keamanan

6. Sebagai penuntun

 Ketentuan umum sensor : 1. Ukuran fisik 2. Akurasi

3. Jangkauan yang sesuai

4. Efeknya terhadap kuantitas yang sedang diukur 5. Ketahanan terhadap lingkungan

6. Biaya

 Sifat sensor : 1. Linearitas 2. Sensitivitas

(2)

 Dasar-dasar Sensor : 1. Sensor Area (range) :

 Penginderaan 3sudut

 Pendekatan struktur pencahayaan

(3)

 Pengenal area Time-of-flight

(4)

 Sensor efek hall

 Sensor kapasitas

 Sensor ultrasonik

(5)

 Sensor optik proximity

3. Sensor sentuh :  Sensor biner

(6)

1. Penempatan

(7)

3. Magnitudo dan slip arah

4. Sensor tekan (force) dan torsi (tenaga putaran) : elemen sensor wrist

5. Kalibrasi sensor

 Jenis-jenis sensor : 1. Sensor optik :

(8)

 LDR

 Photo diode/photo transistor  Metode :

 Point sensor  Linier sensor 2. Sensor panas :

 Lempengan timetal

 Termometer resistansi listrik  Termistor

 Termokopel 3. Sensor peraba :

 Sensor biner kontak titik  Sensor analog kontak titik  Sensor piezoresistive  Sensor matriks  Sensor pneumatik 4. Sensor akustik :

 Speech recognition  Speech understanding 5. Sensor gas

6. Sensor pendekatan

 Visi (Penglihatan) Robot :

1. Sifat yang perlu dimiliki : 1. Deteksi

2. Orientasi 3. Pengenalan 4. Identifikasi

2. Metode untuk komponen yang bertumpuk dan bersentuhan : Pemisahan sebelum dicitrakan (Robot melakukan pemisahan terhadap benda-benda yang belum dikenalnya)

3. Waktu pengenalan 4. Jangkauan

5. Sistem visi praktis 1. Kamera :

 Tabung vidicon

 CCD

2. Penyimpanan citra :  Skala grey  Resolusi 3. Analisis citra :

(9)

 Sepadankan pola  Deskriminasi pola

 Visi (Penglihatan) Robot level rendah : 1. Akuisisi citra :

1. Prinsip teknik pencitraan untuk visi robot 2. Efek sampling pada resolusi spatial

3. Efek kuantisasi amplitudo pada intensitas resolusi 2. Kamera televisi :

1. Tube atau solid state sensor citra 2. Sekumpulan alat elektronika 3. Skema kamera tube vidicon

(10)

 Line scan  Area sensor

5. Penampilan

koordinat untuk representasi gambar.

6. Efek

(11)

(12)

3. Teknik iluminasi

4. Geometri citra :

1. Transformasi dasar :

[image:12.612.144.471.104.418.2]

(13)

 Gambar struktur lighting

[image:13.612.171.464.84.597.2]

(14)

2. Transformasi perspektif : Model dasar

3. Model kamera :

(15)

 Scene 3d camera viewing

4. Kalibrasi kamera :

(16)