Predelava servo-motorja
Robotika v tehniki
Predelava servo-motorja v pogonski motor,
krmiljen s servo-impulzi
Delovno gradivo 1. september 2007
Tomaž Kušar, David Rihtaršič, Slavko Kocijančič
Univerza v Ljubljani, Pedagoška fakulteta
Projekt sofinancirajo:
Predelava servo-motorja
1 Uporaba in namen servo- motorja
V modelarskih in drugih tehničnih trgovinah lahko kupite množico različnih servo-motorjev. Prednost teh motorjev je, da zelo lahko točno nastavimo oziroma spremljamo njihovo pozicijo. Ti motorji se čestokrat uporabljajo v mode-larstvu. Značilnost tega motorja je, da končno gred motorja premika le v obsegu 180° (od -90° do +90°) in preko vzvodov vpliva na razna krmila na modelu. Ker se ti motorji tako množično uporabljajo je njihova cena nizka, poleg tega pa se odlikujejo po odličnih navorih
(vsebujejo že vgrajene zobniške reduktorje). Slika 1: Servo-motor komplet.
2 Delovanje servo motorja
Motor za priklop potrebuje tri priključke, dva za napajanje (+,-) in priključek za servo-signal. Pozicija gredi motorja je odvisna od dolžine pulza na priključku za signal in sicer, če je digitalni signal v logični enici približno za čas 1ms, se gred motorja obrne na pozicijo -90°. Daljši čas logične enice ustreza večjemu kotu. Če je čas logične enice približno 2ms se gred obrne na pozicijo +90°, slika 2. V kolikor širina digitalnega signala znaša približno 1,5ms, se gred ustavi v nevtralnem položaju.
Slika 2: pozicije servo-motorja.
3 Predelava motorja v pogonski motor, krmiljen s
servo-impulzi
Za mobilne robotke večkrat potrebujemo pogonske motorje. Le-ti so navadno precej dragi in brez reduktorja1, zato največkrat niso uporabni. Zaradi cenovne ugodnosti je vredno uporabiti servo-motor
in ga predelati do te mere, da se negova gred lahko zavrti za 360°. V nadaljevanju je v korakih opisan postopek predelave. A preden se lotimo predelave, si poglejmo še njegove sestavne dele, slika 3.
Predelava servo-motorja
Za predelavo torej potrebujemo naslednje pripomočke:
- manjši izvijač
- rezilo (ali oster predmet) - vrtalni stroj
1. Najprej odvijačimo vijake na spodnji stranici ohišja in odpremo zgornji pokrov servo-motorja.
2. Pod pokrovom servo-motorja najdemo nekaj zobnikov. Le-ti omogočajo večji navor in zmanjšanje vrtenja gredi servo-motorja.
3. Ker naj bi se gred servo-motorja vrtela le v obsegu 180°, je na zadnjem zobniku jeziček, ki fizično omejuje vrtenje gredi. Ta jeziček preprečuje, da bi se gred motorja zavrtela za več kot 180° in s tem poškodovala potenciometer, ki je pod tem zobnikom. Ta jeziček zato odrežemo.
Predelava servo-motorja
5. Zarezo lahko naredimo z žago za železo, a najlažje to storimo z ročnim vrtalnikom z visokimi vrtljaji, ki mu dodamo brusno ploščico.
6. Ta potenciometer je neposredno povezan z zobnikom in meri trenutno pozicijo zadnjega zobnika oz. gredi. Ker tega ne želimo, ga moramo s pritiskom odmakniti v notranjost ohišja servo-motorja.
7. Da bomo kasneje lahko nastavljali mirovno pozicijo motorja, moramo prevrtati zadnji zobnik, da bomo imeli dostop do potenciometra, četudi bo servo-motor zaprt.
8. Predelava servo motorja je končana, zato motor sestavimo nazaj. Sedaj je na vrsti preizkus in nastavitev motorja.
9. Motor preskusite tako, da ga priključite na neko vezje za krmiljenje servo-motorjev, in na krmilju nastavite sredinsko pozicijo. (priporočena dolžina digitalnega pulza je 1,5ms)
10. Najverjetneje se motor vrti v eno smer. Z izvijačem skozi narejeno luknjo poiščite potenciometer in ga počasi obračajte, dokler gred motorja ne obmiruje.
11. Sedaj spreminjajte pozicijo na krmilju (oz. sprenimajte servo-signal) in lahko opazite, da se smer vrtenja gredi motorja spreminja.
