39
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
Pada bab ini akan dijelaskan mengenai kesimpulan yang didapat selama perancangan, perealisasian serta pengujian skripsi ini. Pada bab ini juga akan dijelaskan beberapa saran yang dipertimbangkan untuk pengembangan skripsi ini ke depannya nanti.
5.1. Kesimpulan
Berdasarkan perancangan, perealisasian serta pengujian dapat ditarik kesimpulan sebagai berikut:
1. Robot dapat menjaga keseimbangan robot dari ganguan gaya dorong dari pendulum bermassa 0,175 Kg, panjang tali 0,5 Meter dengan simpangan pendulum sebesar 300 yang diberikan pada bagian depan robot dengan
tingkat keberhasilan mencapai 100% saat sistem kestabilan dihidupkan. 2. Robot dapat menjaga keseimbangan robot dari ganguan gaya dorong dari
pendulum bermassa 0,175 Kg, panjang tali 0,5 Meter dengan simpangan pendulum sebesar 450 yang diberikan pada bagian belakang robot dengan
tingkat keberhasilan mencapai 100% saat sistem kestabilan dihidupkan. 3. Sistem kestabilan dengan strategi pangul dapat menjaga robot tetap berjalan
dengan stabil tanpa terjatuh dengan keberhasilan mencapai 90% pada pengujian berjalan maju.
4. Strategi rotasi lengan dapat meningkatkan kemampuan robot menjaga keseimbangan saat berjalan maju dengan pergantian gerakan.
5. Sistem kestabilan robot sangat bergantung pada setiap nilai komponen PID, nilai yang terlalu besar akan membuat respon sistem semakin cepat tetapi membuat kondisi transient atau bergetar terlalu besar, nilai yang terlalu kecil tidak dapat mengimbangi atau meredam nilai yang besar, jika nilai
terlalu besar maka sistem menjadi lambat dalam menangan error.
6. Dari hasil pengujian keseluruhan sistem maka didapat nilai untuk setiap komponen PID kaki = 6, = 0, = 14, dan PID tangan = 2, = 0,
40 5.2. Saran
Beberapa saran untuk pengembangan skripsi ini adalah sebagai berikut :
1. Mencari sensor IMU yang lebih sensitif, dengan ketelitian yang lebih tinggi. 2. Menambahkan sensor Force Resistive Sensor (FSR)pada bagian kaki robot
untuk membantu kinerja sensor IMU agar robot dapat mengetahui kondisi sebenarnya keadaan kemiringan yang tidak hanya ditinjau dari letak kemiringan CoM tetapi juga dibantu dengan letak posisi CoP pada robot agar robot dapat mengetahui kondisi yang sedang dialami oleh kaki robot.
