TUGAS AKHIR
Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat
Memperoleh Gelar Sarjana Teknik
Program Studi Teknik Elektro
Disusun Oleh :
YULIUS WAHYU JATMIKO
NIM : 005114021
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SANATA DHARMA
YOGYAKARTA
FINAL PROJECT
Presented as Partial Fulfillment of the Requirements
To Obtain the Sarjana Teknik Degree
In Electrical Engineering
Prepared By :
YULIUS WAHYU JATMIKO
Student ID : 005114021
ELECTRICAL ENGINEERING STUDY PROGRAM
ELECTRICAL ENGINEERING DEPARTEMENT
ENGINEERING FACULTY
SANATA DHARMA UNIVERSITY
YOGYAKARTA
2007
Kecerdasan Adalah Harta Benda Yang Terpendam
Dan Kebijaksanaan Adalah Harta Kekayaan Yang Tersembunyi
Yesaya 45:3
Bukalah Hatimu Supaya Engkau Dapat Memahami
Yesaya 44:18
“FIAT VOLUNTAS TUA”
& Sang Maha Kasih dalam Iman, Harapan dan Kasih Karunia-Nya
yang sangat berlimpah
& Hati Kudus Yesus dalam kasih penebusan-Nya
& Bunda Maria dalam kasih penyertaan-Nya
& Kedua Orang Tuaku dalam kasih, berkat, doa dan restu
& Clara Wastiunamsih dalam kasih kebersaman
& Saudara – Saudariku dalam kasih dukungan
Oleh : Yulius Wahyu Jatmiko (005114021)
Pengatur Tampilan Empat Sisi Yang Berputar Berbasis Mikrokontroler
AT89S51 adalah pengatur tampilan dalam hal menetapkan posisi suatu bidang
benda empat sisi untuk berhenti pada tempat yang ditentukan secara otomatis,
menghitung lama waktu berhenti pada posisi itu sebelum kembali berputar dan
berhenti pada posisi berikutnya dengan lama waktu sesuai data masukan pada
masing-masing posisi.
Alat yang dibuat dalam tugas akhir ini mengimplementasikan
Mikrokontroler sebagai pengendali utama yang meliputi pengendali tombol input
DIPSW,
Limit Switch
sebagai sensor posisi, IC L293D sebagai
Driver
motor, alur
pelayanan dan pengiriman data.
Mikrokontroler menerima masukan dari tombol interupsi dan data waktu
pada setiap posisi. Ketika terdapat permintaan layanan, Mikrokontroler segera
mengirimkan data dan mencatu
Driver
motor untuk memutar tampilan empat sisi
menuju sensor posisi terdekat yang searah dengan jarum jam. Setelah sampai ke
posisi yang dituju, Mikrokontroler akan menghentikan motor dan mengirimkan
data lama berhenti pada posisi yang telah terjadi sesuai data masukan.
Mikrokontroler difungsikan untuk membuat suatu alat pewaktuan pada
setiap perhentian posisi dari bidang benda yang diputar oleh motor DC. Jumlah
seluruh perhentian posisi adalah 4, proses pembacaan data input waktu dengan
sistem
Scanning
, Waktu maksimal bidang benda berhenti pada setiap posisi
adalah 15 detik, arah putar bidang benda searah jarum jam dan tidak bisa
sebaliknya.
Kata kunci : Mikrokontroler AT89S51, DIPSW,
Limit Switch
, IC L293D, Motor
DC, Bidang benda empat sisi, Searah jarum jam.
By : Yulius Wahyu Jatmiko (005114021)
Four Sides Rotating Display Controller Based On AT89S51
Microcontroller is a display controller in placing the position of certain square for
stopping at the difined place automaticly. This kind of display controller counts
the range of stopping time in that position before rerotating and stopping at the
next position with the range of time according to the input data on each position.
This display controller which I made implements
the Microcontroller as
the main
driver, that including DIPSW input button driver, limit switch as the
sensor of position, L293D IC as the motoric driver, server and the sender of the
data.
The Microcontroller receives the input from the interruption button and the
time data at each position. When there is a request services,
the Microcontroller
sends the data immediately and supplies the motoric driver to rotate the four sides
display through the nearest position sensor which is clockwise.
After reaching the
destination position, the Microcontroller will stop the motor and sends the
previous
data stopping on the position which is made according to the input data.
The Microcontroller has a function as the timer tool maker on each post
position for which the tool is rotated by the DC motor. The amount of the post
position is four, the process of the reading of the input time is by scanning. The
maximum time for the tool to stop on each position is 15 second and the tool
rotate according to the clockwise and can not be reversed.
Key words : AT89S51 Microcontroller, DIPSW, Limit Swich, L293D IC, DC
motor, four sides, clock wise.
Harapan dan Kasih, atas segala hal yang telah di curahkan-Nya sehingga penulis
dapat menyelesaikan penyusunan tugas akhir ini dengan baik.
Skripsi ini diberi judul PENGATUR TAMPILAN EMPAT SISI YANG
BERPUTAR BERBASIS MIKROKONTROLER AT89S51. Penulisan skripsi ini
didasarkan pada hasil-hasil yang telah penulis peroleh mulai dari proses
perancangan, pembuatan alat sampai pada pengujian alat.
Penulis menyadari bahwa mulai dari proses perancangan, realisasi sampai
pengujian alat dan proses penyusunan skripsi ini tidak dapat lepas dari bantuan,
dorongan, dan bimbingan berbagai pihak. Untuk itu dengan segala kerendahan
hati, penulis mengucapakan terima kasih kepada
:
1.
Bapak B. Djoko Untoro Suwarno, S.Si., M.T. Selaku dosen pembimbing I
yang telah memberikan bimbingan, arahan, petunjuk, saran, koreksi dan
pendampingan mulai dari proses awal perancangan alat sampai pada
revisi penulisan skripsi ini.
2.
Bapak Ir. Tjendro. Selaku dosen pembimbing II yang telah memberikan
bimbingan, arahan, petunjuk, saran, koreksi dan pendampingan mulai dari
proses awal perancangan alat sampai pada revisi dari penulisan skripsi ini.
3.
Seluruh Dosen Teknik Elektro USD atas semua wawasan ilmu yang
diberikan selama penulis menimba ilmu di bangku kuliah.
5.
Bapak dan Ibu-ku, atas seluruh berkat, doa dan restu yang melimpah yang
telah penulis dapatkan selama ini.
6.
Clara Wastiunamsih, yang telah berusaha untuk selalu bersama-sama
memaknai kehidupan ini.
7.
Saudara-saudariku yang telah memampukanku untuk berkembang
menjadi manusia dewasa.
8.
Teman-teman Teknik Elektro : Iyung, Indra “Klowor”, Toni “Partok”,
Teguh, Arie Klaten, Yosep, Terima kasih atas bantuan dan dukungannya.
9.
Teman-teman Kos : Pak Muji, Nico “Parmo”, Mael, Murda, Kopral,
Mojes, Tarso, Pak Aris, dan Anak-anak “DAVITA”.
10.
Semua pihak yang tidak dapat penulis sebutkan satu-persatu, yang telah
membantu dalam seluruh rangkaian proses pendidikan ini.
Penulis telah berupaya semaksimal mungkin didalam seluruh rangkaian
proses penyusunan skripsi ini, mulai dari proses perancangan, pembuatan,
pengujian dan penulisan skripsi untuk memberikan yang terbaik bagi pemaknaan
kehidupan ini, namun tidak menutup kemungkinan di dalam tugas akhir dan
skripsi ini masih terdapat banyak kekurangan. Oleh karena itu penulis sangat
mengharapkan saran dan kritik yang bertujuan untuk membangun kesempurnaan
tugas akhir dan skripsi ini.
Yogyakarta, Maret 2007
HALAMAN PERSETUJUAN... iii
HALAMAN PENGESAHAN ... iv
HALAMAN KEASLIAN ...v
HALAMAN MOTO HIDUP ... vi
HALAMAN PERSEMBAHAN ... vii
INTISARI... viii
ABSTRACT... ix
KATA PENGANTAR ...x
DAFTAR ISI... xii
DAFTAR GAMBAR ...xv
DAFTAR TABEL... xvii
DAFTAR LAMPIRAN... xviii
BAB I. PENDAHULUAN
1.1.
Latar Belakang ...1
1.2.
Perumusan Masalah ...2
1.3.
Batasan Masalah ...2
1.4.
Tujuan Penelitian ...3
1.5.
Manfaat Penelitian ...4
1.6.
Metodologi Penelitian ...5
1.7.
Sistematika Penulisan ...5
BAB II. DASAR TEORI
2.1. Prinsip Kerja ...7
2.2. DIPSW ...8
2.3. Mikrokontroler AT89S51 ...8
2.3.1. Memori Mikrokontroler AT89S51...9
2.3.3. Register Dasar ...14
2.3.4. Pewaktu / Pencacah...16
2.3.5. Sistem Interupsi...19
2.3.6. Pemrograman Mikrokontroler...21
2.3.7. Stuktur
Port
Dan Cara Kerja...23
2.3.7.1.Konfigurasi
Port
0 Sebagai I/O...24
2.3.7.2.Konfigurasi
Port
1 Sebagai I/O...25
2.3.7.3.Konfigurasi
Port
2 Sebagai I/O...26
2.4. Penggerak Motor DC ...26
2.5. Motor DC ...27
2.6. Sensor Posisi ...28
BAB III. PERANCANGAN
3.1. Prinsip Kerja ...30
3.2. DIPSW ...31
3.3. Sensor Posisi ...35
3.4. Mikrokontroler AT89S51 ...37
3.4.1. Rangkaian Osilator ...38
3.4.2. Rangkaian Reset ...38
3.5. Penggerak Motor DC ...40
3.6
.
Urutan Logika Program ...42
3.7. Rangkaian Elektronis...48
3.8. Konstruksi Mekanis ...49
BAB IV. HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1. Hasil Akhir Perancangan ...50
4.2. Rangkaian Masukan Data ...50
4.3. Rangkaian Sensor Posisi...61
BAB V. KESIMPULAN DAN SARAN
5.1. Kesimpulan ...71
5.2. Saran ...71
DAFTAR PUSTAKA
... xix
Gambar 2.2.
Foto
DIPSW ...8
Gambar 2.3.
Peta Memori Program Pada Mikrokontroler AT89S51 ...10
Gambar 2.4.
Peta Memori Data Pada Mikrokontroler AT89S51 ...11
Gambar 2.5.
Register 8 bit Pada
Program Status Word
(PSW) ...15
Gambar 2.6.
Register
TCON
(Timer Control Register)
...16
Gambar 2.7.
Register
TMOD
(Timer Mode Control Register)
...17
Gambar 2.8.
Interrupt Enable Register
...20
Gambar 2.9.
Interrupt Priority
Register
...20
Gambar 2.10.
Foto Motor DC ...28
Gambar 2.11
. Foto
Limit Switch
...29
Gambar 3.1.
Diagram Blok Perancangan...30
Gambar 3.2.
Skema
DIPSW ...31
Gambar 3.3.
Rangkaian
Interface
DIPSW Dengan Mikrokontroler...32
Gambar 3.4.
Skema
Limit Switch
...36
Gambar 3.5.
Rangkaian
Interface Limit Switch
Sebagai Sensor Posisi
Dengan Mikrokontroler...36
Gambar 3.6.
Skema
Limit Switch
Saat Tangkai
Common
Ditekan...37
Gambar 3.7.
Rangkaian
Osilator...38
Gambar 3.8.
Rangkaian
Reset...39
Gambar 3.9.
Rangkaian Penggerak Motor DC ...41
Berputar Berbasis Mikrokontroler AT89S51...48
Gambar 3.12.
Rancangan Fisik Pengatur Tampilan Empat Sisi Yang Berputar 49
Gambar 4.1.
Pengatur Tampilan Empat Sisi Yang Berputar ...50
Gambar 4.2.
DIPSW Yang Terpasang Pada Rangkaian ...51
Gambar 4.3.
Tegangan Maksimum Pembuat Logika
High
(1) Pada
Mikrokontroler ...52
Gambar 4.4.
Tegangan Minimum Pembuat Logika
High
(1) Pada
Mikrokontroler ...52
Gambar 4.5.
Rentang Tegangan Pembuat Logika
Low
( 0 ) Pada Mikrokontroler
...53
Gambar 4.6.
Pengukuran Waktu Yang Terjadi Sesuai Dengan Data Masuka ..58
Gambar 4.7.
Sensor Posisi Yang Terpasang Pada Rangkaian ...62
Gambar 4.8.
Motor DC Yang Terpasang Pada Rangkaian ...65
Tabel 2.1.
Register-register Dalam SFR “
Special Function Register
” ...11
Tabel 2.2.
Mode Pencacah / pewaktuan...18
Tabel 3.1.
Hubungan Saklar DIPSW Dengan Mikrokontroler ...33
Tabel 3.2.
Hubungan Kolom DIPSW Tergeser Dengan Waktu Yang Terjadi ..34
Tabel 3.3.
Interface Limit Switch
Dengan Mikrokontroler Dan Arah Posisi
Yang
Terjadi ...36
Tabel 3.4.
Isi Register Setelah Reset...40
Tabel 3.5.
Tabel Kebenaran IC L293D ...41
Tabel 4.1.
Pengukuran Tegangan Input Data Pada
Port
0 ...54
Tabel 4.2.
Pengukuran Tegangan Input Data Pada
Port
1 ...55
Tabel 4.3.
Logika Biner Yang Terjadi Sesuai Dengan DIPSW Yang Tergeser 55
Tabel 4.4.
Hasil Pegukuran Waktu Pada Masing-Masing Arah ...59
Tabel 4.5.
Data Pengukuran Sensor Posisi...61
Lampiran 1.
Gambar Rangkaian... H.L.1
Lampiran 2. Listing Program Pengatur Tampilan Empat Sisi Yang Berputar
Berbasis Mikrokontroler AT89S51... H.L.2
Lampiran 3. Listing Program Input Data ... H.L.8
Lampiran 4. Listing Program Deteksi Sensor Posisi ... H.L.12
Lampiran 5. Listing Program Pengalamatan L293D... H.L.14
Lampiran 6. Listing Program Pelayanan Interupsi ... H.L.14
Lampiran 7. Listing Program Deteksi Tombol OK ... H.L.15
Lampiran 8. Listing Program Setelah Tombol Reset Ditekan... H.L.15
Lampiran 9. Listing Program Delay ... H.L.15
Lampiran 10. Pengukuran Input Data... H.L.17
Lampiran 11. Data Waktu Yang Terjadi Sesuai Dengan DIPSW Yang Tergeser
Untuk
Masing-Masing
Arah ... H.L.19
Lampiran 12. Data Waktu Dari Osiloscope Digital Untuk Masing-masing Arah
Sesuai DIPSW Yang Tergeser ... H.L.22
Lampiran 13.
Chart
8951 ... H.L.33
Lampiran 14.
Layout
PCB ... H.L.34
Lampiran 15.
Data Sheet
ATMEL AT89S51... H.L.36
Lampiran 16.
Data Sheet
L293D... H.L.48
"
$
%
%
#
"
!
#
#
%
'()*
+,-$
.
#
/
%
'()* +,
#
0&*1$
$
$
"
,
%
$
.
&
%
1
#
%
'()* +,
#
$
2
0&*1$
$
+
/
"
1+
&3
&3
4
%
$
%
%
5
!
3 + 6
)
07
(
"
,
$
%
'()* +,
#
&
%
#
$
.
#
%
'()* +,
0&*1$
$
$
'
#
#
#
/
"
,
&
1
!
"
!'!
%
"
!'!
%
"
$
.
%
'()* +,
%
'()* +,
89
#
:
:;
,
:;
&
:;
$
$
!'!
%
"
$
.
%
'()* +,
$
!'! <
%
"
0&*1$
!
"
!
#$%& '(
*
+
*
+
, -./
+
0
1 1
"
%
2
#$%& '(
'(
#$%& '(
#
#
2 3.
2 3.
3.
"
3.
+
"
3.
3#
!
2 3.
3.
"
3.
"
"
#
#$%& '(
* !
4* !
3.
$
7
46 ! 3.
* !
%!&
7
3.
7
4* !
2222
2222
(666
#
6222
6666
6666
#$%& '(
3#
!
3#
"
3#
3#
"
#
'
#$%& '(
(1%
66
22
#
66
82
3#
%6
22
23
&
1 *
66
22
5
(
3
*
%
91
:
6
1
"
(
!
16
12
"
"
(
!
96
82
9
&
%6
22
+
2
+
$
1 (
*
#$%& '(
3
+3
23 ;
&
<
=
#
#
,(/#
76
/ (
,
3
26
/ (
,
&
)
6
&
$
,
$
/
%(>
$3
,
/
?
3
%1
>
$
%9
6
,(/6
%6
&
, 23/
3
7
3#
7
4* !
@
!
@
(
,(/(
&6
1
,(/1
#6
9
,(/9
6
/ (
,
%
7
,(/#
A
#%
$ .
" "
%&
$ .=
,(/" "
%%
$>6
" "
6
$
%
$?6
" "
6
3
%#
$>(
" "
(
$
%
$?(
" "
(
3
%
.=
,(/&%
@2
&&
.=
%8
!
5 ,(/
"
! " #
23
3#
-.
*
,$ .=/
&
,
.=/
, 7
/
+
23 5
(
!
,#
/
76
3
1
3
26
3
9
&
)
,
/
6
3
+
@
( + *
! ,
,
/
(
$
- .
&
/
-
+
3 6
3 (
(
$
*
&
$
,
/
%(
%
&
$
/&0
!%%
&
$
3#
&
$
68
&
$
6%
'
,
$3/
$3
,
?/
%1
$3
,
>/
%9
!
+
(4
%
4
6
(
+
1
9
+
%6
&6
#6
6
1
"
%
8
&
( --
,
@2/
&&
@2
*
(
(
--@2
%
*
+
,$>6 $?6/
%
%#
*
,$>( $?(/
%
%
*
,$>1 $?1/
3
+
" "
(4
+
6
(
1
&
+
3 # 1>
3 # 1?
#
3
$17B $>1
$?1
+
3
1>
3
1? $
1
(4
3 # 1>
3 # 1?
(6
+
7 $ .
$ .= $1 .= $1 .
.=
.=
+
" "
-
&
'
)
,
/
!
,#/
$
,
/
&
)
,
/
'(
(
,
/
(4
C6666 =
(
(
1
!
,#/
!
9
&
$
,
/ 3
+
+
"
&
$
*
&
)
,
/
%
) #
2. 3 6 3 ( .D
3
2
+
5
$%
&
$
&
! ,
"
&
'
&
(
&
- .
&
+
,
/
1 '
23
)
#
2.
3 (
3 1
.D
+
8
4
'
*
9
1
(
6
'
3
3
%
4
,
$3/ 3
(4
0
(
,
>/
% . (
,
?/
+
%
$3
(4
)
)
$ $ *
#$%& '(
" "
(4
A
-
!
" "
-
*
" "
:
" "
" "
6
(
$
'
" "
+
$ .
*
$ .=
*
$ .=
*
*
$
$ .=
1 4
$2(
$3(
$26
$36
7(
$(
76
$6
8
4
'
*
9
1
(
6
(
$2E ,$26
$2(/
$2E
" "
,
" "
C2222
C6666/
1
$3E ,$36
$3(/
" "
F 6
" "
" "
" "
" "
" "
(
9
7E , 76
7(/
-,
#
A
6
=$E , =$(
=$6/
(
6
=$E
*
$E , $6
$(/
7E :
$6 F 6
76
(
=$6 F 6 :
$6 F (
76
(
6
(
=$6
3
$ .
*
+
$ .
1 8
0#$7
-
*
(
6
0#$7
-
*
(
6
8
4
'
*
9
1
(
6
3
$ .
+
*
6
*
(
5
(
6- (
*
1 1
1
-
*
" "
:
-
*
F 6
(1
-
*
F (
$E6 ,
*
6/
$E( ,
*
(/
9
0#$7
0#$7 F 6
$3E ,$36
$3(
$ .=/ :
0#$7 F (
=$6
=$(
" "
-(
6
6
6
6
6
(
(
(
6
1
(
(
9
" "
*
6
( $
1 1
" "
(
6
" "
(9
3
$>E ,$>6
$>(/
" "
%
1
(
$>6+$?6
$>(+$?(
" "
(4
9
1
" "
%
!
1
3
$?6-$?(
" "
%
$>6-$>(
$?6-$?(
$?6-$?(
22
66
*
9
" "
(4
%
9
-
" "
%
G#7 (9%H
)
+
"
+
"
&
+ 3
3
#$%& '(
'
6
(
6
(
, 7/
23
#$%& '(
, 7/
, /
0
1 %
0
1 &
#$%& '(
7#
+
7$1
7
7$(
7B(
7$6
7B6
8
4
'
*
9
1
(
6
+
+
$1
$(
B(
$6
B6
8
4
'
*
9
1
(
6
7
F(
7
F 6
!
3
$ .=
*
"
@
6
6
+
'
I
"
"
-
!
5
(
!
!
"
5
# !+234
5'
?
!
"
"
%
,(
/
3#
23
"
5
# !+6!
9
$
?
!
"
"
J
K+
3#
$
"
3
%
$
,36
3(/
3
(4
,
$3/
(4
5
# !+7 4
*
3
3
!
"
5
# !+ 6
"
#$%& '(
1''
"
5
(
!
*
-
.D
5
# + #8+ /&0+
+ 8 0+ 8 0
1
!
!
$
(
5
!
+ " +
+ &/((+ /%+
#
9
!
?
!
.
!"
,
*
!
"
@
"
5 # #?? 37$ #:
:=L :=
:=L
'
!
.
!
(
3
5 ?3
7$
? :
:
:=
,
)
)
$
#
'(
G#7 %'H
(
!
%
.D 1 M22
1
( ,
(((( ((((
/
1
!
7$
1 '
+
'
1
'
1 F ( ,EEEE (EEE/
?3
1 4
4
1
4
1 F 6 ,EEEE E6EE/
KEK
(
.D # 6
"
1
:=
1 6 C
"
+(
1
1 6 F 6
,
JCK
/
1 6 F (
#
"
"
(
!
'(
+
"
%
(
--+
G#7 %8H
,
"
)
-
.
6
-
, -./
(
'
!
6
-.
-
#
"
(
27$
6
G#7
%%H
6
( 1
9
6
A
$
'
6
(
+
0
+
6
9
% .
+
&
0
:
+
G#7 %&H
,
"
)
.
(
-.
,
:
(
/ :
(
+
(
+
0
:
+
(
9
% .
+
&
,
"
)
.
1
6
-.
:
(
+
(
+
0
:
+
(
9
% .
+
&
0
"
$
"
>
"
!
@
'
"
?1&9
?1&9
*
( --
?1&9
(
(
--#
(
(
--( --
&
?1&9
"
466
#
"
(%'
#
?1&9
?1&9
6
( ' D
6
6 *' D
6
?1&9
$
!
5
"
"
"
"
%
5
"
0 +
94*1+6661
(1 D
#
* '
1 D
(%'
#
&
11
'( 3
* ;
%
1' ! +
& 9
,
/
9 '
1
6 '
-
2
+
+ "
"
'
%
&.
"
"
'
"
"
"
"
%
&.
2
%
&.
%
&.
9
.
&
+
"
"
masukan terdiri dari saklar DIPSW sebagai
waktu berhenti dan
sebagai sensor posisi, bagian pengolah atau pengendali adalah IC
Mikrokontroler AT89S51, bagian keluaran adalah penggerak motor DC. Gambar
3.1. merupakan diagram blok dari rancangan tugas akhir.
4 x 4 bit
4 x 1 bit
2 bit
:
Diagram Blok Perancangan
DIPSW
Sensor Posisi
Motor
Dan
Motor DC
dalam hal ini adalah lama waktu bidang harus berhenti pada
posisi tertentu diatur dengan piranti DIPSW 4 lajur/kolom. Karena alat ini
dirancang untuk dapat berhenti pada empat sisi arah, maka membutuhkan empat
buah DIPSW.
Skema DIPSW
antara DIPSW dengan Mikrokontroler adalah sebagai berikut:
CA1 – CA4 DIPSW 1 dihubungkan dengan
P0.0 – P0.3,
CA1 – CA4
DIPSW 2 dihubungkan dengan
P0.4 – P0.7, CA1 – CA4 DIPSW 3
dihubungkan dengan
P1.0 – P1.3, dan CA1 – CA4 DIPSW 4 dihubungkan
dengan
P1.4 – P1.7. Pada sisi yang lain masing3masing kolom DIPSW 1
sampai
dengan
DIPSW
4
dihubungkan
dengan
.
berhubungkan dengan pembuatan logika
(1/0) bagi Mikrokontroler,
yaitu ketika tombol DIPSW digeser maka tegangan dari Mikrokontroler akan
langsung disalurkan ke
sehingga di Mikrokontroler akan mengalami logika
0, cara ini lebih aman jika dibandingkan menghubungkan langsung dengan VCC,
karena ada resiko kelebihan tegangan dan juga pembuatan logika 1 oleh
pembuat logika 1 [lihat
]. Penghubungan langsung dengan
membuat logika lebih pasti karena hanya ada dua kemungkinan jika tidak 1 pasti 0
sehingga logika di Mikrokontroler
lebih pasti sekaligus umur Mikrokontroler
akan lebih lama karena tidak ada kemungkinan kelebihan tegangan yang masuk ke
Mikrokontroler. Saat mikrokontroler dihidupkan pertama kali, fingsi reset akan
menuliskan logika 1 ke semua
, sehingga
0, 1, 2 dan 3 secara otomatis
terkonfigurasi sebagai masukan yang berimpedansi tinggi [AEP 107]. Jika tidak
dihubungkan kemana3mana
, program akan membaca semua kaki
sebagai logika 1 karena adanya
internal. Dengan demikian akan lebih baik
jika piranti masukan data disambung ke
pada sisi yang lain. Gambar 3.3.
menunjukkan pola hubungan antara DIPSW dengan Mikrokontroler. Tabel 3.1.
memperlihatkan
hubungan
antara
saklar
masing3masing
DIPSW
dengan
Mikrokontroler.
Pada gambar 3.3. terdapat resistor
hal ini karena saat
Mikrokontroler dihidupkan untuk pertama kali, fingsi reset akan menuliskan
logika 1 ke semua
[
AEP 89]
Khusus
0
internalnya lemah atau
dapat diartikan tidak punya, untuk dapat menerima kode3kode selama proses
pengisian program dan mengeluarkan kode3kode selama verifikasi program yang
telah tersimpan dalam
!
, maka diperlukan
eksternal selama verifikasi
program [Lih 2.3.7.1].
Hubungan Saklar DIPSW Dengan Mikrokontroler
Jenis Saklar
Hubungan Dengan
AT89S51
Jenis Saklar
Hubungan Dengan
AT89S51
DIPSW 1 (CA1)
0.0
DIPSW 3 (CA1)
1.0
DIPSW 1 (CA2)
0.1
DIPSW 3 (CA2)
1.1
DIPSW 1 (CA3)
0.2
DIPSW 3 (CA3)
1.2
DIPSW 1 (CA4)
0.3
DIPSW 3 (CA4)
1.3
DIPSW 1 (CB1)
DIPSW 3 (CB1)
DIPSW 1 (CB2)
DIPSW 3 (CB2)
DIPSW 1 (CB3)
DIPSW 3 (CB3)
DIPSW 1 (CB4)
DIPSW 3 (CB4)
DIPSW 2 (CA1)
0.4
DIPSW 4 (CA1)
1.4
DIPSW 2 (CA2)
0.5
DIPSW 4 (CA2)
1.5
DIPSW 2 (CA3)
0.6
DIPSW 4 (CA3)
1.6
DIPSW 2 (CA4)
0.7
DIPSW 4 (CA4)
t 1.7
DIPSW 2 (CB1)
DIPSW 4 (CB1)
DIPSW 2 (CB2)
DIPSW 4 (CB2)
DIPSW 2 (CB3)
DIPSW 4 (CB3)
DIPSW 2 (CB4)
DIPSW 4 (CB4)
Proses terjadinya sinyal input bagi Mikrokontroler dari DIPSW dimulai
dengan proses pembacaan DIPSW. Proses pembacaan oleh Mikrokontroler
dilakukan dengan melakukan proses
0 dan
"
yaitu data dari
DIPSW, kemudian Mikrokontroler membandingkan data dari
0 dan
1
jika tidak terjadi perubahan data berarti tidak ada saklar yang digeser, jika terjadi
perubahan data berarti ada saklar yang digeser.
Pada saat ada saklar yang digeser, maka akan terjadi perubahan data pada
yang bersangkutan. Perubahan data yang terjadi diolah oleh Mikrokontroler
yang kemudian dikodekan menjadi angka tertentu, angka ini menyatakan lama
waktu bidang untuk berhenti pada posisi yang terjadi. Hubungan antara kolom
saklar pada setiap DIPSW yang digeser dengan waktu yang akan terjadi dapat
dilihat pada tabel 3.2. berikut.
Hubungan Kolom DIPSW Tergeser Dengan Waktu Yang Terjadi
Kemungkinan Saklar Yang Digeser
Nomor
Kolom
1 2
3
4
5
6
7
8
9 10
11
12
13
14
15
16
1
L L
L
L
L
L
L
L
H H
H
H
H
H
H
H
2
L L
L
L
H
H
H
H
L
L
L
L
H
H
H
H
3
L L
H
H
L
L
H
H
L
L
H
H
L
L
H
H
4
L H L
H
L
H
L
H
L
H
L
H
L
H
L
H
Waktu Yang
Terjadi (detik)
0 1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13 14
15
Logika L berarti saklar tidak tergeser
Logika H berarti saklar tergeser
Lama waktu perhentian di setiap posisi diperoleh saat ada saklar pada
masing3masing DIPSW digeser, logika waktu yang terjadi mengacu pada logika
sandi ASCII
!
#
$
"
basis 8421.
Misalnya pada kolom 1 tergeser, maka lama waktu yang akan terjadi adalah 8
detik, begitu juga jika kolom 1 dan kolom 4 tergeser, maka waktu yang akan
terjadi adalah 9 detik. Dengan demikian tugas akhir ini hanya memiliki pewaktuan
Sensor posisi dalam tugas akhir ini memanfaatkan sistem kerja
Selain lebih ekonomis juga rangkaian elektronis menjadi sederhana (tidak
memerlukan
pengkondisi
sinyal).
antara
dengan
Mikrokontroler adalah sebagai berikut : nomor 1
$
untuk
sensor pertama dihubungkan dengan
P2.0,
nomor 1
$
untuk sensor kedua dihubungkan dengan
P2.1, nomor 1
$
untuk sensor ketiga dihubungkan dengan
P2.2 dan nomor 1
$
untuk sensor keempat dihubungkan dengan
P2.3. sementara itu
pada sisi yang lain (nomor 2) masing3masing
dihubungkan dengan
.
seperti halnya pembahasan pada DIPSW, berhubungkan
dengan pembuatan logika
(1/0) bagi Mikrokontroler, yaitu ketika
tangkai
tertekan, maka tegangan dari Mikrokontroler akan langsung
disalurkan ke
sehingga di Mikrokontroler akan mengalami logika 0, cara
ini lebih aman jika dibandingkan menghubungkan langsung dengan VCC. Dengan
demikian akan lebih baik jika
sebagai sensor posisi disambung ke
. Gambar 3.4. merupakan skema/penampang yang menunjukkan pola
hubungan antara tangkai
dengan kaki3kakinya
.
Gambar 3.5
merupakan hubungan yang terjadi antara masing3masing
dengan
pada Mikrokontroler. Tabel 3.3. memperlihatkan hubungan antara saklar
masing3masing
dengan Mikrokontroler, serta pengaruh antara
yang tertekan dengan logika yang menyatakan posisi arah mana yang
#
Skema
!"#$%
!"#$%
!"#$%
!"#$%
Rangkaian
sebagai sensor dengan Mikrokontroler
dengan Mikrokontroler dan Arah Posisi Yang Terjadi
Jenis Saklar
Hubungan Dengan
AT89S51
Apakah
Tertekan
Logika yang terjadi
pada AT89S51
1 (No 1)
2.0
Ya
Arah 1 terdeteksi
2 (No 1)
2.1
Ya
Arah 2 terdeteksi
3 (No 1)
2.2
Ya
Arah 3 terdeteksi
4 (No 1)
2.3
Ya
Arah 4 terdeteksi
Dalam perancangan tugas akhir ini menggunakan empat buah sensor
posisi. Fungsi dari keempat sensor ini adalah untuk menentukan ke3empat arah
posisi berhenti dari pergerakan perputaran bidang. Ketika tangkai
tertekan oleh tangkai bidang yang semula berputar, maka bidang akan berhenti.
Ketika bidang berhenti pada posisi yang telah ditentukan oleh sensor, maka
pewaktu aktif mencacah berapa lama waktu yang diperlukan untuk berhenti pada
posisi ini, kemudian kembali berputar menuju sensor posisi berikutnya.
$
Skema
Saat Tangkai
$
Ditekan
#
Mikrokontroler merupakan komponen pengolah data dalam perancangan
tugas akhir ini. Data yang masuk dari DIPSW dan sensor posisi akan diproses
lebih lanjut dengan serangkaian instruksi yang telah diprogramkan ke dalam
Mikrokontroler.
Agar dapat berfungsi dengan baik Mikrokontroler membutuhkan beberapa
rangkaian tambahan eksternal, yaitu resistor
, rangkaian osilator dan
#
Mikrokontroler AT89S51 sudah memiliki rangkaian osilator internal
%
$
%!
yang dapat digunakan sebagai sumber
$
&
bagi CPU. Untuk
dapat menggunakan rangkaian osilator dalam
$
, harus ditambahkan sebuah
kristal dan dua buah kapasitor pada pin XTAL 1 dan pin XTAL 2 (kaki 19 dan
kaki 18 Mikrokontroler).
Rangkaian osilatror pada perancangan ini menggunakan kristal 12 MHz
dan dua buah kapasitor 30 pF, sehingga frekuensi detak yang dihasilkan CPU
adalah 12 MHz. Rangkaian osilator dapat dilihat pada gambar 3.7.
&%'#()* +,-./
./
%
Rangkaian Osilator
#
Rangkaian reset digunakan untuk mereset Mikrokontroler pada saat catu
daya dihidupkan. Keadaan reset pada Mikrokontroler terjadi apabila pin reset
diberi logika tinggi selama beberapa mili detik. Waktu reset dapat dihitung
100 ms. dengan menggunakan nilai kapasitor C = 10 uF, dapat dihitung nilai
resistor yang diperlukan yaitu;
T = RC
R =
$
'
R =
63
10
.
10
10
.
100
− −
= 10 KI
/ &
0
Rangkaian Reset
Rangkaian reset dapat diaktifkan dengan dua cara yaitu otomatis dan
manual. Reset otomatis terjadi saat catu ON, sehingga kapasitor sesuai dengan
sifatnya akan terhubung singkat, arus akan mengalir dari VCC menuju pin RST
sehingga kaki RST berlogika 1, setelah proses ini kapasitor akan terisi hingga V
$mencapai VCC, pada keadaan ini otomatis tegangan pada R10K atau tegangan
RST akan turun menjadi 0 dengan kata lain tegangan pada pin reset adalah beda
tegangan antara V
$dengan resistor 10K. Reset manual terjadi ketika
reset
dari VCC menuju pin RST, saat
dilepas arus tertahan pada R1 sehingga
tegangan pada kaki RST turun menjadi 0 Volt dan proses reset terhenti. [PAN 27].
Pada saat pin RST
Mikrokontroler akan menjalankan program mulai dari
alamat 0000h, walaupun demikian kondisi pada internal RAM tidak terjadi
perubahan.
#
Isi Register Setelah Reset
&'()
Isi Register
$
0000h
#
00h
Register B
00h
! (
00h
&
(A)
07h
DPTR
0000h
0 ~ 3
FFh
)
(IP)
xxx00000b
*
+
(IE)
0xx00000b
'
,
!
00h
SCON
00h
SBUF
00h
PCON (HMOS)
0xxxxxxxb
PCON (CMOS)
0xxxxxxxb
Penggerak motor DC yang digunakan pada perancangan ini adalah IC
L293D. Rangkaian penggerak ini pada Mikrokontroler menggunakan
P2.4
dan P2.5.
P2.4 berfungsi untuk mengirim sinyal ke pin
1 L293D,
sedangkan
P2.5 berfungsi untuk mengirim sinyal ke pin
*
+
1 L293D.
Pada keluaran pin
%
1 L293D dihubungkan dengan motor DC. Rangkaian
1 1 1 1
+
Rangkaian Penggerak Motor DC
Tabel Kebenaran IC L293D
Nilai H berarti berlogika tinggi
Nilai L berarti berlogika rendah
Nilai X berarti berlogika
$
(berapapun nilai logikanya)
Nilai
Z
berarti
%
Untuk dapat menggerakkan motor DC, pin
*
+
L293D harus
berlogika tinggi, sehingga akan ada tegangan
%
ketika ada
yang
diberikan. Namun jika pin
*
+
ini berlogika rendah, maka tidak akan ada
tegangan
%
walaupun ada
yang diberikan pada L293D.
Dalam perancangan ini logika rendah pada pin
*
+
ditentukan oleh
keadaan
sebagai sensor posisi yaitu ketika tangkai
$
tertekan sesuatu sehingga terjadi hubungan dengan
-
) $ !
,
keadaan ini diolah Mikrokontroler sehingga menghasilkan nilai logika rendah
pada pin
*
+
motor, hal ini mengakibatkan motor DC berhenti berputar.
*
+
1
1
%
1
H
H
H
H
L
L
L
X
Z
$
* *
Agar dapat bekerja sesuai dengan yang diharapkan, maka semua
komponen elektronis harus mengikuti aturan3aturan yang telah diprogramkan
dalam Mikrokontroler dengan logika jalannya program seperti yang tersusun
dalam
$
. Perlu diketahui bahwa arah pertama, kedua, ketiga dan
keempat adalah urutan nomor sensor posisi seperti yang terhubung dengan
Mikrokontroler. Arah pertama, kedua, ketiga dan keempat merupakan letak posisi
sensor yang membantu Mikrokontroler untuk mengetahui sensor posisi mana
yang terdeteksi. Walaupun berurutan namun jalannya program tidak harus
berawal dari posisi sensor pertama yang terhubung dengan
P2.0
Mikrokontroler, sehingga ketika ada sensor posisi tertentu yang terdeteksi maka
Jalannya logika
$
di atas adalah sebagai berikut :
1. Langkah pertama yang harus dilakukan adalah memasukkan nilai lama waktu
sisi bidang utama untuk berhenti pada setiap arah.
2. Berikutnya Mikrokontroler akan mendeteksi apakah tombol Reset ditekan,
jika ya maka motor akan tetap berhenti sehingga
.!
dapat memberikan data
lama waktu berhenti yang baru pada masing3masing arah, jika tombol Reset
ditekan maka program akan berlanjut ke proses selanjutnya.
3. Berikutnya Mikrokontroler segera mendeteksi apakah tombol OK ditekan, jika
tidak maka motor akan tetap berhenti.
4. Jika tombol OK ditekan, maka Mikrokontroler mengambil data lama waktu
bidang untuk berhenti pada masing3masing arah (empat arah), kemudian
Mikrokontroler memerintahkan pengerak motor untuk memutar motor DC.
5. Perputaran motor DC mengakibatkan bidang juga ikut berputar bersamaan
dengan tangkai pengaktif sensor posisi. Perputaran motor DC hanya satu arah
saja yaitu searah dengan perputaran jarum jam
$
& ( !
.
6. Sistem akan mencari
Mikrokontroler mana yang teralamati, ketika
tangkai pengaktif sesor posisi belum sampai pada letak sensor
terdekat, maka motor DC akan terus berputar.
7. Ketika satu sensor posisi terdeteksi oleh tangkai pengaktif yang ikut berputar
bersama bidang, maka Mikrokontroler memerintahkan penggerak motor untuk
menghentikan perputaran motor DC.
8. Setelah motor DC berhenti pada posisi yang dimaksut, maka Mikrokontroler
9. Ketika waktu yang dibutuhkan untuk berhenti sudah habis, Mikrokontroler
memerintahkan penggerak motor untuk memutar motor DC.
10. Logika jalannya program akan mengulangi logika jalannya program mulai dari
no 4 sampai no 9, demikian untuk masing3masing posisi keempat arah.
Berikut merupakan hal3hal yang bisa dilakukan sehubungan dengan
program sesuai dengan
$
:
1. Ketika program sedang dijalankan namun user ingin merubah nilai data
pewaktuan pada masing3masing arah, maka hal ini dapat langsung dilakukan
tanpa harus menghentikan proses yang sedang berlangsung.
2. Ketika motor telah berhenti pada posisi tertentu dan sedang melakukan proses
$
, kemudian tombol DIPSW pada arah yang bersangkutan
dirubah nilainya untuk merubah data waktu yang baru dan tombol OK juga
ditekan, maka Mikrokontroler akan menyelesaikan proses
$
terlebih dahulu baru kemudian motor akan memutar bidang benda menuju
sensor posisi selanjutnya. Perubahan data lama waktu pada masing3masing
arah akan berpengaruh ketika proses
$
arah sebelumnya selesai
dijalankan. Akan tetapi walaupun data pewaktuan pada masing3masing arah
telah dirubah namun jika tombol OK belum ditekan, maka data yang baru ini
belum akan diproses sebagai data pewaktuan yang baru.
3. Dengan bantuan
/
.!
, arah pertama dapat diatur menjadi posisi
arah utara mata angin, timur merupakan arah kedua, selatan merupakan arah
4. Ketika sedang menjalankan proses
$
namun tiba3tiba proses
dihentikan dengan memutuskan sumber tegangan kemudian sumber tegangan
diberikan kembali, maka Mikrokontroler akan mendeteksi apakah tombol OK
ditekan, jika ya Mikrokontroler akan mencari posisi arah terdekat searah jarum
jam dengan data waktu yang baru, sehingga tugas yang belum dikerjakan (data
lama) tidak dilanjutkan. Jika tombol OK tidak ditekan, maka motor akan tetap
diam.
5. Pada saat Mikrokontroler sedang melakukan proses
$
pada arah
tertentu, akan tetapi jika ada sensor posisi yang terdeteksi maka proses
$
tetap akan diselesaikan.
6. Pada keadaan Mikrokontroler sedang melakukan program memutar motor
akan tetapi jika tombol OK ditekan terus menerus, maka Mikrokontroler akan
memerintahkan motor untuk terus berputar walaupun sudah mendeteksi sensor
posisi. Perputaran motor ini akan berhenti pada sensor posisi terdekat setelah
sebelumnya tombol OK dilepaskan.
7. Jika pada saat Mikrokontroler sedang melakukan proses
$
kemudian tombol OK ditekan terus menerus sampai melewati waktu cacahan
= 0 pada posisi itu dan tombol OK tetap ditekan, maka Mikrokontroler akan
mencacah dua kali data waktu yang lama, sehingga data waktu yang baru akan
berpengaruh di posisi berikutnya.
8. Pada saat Mikrokontroler sedang melakukan proses
$
kemudian
tombol reset ditekan terus menerus sampai melewati waktu cacahan = 0 pada
mengabaikan keadaan tombol reset yang ditekan, bahkan ketika motor
berputar dan mendeteksi sensor posisi berikutnya pun proses
$
akan tetap dilakukan secara normal pada posisi yang baru, keadaan akan
menjadi lain ketika tombol reset dilepaskan pada posisi pertengahan diantara
dua sensor karena sistem akan berhenti sampai tombol OK ditekan.
9. Jika yang teralamati justru posisi sensor kedua atau lebih di depannya (tidak
berurutan), maka motor akan berhenti dan mencacah pada arah yang
teralamati. Hal ini karena program tidak dibuat secara berurutan sehingga
kemungkinan program
*
dapat diminimalisasi.
10. Sistem tidak harus mencari arah pertama untuk pertama kali program
dilakukan setelah tombol OK ditekan, hal ini karena untuk menyelesaikan
pewaktuan arah berikutnya sehingga keempat arah akan mengalami
pengalamatan pewaktuan, sekaligus sebagai pengaman dalam aplikasi
sesungguhnya (
'
maupun iklan) ”jika dari arah tiga langsung
menuju arah pertama”, maka pengguna jalan akan merasa tidak adil, jika
dalam iklan maka sponsor yang seharusnya ditampilkan berikutnya akan
komplain karena produknya tidak ditampilkan.
11. Pada saat Mikrokontroler sedang memutar motor kemudian ada dua sensor
atau lebih teralamati, maka Mikrokontroler akan mendeteksi arah sensor posisi
yang terdeteksi paling awal, set waktu untuk arah yang bersangkutan itulah
%
Rangkaian keseluruhan secara lengkap tentang hubungan antar komponen
elektronis yang membangun piranti rangkaian elektronis pengatur tampilan empat
sisi yang berputar berbasis mikrokontroler AT89S51 dapat dilihat pada gambar
3.11.
22
3
& 4
+,-./
./
!"#$%
!"#$%
#!"#$%
&
& & & & &
& &
3
!"#$%
&
&
+
5
1 1 1 1 3
3
Rangkaian Elektronis Pengatur Tampilan Empat Sisi
*
Konstruksi implementasi rancangan yang dibuat dalam tugas akhir ini
ditunjukkan oleh gambar 3.12. dengan beberapa keterangan pendukung.
Keterangan :
A : Bidang sisi yang berputar
B : Sensor posisi
C : Bidang penyangga dan
tempat rangkaian elektronis
D : Tangkai pengaktif sensor
posisi
E : Batang penyangga bidang
putar
1. Motor DC.
2. Tangkai penyangga bidang putar.
3. Bidang putar pengaktif sensor posisi.
Rancangan Fisik Pengatur Tampilan Empat Sisi Yang Berputar
3
"
#
$
%&
'
$
(
%&
'
!
#
$
$
*
$
$
+ ,-
$
*
#
$
*
$
! .
-)
-
#
$
#
!
%&
'
"
%&
'
$
/))
0
%&
'
-1
!
-$
$
2
3!
1-3! 4 $
()- 0
)-50 ()-/ 0
)-60
0 7)-
0
! 8
$
$
()-
0
+)-59 ,()-/ : )-6 0
)-69 : /- 0
7)- : - 0
!
3
+ ,
"
3
+),
;
1!/!- 1!1!- 1! !
+
,! <
0
05 +
,-0
05
#
2
1!/
1!14!
0 (05 : %
0- $
*
$
*
!
$
#
%&
'
=>-*
+ ,
$
*
$
! %
*
3 #
$
*
$
- 2
1! 4!
23! 54- %&
'
#
*
#
$
$
%&
'!
&
%
)
8
8
8
8
%
)
+0
,
" ?
+0
,
)
+ 0,
" ?
+0
,
!
)!)
1-
/-6 ( -
)!)
/))
()- ( )-6
5!
)!)
-)
/-6 ( -
)!)
5 )
()- ( )-6
/!
)!
-1
/-6 ( -
)!
/))
()- ( )-6
1!
)!
-
/-6 ( -
)!
5))
()- ( )-6
!
)!5
1-
/-6 ( -
)!5
5 )
()- ( )-6
@!
)!5
-/
/-6 ( -
)!5
/))
()- ( )-6
6!
)!/
-1
/-6 ( -
)!/
5))
()- ( )-6
!
)!/
1-
/-6 ( -
)!/
1 )
()- ( )-6
!
)!1
1-@
/-6 ( -
)!1
/))
()- ( )-6
)!
)!1
-)
/-6 ( -
)!1
5 )
()- ( )-6
!
)!
-1
/-6 ( -
)!
/))
()- ( )-6
5!
)!
1-6
/-6 ( -
)!
/ )
()- ( )-6
/!
)!@
-1
/-6 ( -
)!@
/))
()- ( )-6
1!
)!@
-/
/-6 ( -
)!@
5))
()- ( )-6
!
)!6
-1
/-6 ( -
)!6
1))
()- ( )-6
@!
)!6
-
/-6 ( -
)!6
/))
()- ( )-6
1! !
*
$
)
$
%&
'
-$
*
!
$
$
%&
'
!
!)
-/
/-6 ( -
!)
1))
()- ( )-6
5!
!)
1-
/-6 ( -
!)
5))
()- ( )-6
/!
!
1-6
/-6 ( -
!
/))
()- ( )-6
1!
!
-)
/-6 ( -
!
/))
()- ( )-6
!
!5
1-
/-6 ( -
!5
5 )
()- ( )-6
@!
!5
-)
/-6 ( -
!5
/ )
()- ( )-6
6!
!/
1-
/-6 ( -
!/
1))
()- ( )-6
!
!/
-/
/-6 ( -
!/
5))
()- ( )-6
!
!1
-5
/-6 ( -
!1
/))
()- ( )-6
)!
!1
-)
/-6 ( -
!1
1))
()- ( )-6
!
!
1-
/-6 ( -
!
/ )
()- ( )-6
5!
!
-
/-6 ( -
!
5 )
()- ( )-6
/!
!@
1-6
/-6 ( -
!@
5))
()- ( )-6
1!
!@
1-
/-6 ( -
!@
/))
()- ( )-6
!
!6
1-
/-6 ( -
!6
1))
()- ( )-6
@!
!6
-/
/-6 ( -
!6
1 )
()- ( )-6
3
*
%
%&
'
! 8
%&
' + ))) - )) )- )) - ) )) ,
'
%
8
3
'
+%
,
)!)
1- 0
+ ,
)
)!
-1 0
+ ,
)
)!5
1- 0
+ ,
)
)!/
5))
0
+),
5
)!1
1-@ 0
+ ,
)
)!
-1 0
+ ,
)
)!@
/))
0
+),
)!6
-1 0
+ ,
)
5
/
!)
-/ 0
+ ,
)
!
1-6 0
+ ,
)
!5
5 )
0
+),
!/
1))
0
+),
/
1
!1
-5 0
+ ,
)
!
/ )
0
+),
!@
1-6 0
+ ,
)
5! 8
%&
' + ) ) - ) )- ) - ))) ,
'
%
8
3
'
+%
,
)!)
-) 0
+ ,
)
)!
/))
0
+),
)!5
-/ 0
+ ,
)
)!/
1 )
0
+),
5
)!1
-) 0
+ ,
)
)!
/))
0
+),
)!@
5))
0
+),
)!6
- 0
+ ,
)
@
/
!)
1- 0
+ ,
)
!
/))
0
+),
!5
/ )
0
+),
!/
5))
0
+),
6
1
!1
/))
0
+),
!
1- 0
+ ,
)
!@
1- 0
+ ,
)
!6
-/ 0
+ ,
)
/! 8
%&
' + )) - ) )- ) - ) ,
'
%
8
3
'
+%
,
)!)
/))
0
+),
)!
- 0
+ ,
)
)!5
-) 0
+ ,
)
)!/
/))
0
+),
5
)!1
/))
0
+),
)!
1-6 0
+ ,
)
)!@
5 )
0
+),
)!6
1- 0
+ ,
)
)
/
!)
1))
0
+),
!
-) 0
+ ,
)
!5
5 )
0
+),
!/
5 )
0
+),
1
!1
1))
0
+),
!
5 )
0
+),
!@
1- 0
+ ,
)
1! 8
%&
' + ) - )- - ))) ,
'
%
8
3
'
+%
,
)!)
5 )
0
3 # +),
)!
5))
0
3 # +),
)!5
- 0
+ ,
)
)!/
/ )
0
3 # +),
/
5
)!1
5 )
0
3 # +),
)!
/ )
0
3 # +),
)!@
5))
0
3 # +),
)!6
1- 0
+ ,
)
1
/
!)
5))
0
3 # +),
!
/))
0
3 # +),
!5
5))
0
3 # +),
!/
5))
0
3 # +),
1
!1
/))
0
+),
!
1- 0
+ ,
)
!@
1- 0
+ ,
)
!6
-/ 0
+ ,
)
1!/!
$
*
%&
' $
! 3
*
$
*
$
*
#
! %
+ )
,
?
$
$
8
$
*
-%&
' $
*
'
*
%
%
;
1!@!
#
$
*
! <
5 +
,-
#
#
5
#
!
( 5 : %
- $
*
#
$
*
!
#
?
+
?,
"
5
#
?
+
?,!
"
#
5
*
'
(
>
'
%&
'
>
'
%&
'
!
%
%
!
%
- %
5!
5 %
- %
)!
) %
) %
/!
/ %
/ %
!
%
%
1!
1 %
1 %
5!
5 %
5 %
!
%
%
/!
/ %
/ %
@!
@ %
- %
1!
1 %
1- %
6!
6 %
6 %
!
%
- %
!
%
%
5
>
'
%&
'
>
'
%&
'
!
%
%
!
%
%
5!
5 %
5 %
)!
) %
) %
/!
/ %
5- %
!
%
%
1!
1 %
1 %
5!
5 %
5 %
!
%
%
/!
/ %
/ %
@!
@ %
- %
1!
1 %
1 %
6!
6 %
6@- %
!
%
%
!
%
%
/
>
'
%&
'
>
'
%&
'
!
%
%
!
%
%
5!
5 %
5 %
)!
) %
)- %
/!
/ %
/ %
!
%
%
1!
1 %
1- %
5!
5 %
- %
!
%
%
/!
/ %
/ %
@!
@ %
@ %
1!
1 %
1- %
6!
6 %
6 %
!
%
%
1
>
'
%&
'
>
'
%&
'
!
%
%
!
%
- %
5!
5 %
- %
)!
) %
) %
/!
/ %
/ %
!
%
%
1!
1 %
1 %
5!
5 %
5 %
!
%
%
/!
/ %
/ %
@!
@ %
@ %
1!
1 %
1 %
6!
6 %
6- %
!
%
%
!
%
%
1!1!
$
#
$
*
#
$
%&
'! %
#
! 8
*
#
$
$
*
!
1!1!
#
$
*
#
$
%&
'
(
$
!
$
+
#
,
$
!
-
?
$
?
?
?
$
$
#
+
?,
$
#
5 +
?,-
$
!
*
$
23!/4-
*
*
$
A
(
%&
' $
$
*
#
!
!
!
"
1
$
$
(
)
*
$
$ !
$
$$
$
$
!
$$
$
$
/))
0
-1 0
!
%
8
8
8
8
%
5
+0
,
" ?
+0
,
5
+ 0,
" ?
+0
,
!
5!)
-1
/-6 ( -
5!)
/))
()- ( )-6
5!
5!)
-5
/-6 ( -
5!)
/))
()- ( )-6
/!
5!
-1
/-6 ( -
5!
/))
()- ( )-6
1!
5!
-
/-6 ( -
5!
5))
()- ( )-6
!
5!5
-)
/-6 ( -
5!5
5 )
()- ( )-6
@!
5!5
-5
/-6 ( -
5!5
/))
()- ( )-6
6!
5!/
-
/-6 ( -
5!/
5))
()- ( )-6
!
5!/
-
/-6 ( -
5!/
5 )
()- ( )-6
)-50 ()-/ 0
)-60
0 7)-
0
! 8
$
0
()- 0
+)-59 ,()-/ : )-6 0
)-69 : /- 0
7)- : - 0
!
+
,
$
-
?
$
?
?
?
$
-
$
#
!
2
