• Tidak ada hasil yang ditemukan

5.1. Analisis Permasalahan - Rancang bangun prototype mobil otomatis yang dapat membedakan warna menggunakan konsep robot line follower

N/A
N/A
Protected

Academic year: 2019

Membagikan "5.1. Analisis Permasalahan - Rancang bangun prototype mobil otomatis yang dapat membedakan warna menggunakan konsep robot line follower"

Copied!
18
0
0

Teks penuh

(1)

Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian dan analisa pada hardware

yang telah dirancang. Tujuan dari pengujian dan analisa ini adalah untuk mengetahui apakah hardware tersebut telah berfungsi dengan benar dan sesuai rencana atau tidak. Pengujian dan analisa ini dilakukan secara bertahap, diawali

dengan pengujian hardware programmer, kemudian dilanjutkan dengan pengujian proyek sederhana

5.1. Analisis Permasalahan

Setelah hardware programmer selesai dirancang, maka sebelum dicoba

untuk mendownload program, terlebih dahulu mengukur tegangan I/O pada hardware programmer tersebut. Mengingat tegangan I/O pada hardware

programmer ini harus sama dan sesuai dengan tegangan pada schematicnya, maka dari itu diperlukan suatu alat untuk mengukur tegangan tersebut yaitu dengan AVO meter.

5.2. Pengujian Sensor Garis

Sensor garis dalam simulasi mobil automatis sangatlah penting, karena itu rangkaian pertama yang diuji adalah sensor garis ini.

Pengujian sensor garis dilakukan dengan cara meletakkan sensor pada

background dengan warna hitam dan putih. Jika ketika diletakkan di atas warna

(2)

hitam maka lampu indicator akan mati, dan ketika berada di atas warna putih maka lampu indicator akan tetap menyala

Pengujian 1:

Sensor diletakkan di atas warna hitam:

Gambar 5.1 kondisi lampu indicator ketika sensor berada di atas warna

hitam

Pengujian ini berhasil karena lampu indicator mati ketika sensor diletakkan di atas warna hitam

Pengujian 2:

Sensor diletakkan di atas warna putih:

Gambar 5.2 kondisi lampu indicator ketika sensor berada di atas warna

(3)

Pengujian ini berhasil karena lampu indicator menyala ketika sensor diletakkan di atas warna putih

Dengan pengujian-pengujian di atas diketahui bahwa sensor dapat berjalan dengan baik

5.3. Pengujian Sensor Warna

Pengujian sensor warna dilakukan untuk mengetahui apakah sensor sudah

bisa membedakan warna atau belum, untuk dapat mengetahui apakah sensor sudah berjalan dengan baik maka dilakukan pengecekan dengan meletakkan

sensor pada tiga kertas yang berbeda.

Pengujian dilakukan dengan dua kondisi berbeda, kondisi pertama pengujian dilakukan di dalam ruangan tertutup, sedangkan kondisi kedua

pengujian dilakukan di ruangan terbuka.

Pengujian 3:

Sensor warna diletakkan di atas kertas berwarna kuning:

(4)

Pengujian 4:

Sensor warna diletakkan di atas warna hijau:

Gambar 5.4 sensor warna diletakkan di atas warna hijau

Pengujian 5:

Sensor warna diletakkan di atas warna merah:

Gambar 5.5 sensor warna diletakkan di atas warna merah

(5)

Tabel 5.1 Pembacaan Sensor Warna di dalam ruangan tertutup

Kuning 197 196 193 183 192

Hijau 77 79 82 83 83

Karena nilai-nilai di atas sudah memiliki perbedaan yang cukup jauh maka sensor warna yang dibuat sudah dapat membedakan warna-warna yang ada.

Berikut ini hasil salah satu pembacaan warna:

Gambar 5.6 hasil pembacaan sensor warna pengujian di ruang tertutup

Sedangkan melalui pengujian dengan kondisi ruang terbuka nilai yang didapat dari sensor warna ini adalah sebagai berikut :

Tabel 5.2 Pembacaan Sensor Warna di ruang terbuka

Pengujian

Merah 185 189 187 197 189

Kuning 197 190 186 198 192

Hijau 192 187 186 175 193

(6)

warna-warna yang ada dengan tepat jika terlalu banyak cahaya di lingkungan sekitarnya. Berikut salah satu hasil dari pembacaan sensor warna pada ruang terbuka :

Gambar 5.7 hasil pembacaan sensor warna di ruang terbuka

5.4. Studi Kasus

Setelah semua rangkaian berfungsi dengan baik selanjutnya dilakukan pengujian mobil secara keseluruhan untuk memastikan bahwa semua rangkaian terhubung dan dapat berjalan dengan baik.

Pengujian ini dilakukan beberapa tahap, tahap pertama yang dilakukan adalah pengujian sensor garis, kemudian pengujian sensor warna

Kasus I:

Mobil diletakkan di atas garis lurus

Mobil

(7)

Gambar 5.8 mobil ditempatkan di atas garis lurus.

Pengujian pertama mobil diletakan di sebelah kiri lintasan, pada detik 1-3 mobil melakukan belok kanan tajam, dan pada detik 4-7 mobil melakukan belok

kanan ringan, setelah itu mobil dapat melaju lurus.

Pengujian kedua mobil diletakan di sebelah kanan lintasan, pada detik 1-3 mobil melakukan belok kiri tajam, dan pada detik 4-7 mobil melakukan belok kiri

ringan, setelah itu mobil dapat melaju lurus.

Kasus 2:

Mobil diletakkkan di atas lintasan yang memiliki perempatan

Gambar 5.9 mobil belok kanan ketika menghadapi perempatan

Pengujian ketiga ini meletakkan mobil pada lintasan yang memiliki perempatan. Ketika mobil menghadapi perempatan, aksi motor adalah sebagai

berikut:

(8)

No. Aksi Motor Keterangan

1 Maju Mobil dimajukan sejenak. 2 Stop Motor berhenti sejenak

3 Belok kanan tajam Motor kanan berhenti, motor kiri maju cepat 4 Belok kanan sedang Motor kanan maju sedikit, motor kiri maju

sedang

5 Maju Motor kanan maju, motor kiri maju

Dari percobaan di atas mobil mampu menghadapi lintasan yang memiliki

perempatan. Mobil mampu berbelok kanan tajam ketika menghadapi perempatan, lalu berbelok kanan sedang sehingga memposisikan mobil ke tengah.

Kendala dari pengujian ini, tidak selalu mobil dapat melakukan belok kanan

sedang.

Berikut ini hasil dari pengujian I dan III:

(a) (b)

(9)

(e)

Gambar 5.10 Posisi Mobil di Pengujian I dan III

Penjelasan :

Gambar (a) adalah posisi awal dimana mobil ditempatkan di sebelah kanan garis

Gambar (b) adalah posisi saat mobil mulai memasuki jalur

Gambar (c) adalah posisi saat mobil berhasil berada di lintasan

Gambar (d) adalah posisi ketika mobil menemui perlintasan, dan berhasil

belok kanan.

Gambar (e) adalah posisi mobil berhasil melaju lurus sesaat setelah mobil berbelok ke kanan

Berikut ini hasil dari pengujian II dan III:

(10)

(a) (b)

(c) (d)

(e) (f) Gambar 5.11 Posisi mobil di Pengujain II dan III

Dari pengujian-pengujian di atas dapat diketahui bahwa mobil sudah dapat berjalan dengan baik di atas lintasan lurus.

Penjelasan :

Gambar (a) adalah posisi awal dimana mobil ditempatkan di sebelah kiri

garis

Gambar (b) adalah posisi saat mobil mulai memasuki jalur

(11)

Gambar (d) adalah posisi ketika mobil menemui perlintasan, kemudian berhenti sejenak.

Gambar (e) adalah posisi mobil mulai berbelok ke kanan

Gambar (f) adalah posisi mobil berhasil melaju kembali setelah berbelok.

Kasus 3 :

Mobil diletakkan di atas garis yang memiliki pertigaan :

Gambar 5.12 Mobil Ditempatkan di Rute Yang Mempunyai Pertigaan

Pengujian keempat ini meletakkan mobil pada lintasan yang memiliki pertigaan. Ketika mobil menghadapi pertigaan, mobil tidak akan menghiraukan pertigaan tersebut sehingga mobil akan tetap melaju

Berikut ini hasil dari pengujian keempat :

(12)

(a) (b)

(c) (d)

Gambar 5.13 Hasil Pengujian Keempat

Penjelasan :

Gambar (a) : adalah posisi awal mobil

Gambar (b) : mobil mulai melaju di atas jalur lurus

Gambar (c) : /mobil menghadapi pertigaan tapi tidak melakukan apa-apa, sehingga mobil tetap melaju lurus

Gambar (d) : mobil melaju lurus setelah menghadapi pertigaan.

Dari hasil pengujian keempat diketahui bahwa mobil tidak dapat mengenali pertigaan, sehingga mobil tetap melaju lurus.

Kasus 5:

(13)

Gambar 5.14 Mobil Ditempatkan di Rute yang Memiliki Tikungan Ke Kanan

Gambar 5.15 Mobil ditempatkan Di Rute Yang Memiliki Tikungan Ke Kiri

Pengujian kelima ini meletakkan mobil pada lintasan yang memiliki

tikungan baik tikungan ke kanan maupun tikungan ke kanan. Ketika mobil menghadapi tikungan ke kanan, mobil tidak akan menghiraukan tikungan tersebut sehingga mobil akan tetap melaju.

Aksi yang terjadi saat mobil menghadapi tikungan sama dengan saat mobil menghadapi pertigaan, yaitu mobil tidak menghiraukan tikungan tersebut

sehingga mobil tetap melaju lurus.

Kasus 6 :

(14)

Gambar 5.16 mobil ditempatkan di rute yang memiliki perbedaan warna

Pada pengujian ini mobil ditempatkan pada lintasan yang memiliki perbedaan warna, ketika mobil melaju melintasi warna hijau mobil sudah bisa

melaju dengan baik. Saat melintasi warna merah mobil dapat berhenti selama 6 detik. Ketika melintasi warna kuning mobil sudah bisa mengurangi kecepatan.

Berikut ini adalah gambar hasil dari pengujian saat mobil melintasi jalur

yang terdapat warna merah di dalamnya:

(15)

(c)

Gambar 5.17 Hasil Pengujian Saat Mobil Melalui Jalur Berwarna

Penjelasan :

Gambar (a) adalah gambar saat mobil diletakkan di dalam jalur Gambar (b) adalah saat mobil dapat melaju mengikuti jalur yang ada

Gambar (c) adalah gambar saat mobil melintasi permukaan berwarna merah, yang kemudian mobil melakukan aksi berhenti sejenak selama 7 detik kemudian

melaju kembali.

Kendala dari pengujian ini adalah ketika mobil melewati warna kuning mobil terkadang mendeteksi sebagai warna putih. Sehingga aksi yang diberikan

terkadang tidak tepat.

Berikut ini nilai yang didapat dari pengujian sensor warna di ruang tertutup :

Tabel 5.4 Besarnya Tegangan Sensor Warna Saat Melintasi Warna

(16)

4 Kuning 3.82 V 3.87 V

5 Hijau 1.54 V 3.42 V

Setelah didapatkan tegangan dari sensor warna, tegangan tersebut dikirim ke ADC sehingga didapatkan nilai sebagai berikut :.

Tabel 5.5 Besarnya Tegangan ADC Sensor Warna

No Warna

Untuk dapat dibaca oleh microcontroller tegangan ADC tersebut diirubah

dalam bentuk bit, dan didapatkan data tersebut

Tabel 5.6 Nilai Bit Untuk Masing-Masing Warna

No Warna

(17)

Gambar 5.18 Mobil Ditempatkan di Rute yang Memiliki garis Finish

Pada pengujian ini mobil ditempatkan pada lintasan yang memiliki garis finish, kondisi finish terpenuhi jika hanya sensor garis kiri terluar dan kanan

terluar yang aktif, sedangkan yang lain tidak.

Berikut ini hasil dari pengujian saat mobil melaju di lintasan dan melintasi

garis finsih

(18)

(c)

Gambar 5.19 Posisi Mobil Saat Melintasi Rute yang Memiliki Finish

Penjelasan :

Gambar (a) : posisi mobil saat mulai start

Gambar (b) : mobil mulai melaju melintasi rute Gambar (c) : mobil berhenti saat melintasi garis finish

Garis finish pada rute adalah rute yang berbentuk seperti di bawah ini:

Gambar 5.20 Bentuk Garis Finish

Dengan bentuk rute di atas, dapat dikatakan bahwa mobil akan berhenti jika hanya sensor garis kiri terluar dan kanan terluar yang aktif sedangkan yang lain tidak aktif, berikut ini kondisi mobil saat melintasi rute di atas :

Gambar 5.21 Kondisi Mobil Saat melintasi Finish

Gambar

Gambar 5.2 kondisi lampu indicator ketika sensor berada di atas warna
Gambar 5.3 sensor warna diletakkan di atas warna kuning
Gambar 5.4 sensor warna diletakkan di atas warna hijau
Tabel 5.1 Pembacaan Sensor Warna di dalam ruangan tertutup
+7

Referensi

Dokumen terkait

ISO 9001:2008 hanya merupakan suatu sistem manajemen mutu sehingga perusahaan yang mengimplementasikan dan memperoleh sertifikat ISO dapat menyatakan bahwa sistem

Pada perbankan PT BNI Persero bisa dilihat bahwa tingkat Non Performing Loan mengalami peningkatan pada tahun 2015 hal ini disebabkan oleh tingginya penyaluran kredit yang

Ukuran perusahaan (Size) tidak berpengaruh terhadap YTM obligasi pada nilai koefisien regresi sebesar -0,001 dengan signifikansi sebesar 0,099 lebih besar dari

Kegiatan pembinaan kepribadian yang diselenggarakan FKDT Kabupaten Kudus serta diikuti oleh Madin se-kabupaten Kudus, yaitu :Pertama, pembiasaan tertib, disiplin

Ketika seorang istri atau ibu bekerja di luar rumah maka perannya menjadi berlipat ganda, yaitu menjadi ibu yang bijaksana bagi anak- anaknya, istri yang baik

dimiliki Maya adalah 1 dan banyak buku bacaan matematika yang di miliki Cindy adalah 2,apakah dari masalah 2.3 dapat dibuat persamaan model matematika tentang ‘Banyak buku

Inilah sesungguhnya catatan kritis yang harus dimunculkan, bahwa paradigma ekonomi politik media Indonesia hari ini dipengaruhi oleh sistem kepemilikan media (konglomerasi),

” Selanjutnya, dalam Artikel 133 Akta Sidang Sinode GKD XI 1969 nampak bahwa ada usul dari Klasis Surakarta Timur untuk menterjemahkan Kidung Pasamuwan