LAPORAN PRAKTIKUM KENDALI
MODUL 6: SISTEM PENGENDALI KECEPATAN MOTOR DENGAN KONTROLER PID
DISUSUN OLEH:
Anglus Jandu 215114002 Dewangga Arga Mahendra 215114012 Emanuel Ryo Agusta 215114008
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI
UNIVERSITAS SANATA DHARMA
2023
B. Analisis dan Penjelasan
SOAL
1. Gambarkan karakteristik motor (Tegangan vs kecepatan motor) dengan excel 2. Gambarkan tanggapan sistem percobaan menggunakan excel (kecepatan vs
waktu)
3. Analisa dan bandingkan respons semua percobaan di atas!
4. Jelaskan prinsip kerja sistem di atas!
5. Jelaskan pengaruh Kp, Ki dan Kd!
JAWAB
1. Gambarkan karakteristik motor (Tegangan vs kecepatan motor) dengan excel ! Percobaan Karakteristik Motor
2. Gambarkan tanggapan sistem percobaan menggunakan excel (kecepatan vs waktu)
Percobaan Pengaruh Kp (Posisi 1)
Percobaan Pengaruh Kp (Posisi 2)
Percobaan Pengaruh Kp (Posisi 3)
Percobaan Pengaruh Ki (Posisi 1)
Percobaan Pengaruh Ki (Posisi 2)
Percobaan Pengaruh Ki (Posisi 3)
Percobaan Pengaruh Kd (Posisi 1)
Percobaan Pengaruh Kd (Posisi 2)
Percobaan Pengaruh Kd (Posisi 3)
3. Analisa dan bandingkan respons semua percobaan di atas!
Jawab
Setelah melakukan uji praktikum dengan berbagaipercobaan, maka setiap percobaan akan menghasilkan output yang berbeda-beda. Respons terbaik dicapai ketika kesalahan steady-state (kesalahan yang terjadi setelah sistem mencapai kondisi stabil) mendekati nol atau minimal. Ini menunjukkan bahwa sistem mampu mencapai posisi yang diinginkan dengan akurasi tinggi dan tidak ada pergeseran posisi yang signifikan.
Kemudian overshoot terjadi ketika sistem melewati posisi yang diinginkan sebelum akhirnya kembali stabil. Respons terbaik dalam praktikum ini adalah ketika overshoot minim, atau bahkan tidak ada overshoot sama sekali. Hal ini menunjukkan bahwa kontroler PID mampu mengendalikan sistem dengan respons yang cepat dan stabil, tanpa melebihi posisi yang diinginkan.
4. Jelaskan prinsip kerja sistem di atas!
Jawab
Sistem pengendali kecepatan motor dengan kontroler PID (Proportional-Integral- Derivative) adalah metode yang umum digunakan untuk mengatur dan mempertahankan kecepatan motor secara presisi. Prinsip kerja kontroler PID didasarkan pada umpan balik (feedback) dari kecepatan motor yang diukur, dibandingkan dengan setpoint (kecepatan yang diinginkan), dan menghasilkan sinyal kontrol yang sesuai untuk mengatur motor.
Prinsip kerja kontroler PID melibatkan tiga komponen utama:
- Proporsional (P):
Komponen proporsional menghasilkan sinyal kontrol yang sebanding dengan selisih antara kecepatan yang diukur dan setpoint. Jadi, semakin besar selisih antara kecepatan yang diukur dan setpoint, semakin besar sinyal kontrol yang dihasilkan.
Komponen ini memberikan respons yang cepat tetapi mungkin menghasilkan overshoot (kelebihan) dan steady-state error (kesalahan keadaan mantap).
- Integral (I)
Komponen integral mengakumulasi selisih antara kecepatan yang diukur dan setpoint seiring waktu. Ini membantu mengatasi steady-state error dan menghasilkan sinyal kontrol yang meningkat secara proporsional terhadap lamanya kesalahan. Komponen integral membantu menghasilkan sistem yang lebih responsif dan stabil.
- Derivative (D)
Komponen derivative menghasilkan sinyal kontrol yang sebanding dengan laju perubahan kecepatan motor. Ini membantu dalam merespons perubahan kecepatan dengan cepat dan memprediksi perilaku motor di masa depan.
Komponen derivative membantu mengurangi overshoot dan meningkatkan kestabilan sistem.
Gabungan ketiga komponen ini membentuk kontroler PID yang menghasilkan sinyal kontrol akhir dengan mempertimbangkan proporsional, integral, dan komponen derivative. Sinyal kontrol ini kemudian digunakan untuk mengatur daya yang dikirimkan ke motor, sehingga motor bergerak menuju kecepatan yang diinginkan.
Proses tuning (penyetelan) kontroler PID sangat penting untuk memastikan kinerjanya yang optimal. Setiap komponen (P, I, dan D) memiliki koefisien yang dapat disesuaikan untuk mengoptimalkan respons sistem. Dalam praktiknya, tuning kontroler PID melibatkan eksperimen dan pengaturan koefisien secara iteratif untuk mencapai performa yang diinginkan, seperti waktu respons yang cepat, overshoot minimal, dan stabilitas sistem yang baik.
Dengan menggunakan prinsip kerja ini, sistem pengendali kecepatan motor dengan kontroler PID dapat mencapai presisi yang tinggi dan respons yang baik dalam menjaga kecepatan motor sesuai dengan setpoint yang diinginkan.
5. Jelaskan pengaruh Kp, Ki dan Kd!
Jawab
Dalam sistem pengendali kecepatan motor dengan kontroler PID, Kp, Ki, dan Kd adalah parameter yang digunakan untuk mengatur respons kontroler PID terhadap perubahan dalam sistem. Berikut adalah penjelasan pengaruh masing-masing parameter setalah kami melakukan praktikum :
- Kp
Parameter ini mengatur sejauh mana kontroler bereaksi terhadap kesalahan saat ini antara nilai yang diinginkan (setpoint) dan nilai aktual (feedback). Semakin besar nilai Kp, semakin besar respons kontroler terhadap kesalahan saat ini. Namun, jika nilai Kp terlalu tinggi, sistem dapat menjadi tidak stabil dan mengalami osilasi.
- Ki
Parameter ini bertugas untuk mengatasi kesalahan sistem seiring waktu.
Dengan menggunakan integral, kontroler dapat menyesuaikan outputnya berdasarkan akumulasi kesalahan dalam jangka waktu tertentu. Jika sistem memiliki kesalahan statis atau perubahan yang sangat lambat, nilai Ki yang lebih tinggi akan membantu mengurangi kesalahan ini. Namun, jika nilai Ki terlalu tinggi, dapat menyebabkan respons yang lambat atau sistem yang tidak stabil.
- Kd
Parameter ini mempengaruhi respons kontroler terhadap laju perubahan kesalahan. Nilai Kd yang lebih tinggi membantu mengurangi overshoot (lebih melampaui nilai setpoint) dan meningkatkan waktu konvergensi sistem. Kd berguna untuk meredam osilasi yang dihasilkan oleh nilai Kp yang tinggi. Namun, jika nilai Kd terlalu tinggi, kontroler dapat menjadi terlalu sensitif terhadap noise atau perubahan cepat dalam sistem.
Perbandingan yang dapat dilihat dalam setiap percobaan yang ada dalam data praktikum adalah dimana setaiap percobaan memiliki karakteristik sendiri. Dan dari karakteristik itulah yang menentukan respons waktu yang diberikan oleh modul pengendali kecepatan motor yang menggunakan kontroler PID.
C. Kesimpulan
Kesimpulan dari Percobaan Modul Sistem Pengendali Kecepatan Motor dengan PID adalah sebagai berikut:
1. Kontroler PID
Kontroler PID adalah metode pengendalian yang umum digunakan dalam sistem pengendalian air. Dengan menggunakan kombinasi parameter, yaitu Kp, Ki, dan Kd, kontroler PID dapat memberikan respons yang efektif terhadap kesalahan dalam sistem.
2. Sistem pengendali air dengan kontroler PID dapat memberikan respons yang cepat dan presisi terhadap perubahan dalam sistem. Dengan mengoptimalkan parameter Kp, Ki, dan Kd, sistem dapat mencapai stabilitas, akurasi, dan waktu konvergensi yang diinginkan.
Secara Keseluruhan, sistem pengendali kecepatan motor dengan kontroler PID adalah metode yang efektif dalam mengendalikan respons kecepatan motor.
Dengan memahami dan mengatur nilai-nilai Kp, Ki, dan Kd dengan tepat, sistem pengendali dapat mencapai stabilitas, akurasi, dan waktu konvergensi yang optimal. Setelah melakukan praktikum, mahasiswa mendapat pengertian mengenai KI, KP, dan KD serta dapat menganilisa semua percobaan yang ada.
D. Data Praktikum
No V Ref (V) Vout pada Frequency
to Voltage Converter Kecepatan Motor (RPM)
1 2,5 V 2,458 V 770 rpm
2 2,75 V 2,638 V 836 rpm
3 3 V 2,878 V 909 rpm
4 3,25 V 3,118 V 989 rpm
5 3,5 V 3,356 V 1060 rpm
6 3,75 V 3,589 V 1129 rpm
7 4 V 3,818 V 1197 rpm
No V Ref (V) Vout pada Frequency
to Voltage Converter Kecepatan Motor (RPM)
1 4 V 2,458 V 770 rpm
2 3,75 V 2,638 V 836 rpm
3 3,5 V 2,878 V 909 rpm
4 3,25 V 3,118 V 989 rpm
5 3 V 3,356 V 1060 rpm
6 2,75 V 3,589 V 1129 rpm
7 2,5 V 3,818 V 1197 rpm
E.
Percobaan Tanggapan Closed Loop a. Penguat Proposional
- Posisi 1 : 10.98 KΩ
- Posisi 2 : 0.551 MΩ
- Posisi 3 b. Integrator
: 1.083 MΩ
- Posisi 1 : 111.7 KΩ
- Posisi 2 : 0.772 MΩ
- Posisi 3 c. Diferentiator
: 17.68 MΩ
- Posisi 1 : 55.9 KΩ
- Posisi 2 : 80.8 KΩ
- Posisi 3 : 4.88 MΩ
Percobaan Pengaruh Kp (Posisi 1)
Waktu Kecepatan (RPM)
Vout
(V) Waktu Kecepatan (RPM)
Vout (V)
0 0 -0.7 43 276 0.82
1 183 0.82 44 274 0.82
2 279 0.82 45 274 0.82
3 280 0.82 46 274 0.82
4 280 0.82 47 274 0.82
5 280 0.82 48 276 0.82
6 279 0.82 49 276 0.82
7 279 0.82 50 276 0.82
8 278 0.82 51 276 0.82
9 279 0.82 52 277 0.82
10 278 0.82 53 278 0.82
11 278 0.82 54 277 0.82
12 278 0.82 55 277 0.82
13 278 0.82 56 277 0.82
14 278 0.82 57 277 0.82
15 278 0.82 58 277 0.82
16 279 0.82 59 277 0.82
17 277 0.82 60 277 0.82
18 279 0.82
19 279 0.82
20 279 0.82
21 278 0.82
22 279 0.82
23 278 0.82
24 279 0.82
25 277 0.82
26 277 0.82
27 277 0.82
28 277 0.82
29 277 0.82
30 277 0.82
31 277 0.82
32 276 0.82
33 277 0.82
34 276 0.82
35 276 0.82
37 277 0.82
38 276 0.82
39 276 0.82
40 277 0.82
41 276 0.82
42 274 0.82
FV = 277
Cmax = 277 Tp = FV = 17 s 𝑠 = 98% . �
= 271,46 𝑎𝑢 ; 1.7𝑠 (𝑎𝑡𝑢) 𝑟 = 90% . � − 10% . � =
249.3 𝑎𝑢 − 27.7 𝑎𝑢 = 1.9𝑠 𝑎𝑡𝑢 − 0.4𝑠 𝑎𝑡𝑢 = 1.5𝑠 𝑎𝑡𝑢
%OS =0%
Percobaan Pengaruh Kp (Posisi 2)
Waktu Kecepatan (RPM)
Vout
(V) Waktu Kecepatan (RPM)
Vout (V)
0 0 -0.08 43 907 2.85
1 512 2.85 44 908 2.85
2 907 2.85 45 908 2.85
3 906 2.85 46 908 2.85
4 907 2.85 47 907 2.85
5 906 2.85 48 908 2.85
6 906 2.85 49 908 2.85
7 907 2.85 50 908 2.85
8 907 2.85 51 908 2.85
9 907 2.85 52 907 2.85
10 907 2.85 53 907 2.85
11 906 2.85 54 908 2.85
12 906 2.85 55 908 2.85
13 907 2.85 56 907 2.85
14 908 2.85 57 907 2.85
15 908 2.85 58 908 2.85
16 907 2.85 59 908 2.85
17 907 2.85 60 908 2.85
18 907 2.85
19 907 2.85
20 907 2.85
21 907 2.85
22 907 2.85
23 907 2.85
24 907 2.85
25 907 2.85
26 907 2.85
27 907 2.85
28 907 2.85
29 907 2.85
30 907 2.85
31 907 2.85
32 907 2.85
33 908 2.85
34 907 2.85
35 907 2.85
36 907 2.85
37 908 2.85
38 907 2.85
39 908 2.85
40 907 2.85
41 908 2.85
42 907 2.85
FV = 908
Cmax = 908 Tp = FV = 14 s 𝑠 = 98% . �
= 889.8 𝑎𝑢 ; 1.8𝑠 (𝑎𝑡𝑢) 𝑟 = 90% . � − 10% . � =
817.2 𝑎𝑢 − 90.8 𝑎𝑢 = 1.5𝑠 𝑎𝑡𝑢 − 0.3𝑠 𝑎𝑡𝑢 = 1.2𝑠 𝑎𝑡𝑢
%OS =0%
Percobaan Pengaruh Kp (Posisi 3)
Waktu Kecepatan
(RPM) Vout
(V) Waktu Kecepatan
(RPM) Vout (V)
0 0 -0.07 43 945 2.96
1 184 2.96 44 945 2.96
2 946 2.96 45 945 2.96
3 945 2.96 46 945 2.96
4 945 2.96 47 945 2.96
5 945 2.96 48 945 2.96
6 946 2.96 49 945 2.96
7 945 2.96 50 945 2.96
8 945 2.96 51 945 2.96
9 945 2.96 52 945 2.96
10 945 2.96 53 945 2.96
11 945 2.96 54 945 2.96
12 945 2.96 55 945 2.96
13 946 2.96 56 945 2.96
14 946 2.96 57 945 2.96
15 945 2.96 58 945 2.96
16 946 2.96 59 945 2.96
17 946 2.96 60 945 2.96
18 945 2.96
19 946 2.96
20 945 2.96
21 946 2.96
22 945 2.96
23 945 2.96
24 946 2.96
25 945 2.96
26 946 2.96
27 945 2.96
28 945 2.96
29 945 2.96
30 946 2.96
31 945 2.96
32 946 2.96
33 946 2.96
34 945 2.96
35 945 2.96
36 945 2.96
37 946 2.96
38 945 2.96
39 945 2.96
40 945 2.96
41 945 2.96
42 945 2.96
FV = 945
Cmax = 946 Tp = FV = 3 s 𝑠 = 98% . �
= 926 𝑎𝑢 ; 1.9𝑠 (𝑎𝑡𝑢) 𝑟 = 90% . � − 10% . � =
850.5 𝑎𝑢 − 94.5 𝑎𝑢 = 1.4𝑠 𝑎𝑡𝑢 − 0.4𝑠 𝑎𝑡𝑢 = 1𝑠 𝑎𝑡𝑢
%OS =0.001%
Percobaan Pengaruh Ki (Posisi 1)
Waktu Kecepatan
(RPM) Vout
(V) Waktu Kecepatan
(RPM) Vout (V)
0 0 -0.07 43 926 2.89
1 525 2.92 44 926 2.89
2 931 2.92 45 926 2.89
3 930 2.92 46 926 2.89
4 931 2.92 47 926 2.89
5 930 2.92 48 926 2.89
6 929 2.92 49 925 2.89
7 930 2.92 50 925 2.89
8 930 2.92 51 926 2.89
9 929 2.92 52 925 2.89
10 929 2.92 53 925 2.89
11 928 2.92 54 926 2.89
12 928 2.92 55 925 2.89
13 930 2.92 56 925 2.89
14 930 2.91 57 925 2.89
15 930 2.91 58 925 2.89
16 930 2.91 59 926 2.89
17 929 2.91 60 925 2.89
18 929 2.91
19 929 2.9
20 929 2.9
21 928 2.9
22 929 2.9
23 928 2.9
24 928 2.9
25 929 2.9
26 928 2.9
27 928 2.9
28 928 2.9
29 928 2.9
30 928 2.9
31 928 2.9
32 928 2.9
33 928 2.9
34 928 2.9
35 927 2.9
36 927 2.9
37 927 2.9
38 928 2.9
39 927 2.9
40 928 2.89
41 926 2.89
42 945 2.96
FV = 925
Cmax = 931 Tp = FV = 2 s 𝑠 = 98% . �
= 906 𝑎𝑢 ; 1.7𝑠 (𝑎𝑡𝑢) 𝑟 = 90% . � − 10% . � =
832.5 𝑎𝑢 − 92.5 𝑎𝑢 = 1.6𝑠 𝑎𝑡𝑢 − 0.2𝑠 𝑎𝑡𝑢 = 1.4𝑠 𝑎𝑡𝑢
%OS =0.06%
Percobaan Pengaruh Ki (Posisi 2)
Waktu Kecepatan (RPM)
Vout
(V) Waktu Kecepatan (RPM)
Vout (V)
0 0 -0.07 43 927 2.9
1 754 2.93 44 927 2.9
2 937 2.93 45 926 2.9
3 936 2.93 46 926 2.89
4 936 2.93 47 926 2.89
5 934 2.93 48 927 2.89
6 934 2.93 49 926 2.89
7 934 2.93 50 926 2.89
8 933 2.93 51 926 2.89
9 933 2.92 52 926 2.89
10 932 2.92 53 925 2.89
11 933 2.92 54 925 2.89
12 931 2.92 55 925 2.89
13 932 2.92 56 925 2.89
14 931 2.92 57 925 2.89
15 931 2.92 58 925 2.89
16 931 2.92 59 925 2.89
17 931 2.92 60 925 2.89
18 931 2.92
19 930 2.92
20 930 2.92
21 930 2.92
22 930 2.91
23 930 2.91
24 929 2.91
25 929 2.91
26 929 2.91
27 928 2.91
28 928 2.91
29 929 2.91
30 929 2.91
31 929 2.91
32 928 2.9
33 928 2.9
34 928 2.9
35 927 2.9
36 927 2.9
37 927 2.9
38 927 2.9
39 927 2.9
40 927 2.9
41 927 2.9
42 926 2.9
FV = 925
Cmax = 937 Tp = FV = 2 s 𝑠 = 98% . �
= 906 𝑎𝑢 ; 1.5𝑠 (𝑎𝑡𝑢) 𝑟 = 90% . � − 10% . � =
832.5 𝑎𝑢 − 92.5 𝑎𝑢 = 1.2𝑠 𝑎𝑡𝑢 − 0.1𝑠 𝑎𝑡𝑢 = 1.1𝑠 𝑎𝑡𝑢
%OS =0.01%
Percobaan Pengaruh Ki (Posisi 3)
Waktu Kecepatan (RPM)
Vout
(V) Waktu Kecepatan (RPM)
Vout (V)
0 0 -0.08 43 964 3.04
1 653 3.06 44 964 3.04
2 976 3.05 45 964 3.04
3 972 3.09 46 964 3.04
4 970 3.09 47 964 3.04
5 968 3.09 48 964 3.04
6 967 3.09 49 964 3.04
7 967 3.09 50 964 3.04
8 965 3.09 51 964 3.03
9 966 3.09 52 965 3.03
10 965 3.08 53 965 3.03
11 965 3.08 54 965 3.03
12 965 3.08 55 965 3.03
13 965 3.08 56 964 3.03
14 964 3.08 57 964 3.03
15 965 3.08 58 964 3.03
16 965 3.08 59 964 3.03
17 965 3.07 60 964 3.03
18 964 3.07
19 964 3.07
20 964 3.07
21 964 3.07
22 964 3.07
23 964 3.07
24 964 3.07
25 964 3.07
26 964 3.06
27 964 3.06
28 964 3.06
29 964 3.06
30 964 3.06
31 964 3.06
32 964 3.06
33 964 3.06
34 964 3.06
35 964 3.05
36 964 3.05
37 964 3.05
38 963 3.05
39 964 3.05
40 964 3.05
41 964 3.05
42 964 3.05
FV = 964
Cmax = 976 Tp = FV = 2 s 𝑠 = 98% . �
= 944.7 𝑎𝑢 ; 1.8𝑠 (𝑎𝑡𝑢) 𝑟 = 90% . � − 10% . � =
867.5 𝑎𝑢 − 96.4 𝑎𝑢 = 1.6𝑠 𝑎𝑡𝑢 − 0.1𝑠 𝑎𝑡𝑢 = 1.5𝑠 𝑎𝑡𝑢
%OS =0.02%
Percobaan Pengaruh Kd (Posisi 1)
Waktu Kecepatan
(RPM) Vout
(V) Waktu Kecepatan
(RPM) Vout (V)
0 0 -0.08 43 939 2.95
1 199 0.63 44 940 2.95
2 279 0.93 45 939 2.95
3 399 1.34 46 938 2.95
4 450 1.65 47 938 2.95
5 650 1.9 48 938 2.95
6 680 2.11 49 938 2.95
7 700 2.25 50 938 2.95
8 782 2.5 51 938 2.95
9 800 2.72 52 938 2.95
10 878 2.85 53 937 2.95
11 909 2.89 54 937 2.95
12 927 2.93 55 937 2.95
13 936 2.93 56 937 2.95
14 936 2.93 57 936 2.95
15 937 2.94 58 937 2.95
16 938 2.94 59 937 2.95
17 939 2.94 60 937 2.95
18 940 2.95
19 940 2.94
20 940 2.94
21 940 2.95
22 941 2.95
23 941 2.94
24 940 2.95
25 940 2.95
26 941 2.95
27 941 2.94
28 941 2.95
29 941 2.95
30 940 2.95
31 940 2.95
32 941 2.95
33 940 2.95
34 940 2.95
35 940 2.95
36 940 2.95
37 940 2.95
38 940 2.95
39 939 2.95
40 938 2.95
41 939 2.95
42 939 2.95
FV = 937
Cmax = 941 Tp = FV = 22 s 𝑠 = 98% . �
= 918.4 𝑎𝑢 ; 11.7𝑠 (𝑎𝑡𝑢) 𝑟 = 90% . � − 10% . � =
843.3 𝑎𝑢 − 93.7 𝑎𝑢 = 9.3𝑠 𝑎𝑡𝑢 − 0.7𝑠 𝑎𝑡𝑢 = 8.6𝑠 𝑎𝑡𝑢
%OS =4.2%
Percobaan Pengaruh Kd (Posisi 2)
Waktu Kecepatan
(RPM) Vout
(V) Waktu Kecepatan
(RPM) Vout (V)
0 0 -0.07 43 929 2.9
1 134 1.25 44 929 2.9
2 398 1.89 45 930 2.9
3 585 2.21 46 929 2.9
4 699 2.41 47 929 2.9
5 794 2.65 48 930 2.9
6 861 2.85 49 930 2.9
7 909 2.88 50 929 2.9
8 918 2.89 51 929 2.9
9 925 2.9 52 929 2.9
10 927 2.9 53 929 2.9
11 930 2.9 54 929 2.9
12 930 2.9 55 928 2.9
13 930 2.9 56 929 2.9
14 930 2.9 57 929 2.9
15 930 2.9 58 928 2.9
16 931 2.9 59 929 2.9
17 931 2.9 60 928 2.9
18 931 2.9
19 931 2.9
20 931 2.9
21 931 2.9
22 931 2.9
23 931 2.9
24 931 2.9
25 931 2.9
26 931 2.9
27 932 2.9
28 930 2.9
29 931 2.9
30 930 2.9
31 931 2.9
32 930 2.9
33 931 2.9
34 930 2.9
35 930 2.9
36 930 2.9
37 930 2.9
38 930 2.9
39 929 2.9
40 930 2.9
41 930 2.9
42 930 2.9
FV = 928
Cmax = 931 Tp = FV = 16 s 𝑠 = 98% . �
= 909.44 𝑎𝑢 ; 7𝑠 (𝑎𝑡𝑢) 𝑟 = 90% . � − 10% . � =
835.2 𝑎𝑢 − 92.8 𝑎𝑢 = 5.5𝑠 𝑎𝑡𝑢 − 0.5𝑠 𝑎𝑡𝑢 = 5𝑠 𝑎𝑡𝑢
%OS =3.2%
Percobaan Pengaruh Kd (Posisi 3)
Waktu Kecepatan
(RPM) Vout
(V) Waktu Kecepatan
(RPM) Vout (V)
0 0 -0.07 43 925 2.91
1 169 2.91 44 924 2.91
2 931 2.91 45 925 2.91
3 930 2.91 46 925 2.91
4 930 2.91 47 925 2.91
5 930 2.91 48 925 2.91
6 930 2.91 49 924 2.91
7 929 2.91 50 924 2.91
8 929 2.91 51 924 2.91
9 928 2.91 52 924 2.91
10 929 2.91 53 924 2.91
11 928 2.91 54 924 2.91
12 928 2.91 55 924 2.91
13 928 2.91 56 924 2.91
14 928 2.91 57 924 2.91
15 928 2.91 58 924 2.91
16 927 2.91 59 924 2.91
17 927 2.91 60 924 2.91
18 928 2.91
19 927 2.91
20 927 2.91
21 927 2.91
22 927 2.91
23 926 2.91
24 927 2.91
25 926 2.91
26 926 2.91
27 927 2.91
28 927 2.91
29 927 2.91
30 926 2.91
31 926 2.91
32 926 2.91
33 926 2.91
34 925 2.91
35 925 2.91
36 925 2.91
37 925 2.91
38 925 2.91
39 925 2.91
40 925 2.91
41 925 2.91
42 925 2.91
FV = 924
Cmax = 931 Tp = FV = 2s 𝑠 = 98% . �
= 905.5 𝑎𝑢 ; 1.8𝑠 (𝑎𝑡𝑢) 𝑟 = 90% . � − 10% . � =
831.2 𝑎𝑢 − 92.8 𝑎𝑢 = 1.5𝑠 𝑎𝑡𝑢 − 0.5𝑠 𝑎𝑡𝑢 = 1𝑠 𝑎𝑡𝑢
%OS =7.5%
Link Drive Praktikum Modul 6 https://drive.google.com/drive/fold ers/1HpMAJlcWmVPQ5qAGtl0Vk
F-GLv-ciEBW?usp=sharing
