ﻚﻴﻣﺎﻨﻳد ﻞﻴﻠﺤﺗ سﻮﻜﻌﻣ
ﻦﻴﺷﺎﻣ ﺰﻴﻣ راﺰﺑا
دﺎﭘاﺰﮕﻫ و
ﻲﺳرﺮﺑ
ﺎﻘﻣ ﻪﺴﻳ يا ﺮﺛﺆﻣ يﺎﻫوﺮﻴﻧ
*
1 - ﻚﻴﻧﺎﻜﻣ ﻲﺳﺪﻨﻬﻣ يﺮﺘﻛد يﻮﺠﺸﻧاد
، ﺪﻜﺸﻧاد ه ﻲﻨﻓ و ﻲﺳﺪﻨﻬﻣ ، سرﺪﻣ ﺖﻴﺑﺮﺗ هﺎﮕﺸﻧاد
2 - رﺎﻴﺸﻧاد ﻚﻴﻧﺎﻜﻣ ﻲﺳﺪﻨﻬﻣ
، ﺪﻜﺸﻧاد ه ﻲﻨﻓ و ﻲﺳﺪﻨﻬﻣ سرﺪﻣ ﺖﻴﺑﺮﺗ هﺎﮕﺸﻧاد ،
3 - ﻚﻴﻧﺎﻜﻣ ﻲﺳﺪﻨﻬﻣ دﺎﺘﺳا
، ﺪﻜﺸﻧاد ه ﻲﻨﻓ و ﻲﺳﺪﻨﻬﻣ سرﺪﻣ ﺖﻴﺑﺮﺗ هﺎﮕﺸﻧاد ،
ﻲﺘﺴﭘ قوﺪﻨﺻ ،ناﺮﻬﺗ* 143
- 14115
nategh@modares.ac.ir
:ﻪﻟﺎﻘﻣ شﺮﻳﺬﭘ ،1384 رﻮﻳﺮﻬﺷ :ﻪﻟﺎﻘﻣ ﺖﻓﺎﻳرد) ﻦﻤﻬﺑ
1385 (
هﺪﻴﻜﭼ - ﺮﺿﺎﺣ ﻖﻴﻘﺤﺗ رد ﺰـﻴﻣ ﺮـﺑ ﺖـﺳا ﻦﻜﻤﻣ ﻪﻛ يرﺎﻜﻨﻴﺷﺎﻣ و ﻲﺳﺮﻨﻳا ،ﻲﻛﺎﻜﻄﺻا يﺎﻫوﺮﻴﻧ ﻲﻣﺎﻤﺗ
دراو زﺮﻓ ﻦﻴﺷﺎﻣ دﺎﭘاﺰﮕﻫ ﺪﻧﻮﺷ
ﺪﺷ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد ه
ﻦﺗﻮﻴﻧ ﻞﻴﻠﺤﺗ ﺎﺑ و -
،دﺎﭘاﺰﮕﻫ ﺰﻴﻣ ةزﺎﺳ ياﺰﺟا يﺮﻠﻳوا
ﻴﻣﺎﻨﻳد زا يﺮﺘﻠﻣﺎﻛ ﻲﺳرﺮﺑ ﻚ
هﺪﺷ مﺎﺠﻧا ﺖﺳا . ﺔـﻣﺎﻧﺮﺑ ﻂـﺳﻮﺗ ﻞـﻴﻠﺤﺗ ﻦـﻳا ﻪﻴﺒﺷ
رد هﺪـﺷ ﻪﺘـﺷﻮﻧ يزﺎـﺳ
ﻂﻴﺤﻣ MATLAB اﺮﺟا
ﻳﺎﺘﻧ و ﻳﺄﺗ ﺮﮕﻳد ﻊﺑﺎﻨﻣ ﺎﺑ ﻪﺴﻳﺎﻘﻣ ﺎﺑ نآ ﺞ هﺪﺷ ﺪﻴ
ﺖﺳا . رد ﻒـﻠﺘﺨﻣ يﺎﻫوﺮﻴﻧ ﺮﻴﺛﺄﺗ
ﺪﻨﻳاﺮﻓ يرﺎﻛزﺮﻓ ﻪﻌﻄﻗ
راﺮﻗ زﺮﻓ ﻦﻴﺷﺎﻣ دﺎﭘاﺰﮕﻫ ﺰﻴﻣ يور ﻪﻛ يا ﻲﻣ
ﻴﮔ ﺖﺳا هﺪﺷ هداد نﺎﺸﻧ دﺮ .
ﺎﻬﻠﻴﻠﺤﺗ ﻦﻳا
حاﺮﻃ ﻪﺑ ﻦﻴﺷﺎﻣ راﺰﺑا ﻚﻤﻛ ﻲﻣ ﺪﻨﻛ ﻞﻣاﻮﻋ زا ﻚﻳ ﺮﻫ ﺶﻘﻧ ﻪﻛ ﻣ
ؤ ﺮﺛ ﺑ دﺮﻜﻠﻤﻋ ﺮ ﻦﻴـﺷﺎﻣ
راﺰـﺑا ﻳﺎـﺳﺎﻨﺷ ار ﻲ
هدﺮﻛ ﺪﻫد ﺺﻴﺼﺨﺗ هدراو يﺎﻫرﺎﺑ ﻪﺑ ار مزﻻ نزو و .
نﺎﮔژاو ﺪﻴﻠﻛ :
ﻦﻴﺷﺎﻣ ،يزاﻮﻣ تﺎﺑر ،سﻮﻜﻌﻣ ﻚﻴﻣﺎﻨﻳد ،دﺎﭘاﺰﮕﻫ ،راﺰﺑا رﺎﻛوزﺎﺳ
تراﻮﺘﺳا
.
1 - ﻪﻣﺪﻘﻣ
ﻢﻫ رد ﻲﻧاواﺮﻓ تﺎﻘﻴﻘﺤﺗ نﻮﻨﻛا ﺔـﻨﻴﻣز
يﺎﻫرﺎﻛوزﺎـﺳ رد يزاﻮـﻣ
ﺖﺳا مﺎﺠﻧا لﺎﺣ .
رﺎﻛوزﺎﺳ جﻮﮔ ﻪﻛ تراﻮﺘﺳا -
تراﻮﺘﺳا ﺰـﻴﻧ 1
هﺪﻴﻣﺎﻧ ﻲﻣ ﺷ دﻮ
، ـﺑ رﺎـﺑ ﻦﻴﻟوا ﻪ
جﻮـﮔ ﺔﻠﻴـﺳو ]
1 [ لﺎـﺳ رد 1965
ﺑﻪ ﻦﻴـﺷﺎﻣ ترﻮﺻ ندﻮـﻣزآ
ﻲـﻓﺮﻌﻣ ﺮﻳﺎـﺗ ﺪـﺷ
نآ زا ﺲـﭘ ﻪـﻛ
و ﻪـﺘﻓﺎﻳ ﻲﻧاواﺮﻓ يﺎﻫدﺮﺑرﺎﻛ ﻮـﻤﻧ
ﻪﻧ ـﺑ نآ زا يا ﻪ
يﺮﻴﮔرﺎـﻛ نآ
رد
ﻦﻴﺷﺎﻣ دﺎﭘاﺰﮕﻫ يﺎﻫراﺰﺑا ﺖﺳا
. رﺎﻛوزﺎﺳ يﺎـﻳاﺰﻣ دﺎﭘاﺰﮕﻫ يزاﻮﻣ
1.Gough-Stewart
ﻲﻧاواﺮﻓ ﺪﻨﻧﺎﻣ ﻪـﺑ رﺎـﺑ ﻞـﻤﺤﺗ ﺖﺒﺴﻧ ،ﻻﺎﺑ ﻲﺘﻔﺳ ،ﻻﺎﺑ ﺖﻗد نزو
ﻻﺎﺑ يﺮﻳﺬﭘرﻮﻧﺎﻣ و دﺎﻳز ﻪﺘـﺷاد
ﻪـﺑ و ﻫ ز رد ﻞـﻴﻟد ﻦﻴـﻤ ﻪﻧﻴﻣ
يﺎـﻫ
ﺪـﻨﻨﻛ ﻦﻴـﻴﻌﺗ ﺶﻘﻧ ﻲﺘﻌﻨﺻ ﻒﻠﺘﺨﻣ ه
يا دراد ـﺑ و ﻪ راﺰـﺑا ناﻮـﻨﻋ
ﻤﺘﺴﻴﺳ ةﺪﻨﻨﻛ لﻮﺤﺘﻣ بﻮﺴـﺤﻣ ﺪـﻴﻟﻮﺗ و ﺖﺧﺎﺳ يﺎﻬ
ﻲﻣ دﻮـﺷ .
ﻲـﺘﻛﺮﺣ و ﻲﻜﻴﻣﺎـﻨﻳد تﻻدﺎـﻌﻣ جاﺮﺨﺘـﺳا و ﻞﻴﻠﺤﺗ رﺎﻛوزﺎـﺳ
ﺮــﺑ هوﻼــﻋ ﻲﻜﻴﺗﺎﻤﻨﻴــﺳ يﺎــﻬﻠﻴﻠﺤﺗ ﺎــﺑ ﻪﺴــﻳﺎﻘﻣ رد تراﻮﺘــﺳا ،ﻲﮔﺪﻴﭽﻴﭘ يﺮﺒﻧﺎﻣز رﺎﻛ
ﺖـﺳا ﻦـﻳا زا . ﺖـﻴﻌﻗﻮﻣ ﺺﻴﺨﺸـﺗ ور
ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ﻞﻴﻠﺤﺗ زا هدﺎﻔﺘﺳا يﺎﻬﻠﻴﻠﺤﺗ ﺎﻳ
رﺎﻴﺴـﺑ ﻲﻜﻴﺗﺎﻤﻨﻴﺳ ةدﺎﺳ
ﻢﻬﻣ ﺖﺳا . ﻮﻣﺮﻓ شور زا هدﺎﻔﺘﺳا يﺪﻨﺒﻟ
ﻦﺗﻮﻴﻧ - ﻪـﺑ ﺮـﻠﻳوا ﻞـﻴﻟد
ةرﺎﻤﺷ 37 ، ﺰﻴﻳﺎﭘ 1388
[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2022-10-31 ]
ﺎﻴﻧ مﺪﻋ ﻳﺰﺟ تﺎﻘﺘﺸﻣ زا يرﺎﻴﺴﺑ ﺔﺒﺳﺎﺤﻣ ﻪﺑ ز ندﻮـﺑ دوﺪﺤﻣ و ﻲ
اﺮﺨﺘـﺳا ﻲﻳﺎـﻧاﻮﺗ ﺰﻴﻧ و يدﺪﻋ تﺎﺒﺳﺎﺤﻣ ﻢﺠﺣ رد تﻻدﺎـﻌﻣ ج
ﻮﻣﺮﻓ ﺎﺑ ﻪﺴﻳﺎﻘﻣ يﺪﻨﺒﻟ
ﺮﻠﻳوا - ﮋﻧاﺮﮔﻻ ] 2 [ تﻻدﺎﻌﻣ جاﺮﺨﺘﺳا رد
ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ﻪﻘﻠﺣ دراد يﺮﺗﺮﺑ ﻪﺘﺴﺑ .
ﻦﺗﻮﻴﻧ ﻞﻴﻠﺤﺗ ياﺮﺑ -
يﺮـﻠﻳوا
ﻪﺋارا ﻲﻔﻠﺘﺨﻣ يﺎﻬﺷور نﻮﻨﻛﺎﺗ دﺎﭘاﺰﮕﻫ هﺪﺷ
ﺖـﺳا . يرﺎﻴﺴـﺑ رد
دﺎﺳ و تﺎﻴﺿﺮﻓ ﺎﻬﻧآ زا ه
هﺪـﺷ ﻪـﺘﻓﺮﮔ ﺮـﻈﻧ رد ﻲﻔﻠﺘﺨﻣ يﺎﻬﻳﺮﮕﻧ
ﺖﺳا . و ود ﺪﻨﻧﺎﻣ ﻲﺧﺮﺑ ﮓﻧﺎﻳ
] 2 [ ﺎﭘ ندﻮﺑ نرﺎﻘﺘﻣ و كزﺎﻧ ﻪﻳ
و ﺎﻫ
ار لﺎـﺳرﻮﻴﻧﻮﻳ و ﻲﻳﻮﺸـﻛ ،يوﺮﻛ ﻞﺻﺎﻔﻣ ندﻮﺑ كﺎﻜﻄﺻا نوﺪﺑ ضﺮــﻓ ﺮــﻛ هد ﺪــﻧا ﺮــﮕﻳد ﻲــﺧﺮﺑ و ﺪــﻨﻧﺎﻣ
رﺎــﻜﻤﻫ و ﺎﺘﭘﻮﮕــﺳاد
] 3 - 5 [ و رﺎــﻜﻤﻫ و ﺐــﻳرﺎﻫ ]
6 [ ﻒــﻠﺘﺨﻣ ﻞــﺻﺎﻔﻣ ياﺮــﺑ
ﺎﭘ ياﺮﺑ و كﺎﻜﻄﺻا ﻪﻳ
ﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد مﺮﺟ ﺎﻫ ﻪﺘﻓ
ﺪﻧا .
يﺎﻬـﺷور دﺎﭘاﺰﮕﻫ ﺰﻴﻣ ﻒﻠﺘﺨﻣ نﺎﺣاﺮﻃ ياﺮـﺑ ار ﻲﺗوﺎـﻔﺘﻣ
ﻣ ﻞﻣاﻮﻋ ﻲﻳﺎﺳﺎﻨﺷ و ﻞﻴﻠﺤﺗ ﺆ
ﺮﺛ رد داد راﺮﻗ ﺮﻈﻧﺪﻣ ﻲﺣاﺮﻃ ه
ﺪـﻧا
] 7 - 10 [ ، ﺎﻣا ﺪﺸـﻧ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد نﻮﻨﻛﺎﺗ يرﺎﻜﻨﻴﺷﺎﻣ يﺎﻫوﺮﻴﻧ ه
و ﻦﻳا زا رد يرﺎﻜﻨﻴﺷﺎﻣ يﺎﻫوﺮﻴﻧ ﺮﻴﺛﺄﺗ ﻲﺳرﺮﺑ ور ﺰـﻴﻣ ﻚﻴﻣﺎﻨﻳد
ﻦﻴﺷﺎﻣ راﺰﺑا ﺖﻴﻤﻫا ﺰﺋﺎﺣ دﺎﭘاﺰﮕﻫ ﺖﺳا
.
ﻴﻘﺤﺗ يرﺎﻜﻨﻴـﺷﺎﻣ يﺎـﻫوﺮﻴﻧ ﻲﻳﺎﺳﺎﻨﺷ صﻮﺼﺧرد تﺎـﻘ
مﺎﺠﻧا يدﺎﻳز هﺪﺷ
ﺖﺳا و ﻮﻤﻧ ﻪﻧ ﻖـﻴﻘﺤﺗ رد ﻪـﻛ ﺎـﻬﻧآ زا يا
هدﺎﻔﺘـﺳا يرﺎﻜﻨﻴـﺷﺎﻣ يﺎـﻫوﺮﻴﻧ ﺔﺒﺳﺎﺤﻣ ياﺮﺑ ﺮﺿﺎﺣ هﺪـﺷ
رد ] 11 [ ﺪﺷ هدروآ ﺖﺳا ه
.
ـﺑ ﻲﻜﻴﻣﺎـﻨﻳد تﻻدﺎـﻌﻣ جاﺮﺨﺘـﺳا ﺪـﻧور ﻖﻴﻘﺤﺗ ﻦﻳا رد ﻪ
رﻮـﻃ
ﺰـﻴﻣ ﺮﺑ ﻪﻛ يرﺎﻛزﺮﻓ يﺎﻫوﺮﻴﻧ و ﻪﺋارا ﺮﺼﺘﺨﻣ ﻦﻴـﺷﺎﻣ
راﺰـﺑا لﺎـﻤﻋا
ﻲﻣ ﺪﻧﻮﺷ ﮔ ﺮﻈﻧ رد ﺎﺑ ﺰﻴﻧ ﻲـﺣاﺮﻃ زا ﻞـﺻﺎﺣ زﺎـﺠﻣ يﺎﻫوﺮﻴﻧ ﻦﺘﻓﺮ
ﻖﻴﻗد ﻦﻴﺷﺎﻣ راﺰـﺑا دﺎـﭘاﺰﮕﻫ ] 12 [ ـﺑ ﻪ رد و هﺪـﻣآ ﺖـﺳد تﻻدﺎـﻌﻣ
ﺪﺷ لﺎﻤﻋا ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ه
ﺖﺳا . و ﺶﻘﻧ ﺖﻳﺎﻬﻧ رد ﺮـﻫ ﺖـﻴﻤﻫا ناﺰـﻴﻣ
درﻮﻣ رد ﺮﺛﺆﻣ يﺎﻫوﺮﻴﻧ ﻚﻳ ﻦﻴﺷﺎﻣ
راﺰﺑا ﻲﺳرﺮﺑ دﺎﭘاﺰﮕﻫ هﺪﺷ
ﺖﺳا .
2 - تراﻮﺘﺳا يﻮﻜﺳ ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد تﻻدﺎﻌﻣ
ﻨﻳد تﻻدﺎﻌﻣ ﻞﺼﻓ ﻦﻳا رد ﻲﻜﻴﻣﺎ
رﺎﻛوزﺎﺳ ﺑ تراﻮﺘﺳا ﻪ
رﻮـﻃ
ﻦﺗﻮﻴﻧ شور ﻪﺑ ﻪﺻﻼﺧ -
ﺪﺷ جاﺮﺨﺘﺳا ﺮﻠﻳوا ه
هداد نﺎﺸﻧ ﺎﺗ ﻪﻛ دﻮﺷ
ماﺪﻛ رد ﻢﺘﺴـﻴﺳ رﺎـﺘﻓر رد ﻲﻜﻴﻣﺎـﻨﻳد تﺎﻴﺻﻮﺼﺧ
ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ .
رﺎﻛوزﺎـﺳ ﻲـﺳرﺮﺑ ﺖـﺤﺗ تراﻮﺘـﺳا
ﻞﻜﺷ ﻖﺑﺎﻄﻣ 1
،كﺮـﺤﺘﻣ يﻮﻜﺳ ﻚﻳ ﻞﻣﺎﺷ ، يﻮﻜـﺳ ﻚـﻳ
و ﺖﺑﺎﺛ 6 ﻛﺮﺤﻣ ﺔﻳﺎﭘ ﻪ
ﺮـﻴﻐﺘﻣ لﻮـﻃ ﺎـﺑ ﺖـﺳا
ﻜـﺳ ﻪـﻛ يﻮ
ﻞﺼﺘﻣ ﺖﺑﺎﺛ يﻮﻜﺳ ﻪﺑ ار كﺮﺤﺘﻣ ﻲﻣ
ﺪﻨﻛ . ﺎﭘ طﺎﺒﺗرا ﻪﻳ ﺎـﻫ زا
ﺎﭘ زا و يوﺮﻛ ﻞﺻﺎﻔﻣ ﺎﺑ ﻮﻜﺳ ﻪﺑ ﻻﺎﺑ ﻳ
زا ﺖﺑﺎﺛ يﻮﻜﺳ ﻪﺑ ﻦﻴ
لﺎﺳرﻮﻴﻧﻮﻳ ﻞﺻﺎﻔﻣ ﻖﻳﺮﻃ ﻲﻣ مﺎﺠﻧا
دﻮﺷ .
ﻞﻜﺷ 1 رﺎﻛوزﺎﺳ تراﻮﺘﺳا يﻮﻜﺳ
2 - 1 - ﻪﻳﺎﭘ ﻞﻣﺎﻛ ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ﻞﻴﻠﺤﺗ
ﻪﻳﺎﭘ ﻞﻣﺎﻛ ﻲﻧارود لدﺎﻌﺗ ﺔﻈﺣﻼﻣ ﺎﺑ )
ﺖﻤﺴـﻗ ود ﺮـﻫ ﻞﻣﺎﺷ
ﺎﺑ ﺎﭘ و ﻻ ﻳ ﻦﻴ ( ار لدﺎﻌﺗ ﺔﻟدﺎﻌﻣ ، ﻲﻣ
ﺘﻓﺮـﮔ ﺮـﻈﻧ رد ﺎـﺑ ناﻮـﺗ ﻦ
ﺎـﭘ لﺎـﺳرﻮﻴﻧﻮﻳ ﻞﺼـﻔﻣ لﻮﺣ ﺎﻬﻧﺎﻤﻣ ﻳ
ﻞﻜـﺷ ﻖﺑﺎـﻄﻣ ،ﻲﻨﻴ 2
ﻪﺑ ﺑ ﺮﻳز ﺐﻴﺗﺮﺗ ﻪ
دروآ ﺖﺳد ]
13 :[
) 1 (
( )
( ) i i ( ) i
di d ui u p i
n i i i d
u
w I I α w
I I
a r a ω r
w
w F n G r G r
d u d
u
d u
s
u i
d u
m m
C
C l
m m
+
× + + +
× +
×
=
− +
+
× +
× +
×
&&
&&
قﻮــﻓ ﺔــﻄﺑار رد
rd
و
ru
،مﺮــﺟ ﺰــﻛاﺮﻣ رادﺮــﺑ
Id
و
Iu
ﻧﺎﻤﻣ يﺎﻬ ،ﻲـﻣﺮﺟ ﻲـﺳﺮﻨﻳا
md
و
mu
و ﺎـﻬﻣﺮﺟ
a&&di
و
a&&ui
[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2022-10-31 ]
يﺎﻬﺑﺎﺘﺷ ﺎﭘ يﺎﻬﺘﻤﺴﻗ ﻳ
ﺎـﭘ ﻲﻳﻻﺎﺑ و ﻲﻨﻴ ﻪﻳ
ﺎـﻫ
، بﺎﺘـﺷ رادﺮـﺑ G
،ﻪﺑذﺎﺟ
in
ﺎﭘ ﻪﺑ ﻮﻜﺳ زا هﺪﺷ دراو يوﺮﻴﻧ F
ﻪﻳ تﺎﺼـﺘﺨﻣ رد ﺎـﻫ
ﺖﺑﺎﺛ يﻮﻜﺳ ﻲﻣﻮﻤﻋ
i ، وα wi
ﺖﻋﺮـﺳ و بﺎﺘﺷ يﺎﻫرادﺮﺑ
واز ﻪﻳ ﺎﭘ يا ﻪﻳ
p و ﺎﻫ واز ﺖﻋﺮﺳ رادﺮﺑ ω
ﻪﻳ ﻮﻜﺳ يا ﺖﺳا
s .
C
و
Cu
و يوﺮــﻛ ﻞــﺻﺎﻔﻣ رد زﻮﻜﺴــﻳو ﻲﻛﺎﻜﻄــﺻا ﺐﻳاﺮــﺿ لﺎﺳرﻮﻴﻧﻮﻳ ﺖﺳا
.
يوﺮﻴﻧ لﺎﺣ ﺮﻫ رد
in
كﺮـﺤﻣ ﻪـﻛ يﺮﻈﻧ درﻮﻣ يوﺮﻴﻧ ،F
ﺪﻨﻛ ﺪﻴﻟﻮﺗ ﺪﻳﺎﺑ
، ﺖﺴﻴﻧ . ﻪـﻛﺮﺤﻣ يوﺮـﻴﻧ ﺔﺒﺳﺎﺤﻣ ياﺮﺑ ـﻳﺎﺑ
ﺪ
نآ ﺮـﺑ دراو يﺎﻫوﺮﻴﻧ و ﻲﺳرﺮﺑ ﻪﻳﺎﭘ يﻻﺎﺑ ﺖﻤﺴﻗ ﻚﻴﻣﺎﻨﻳد دﻮﺷ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد :
ﻞﻜﺷ 2 وﺮﻴﻧ دازآ ماﺮﮔﺎﻳد ﺔﻳﺎﭘ ﺮﺑ دراو يﺎﻫ
دﺎﭘاﺰﮕﻫ
ui n i
i i
iG nF na
n i p&i u &&
u F C l m
m + + − = (2)
قﻮﻓ ﺔﻄﺑار رد
Fi
دراو يوﺮﻴﻧ هﺪﺷ
و كﺮـﺤﻣ فﺮﻃ زا
i pl
C &
ﻼﻬﺘﺳا زا ﻞﺻﺎﺣ يوﺮﻴﻧ ك
) زﻮﻜﺴـﻳو كﺎﻜﻄﺻا (
رد
ﻲﻳﻮﺸــﻛ ﻞﺼــﻔﻣ
،
ni
ﺎــﭘ ﺔــﻜﻳ رادﺮــﺑ ﻪﻳ
و ﺎــﻫ
Cp
ﺐﻳﺮــﺿ
زﻮﻜﺴﻳو كﺎﻜﻄﺻا ﺖﺳا
. 2
- 2 - ﻮﻜــﺳ مود و لوا ﻲﻜﻴﻣﺎــﻨﻳد ﺔــﻟدﺎﻌﻣ )
لدﺎــﻌﺗ
ﻲﻨﺗﻮﻴﻧ - يﺮﻠﻳوا (
ﺎﺑ ﻞﻜﺷ دازآ ماﺮﮔﺎﻳد ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ 3
ﻲﻳوﺮﻴﻧ لدﺎﻌﺗ )
ﻲﻨﺗﻮﻴﻧ ( رد
كﺮﺤﺘﻣ يﻮﻜﺳ زا
ﺑ ﺮﻳز ﺔﻟدﺎﻌﻣ ﻪ
ﺖﺳد ﻲﻣ ﺪﻳآ :
) 3 (
∑
= =−
+ 6
1 i
g n p
i ext W p
pG R F F M x
M &&
ﻪﻄﺑار ﻦﻳا رد
Mp
،ﻮﻜﺳ مﺮﺟ
x&&g
مﺮـﺟ ﺰـﻛﺮﻣ بﺎﺘـﺷ
و ﻮﻜﺳ
Fext
دراو ﻲﺟرﺎﺧ يوﺮﻴﻧ هﺪﺷ
و ﻮﻜـﺳ ﺮﺑ
WRp
كﺮﺤﺘﻣ يﻮﻜﺳ ﺶﺧﺮﭼ ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ ﺖﺳا
) دﻮـﺷ عﻮـﺟر ﻪـﺑ
ﻤﺿ ﻴ ﻪﻤ (.
ﻞﻜﺷ 3 ﻧ دازآ ماﺮﮔﺎﻳد دراو يﺎﻫوﺮﻴ
هﺪﺷ ﻮﻜﺳ ﺮﺑ
ﻲﻧﺎﻤﻣ لدﺎﻌﺗ )
يﺮﻠﻳوا ( ﻮﻜـﺳ ﻲﻧﺎـﻴﻣ ﺔﻄﻘﻧ ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ ﺰﻴﻧ
ﺮﻈﻧ رد ﻪﺘﻓﺮﮔ ﻲﻣ دﻮﺷ :
) 4 (
( )
( ) ( ( ) )
p p p p p g p
i
p i s i u i
in p i W p
ext ext
W p p
ω ω I α I x r M
ω w C w C F
a R
F GC M R G r M
× + +
×
=
− + +
×
+
× + +
×
∑
∑
= =&&
6 1 6
1
ﺔــﻄﺑار رد )
4 (
Mext
ﻲﺟرﺎــﺧ نﺎــﻤﻣ و
رادﺮــﺑ GC
ﻮﻜـﺳ ﺮﺑ هﺪﺷ لﺎﻤﻋا يوﺮﻴﻧ نﺎﻜﻣ
، ـﺑ r
ﺖـﻴﻌﻗﻮﻣ رادﺮ
و ﻮﻜﺳ مﺮﺟ ﺰﻛﺮﻣ ﻪﻌﻄﻗ
رﺎﻛ
،
Ip
ﻲـﻣﺮﺟ ﻲـﺳﺮﻨﻳا نﺎﻤﻣ
ﻊـﺟﺮﻣ تﺎﺼـﺘﺨﻣ رد ﻮﻜﺳ }
{W
i و
pa
طﺎـﻘﻧ رادﺮـﺑ
[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2022-10-31 ]
كﺮـﺤﺘﻣ يﻮﻜﺳ تﺎﺼﺘﺨﻣ رد يوﺮﻛ ﻞﺻﺎﻔﻣ ﺖـﺳا
. رد
ﻞﻜﺷ 3 ﻖﺒﻄﻨﻣ ﻮﻜﺳ ﻲﺳﺪﻨﻫ ﺰﻛﺮﻣ و مﺮﺟ ﺰﻛﺮﻣ ﺪﻧا
ﺎـﻣا
نزو ﻦﺘﻓﺮـﮔ ﺮﻈﻧ رد ﺎﺑ ﻲﻌﻗاو ﺖﻟﺎﺣ رد ﻪﻌﻄﻗ
ﻦـﻳا رﺎـﻛ
ﻖﺒﻄﻨﻣ ﻢﻫ ﺮﺑ ﺰﻛﺮﻣ ود ﻲﻣ
رد عﻮـﺿﻮﻣ ﻦـﻳا ﻪـﻛ ﺪﻧﻮـﺷ
ﺔﻄﺑار 4 ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد .
يرﺎﻜﻨﻴـﺷﺎﻣ يوﺮـﻴﻧ
ﻢﻫ ﻲﻣ ﺮﻫ رد ﺪﻧاﻮﺗ ﻪﻄﻘﻧ
ﻖﻳﺮﻃ زا يا ﻪﻌﻄﻗ
ﻮﻜـﺳ ﺮﺑ رﺎﻛ
مﺮـﺟ ﺰـﻛﺮﻣ ﻪـﺑ ﻞـﺻﺎﺣ نﺎﻤﻣ بﺎﺴﺘﺣا ﺎﺑ و هﺪﺷ دراو ﺪﺑﺎﻳ لﺎﻘﺘﻧا .
ﻞﻜـﺷ رد ﻲﺟرﺎﺧ نﺎﻤﻣ و وﺮﻴﻧ 4
ﻲﻣ ﺪـﻧاﻮﺗ
و وﺮﻴﻧ ﻴﺷﺎﻣ نﺎﻤﻣ ﺪﺷﺎﺑ يرﺎﻜﻨ
.
2 - 3 - ﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ﺔﻟدﺎﻌﻣ ﻲ
ﻞﻣﺎﻛ رﺎﻛوزﺎﺳ تراﻮﺘﺳا
ﺑ ﻲﻳوﺮﻴﻧ ﺔﻄﺑار ود ﺐﻴﻛﺮﺗ ﺎﺑ ﻪ
هﺪﻣآ ﺖﺳد )
ﻂـﺑاور 1 و 2 ( و
ﺪﺷ ﻪﺘﺷﻮﻧ ﻲﻟدﺎﻌﺗ ﺔﻄﺑار ود ه
ياﺮﺑ كﺮﺤﺘﻣ يﻮﻜﺳ )
ﻂـﺑاور
3 و 4 ( ﺔــﻋﻮﻤﺠﻣ ﻲﻜﻴﻣﺎــﻨﻳد تﻻدﺎــﻌﻣ هﺎﮕﺘــﺳد 6
ﻪــﻳﺎﭘ
ﺑﻪ ﺑ ﺮﻳز ﻲﻠﻛ ترﻮﺻ ﻪ
ﺖﺳد ﻲﻣ ﺪﻳآ :
) 5 (
( )⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢
⎣
⎡
× + +
=
⎥+
⎦
⎢ ⎤
⎣
⎡ −
ext ext
W p W p ext
T p
g
F GC M R
F F R
η J α
M x&&
J−1
سﻮﻜﻌﻣ ﻦﻴﺑﻮﻛاژ ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ )
ﻪﻤﻴﻤـﺿ (،
ﺲﻳﺮﺗﺎـﻣ M
و ﻲﺳﺮﻨﻳا ذﺎﺟ يﺎﻫوﺮﻴﻧ و ﺎﻬﻧﺎﻤﻣ ﻞﻣﺎﺷ η
ﻪﺑ ﺲﻴﻟﻮﻳﺮﻛ و يا
] 4 ، 5 [ ﺖﺳا .
ﺑﻪ يرﻮﻃ هﺪﻫﺎﺸﻣ ﻪﻛ ﻲﻣ
ﻮﺷ تﻻدﺎـﻌﻣ هﺎﮕﺘـﺳد ﻞﺣ رد ،د
ــﻳﺎﺑ ،ﻞــﺻﺎﺣ ﺪ
ﻣﺎــﻤﺗ ﻲ ﻲﻜﻴﺗﺎﻤﻨﻴــﺳ تﺎــﻋﻼﻃا )
،ﺖــﻴﻌﻗﻮﻣ
ﺷ ،ﺖﻋﺮﺳ هزﺎـﺳ ﻲـﻜﻳﺰﻴﻓ تﺎﺼﺨﺸﻣ و بﺎﺘ
( ﻲﻜﻴﻣﺎـﻨﻳد و
ﻮﻜــﺳ ) يﺎــﻬﻧﺎﻤﻣ و ﺎــﻫوﺮﻴﻧ ،اﺰــﺟا ﻲــﺳﺮﻨﻳا نﺎــﻤﻣ و مﺮــﺟ
ﻲﺟرﺎﺧ ( دراو هﺪـﺷ ﻪﺘـﺷﻮﻧ ﺔـﻣﺎﻧﺮﺑ ﻪﺑ ﻮـﺷ
د . ﻞـﺣ ﺲﭙـﺳ
ـﺑ ﺔﻟدﺎﻌﻣ هﺎﮕﺘﺳد ﻪ
هﺪـﻣآ ﺖـﺳد )
ﺔـﻄﺑار 5 ( ﻪـﺑ ﻲـﺳﺮﺘﺳد و
ﻦﺗﻮـﻴﻧ ﻞـﺣ شور ﻖـﻳﺮﻃ زا ﻪﻳﺎﭘ ﺮﻫ يﺎﻫوﺮﻴﻧ -
نﻮﺴـﻓار
ﺑﻪ نﺎﻜﻣا ﻲﺘﺣار ﺮﻳﺬﭘ
ﻲﻣ دﻮﺷ .
3 - ــﺳرﺮﺑ ﻞــﻴﻠﺤﺗ ﺔــﻣﺎﻧﺮﺑ ﺞﻳﺎــﺘﻧ ﺖﺤــﺻ ﻲ
ﺞﻳﺎﺘﻧ ﺮﻳﺎﺳ ﺎﺑ ﺮﺿﺎﺣ ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد
ﺑ ﺖﻤﺴﻗ ﻦﻳا رد ﻪ
،ﻞـﻴﻠﺤﺗ ﺞﻳﺎـﺘﻧ ﺖﺤﺻ ﻲﺳرﺮﺑ رﻮﻈﻨﻣ
ﻂﻴـﺤﻣ رد هﺪﺷ ﻪﺘﺷﻮﻧ ﺔﻣﺎﻧﺮﺑ MATLAB
ﻳدورو ﺎـﺑ ﺎـﻬ ي
لﺎﺜﻣ ] 5 [ دﺎـﻳ ﻊـﺟﺮﻣ ﺞﻳﺎﺘﻧ ﺎﺑ و اﺮﺟا هﺪـﺷ ﻪﺴـﻳﺎﻘﻣ هﺪـﺷ
ﺖﺳا . وا ﺖﻴﻌﻗﻮﻣ زا ﻮﻜﺳ ﺰﻛﺮﻣ لﺎﺜﻣ ﻦﻳا رد ﻪﻴﻟ
ﺔـﻄﻘﻧ ﻪـﻛ
) 4 / 0،0،1 / 0
1( ﻊـﺟﺮﻣ تﺎﺼـﺘﺨﻣ هﺎﮕﺘﺳد رد P
،ﺖـﺳا رد
تﺪﻣ 6 ﺎﺛ ﻪﻴﻧ ﺔـﻄﻘﻧ ﻪـﺑ )
6 / 0،0،3 / 0
2( ﻲﻣ P
ﺪـﺳر . ﺮﻳدﺎـﻘﻣ
داد ﺮﺘﻣ ﺐﺴﺣ ﺮﺑ هﺪﺷ ﺖـﺳا
. و ﻲـﻄﺧ ﺖﻋﺮـﺳ ﺮﻳدﺎـﻘﻣ
رد ﺰﻴﻧ ﻲﻧارود مﻮﻠﻌﻣ ﺮﻴﺴﻣ لﻮﻃ
ﺖﺳا . ﻦـﻳا زا هدﺎﻔﺘـﺳا ﺎﺑ
ﺎﻬﻳدورو ﻳدورو ﺮﻳﺎﺳ و ﺎﻬ
ﺮﺟ ﺮﻴﻈﻧ ﺎﻬﻣ
ﺎﻤﻣ و ﺎﻬﻧ ،ﻲـﺳﺮﻨﻳا ي
ﺔـﻣﺎﻧﺮﺑ ﻂـﺳﻮﺗ ﻮﻜـﺳ ﺖﻛﺮﺣ ﺮﻴﺴﻣ زا ﻪﻄﻘﻧ ﻪﺳ ياﺮﺑ لﺎﺜﻣ ﻦـﻳا ياﺮـﺑ ﻪﻳﺎﭘ ﺮﻫ يوﺮﻴﻧ ﻖﻴﻗد ﺮﻳدﺎﻘﻣ و هﺪﺷ ﻞﺣ ﺮﺿﺎﺣ ﻨﺤﻨﻣ يور ،ﻪﻄﻘﻧ ﻪﺳ ﺎﻬﻴ
ﻞﻜﺷ ي 4 ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺘﺷﻮﻧ .
ﻦـﻳا
ﻨﺤﻨﻣ ﺎﻬﻴ زا ] 5 [ و هﺪﺷ ﻪﺘﻓﺮﮔ نﺎﺸﻧ
د يوﺮـﻴﻧ تاﺮـﻴﻴﻐﺗ ةﺪﻨﻫ
ﻪﻳﺎﭘ ﺎﻫ ﺖﻛﺮﺣ ﺮﻴﺴﻣ لﻮﻃ رد ﺖﺳا
. ﻪـﻄﻘﻧ ﻪـﺳ ياﺮﺑ ﺞﻳﺎﺘﻧ
زا نﺎﺴـﻜﻳ هدﺮﺒﻣﺎـﻧ ﻊـﺟﺮﻣ ﻞـﺣ ﺞﻳﺎـﺘﻧ ﺎـﺑ ﺮﻴﺴﻣ و هدﻮـﺑ
نﺎﺸﻧ و ﺖﺳا ﺮﮕﻳﺪﻜﻳ ﺎﺑ باﻮﺟ ود ﺖﻘﺑﺎﻄﻣ ةﺪﻨﻫد ﻲﻣ
ناﻮﺗ
ﻪــﺋارا ﻲــﻘﻴﻗد باﻮــﺟ ﺮﻇﺎــﺣ ﺔــﻣﺎﻧﺮﺑ ﻪــﻛ ﺖــﻓﺮﮔ ﻪــﺠﻴﺘﻧ
هدﺮﻛ ﺖﺳا .
4 - ﺰـﻴﻣ يور ﺮـﺑ يرﺎـﻛزﺮﻓ يﺎﻫوﺮﻴﻧ ﻦﻴﻴﻌﺗ
ﻦﻴﺷﺎﻣ راﺰﺑا زﺎـﻴﻧ درﻮـﻣ ناﻮـﺗ زا هدﺎﻔﺘـﺳا ﺎﺑ
يرﺎﻜﻨﻴﺷﺎﻣ
و ﺎﻬﺷور نﻮﻨﻛﺎﺗ ﻂﺑاور
ﺗ ﻲﺑﺮﺠ ﻲﻔﻠﺘﺨﻣ يﺎـﻫوﺮﻴﻧ ﺔﺒﺳﺎﺤﻣ ياﺮﺑ
دﺎﻬﻨﺸﻴﭘ يرﺎﻛزﺮﻓ و يرﺎﻜﻨﻴﺷﺎﻣ هﺪﺷ
ﻦﻳا رد يدﺎﻳز تﺎﻘﻴﻘﺤﺗ و
ﺖﺳا مﺎﺠﻧا لﺎﺣ رد زﻮﻨﻫ ﻪﻨﻴﻣز .
يﺎﻫﺮﻴﻐﺘﻣ يدﺪﻌﺘﻣ دراد دﻮـﺟو
ﻪﻛ ﺑ ﺮﻴﺛﺄﺗ يرﺎﻛزﺮﻓ تﺎﻴﻠﻤﻋ ﺮ ﻲﻣ
نﺪـﺷ هﺪﻴﭽﻴﭘ ﺚﻋﺎﺑ و ﺪﻧراﺬﮔ
ﻦﻳا رد ﺎﻫوﺮﻴﻧ ﺺﻴﺨﺸﺗ ﺪﻨﻳاﺮﻓ
ﻲﻣ ﺪﻧﻮﺷ ) ﻞﻜﺷ 5 .(
ﺎـﻫﺮﻴﻐﺘﻣ ﻦﻳا
[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2022-10-31 ]
ﺗرﺎﺒﻋ دﺎﻌﺑا و ﻞﻜﺷ زا ﺪﻨ ﻪﻌﻄﻗ
و راﺰﺑا ﺲﻨﺟ ،رﺎﻛ ﻪﻌﻄﻗ
عﻮـﻧ ،رﺎـﻛ
ﻖـﻤﻋ و ضﺮـﻋ ،ﻦﻴـﺷﺎﻣ عﻮﻧ ،راﺰﺑا ﺔﺳﺪﻨﻫ ،يرﺎﻛزﺮﻓ تﺎﻴﻠﻤﻋ داﺮﺑ ﺖﻋﺮﺳ ،هداﺮﺑ ه
ﺮـﮕﻳد ﻞـﻣﺎﻋ ﻦﻳﺪﻨﭼ و يرادﺮﺑ .
شور ﻚـﻳ
يرﺎﻛزﺮﻓ يﺎﻫوﺮﻴﻧ ﻲﻳﺎﺳﺎﻨﺷ ياﺮﺑ ﻪﺑ
ﺖﺳد يژﺮﻧا و ناﻮﺗ ندروآ
داﺮﺑ ه يرادﺮﺑ ﺖﺳا ﺑ ، ﻪ يرﻮﻃ ﻮﻣ ناﻮﺗ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ ﻪﻛ ياﺮﺑ زﺎﻴﻧ در
داﺮﺑ ه يرادﺮﺑ ﻲﻣ داﺮـﺑ زا ﻞـﺻﺎﺣ يﺎـﻫوﺮﻴﻧ ناﻮﺗ ه
نآ رد يرادﺮـﺑ
ﺪﻨﻳاﺮﻓ ﻦﻴﻴﻌﺗ ار دﺮﻛ .
ﻞﻜﺷ 4 ﺔﺴﻳﺎﻘﻣ ﺞﻳﺎﺘﻧ ﻞﻴﻠﺤﺗ ﺞﻳﺎﺘﻧ ﺎﺑ ﺮﺿﺎﺣ ﻞﻴﻠﺤﺗ ]
5 [
ﻞﻜﺷ 5 و راﺰﺑا يﺮﻴﮔرد ﻪﻌﻄﻗ
ﻖﻓاﻮﻣ يرﺎﻛزﺮﻓ رد رﺎﻛ ]
14 [ داﺮــﺑ ﻢــﺠﺣQ
ه ﺮــﺑ نﺎــﻣز ﺪــﺣاو رد يرادﺮــﺑ ﺐﺴــﺣ
) mm3/min (
ﺮﻳز ﺔﻄﺑار زا ﻪﺑ
ﺖﺳد ﻲﻣ ﺪﻳآ :
) 6 ( Vf
⋅
⋅
=ap ae Q
قﻮﻓ ﺔﻄﺑار رد
Vf
, , e
p a
ﺑa
ﻪ يوﺮﺸـﻴﭘ ﺖﻋﺮـﺳ ﺐـﻴﺗﺮﺗ
راﺰﺑا ﻲﺒﺴﻧ )
mm/min (،
داﺮـﺑ ضﺮﻋ ه
ﺮـﺑ يرادﺮـﺑ ﺐﺴـﺣ
) (mm داﺮﺑ ﻖﻤﻋ و ه
ﺐﺴـﺣ ﺮﺑ يرادﺮﺑ )
(mm ﺖـﺳا .
Vf
ﺮﻳز ﺔﻄﺑار زا ﻪﺑ
ﺖﺳد ﻲﻣ ﺪﻳآ :
) 7 (
n Z fz⋅ t⋅
f = V
قﻮـﻓ ﺔـﻄﺑار رد
n , Z , fz t
ﻪـﺑ ﻲـﻧارود ﺖﻋﺮـﺳ ﺐـﻴﺗﺮﺗ
ﺮﺑ لﺪﻨﻴﭙﺳا ﺐﺴﺣ
) (rpm اﺪﻧد ﻞﻛ داﺪﻌﺗ ، ﻪﻧ
زﺮـﻓ ﻪﻐﻴﺗ يﺎﻫ
ﻪﺑ يوﺮﺸﻴﭘ و اﺪﻧد ﺮﻫ يازا
زﺮـﻓ ﻪﻐﻴﺗ ﺔﻧ ﺮـﺑ
ﺐﺴـﺣ ) ( mm
ﺖﺳا . زﺎﻴﻧ درﻮﻣ ناﻮﺗ ياﺮـﺑ
داﺮـﺑ ه يرادﺮـﺑ ﺐﺴـﺣ ﺮـﺑ P
) (Kw زا ﻞﺑﺎﻗ ﺮﻳز ﺔﻄﺑار ﺖﺳا ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ
:
) 8 (
r h
u Q K K
P
P= ⋅ ⋅ .
قﻮﻓ ﺔﻄﺑار رد
r h u ,K ,K
ﻪﺑ P
ﺢﻴﺤﺼـﺗ ﺐﻳﺮﺿ ﺐﻴﺗﺮﺗ
واز راﺰـﺑا ﺐﻴﺷ ﺔﻳ
،1
ﺔـﺒﻟ ﻞـﻐﺑ ﺶﻳﺎـﺳﺮﻓ ﺢﻴﺤﺼـﺗ ﺐﻳﺮـﺿ
هﺪﻧﺮﺑ ﺐﺴـﺣ ﺮـﺑ شاﺮـﺗ صﻮﺼـﺨﻣ يژﺮﻧا و 2
) N/mm2 (
ﺖﺳا . داﺮﺑ يوﺮﻴﻧ مﺎﺠﻧاﺮﺳ ه
يرادﺮﺑ
Fc
ﺐﺴـﺣ ﺮﺑ )
(N رد
ﺮﻳز ﺔﻄﺑار زا ار شﺮﺑ ﻊﻄﻘﻣ ﻲﻣ
ناﻮﺗ ﻪﺑ ﺖﺳد دروآ :
) 9 (
c
c V
F =P
Vc
ﺮـﺑ راﺰـﺑا ﻲﺷﺮﺑ ﺖﻋﺮﺳ ﺐﺴـﺣ
) m/min ( ﺖـﺳا . رد
ﺴﻣ ندﻮﺑ ﺺﺨﺸﻣ ﺎﺑ ﺖﻳﺎﻬﻧ ﺘﻬﺟ و ﺰﻴﻣ ﺖﻛﺮﺣ ﺮﻴ
يﺮﻴﮕ ﻪﻌﻄﻗ رﺎﻛ
1. Rake Angle 2. Flank
[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2022-10-31 ]
يرﺎـﻛزﺮﻓ عﻮـﻧ و راﺰﺑا ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ ﻪﻌﻄﻗ
رﺎـﻛ ﻲﻣ ناﻮـﺗ ﻪﻔﻟؤﻣ يﺎـﻫ
دراو ﺰـﻴﻣ ﻞﻘﺛ ﺰﻛﺮﻣ ﺮﺑ ﻪﻛ ار ﻲﺟرﺎﺧ ﻲﻧﺎﻤﻣ و ﻲﻳوﺮﻴﻧ ﻲﻣ
دﻮـﺷ
لﺎﻤﻋا هﺪﺷ ﻪﺘﺷﻮﻧ ﺔﻣﺎﻧﺮﺑ ﻪﺑ و ﻦﻴﻴﻌﺗ ﻪﻈﺤﻟ ﺮﻫ رد دﺮﻛ
.
5 - دراو يﺎﻫوﺮﻴﻧ ﻲﺳرﺮﺑ
هﺪﺷ دﺎﭘاﺰﮕﻫ ﺰﻴﻣ ﺮﺑ
ﺔﺒﺳﺎﺤﻣ رد ﻪﻛ ﻲﺘﻴﻤﻫا ﻪﻈﺤﻟ
ﻲـﭘ رد ﺎـﺗ دراد دﻮـﺟو ﺎﻫوﺮﻴﻧ يا
ﻦﻴﺷﺎﻣ ﺰﻴﻣ ﺢﻴﺤﺻ ﺖﻛﺮﺣ و ﻪﻨﻴﻬﺑ لﺮﺘﻨﻛ نآ
،دﻮﺷ ﻞﺻﺎﺣ راﺰﺑا
ﻮﻜـﺳ ﺔﺑذﺎﺟ يﺎﻫوﺮﻴﻧ ﻪﻠﻤﺟ زا ﺎﻫوﺮﻴﻧ ﺪﻟﻮﻣ ﻞﻣاﻮﻋ ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ و
ﺎﭘ ﻪﻳ ﻲﻛﺎﻜﻄـﺻا يوﺮـﻴﻧ ،ﻲـﺳﺮﻨﻳا يوﺮﻴﻧ ،ﺲﻴﻟﻮﻳﺮﻛ يوﺮﻴﻧ ،ﺎﻫ
اﺰﺟا يرﺎﻜﻨﻴﺷﺎﻣ زا ﻞﺻﺎﺣ يﺎﻬﻧﺎﻤﻣ و ﺎﻫوﺮﻴﻧ و ﻞﺻﺎﻔﻣ ار
ﻪـﻛ
لﺎـﻤﻋا ﻦﻴـﺷﺎﻣ ﺰـﻴﻣ ﺮﺑ ﻲﻣ
ﺪﻧﻮـﺷ ﺺﺨﺸـﻣ ﺮﺘﺸـﻴﺑ ﻲﻣ
دزﺎـﺳ .
ﻪﺑ ﻪﺘﺳد ﺮﺿﺎﺣ رﺎﻛ رد ﻞﻴﻟد ﻦﻴﻤﻫ ﺪﻨﺑ
ﻪـﻛ ﻲﻳﺎﻫوﺮﻴﻧ زا ﻲﻠﻣﺎﻛ ي
ﻠﻴﻠﺤﺗ رد ﺎﻬ هدﺎﻔﺘﺳا ﻒﻠﺘﺨﻣ ي ﻲﻣ
ﻪـﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد ﺪﻧﻮﺷ و هﺪـﺷ
رد ﻪـﻛ ﻲـﻳوﺮﻴﻧ ةﺪـﻴﭽﻴﭘ تﺎﺒﺳﺎﺤﻣ ﺖﻴﻤﻫا ﻞـﺣاﺮﻣ زا ﻲـﺧﺮﺑ
ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد ﻲﺣاﺮﻃ ﻲﻣ
ﺪﻧﻮﺷ
، ﻲﺳرﺮﺑ هﺪﺷ ﺖﺳا .
ﺎﺑ كﺮﺤﻣ ﻪﻛ ﻲﻳوﺮﻴﻧ ةﺪﻨﻨﻛ دراو ﻞﻣاﻮﻋ ﺪﻳ
ﺲﻜﻋ ﺎﻬﻧآ ﻞﻤﻌﻟا
ﺪﻨﻛ ناﺮﺒﺟ ار ﻲﻣ
ﻢﻴﺴﻘﺗ ﺮﻳز ﺖﻤﺴﻗ ﻪﺳ ﻪﺑ ناﻮﺗ يﺪﻨﺑ
ﺮﻛ د:
ﻒــﻟا - يوﺮــﻴﻧ ﺲــﻜﻋ ﻞــﻤﻌﻟا و ﻮﻜــﺳ نزو زا ﻞــﺻﺎﺣ
ﻪﻌﻄﻗ رﺎﻛ )
Fw
( نآ ﺪﻳﺎﺑ كﺮﺤﻣ ﻪﻛ ﺪﻨﻛ ﻦﻴﻣﺄﺗ ار
.
ب - ﺲﻜﻋ يوﺮﻴﻧ ،ﻲـﺘﻛﺮﺣ ﻲـﺳﺮﻨﻳا زا ﻞـﺻﺎﺣ ﻞـﻤﻌﻟا
ﺎـﭘ و ﻮﻜـﺳ ﺲﻴﻟﻮﻳﺮﻛ بﺎﺘﺷ ﻪﻳ
و ﺎـﻫ ﻲﻛﺎﻜﻄـﺻا يﺎـﻫوﺮﻴﻧ
ﻞﺻﺎﻔﻣ
a ) (F
نآ ﺪﻳﺎﺑ كﺮﺤﻣ ﻪﻛ ﺪﻨﻛ ﻦﻴﻣﺄﺗ ار
.
ج - ﺲـــﻜﻋ يﺎـــﻬﻧﺎﻤﻣ و ﺎـــﻫوﺮﻴﻧ زا ﻞـــﺻﺎﺣ ﻞـــﻤﻌﻟا
ﺰﻴﻣ يور ﺔﻌﻄﻗ يرﺎﻜﻨﻴﺷﺎﻣ ﻣ
ﻦﻴﺷﺎ راﺰـﺑا )
Fext
( كﺮـﺤﻣ ﻪـﻛ
آ ﺪﻳﺎﺑ ن ﺪﻨﻛ ﻦﻴﻣﺄﺗ ار .
ار قﻮﻓ يﺎﻫوﺮﻴﻧ ﻲﻣ
ﺑ ناﻮﺗ ﻪ ﻪﺘﺳد ﺮﻳز ترﻮﺻ يﺪﻨﺑ
دﺮﻛ .
ﻪﺘﺳد ﻦﻳا نﺎﺸﻧ يﺪﻨﺑ ﺒﻴﻛﺮﺗ ﻦﻳﺮﺘﻤﻬﻣ ةﺪﻨﻫد
ﺖﺳا ﻲﻳوﺮﻴﻧ يﺎﻬ
دﺮﻴﮔ ﺮﻈﻧ رد حاﺮﻃ ﺖﺳا ﻦﻜﻤﻣ ﻪﻛ :
- ﺔﺠﺘﻨﻣ يوﺮﻴﻧ
Ft
ﻲﻣﺎـﻤﺗ ﻪـﻜﻨﻳا ضﺮـﻓ ﺎﺑ ، يﺎـﻫوﺮﻴﻧ
ﺪﻧﻮﺷ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد ﺎﻬﻠﻴﻠﺤﺗ رد ﻦﻜﻤﻣ ﺎﺑ ﺖﺳا ﺮﺑاﺮﺑ
: )
10 (
Fext
F F Ft = w+ a+
- ﺔﺠﺘﻨﻣ يوﺮﻴﻧ
Fwa
ﻲﺟرﺎـﺧ يﺎﻫوﺮﻴﻧ ﻪﻜﻨﻳا ضﺮﻓ ﺎﺑ ،
ﺮﻳﺎـﺳ و ﺪﻨﺘﺴـﻴﻧ ﻪﺒـﺳﺎﺤﻣ ﻞﺑﺎﻗ ﺎﻳ هدﻮﺑ ﺰﻴﭼﺎﻧ ﻮﻜﺳ ﺮﺑ دراو ﺎﻫوﺮﻴﻧ رد د ﻞﻴﻠﺤﺗ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ ر ﻲﻣ
ﺪﻧﻮﺷ ﺎﺑ ﺖﺳا ﺮﺑاﺮﺑ :
) 11 (
a w
wa F F
F = +
- ﺔﺠﺘﻨﻣ يوﺮﻴﻧ
Fwext
،ﻲﺳﺮﻨﻳا يﺎﻫوﺮﻴﻧ ﻪﻜﻨﻳا ضﺮﻓ ﺎﺑ ،
ﺎﭘ نزو يوﺮﻴﻧ و اﺰﺟا كﺎﻜﻄﺻا ﻪﻳ
ﺪﻧﻮﺸـﻧ ﻪـﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد ﺎﻫ
ﺎﺑ ﺖﺳا ﺮﺑاﺮﺑ :
) 12 ( Fext
F Fwext = w+
- ﺔﺠﺘﻨﻣ يوﺮﻴﻧ
Fw
و ﻲﺟرﺎﺧ يﺎﻫوﺮﻴﻧ ﻪﻜﻨﻳا ضﺮﻓ ﺎﺑ ،
ﺪﻨﺷﺎﺑ هﺪﺸﻧ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد اﺰﺟا ﺖﻛﺮﺣ زا ﻞﺻﺎﺣ يﺎﻫوﺮﻴﻧ و ﻂﻘﻓ و ﻮﻜﺳ نزو يوﺮﻴﻧ ﻪﻌﻄﻗ
رﺎﻛ ﺪﻣ ﺪﻨﺷﺎﺑ ﺮﻈﻧ .
6 - ﺎﻫوﺮﻴﻧ ﺐﻴﻛﺮﺗ ﻦﻴﺑ ﻪﺴﻳﺎﻘﻣ
ﺎﺳ و نﺎﺣاﺮﻃ ﻦﻴﺷﺎﻣ و ﺎﻬﺗﺎﺑر ﻒﻠﺘﺨﻣ نﺎﮔﺪﻧز
ﻪﺘﺴـﺑ ﺎـﻫراﺰﺑا
،ﺖــﺳاﻮﺧرد درﻮــﻣ ﺖــﻗد و ﺖــﻴﻤﻫا ناﺰــﻴﻣ ﻪــﺑ ﻲﻣ
ﺪــﻨﻧاﻮﺗ
ﺗ ﻠﻴﻠﺤ ﻲﺗوﺎﻔﺘﻣ يﺎﻬ ياﺮﺑ
ﻲـﺳرﺮﺑ درﻮـﻣ ةزﺎﺳ ﻲﺣاﺮﻃ مﺎﺠﻧا
ﺪﻨﺷﺎﺑ ﻪﺘﺷاد دﻮﺧ .
ﻚـﻴﻣﺎﻨﻳد ﻞـﻴﻠﺤﺗ ﺔـﻣﺎﻧﺮﺑ ﻪـﻟﺎﻘﻣ ﻦـﻳا رد
ﻦﻴـﺷﺎﻣ ﺰـﻴﻣ ياﺮـﺑ يرﺎﻜﻨﻴـﺷﺎﻣ يﺎـﻫوﺮﻴﻧ و سﻮﻜﻌﻣ راﺰـﺑا
ﺑ دﺎﭘاﺰﮕﻫ ﻪ ﺔﻣﺎﻧﺮﺑ ﻚﻤﻛ MATLAB
عﻮﻧ ﻪﺳ و هﺪﺷ ﻪﺘﺷﻮﻧ
ﺔﺒــﺳﺎﺤﻣ ﺖــﻴﻤﻫا و ﺖــﺳا هﺪــﺷ ﻪــﺘﻓﺮﮔ ﺮــﻈﻧ رد ﻪﺴــﻳﺎﻘﻣ يﺎــﻫوﺮﻴﻧ
Fext
, Fa
ﻒــﻠﺘﺨﻣ ﻲــﻠﻴﻠﺤﺗ يﺎــﻬﺘﻟﺎﺣ رد ياﺮــﺑ
ﺑﻪ ﺰﻴﻣ رد يﺮﻴﮔرﺎﻛ ﻦﻴﺷﺎﻣ
راﺰﺑا مﺎﺠﻧا دﺎﭘاﺰﮕﻫ هﺪﺷ
ﺖﺳا .
6 - 1 - يﺎﻫوﺮﻴﻧ ﺔﺴﻳﺎﻘﻣ
w wa,F F
ﻠﻴﻠﺤﺗ رد ﻲﻳوﺮﻴﻧ ﺔﻨﻳﺰﮔ ود ﻦﻳا ﺎﻬ
هدﺎﻔﺘﺳا ﻲﻧﺎﻣز ، ﻲﻣ
ﻪﻛ دﻮﺷ
ﻣ يﺎﻫوﺮﻴﻧ ﺆ
ﺮﺛ
، ﻂﻘﻓ ﺪﻨـﺷﺎﺑ ﻲـﻠﺧاد يﺎﻫوﺮﻴﻧ .
ﻦـﻳا رد لﺎـﺣ
[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2022-10-31 ]
عﻮﺿﻮﻣ ﻂﻘﻓ يوﺮـﻴﻧ ﻦﺘﻓﺮـﮕﻧ ﺎﻳ ﻦﺘﻓﺮﮔ هﺪﻳدﺎﻧ
Fa
،ﺖـﺳا
اﺮﻳز ﻚـﻴﻣﺎﻨﻳد تﻻدﺎـﻌﻣ ﻞـﺣ ﺪـﻨﻣزﺎﻴﻧ ،وﺮـﻴﻧ ﻦﻳا ﺔﺒﺳﺎﺤﻣ
سﻮﻜﻌﻣ ﺖﺳا يﺮﺒﻧﺎﻣز رﺎﻛ ،ﻲﮔﺪﻴﭽﻴﭘ ﺮﺑ هوﻼﻋ ﻪﻛ ﺖﺳا
.
رد ﺰﻴﻣ ﻦﻴﺷﺎﻣ ﺰﺑا را يﺎـﻫوﺮﻴﻧ ﻪﻜﻨﻳا ضﺮﻓ ﺎﺑ ،هﺪﺷ ﻲﺣاﺮﻃ
هاﺮﻤﻫ ﻮﻜﺳ نزو ،دراﺪﻧ دﻮﺟو يرﺎﻜﻨﻴﺷﺎﻣ ﺎﺑ
ﻪﻌﻄﻗ دوﺪﺣ رﺎﻛ
120kg رﻮﺤﻣ يﺎﺘﺳار رد ار ﻢﻴﻘﺘﺴﻣ ﺮﻴﺴﻣ ﺰﻴﻣ و هدﻮﺑ ﺎـﺑ ،Y
ﺖــﺑﺎﺛ ﺖﻋﺮــﺳ )
min /
3m
/ 0 ( ﻲــﻃ بﺎﺘــﺷ نوﺪــﺑ ﻲﻣ
ﺪــﻨﻛ .
ﺮﺤﻣ ﺮﺑ دراو يﺎﻫوﺮﻴﻧ ﺖﻴﻌﺿو ﻬﻛ
يﺎ 6 ﻲﻟﺎـﺜﻣ و ﻲﺳرﺮﺑ ﻪﻳﺎﭘ
نآ زا ﻞﻜﺷ رد 6 ﻪﺋارا هﺪﺷ ﺖﺳا . ـﺑ ﻪ يرﻮـﻃ ﺔﺴـﻳﺎﻘﻣ زا ﻪـﻛ
يوﺮﻴﻧ ،ﺖﺳا ﺺﺨﺸﻣ ﺎﻫوﺮﻴﻧ ﺞﻳﺎﺘﻧ
Fa
دوﺪﺣ 30 % يوﺮـﻴﻧ
Fwa
ﺖﺳا . هﺪـﺷ مﺎـﺠﻧا ﺶﻳﺎﻣزآ رد
يدﺎـﻋ يرﺎـﻛ ﻂﻳاﺮـﺷ
هﺎﮕﺘﺳد ﺖﺳا . ﺑ ﻲﻠﻛ ﺖﻟﺎﺣ رد ﻪ
ﺑ ﺰﻴﻣ نزو ﻪﻜﻨﻳا ﻞﻴﻟد ﻪ
هوﻼـﻋ
ﻪﻌﻄﻗ رﺎـﻛ ﻲﻣ زا ﺪـﻧاﻮﺗ 60
ـﺗ ﺎ 160 و هدﻮـﺑ ﺮـﻴﻐﺘﻣ مﺮﮔﻮـﻠﻴﻛ
رد ﺰﻴﻣ ﺖﻛﺮﺣ ﺖﻋﺮﺳ ﻦﻴﻨﭽﻤﻫ ﻒﻠﺘﺨﻣ يﺎﻫدﺮﺑرﺎﻛ
ﻲﻣ ﺪﻧاﻮﺗ
ﺪﺷﺎﺑ ﺮﺘﺸﻴﺑ
، نﺎﺸـﻧ ﻒـﻠﺘﺨﻣ يﺎﻬﺸـﻳﺎﻣزآ مﺎﺠﻧا ﻲﻣ
ﻪـﻛ ﺪـﻫد
يوﺮﻴﻧ ﺶﻘﻧ
Fa
ﻲﻠﻛ يوﺮﻴﻧ رد
Fwa
ﻪﭽﻧآ زا ﻪﺑ ﺖﺳد هﺪـﻣآ
ﻲﻣ ﺎﺗ ﺪﻧاﻮﺗ 50 % ﺪﺑﺎﻳ ﺶﻳاﺰﻓا ﻢﻫ .
6 - 2 - ﺴﻳﺎﻘﻣ يﺎﻫوﺮﻴﻧ ﺔ
t wa ,F
F
حﺮﻄﻣ ﻲﻧﺎﻣز ،ﺎﻬﻠﻴﻠﺤﺗ رد ﻲﻳوﺮﻴﻧ ﺔﻨﻳﺰﮔ ود ﻦﻳا ﻲﻣ
ﻪﻛ ﺪﻧﻮﺷ
ﻲﺟرﺎــﺧ يﺎــﻫوﺮﻴﻧ ﺔﺒــﺳﺎﺤﻣ تروﺮــﺿ
ext ) (F
ﻪــﻠﻤﺟ زا ،
ﺪﺷﺎﺑ حﺮﻄﻣ يرﺎﻜﻨﻴﺷﺎﻣ يﺎﻫوﺮﻴﻧ .
يﺎﻫوﺮﻴﻧ ﻦﻴﻴﻌﺗ ﻪﻛﺎﺠﻧآ زا
ﺑ ﺎﻬﻧآ ﺖﻬﺟ و يرﺎﻜﻨﻴﺷﺎﻣ ﻪ
ترﻮﺻ ﻪﻈﺤﻟ ﺪـﻴﭽﻴﭘ رﺎﻛ يا ه
يا
ﺖﺳا ، زا ﻚﻳ ﺮﻫ ﻢﻬﺳ ﺔﺒﺳﺎﺤﻣ ﺖﻴﻤﻫا ﻲﺳرﺮﺑ ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻦﻳا رد
مﺎﺠﻧا ﺎﻫوﺮﻴﻧ هﺪﺷ
ﻂﻳاﺮـﺷ رد هﺪـﺷ ﺮـﻛذ ﻞـﻣاﻮﻋ ﺶـﻘﻧ ﺎﺗ
ﻲﺑﺎﻳزرا يرﺎﻜﻨﻴﺷﺎﻣ و يدﺮﻜﻠﻤﻋ ﻒﻠﺘﺨﻣ دﻮﺷ
. ﻦﻳﺪﺑ ﺐﻴﺗﺮﺗ
ﻲـﻨﻌﻳ ﻲﺟرﺎـﺧ يﺎـﻫوﺮﻴﻧ ﻂﻳاﺮـﺷ ﺮﻴﺛﺄـﺗ رد ﻢﻬﻣ ﺖﻟﺎﺣ ود ﻦﺸــﺧ ﺖــﺧادﺮﭘ و يرﺎــﻛ ﺪــﺷ ﻲــﺳرﺮﺑ يرﺎــﻛ
ه ﺞﻳﺎــﺘﻧ و
ﻞﻴﻠﺤﺗ ﻲﻳوﺮﻴﻧ يﺎﻫ يﺎﻬﻠﻜـﺷ رد
7 و 8 ﺪـﺷ ﻪـﺋارا ه
ا ﺖـﺳ .
ــﺑ ﻪ يرﻮــﻃ ﻲــﻨﺤﻨﻣ رد ﻪــﻛ ﻞﻜــﺷ ﻲــﻳوﺮﻴﻧ يﺎــﻫ
7 هﺪﻫﺎﺸــﻣ ﻲﻣ
ﻮﺷ ﻪـﺋارا شﺮـﺑ لﻮﻤﻌﻣ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻦﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد ﺎﺑ ،د
ﻪﺑ يرﺎﻛ ﻦﺸﺧ ﺖﻟﺎﺣ رد هﺪﺷ ﺮﻳز ﺐﻴﺗﺮﺗ
:
=
D 40(mm), Z= 12(mm), ae=25(mm),
p =
a 4(mm), fz =0/15(mm), Vc=20(m/min)
رد اﺰـﺟا ﻲـﺳﺮﻨﻳا و نزو زا ﻞـﺻﺎﺣ يﺎـﻫوﺮﻴﻧ عﻮﻤﺠﻣ و هدﻮﺑ دوﺪﺤﻣ يرﺎﻜﻨﻴﺷﺎﻣ زا ﻞﺻﺎﺣ يﺎﻫوﺮﻴﻧ ﻞﺑﺎﻘﻣ ﻢﻬـﺳ
يوﺮﻴﻧ
Fwa
دوﺪﺣ 10 % يوﺮﻴﻧ
t ﻞﻛ ﺖﺳا F
.
د ر لﻮـﻤﻌﻣ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ضﺮﻓ ﺎﺑ ﺰﻴﻧ يرﺎﻜﺘﺧادﺮﭘ ﻂﻳاﺮﺷ
يرﺎﻜﻨﻴﺷﺎﻣ عﻮﻧ ﻦﻳا ﺮﺑ
ﺮﻳز ةﺪﺷ ﻪﺋارا تﺎﺼﺨﺸﻣ ﻖﺒﻃ :
=
D 40(mm), Z= 12(mm), ae=25(mm),
p =
a 1(mm), fz =0/1(mm), Vc=30(m/min)
ﺑﻪ يرﻮـﻃ رد ﻪـﻛ ﻴﻨﺤﻨﻣ يﺎـﻬ ﻞﻜـﺷ ﻲـﻳوﺮﻴﻧ 7
هﺪﻫﺎﺸـﻣ
ﻲﻣ دﻮﺷ
، ﻲـﻠﺧاد يﺎـﻫوﺮﻴﻧ ﻢﻬﺳ
Fwa
- ﻪـﺑ دوﺪـﺤﻣ ﻞـﻴﻟد
ﺎﭘ زا ﻲﺧﺮﺑ رد ﺎﻫوﺮﻴﻧ ﻲﻠﻛ ﺔﻨﻣاد ندﻮﺑ ﻪﻳ
ﺎﻫ - و هدﻮـﺑ ﻢـﻬﻣ
ﺎﺗ 50 % ﻢﻫ ﻲﻣ ﺪﺳر . ﻨﻳا ﻪـﺑ ﻪـﺟﻮﺗ ﺎﺑ ﺖـﺧادﺮﭘ ﻪـﻜ
زا يرﺎـﻛ
ﻴــﺷﺎﻣ ﻞــﺣاﺮﻣ ﻦﻳﺮــﺘﻤﻬﻣ يرﺎﻜﻨ
هدﻮــﺑ ﺖــﻴﻔﻴﻛ و ﺖــﻗد و
ﺎـﻫوﺮﻴﻧ ﻦﻳا ﺖﺧﺎﻨﺷ ﻪﺑ ﻪﺘﺴﺑاو يرﺎﻜﻨﻴﺷﺎﻣ ا
ﺖـﻴﻤﻫا ،ﺖـﺳ
ﺮﺘﺸـﻴﺑ هﺪـﺷ ﺮـﻛذ ﻲـﻠﺧاد يﺎﻫوﺮﻴﻧ ﻞﻣﺎﻛ ﺔﺒﺳﺎﺤﻣ و ﻦﻴﻴﻌﺗ ﺺﺨﺸﻣ ﻲﻣ ﻮﺷ د.
6 - 3 - يﺎﻫوﺮﻴﻧ ﺔﺴﻳﺎﻘﻣ
t wext,F F
ﻞﻴﻠﺤﺗ رد ﻲﻳوﺮﻴﻧ ﺔﻨﻳﺰﮔ ود ﻦﻳا هدﺎﻔﺘﺳا ﻲﻧﺎﻣز ،ﺎﻫ
ﻲﻣ ﺪﻧﻮـﺷ
ﻚﻳ زا ﻪﻛ ﻲﺟرﺎـﺧ يوﺮـﻴﻧ فﺮﻃ
و يرﺎﻜﻨﻴـﺷﺎﻣ فﺮـﻃ زا
ًﺎﻓﺮﺻ ﺮﮕﻳد ﺮـﻈﻧ رد ،ﺰـﻴﻣ نزو زا ﻞـﺻﺎﺣ ﻲـﻠﺧاد يوﺮـﻴﻧ
ﺖـﻴﻤﻫا ﻲـﺳرﺮﺑ ،ﺮـﻈﻧ درﻮـﻣ عﻮـﺿﻮﻣ و ﺪﺷﺎﺑ هﺪﺷ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺎﭘ نزو ،ﻲﺘﻛﺮﺣ ﻲﺳﺮﻨﻳا ﻪﺑ طﻮﺑﺮﻣ يﺎﻫوﺮﻴﻧ ﺔﺒﺳﺎﺤﻣ ﻪﻳ
و ﺎـﻫ
ﻪـﺑ زﺎـﻴﻧ ﻪـﻛ ﺪـﺷﺎﺑ ﻂﻳاﺮـﺷ ﻦﻳا ﺖﺤﺗ ﻲﻛﺎﻜﻄﺻا يﺎﻫوﺮﻴﻧ
[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2022-10-31 ]
ﺪــﻴﭽﻴﭘ تﺎﺒــﺳﺎﺤﻣ ه
دراد يﺮــﺗ .
،هﺪــﺷ ﺮــﻛذ ﻂﻳاﺮــﺷ ياﺮــﺑ
ﻠﺤﺗ ﻴﻠ ﻚﻳ رد ﻲﻳوﺮﻴﻧ يﺎﻬ تﻻﺎـﺣ ياﺮﺑ ﻦﻴﻌﻣ ﺖﻛﺮﺣ ﺮﻴﺴﻣ
ﻦﺸﺧ ﺖـﺧادﺮﭘ و يرﺎـﻛ يﺎـﻬﻴﻨﺤﻨﻣ و هﺪـﺷ مﺎـﺠﻧا يرﺎـﻛ
يﺎﻬﻠﻜــﺷ رد طﻮــﺑﺮﻣ ﻲــﻳوﺮﻴﻧ 9
و 10 ﻪــﺋارا ــﺷ ﺖــﺳا هﺪ .
ﻪﺑ يرﻮﻃ ﻪﻛ ﻞﻜﺷ زا 9 يوﺮـﻴﻧ ﺮﻴﺛﺄـﺗ راﺪـﻘﻣ ﺖﺳا ﺺﺨﺸﻣ
ﺎﭘ ﻲﺳﺮﻨﻳا و نزو زا ﻞﺻﺎﺣ ﻪﻳ
اﺰﺟا كﺎﻜﻄﺻا و ﺎﻫ )
Fa
( رد
ﺖﻟﺎﺣ ﻦﺸﺧ هدﻮﺑ ﺰﻴﭼﺎﻧ رﺎﻴﺴﺑ يرﺎﻛ و
ﻪـﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ ﻦﻳاﺮﺑﺎﻨﺑ
ﻲﻠﺒﻗ ﺞﻳﺎﺘﻧ )
ﻞﻜﺷ 7 ( ،وﺮـﻴﻧ ﻦـﻳا ﺔﺒـﺳﺎﺤﻣ دﺎﻳز ﻲﮔﺪﻴﭽﻴﭘ و
حاﺮﻃ ﻲﻣ ﺪﻧاﻮﺗ ﻓﺮﺻ نآ ﺔﺒﺳﺎﺤﻣ زا و هدﺮﻛ ﺮﻈﻨ
ياﺮﺑ بﺎﺨﺘﻧا
اﺰﺟا ي ﻦﻴﺷﺎﻣ زﺎﻴﻧ درﻮﻣ ا
ﺐﻳﺮـﺿ ﻦﺘﻓﺮـﮔ ﺮـﻈﻧ رد ﺎـﺑ ،راﺰـﺑ
ﺪﻨﻛ بﺎﻨﺘﺟا هﺪﻴﭽﻴﭘ و ﻲﻓﺎﺿا تﺎﺒﺳﺎﺤﻣ زا ،ﺶﻳاﺰﻓا .
ﻞﻜﺷ 6 ﻲﻳوﺮﻴﻧ ﺮﻳدﺎﻘﻣ ﺔﺴﻳﺎﻘﻣ
w wa ,F F
ﻞﻜﺷ 7 ﺔﺴﻳﺎﻘﻣ
t wa ,F ﻦﺸﺧ ﻂﻳاﺮﺷ رد F يرﺎﻛ
ﻞﻜﺷ 8 ﻲﻳوﺮﻴﻧ ﺔﺴﻳﺎﻘﻣ
t wa ,F ﺖﺧادﺮﭘ ﻂﻳاﺮﺷرد F يرﺎﻛ
ﻞﻜﺷ 9 ﻲﻳوﺮﻴﻧ ﺔﺴﻳﺎﻘﻣ
t wext ,F ﻦﺸﺧ ﻂﻳاﺮﺷ رد F
رﺎﻛ ي
ﻞﻜﺷ 10 ﺔﺴﻳﺎﻘﻣ ﻲﻳوﺮﻴﻧ ﺮﻳدﺎﻘﻣ
t wext ,F ﺖﺧادﺮﭘ ﻂﻳاﺮﺷ ردF
يرﺎﻛ
[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2022-10-31 ]
ﺖﺧادﺮﭘ ﺖﻟﺎﺣ رد ﻞﻜﺷ رد ﻪﻛ يرﺎﻛ
10 ﺺﺨﺸﻣ هﺪﺷ
،
دوﺪﺤﻣ ﺎﻫوﺮﻴﻧ ةﺮﺘﺴﮔ ﻪﻜﻨﻳا ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ ﺖﺳا
يوﺮـﻴﻧ ﻢﻬﺳ ،
a) (F
ﻲﻣ ﺎﺗ ﺪﻧاﻮﺗ دوﺪﺣ 20 % يوﺮـﻴﻧ ﺪـﺷﺎﺑ ﻞـﻛ .
ﻦﻳاﺮﺑﺎـﻨﺑ
ﻲﻣ ﻣ زا ﻪـﻛ ﻲﺤﻄـﺳ ﻲﻓﺎـﺻ و ﺖـﻗد ﻪـﺑ ناﻮﺗ ﻦﻴـﺷﺎ
يرﺎـﻛ
زﺎﻴﻧ تﺎﻌﻄﻗ ﺖﺳا
ﻦﺘﻓﺮـﮔ هﺪـﻳدﺎﻧ ﺎـﻳ ﻪﺒـﺳﺎﺤﻣ ﻪـﺑ ﺖﺒﺴـﻧ ،
ماﺪﻗا هدﺮﺒﻣﺎﻧ يﺎﻫوﺮﻴﻧ دﺮﻛ
.
7 - ﻪﺠﻴﺘﻧ يﺮﻴﮔ
ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻦﻳا رد زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ
و سﻮـﻜﻌﻣ ﻚﻴﻣﺎﻨﻳد ﻞﺣ شور
ﻪـﺑ طﻮﺑﺮﻣ ﻲﺑﺮﺠﺗ ﻂﺑاور ﺰﻴﻧ ﺪـﻨﻳاﺮﻓ
يرﺎـﻛزﺮﻓ ﻪﻌﻄﻗ
،رﺎـﻛ
ﺮﺤﻣ ﻪﺑ ﺖﺳا ﻦﻜﻤﻣ ﻪﻛ ﻲﻳﺎﻫوﺮﻴﻧ ﻲﻣﺎﻤﺗ يﺎﻬﻛ
ﺎﭘ ﻪﻳ دراو ﺎﻫ
ﺎــﺑ ﺪﻧﻮــﺷ ﻂﻴــﺤﻣ رد هﺪــﺷ ﻪﺘــﺷﻮﻧ ﺔــﻣﺎﻧﺮﺑ زا هدﺎﻔﺘــﺳا
MATLAB ﺰــﻴﻣ ﻲــﻌﻗاو يرﺎــﻛ ﻂﻳاﺮــﺷ دﺎــﺠﻳا ﺎــﺑ و
ﻦﻴﺷﺎﻣ راﺰﺑا هﺪـﺷ ﻲﺣاﺮﻃ دﺎﭘاﺰﮕﻫ ﻪـﺑ
ﺖـﺳد ﺪـﻣآ ه ﺖـﺳا .
ﻮﻤﺠﻣ ﻪﻋ ﻪـﻛ ﻞـﻤﺘﺤﻣ ﻲﻳوﺮﻴﻧ يﺎﻫ ًﻻﻮـﻤﻌﻣ
يﺎـﻬﻠﻴﻠﺤﺗ رد
رد نﺎﺣاﺮﻃ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ
ﻲﻣ ﺰﻴﻣ ﻲﺘﻛﺮﺣ يﺎﻫﺮﻴﺴﻣ رد ،ﺪﻧﻮﺷ
ﻦﻴﺷﺎﻣ راﺰﺑا ﺮﺑ نآ ﻒﻠﺘﺨﻣ يرﺎﻛ ﻂﻳاﺮﺷ رد و ﻢﻫ ﺎﺑ و ﻲﺳر
ﺪﺷ ﻪﺴﻳﺎﻘﻣ ه
ﺪﻧا . ﻦﻳﺪﺑ ﻪـﻛ ﻲﻳﺎـﻫوﺮﻴﻧ ﺖﻴﻤﻫا ﺔﺟرد ﺐﻴﺗﺮﺗ
ﻪﺑ ﺖـﺳد يﺮﺒﻧﺎـﻣز و هﺪـﻴﭽﻴﭘ رﺎـﻛ ﺎـﻬﻧآ ندروآ ﺖـﺳا
رد
ﺎﺣ ﺘﻟ يﺎﻬ ﻒـﻠﺘﺨﻣ ﻪـﺑ
ﺖـﺳد و هﺪـﻣآ ﺺﺨﺸـﻣ
هﺪـﺷ ﻪـﻛ
يﺎﻫوﺮﻴﻧ ﺔﺒﺳﺎﺤﻣ
Fext
،
Fw
،
Fa
ﺎـﭘاﺰﮕﻫ ﺰـﻴﻣ دﺮﺑرﺎﻛ رد د
ﻦﻴﺷﺎﻣ راﺰﺑا ﻪﺑ ﺖﻳﻮﻟوا ﺐﻴﺗﺮﺗ ﺪﻧراد
. هﺪـﺷ ﻦﻴـﻌﻣ ﻦﻴﻨﭽﻤﻫ
ﺖﺧادﺮﭘ ﻂﻳاﺮﺷ رد ﻪﻛ يﺎـﻫوﺮﻴﻧ زا ﻲـﺧﺮﺑ ﺔﺒﺳﺎﺤﻣ يرﺎﻛ
ﺰﻴﻧ ﻲﺳﺮﻨﻳا و ﻲﻛﺎﻜﻄﺻا هدﻮﺑ ﺖﻴﻤﻫا ياراد
ﺎﻣا رد ﻲﻌﻗاﻮﻣ
اﺰﺟا ﻲﺣاﺮﻃ ﻪﻛ ي
ﺪﺷﺎﺑ ﺮﻈﻧدرﻮﻣ هﺎﮕﺘﺳد ﻲﺘﻛﺮﺣ ﻲﻣ
ناﻮﺗ
ﻦﺘﻓﺮـﮔ ﺮﻈﻧ رد ﺎﺑ و هﺪﻴﭽﻴﭘ تﺎﺒﺳﺎﺤﻣ ﻲﺧﺮﺑ ﻪﺑ زﺎﻴﻧ نوﺪﺑ ﺐﻳاﺮﺿ داد مﺎﺠﻧا ار ﻪﻨﻴﻬﺑ ﻲﺣاﺮﻃ ،زﺎﻴﻧ درﻮﻣ نﺎﻨﻴﻤﻃا .
8 - ﻪﻤﻴﻤﺿ
ﺮﻳز ﺔﻄﺑار زا نارود ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ ﻪﺑ
ﺖﺳد ﻲﻣ ﺪﻳآ :
ﺔﻄﺑار زا سﻮﻜﻌﻣ ﻦﻴﺑﻮﻛاژ ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ ﺮﻳز
ﻪﺑ ﺖﺳد ﻲﻣ ﺪﻳآ :
⎟⎟
⎟⎟
⎟⎟
⎠
⎞
⎜⎜
⎜⎜
⎜⎜
⎝
⎛
×
×
− =
T T
) n pa Rp (W nT
) n pa Rp (W nT
J
6 6 6
1 1 1
1 M M
9 - ﻊﺑﺎﻨﻣ
[1] Stewart, D.; “A Platform with Six Degrees of Freedom”; Proc. of I. Mech.
Eng.; 1965, pp. 371-386.
[2] Geng, Z.; Haynes, L. S.; Lee, J. D.; Carroll, R. L.; “Robotics and Autonomous Systems”; Vol. 9, 1992, pp. 237-254.
[3] Dasgupta, B.; Mruthyunjaya, T. S.; “The Stewart Platform Manipulator: A Review”; Mechanism and Machine Theory; 1998, pp. 15-40.
[4] Dasgupta, B.; Mruthyunjaya, T. S.;
“Closed–Form Dynamic Equations of the General Stewart Platform Through the Newton-Euler Approach”; Mech. Mach.
Theory; Vol. 33, No. 7, 1998, pp. 993-1012.
[5] Dasgupta, B. ; Mruthyunjaya, T. S.; “A Newton-Euler Formulation for the Inverse Dynamics of the Stewart Platform
⎥⎥
⎥
⎦
⎤
⎢⎢
⎢
⎣
⎡
−
+
− +
⋅
+ +
−
⋅
=
x y x
y y
x y z x z x z y z z y z
x y z x z x y z z z y z
C C S
C S
C S S S C S S S C C C S
C S C S S S S C C S C C
θ θ θ
θ θ
θ θ θ θ θ θ θ θ θ θ θ θ
θ θ θ θ θ θ θ θ θ θ θ θ
WRP
( )x x ( )x
x Cos S Sin
Cθ = θ , θ = θ
[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2022-10-31 ]
Manipulator”; Mech. Mach. Theory; Vol.
33, No. 8, 1998, pp. 1135-1152.
[6] Harib, K.; Srinivasan, K.; “Kinematic and Dynamic Analysis of Stewart Platform- Based Machine Tool Structures”;
Robotica; Vol. 21, 2003, pp. 541-554.
[7] Kim., H., S.; “Design and Control of Stewart Platform Based Machine Tool”;
Ph. D. Dissertation; Graduate School YONSEI University; 1999.
[8] Lebret, G. and et al; “Dynamic Analysis and Control of a Stewart Platform Manipulator”; Journal of Robotic Systems;
Vol. 10, No. 5, 1993, pp. 629-655.
[9] Pang, H. and Shahinpoor, M.; “Inverse Dynamics of a Parallel Manipulator”;
Journal of Robotic Systems; Vol. 11, No.
8, 1994, pp. 693-702.
[10] Merlet, J. P.; “Parallel Robots”; London;
Kluwer Academic Publishers, 2000.
[11] LINGAIAH, K.; “Machine Design Data book”; NewYork, McGraw-Hill Handbooks, 2001.
] 12 [ ؛ﻦﻴﻣاﺮﻴﻣ ،ﻲﻨﻴﺴﺣ
» ﻃ ﺰـﻴﻣ ﺖﺧﺎـﺳ و ﻲﺣاﺮ دﺎـﭘاﺰﮕﻫ
زﺮـﻓ ﻦﻴـﺷﺎﻣ ياﺮـﺑ ﻪـﺳ CNC
هرﻮـﺤﻣ
« نﺎـﻳﺎﭘ ؛ ﺔـﻣﺎﻧ
ةﺪﻜﺸـﻧاد ؛سرﺪـﻣ ﺖﻴﺑﺮﺗ هﺎﮕﺸﻧاد ؛ﺪﺷرا ﻲﺳﺎﻨﺷرﺎﻛ ﻓ ؛ﻲﺳﺪﻨﻬﻣ ﻲﻨ 1384
.
[13] Craig, J.; “Introduction to Robotics:
Mechanics and Control”; London, Addison-Wesley, 1989.
[14] Ko, J., H. and et al; “Development of a Virtual Machining System, Part 1:
Approximation of the Size Effect for Cutting Force Prediction”; Int. J. of Machine Tools & Manufacture; Vol. 42, 2002, pp. 1595-1605.
[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2022-10-31 ]
[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2022-10-31 ]
