١
ﺱﺭﺪﻣ : ﺩﻮﻨﺷﻮﺧ ﺪﻴﺠﻤﻟﺍﺪﺒﻋ ﻥﺍﻮﻨﻋ ﯽﻘﻴﺒﻄﺗ ﻝﺮﺘﻨﮐ
ﯽﻘﻴﺒﻄﺗ ﻝﺮﺘﻨﮐ ﺮﺑ ﯼﺭﻭﺮﻣ ﻪﻣﺪﻘﻣ• ﻝﺮﺘﻨﮐ ﻪﭽﺨﻳﺭﺎﺗ ﯽﻘﻴﺒﻄﺗ ﻝﺮﺘﻨﮐ ﻪﭽﺨﻳﺭﺎﺗ ﯽﻘﻴﺒﻄﺗ ﻝﺮﺘﻨﮐ ﯽﻓﺮﻌﻣ• ﺎﻀﻓﺍﻮﻫ ﯼﺎﻫﺩﺮﮑﻳﻭﺭ ﺭﺩ ﯽﻘﻴﺒﻄﺗ ﻝﺮﺘﻨﮐ ﻩﺎﮕﻳﺎﺟ
ﯽﻘﻴﺒﻄﺗ ﯼﺎﻫ ﺵﻭﺭ ﻝﺮﺘﻨﮐ ﯼﺎﻫ ﺵﻭﺭ ﺮﻳﺎﺳ ﺎﺑ ﯼﺪﻨﺑﺯﺮﻣ )
ﻡﻭﺎﻘﻣ - ﺪﻨﻤﺷﻮﻫ (
ﺵﻭﺭ • ﯼﺪﻨﺑ ﻝﻭﺪﺟ ﻩﺮﻬﺑ
ﺩﻮﺧ ﯼﺎﻫﺭﻮﺗﻻﻮﮔﺭ ﺵﻭﺭ • ﯽﻗﺎﻔﺗﺍ ﻭ ﯽﻌﻄﻗ ﻢﻴﻈﻨﺗ
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﺵﻭﺭ • ﻡﻭﺎﻘﻣ ﯽﻘﻴﺒﻄﺗ ﺩﺮﮑﻳﻭﺭ •
٢
ﻪﻫﺩ ﺭﺩ ﻉﻭﺮﺷ• ۱۹۵۰
ﺯﺍﻭﺮﭘ ﻝﺮﺘﻨﮐ ﯼﺍﺮﺑ ﺕﻮﻠﻳﺎﭘﻮﺗﺍ ﯽﺣﺍﺮﻃ ﺯﺍ
ﻪﻫﺩ• ۱۹۶۰ ﯽﻘﻴﺒﻄﺗ ﯼﺎﻫ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﯼﺭﺍﺪﻳﺎﭘ ﻞﻴﺤﺗ
ﻪﻫﺩ• ۱۹۷۰ ﺭﺍﺪﻳﺎﭘ ﯽﻘﻴﺒﻄﺗ ﻝﺮﺘﻨﮐ ﻪﺑ ﻥﺪﻴﺳﺭ ﻭ ﯼﺭﺍﺪﻳﺎﭘ ﯼﺎﻳﺎﻀﻗ ﻥﺪﺷ ﻲﻳﺎﻬﻧ
ﻪﻫﺩ• ۱۹۸۰ ﻡﻭﺎﻘﻣ ﯽﻘﻴﺒﻄﺗ ﯼﺎﻫ ﻩﺪﻳﺍ ﻉﻭﺮﺷ ﻭ ﯼﺯﺎﺳ ﯽﺘﻌﻨﺻ
ﯽﻘﻴﺒﻄﺗ ﻝﺮﺘﻨﮐ ﺮﺑ ﯼﺭﻭﺮﻣ ﯽﻘﻴﺒﻄﺗ ﻝﺮﺘﻨﮐ ﻒﻳﺮﻌﺗ Adaptive Control
ﻭ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﮏﻴﻣﺎﻨﻳﺩ ﺕﺍﺮﻴﻴﻐﺗ ﺱﺎﺳﺍ ﺮﺑ ﺍﺭ ﺩﻮﺧ ﺭﺎﺘﻓﺭ ﺪﻧﺍﻮﺗ ﯽﻣ ﻪﮐ ﯽﻟﺮﺘﻨﮐ ﻉﻮﻧ ﺮﻫ ﺩﻮﺷ ﯽﻣ ﻩﺪﻴﻣﺎﻧ ﯽﻘﻴﺒﻄﺗ ﻝﺮﺘﻨﮐ ﺪﻳﺎﻤﻧ ﺡﻼﺻﺍ ﺕﺎﺷﺎﺸﺘﻏﺍ
ﺎﻫ ﺵﻭﺭ ﻉﺍﻮﻧﺍ :
ﻢﻴﻘﺘﺴﻣ ﺮﻴﻏ ﻭ ﻢﻴﻘﺘﺴﻣ ﯼﺪﻨﺑ ﻪﺘﺳﺩ•
ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻪﺑ ﯽﻟﺮﺘﻨﮐ ﯼﺩﻭﺭﻭ ﻝﺎﻤﻋﺍ ﻭ ﯽﺣﺍﺮﻃ ﻩﻮﺤﻧ ﺱﺎﺳﺍ ﺮﺑ ﻪﻳﺎﭘ ﻲﻳﺎﺳﺎﻨﺷ ﺮﻴﻏ ﻭ ﻪﻳﺎﭘ ﻲﻳﺎﺳﺎﻨﺷ ﯼﺪﻨﺑ ﻪﺘﺳﺩ•
ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻲﻳﺎﺳﺎﻨﺷ ﯼﺮﻴﮔﺭﺎﮑﺑ ﻡﺪﻋ ﻭ ﯼﺮﻴﮔﺭﺎﮑﺑ ﺱﺎﺳﺍ ﺮﺑ ﻪﺘﮑﻧ : ﺩﻮﺑ ﺪﻫﺍﻮﺧ ﯽﻄﺧﺮﻴﻏ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﮏﻳ ﻩﺪﺷ ﯽﺣﺍﺮﻃ ﻝﺮﺘﻨﮐ ﻉﻮﻤﺠﻣ .
٣
ﻩﺮﻬﺑ ﯼﺪﻨﺑ ﻝﻭﺪﺟ
ﺮﮕﻳﺩ ﯼﺎﻫ ﻩﺩﺍﺩ ﺯﺍ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﺎﺑ ﺎﻳ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﺶﻴﭘ ﻝﻭﺪﺟ ﺕﺭﻮﺻ ﻪﺑ ﻩﺮﻬﺑ ﺕﺍﺮﻴﻴﻐﺗ•
ﻝﺮﺘﻨﮐ ﺮﺑ ﯼﺭﻭﺮﻣ ﯽﻘﻴﺒﻄﺗ
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﯼﺎﻫ ﻢﺘﺴﻴﺳ
ﻥﺁ ﻪﺑ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﯽﺑﺎﻴﺘﺳﺩ ﻢﺘﻳﺭﻮﮕﻟﺍ ﻭ ﻮﮕﻟﺍ ﻝﺪﻣ ﮏﻳ ﻪﺋﺍﺭﺍ•
ﻖﺑﺎﻄﺗ ﻡﺰﻴﻧﺎﮑﻣ ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ
ﻖﺑﺎﻄﺗ ﻡﺰﻴﻧﺎﮑﻣ ﻢﺘﺴﻴﺳ
۴
ﻢﻴﻈﻨﺗ ﺩﻮﺧ ﯼﺎﻫﺭﻮﺗﻻﻮﮔﺭ
ﻖﺑﺎﻄﺗ ﻡﺰﻴﻧﺎﮑﻣ ﮎﻮﻠﺑ ﮎﻮﻠﺑ ﯽﺣﺍﺮﻃ
ﻲﻳﺎﺳﺎﻨﺷ ﻢﺘﺴﻴﺳ مﺗﺳﯾﺳ یﺎھرﺗﻣرﺎﭘ
ﯽﺣارط تﺎظﺣﻼﻣ
ﯽﻘﻴﺒﻄﺗ ﻝﺮﺘﻨﮐ ﺮﺑ ﯼﺭﻭﺮﻣ
؟ﻢﻴﻳﺎﻤﻧ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﯽﻘﻴﺒﻄﺗ ﻝﺮﺘﻨﮐ ﺯﺍ ﺎﺠﮐ
ﻊﻴﺳﻭ ﻩﺯﺎﺑ ﺎﺑ ﻥﺎﻣﺯ ﺎﺑ ﺮﻴﻐﺘﻣ ﺪﻨﻳﺍﺮﻓ ﮏﻴﻣﺎﻨﻳﺩ• ﯽﻨﻴﻌﻣﺎﻧ ﯼﺯﺎﺴﻟﺪﻣ ﺭﺩ ﻡﺎﻬﺑﺍ• ﯼﺭﺎﺘﺧﺎﺳ ﻉﻮﻧ ﺯﺍ ﯽﻨﻴﻌﻣﺎﻧ• )
ﺖﺳﺍ ﯽﺳﺭﺮﺑ ﻞﺑﺎﻗ ﺰﻴﻧ ﯼﺭﺎﺘﺧﺎﺳ ﺮﻴﻏ ﺎﻀﻌﺑ (.
ﺮﻴﻏ ﯽﻨﻴﻌﻣﺎﻧ ﺖﻟﺎﺣ ﺭﺩ ﻭ ﺪﺷﺎﺑ ﻥﺎﻣﺯﺎﺑ ﺮﻴﻐﺘﻣﺎﻧ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻭ ﯼﺯﺎﺴﻟﺪﻣ ﻞﺑﺎﻗ ﯽﻨﻴﻌﻣﺎﻧ ﺮﮔﺍ ﺩﺭﺍﺩ ﺢﻴﺟﺮﺗ ﻡﻭﺎﻘﻣ ﻝﺮﺘﻨﮐ ﯼﺭﺎﺘﺧﺎﺳ ) .
ﯼﻮﻗ ﯼﺭﺍﺪﻳﺎﭘ ﺕﺎﺒﺛﺍ (
۵
ﻩﺎﮕﻧ ﮏﻳ ﺭﺩ ﯽﻘﻴﺒﻄﺗ ﻝﺮﺘﻨﮐ
ﯽﻠﮐ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺏﻮﻠﻄﻣ ﺭﺎﺘﻓﺭ ﻦﻴﻴﻌﺗ
ﯽﻟﺮﺘﻨﮐ ﯼﺩﻭﺭﻭ ﻦﻴﻴﻌﺗ
ﻩﺪﻨﻨﮐ ﻝﺮﺘﻨﮐ ﯼﺎﻫﺮﺘﻣﺍﺭﺎﭘ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﯼﺍﺮﺑ ﯽﻣﺰﻴﻧﺎﮑﻣ ﻦﻳﻭﺪﺗ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻞﮐ ﯼﺭﺍﺪﻳﺎﭘ ﯽﺳﺭﺮﺑ
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﺵﻭﺭ ﯽﻠﮐ ﺭﺎﺘﺧﺎﺳ
۶
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﯼﺎﻫ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺕﺎﮑﻧ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﺩﻮﺧ ﺵﻭﺭ ﺎﺑ ﺕﻭﺎﻔﺗ ﻭ ﺖﻫﺎﺒﺷ •
ﺵﻭﺭ ﯼﺮﻳﺬﭘ ﻑﺎﻄﻌﻧﺍ ﻭ ﯼﺮﺗﺮﺑ ﻥﺍﻮﻨﻋ ﻪﺑ ﻮﮕﻟﺍ ﮏﻳ ﺭﻮﻀﺣ • ﯽﺟﺭﺎﺧ ﻪﻘﻠﺣ ﮏﻳ ﻭ ﯽﻠﺧﺍﺩ ﻪﻘﻠﺣ ﮏﻳ ﻞﻣﺎﺷ ﻪﻘﻠﺣ ﻭﺩ ﺩﻮﺟﻭ •
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﺭﻮﻬﺸﻣ ﯼﺎﻫ ﺵﻭﺭ ﺎﻳ ﻥﺎﻳﺩﺍﺮﮔ ﺵﻭﺭ • MIT rule
ﯽﻌﻄﻗ ﯼﺭﺍﺪﻳﺎﭘ ﺮﺑ ﯽﻨﺘﺒﻣ ﯼﺎﻫ ﺵﻭﺭ ﻑﻮﻧﺎﭘﺎﻴﻟ ﺵﻭﺭ •
ﺵﻭﺭ • Passivity ﯽﻟﺎﻌﻓ ﺮﻴﻏ ﺎﻳ
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﺵﻭﺭ ﺎﻳ ﻥﺎﻳﺩﺍﺮﮔ ﺵﻭﺭ •
MIT rule
ﻝﺮﺘﻨﮐ ﯼﺎﻫﺮﺘﻣﺍﺭﺎﭘ ﺮﻴﻴﻐﺗ ﺎﺑ ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﮏﻳ ﻪﺑ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻝﺪﻣ ﻥﺩﺍﺩ ﻕﻮﺳ ﺵﻭﺭ ﻑﺪﻫ ﺪﺷﺎﺑ ﯽﻣ ﻩﺪﺷ ﻪﺋﺍﺭﺍ ﻩﺪﻨﻨﮐ ﺍﺭ ﺎﻄﺧ ﯼﺮﻴﮔ ﻥﺎﻳﺩﺍﺮﮔ ﺎﺑ ﻥﺍﻮﺘﺑ ﻪﮐ ﺩﻮﺷ ﯽﻣ ﻪﺋﺍﺭﺍ ﺩﺮﮑﻠﻤﻋ ﺭﺎﻴﻌﻣ ﮏﻳ ﻉﻮﺿﻮﻣ ﻦﻳﺍ ﯼﺍﺮﺑ. ﺪﻧﺎﺳﺭ ﺮﻔﺻ ﻪﺑ :
ﺭﺎﻴﻌﻣ ﺶﻫﺎﮐ ﯼﺍﺮﺑ ﯽﻠﺻﺍ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻭ ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﻦﻴﺑ ﯼﺎﻄﺧ ﺕﺭﻮﺻ ﻪﺑ ﺎﻄﺧ ﻒﻳﺮﻌﺗ ﺎﺑ ﻢﻴﻫﺩ ﯽﻣ ﻕﻮﺳ ﻥﺂﻳﺩﺍﺮﮔ ﯽﻔﻨﻣ ﺖﻤﺳ ﻪﺑ ﺍﺭ ﺎﻫﺮﺘﻣﺍﺭﺎﭘ ﺩﺮﮑﻠﻤﻋ :
٧
ﺖﻴﺳﺎﺴﺣ ﻖﺘﺸﻣ ﺩﺩﺮﮔ ﺏﺎﺨﺘﻧﺍ ﺮﻳﺯ ﺕﺭﻮﺻ ﻪﺑ ﺭﺎﻴﻌﻣ ﺮﮔﺍ :
ﻢﻳﺭﺍﺩ :
ﻥﺎﻳﺩﺍﺮﮔ ﻥﺍﻮﻨﻋ ﻪﺑ ﻖﺘﺸﻣ ﻭ ﺭﺍﺩﺮﺑ ﻥﺍﻮﻨﻋ ﻪﺑ ﺎﻄﺧ ﺩﺎﻳﺯ ﯼﺎﻫﺮﺘﻣﺍﺭﺎﭘ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﺖﻟﺎﺣ ﺭﺩ • ﺩﻮﺷ ﯽﻣ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﯼﺭﺍﺩﺮﺑ
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﺵﻭﺭ ﻝﺎﺜﻣ ﺽﺮﻓ : ﺪﯿﻨﮐ ﻊﺑﺎﺗ ﻞﯾﺪﺒﺗ KG(s) ﺎﺑ
مﻮﻠﻌﻣ G(s) ﻭ مﻮﻠﻌﻣﺎﻧ K ﺖﺳا
. ﺎﯾﻮﮕﻟا ﻢﺘﺴﯿﺳ رﺎﺘﻓر ﺪﻨﻧﺎﻣ ﻢﺘﺴﯿﺳ رﺎﺘﻓر هﺪﻨﻨﮐ لﺮﺘﻨﮐ ﮏﯾ ﺎﺑﻢﯿﻫاﻮﺨﯿﻣ ﻊﺟﺮﻣ
K0G(s) دﻮﺷ
. هﺪﻨﻨﮐلﺮﺘﻨﮐ ﺎﺣﻼﻄﺻا
رﻮﺨﺸﯿﭘ ار ﻪﺑ ترﻮﺻ ﺮﯾز ﻒﯾﺮﻌﺗ ﯽﻣ ﻢﯿﻨﮐ :
ﻪﮐ رد نآ يدوروUc نﺎﻣﺮﻓ ﺎﯾ ﺪﻨﻣﺎﮐ و يدوروU لﺮﺘﻨﮐ ﯽﻣ ﺪﺷﺎﺑ .
ﻊﺑﺎﺗ ﻦﯿﺑ يدورو ﺪﻨﻣﺎﮐ و ﯽﺟوﺮﺧ :
اﺬﻟ ﺮﮔا فﺪﻫ
ﻖﻘﺤﻣ ﯽﻣ دﻮﺷ .
٨
شور MIT ﻒﯾﺮﻌﺗ ﻊﺑﺎﺗ ﺎﻄﺧ
ﯽﻓﺮﻌﻣ ﯽﺟوﺮﺧ بﻮﻠﻄﻣ و ﯽﺟوﺮﺧ ﻢﺘﺴﯿﺳ و رﻮﺗاﺮﭘا ﻖﺘﺸﻣ
ﺮﯿﮔ ﺖﯿﺳﺎﺴﺣﻖﺘﺸﻣ
ﺐﯿﮐﺮﺗ ﺐﯾاﺮﺿ
ﺖﻣﻼﻋ K
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﺵﻭﺭ شور MIT
٩
ياﺮﺟا لﺎﺜﻣ ياﺮﺑ ﺎﺗ ﻊﺑ
: ﯽﺳﻮﻨﯿﺳﺪﻨﻣﺎﮐيدورو ﺎﺑ
ﺲﻧﺎﮐﺮﻓ ﮏﯾ نﺎﯾدار ﺮﺑ ﻪﯿﻧﺎﺛ
و وK=1 K0=2
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﺵﻭﺭ لﺎﺜﻣ : ﻢﺘﺴﯿﺳ ﻪﺒﺗﺮﻣ لوا
ﻢﺘﺴﯿﺳ ﻪﻘﻠﺣ ﻪﺘﺴﺑ بﻮﻠﻄﻣ
حﺮﻃ لﺮﺘﻨﮐ هﺪﻨﻨﮐ )
؟اﺮﭼ
( ورﻮﺨﺴﭘﺐﯿﮐﺮﺗ رﻮﺨﺸﯿﭘ
عﻮﺿﻮﻣ ﯽﺑﺎﯾدر رﺎﺘﻓر ارﺬﮔ و رﺎﺘﻓر رﺎﮔﺪﻧﺎﻣ
١٠
ﺮﮔا ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻪﺑ
ترﻮﺻ ﺮﯾز بﺎﺨﺘﻧا ﺪﻧﻮﺷ لﺪﻣ و لﺪﻣ ﻊﺟﺮﻣ ﯽﮑﯾ ﺪﻨﻫاﻮﺧ ﺪﺷ .
شور MIT ﻒﯾﺮﻌﺗ ﻊﺑﺎﺗ ﺎﻄﺧ
ﺎﺑ ﺐﯿﮐﺮﺗ يدورو بﺎﺨﺘﻧا هﺪﺷ و ﻪﻟدﺎﻌﻣ يﺎﻀﻓ ﺖﻟﺎﺣ و ﺶﻘﻧ رﻮﺗاﺮﭘا ﻖﺘﺸﻣ ﺮﯿﮔ :P
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﺵﻭﺭ تدﺎﻘﺘﺸﻣ ﺖﯿﺳﺎﺴﺣ
ﻞﯿﻟﺪﺑ مﻮﻠﻌﻣﺎﻧ ندﻮﺑ ﻂﺑاورa, b
زﺎﯿﻧ ﻪﺑ هدﺎﺳ يزﺎﺳ ﺪﻧراد : ) هدﺎﻔﺘﺳا زا ﺐﯾﺮﻘﺗ (
١١
عﻮﻤﺠﻣتﺎﮑﻧ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﯽﻄﺧﺮﯿﻏ
ﺎﺑ 5 ﺮﯿﻐﺘﻣ ﺖﯿﻌﺿو ﺖﻣﻼﻋ
ﺪﯾﺎﺑb مﻮﻠﻌﻣ ﺪﺷﺎﺑ .
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﺵﻭﺭ
١٢
ﯽﮕﺘﺴﺑاو ﻪﺑ
ﺎﻣﺎﮔ
فﺪﻫ لﺮﺘﻨﮐ رادﺮﺑ ﺖﺳﺎﻄﺧ ﻪﻧ
ﯽﯾاﺮﮕﻤﻫ ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ
! ) ﺢﯿﺿﻮﺗ (
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﺵﻭﺭ رادﻮﻤﻧ ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ
١٣
لﺎﺜﻣ : ﯽﯾاﺮﮕﻤﻫ ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ
ﯽﮕﺘﺴﺑاو • ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ
ﻪﺑ يدورو ﺪﻨﻣﺎﮐ رد لاﺮﮕﺘﻧا نﺎﺸﻧ هداد هﺪﺷ It
ﺮﻔﺻ • هﺪﺷ ﺎﻄﺧ نوﺪﺑ ﯽﯾاﺮﮕﻤﻫ
،ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ اﺮﭼ
ﻪﮐ ﺎﯾ ﺖﺳاﺮﮔاو It ﻪﮐ
ﺲﭘ ﺎﻄﺧ
ﯽﻣﺮﻔﺻ ﺎﻄﺧهرﺎﺑود ودﻮﺷﯽﻣﺮﻔﺻ Ucﺲﭘﺖﺳانآفﻼﺧ ﺎﯾدﻮﺷﯽﻣﺮﻔﺻ
دﻮﺷ
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﺵﻭﺭ هﺮﻬﺑ ﻖﯿﺒﻄﺗ و ﺚﺤﺑ يراﺪﯾﺎﭘ ﻢﺘﺴﯿﺳ
حﺮﻃ ﮏﯾ لﺎﺜﻣ :
ﺮﮔا تﻻدﺎﻌﻣ ار ﺎﺑ فﺪﻫ فﺬﺣ u , y يراﺬﮔﺎﺟ ﻢﯿﯾﺎﻤﻧ
ﻢﯾراد :
Parameter equation
١۴
ﻪﻟدﺎﻌﻣ • ﺮﺘﻣارﺎﭘ ار ﺖﺤﺗ ﯽﻄﯾاﺮﺷ ﯽﻣ ناﻮﺗ ﻪﯿﺒﺷ ﮏﯾ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﻪﻟدﺎﻌﻣ ﻞﯿﺴﻧاﺮﻔﯾد ﯽﻄﺧ
ﺮﯿﻐﺘﻣ
ﺎﺑ .دﺮﮐﺚﺤﺑنآيراﺪﯾﺎﭘدرﻮﻣرد ودﻮﻤﻧضﺮﻓنﺎﻣز
ﻞﯿﻠﺤﺗ • رﺎﺘﻓر ﻦﯿﻨﭼ ﯽﺗﻻدﺎﻌﻣ هﺪﯿﭽﯿﭘ ﺖﺳا ﺎﻣا رﺎﮑﻫار هدﺎﺳ يزﺎﺳ ﻪﺋارا ﯽﻣ دﻮﺷ .
ضﺮﻓ • ﺪﯿﻨﮐ ﻖﺑﺎﻄﺗ ﻪﺑ ﻂﯾاﺮﺷ رﺎﮔﺪﻧﺎﻣ هﺪﯿﺳر ﺖﺳا و ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ رد ﺖﻟﺎﺣ راﺪﯾﺎﭘ دﻮﺧ ﺪﻨﺘﺴﻫ اﺬﻟ :
ﺎﺑ يﺮﯿﮔﻮﮕﻟا زا تﻻدﺎﻌﻣ ﻞﯿﺴﻧاﺮﻔﯾد ﯽﻄﺧ
ﺎﺑ ﺐﯾاﺮﺿ ﺖﺑﺎﺛ ﯽﻣ ناﻮﺗ ﺖﺷﻮﻧ
: و
ﺎﺑ ﯽﺳرﺮﺑ ﺶﻘﻧ ﺐﯾﺮﺿ ﯽﯾﺎﻬﻧ ﯽﻣ ناﻮﺗ رد صﻮﺼﺧ يراﺪﯾﺎﭘ شور ﺚﺤﺑ دﻮﻤﻧ
. (ﺎﻫﻪﺸﯾرﯽﺳﺪﻨﻫنﺎﮑﻣ)
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﺵﻭﺭ لﺎﺜﻣ : هﺮﻬﺑ ﻖﯿﺒﻄﺗ
ﺎﺑ بﺎﺨﺘﻧا راﺪﻘﻣ
هﺮﻬﺑ ﻖﯿﺒﻄﺗ ﺮﺑاﺮﺑ 0.5 ﯽﻣ دﻮﺷ .
١۵
لﺎﺜﻣ : لﺎﺜﻣ : ﯽﮕﺘﺴﺑاو هﺮﻬﺑ
ﻖﯿﺒﻄﺗ ﻪﺑ حﻮﻄﺳ لﺎﻨﮕﯿﺳ ﺎﻫ
ﻪﻟدﺎﻌﻣ ﻪﺼﺨﺸﻣ
طﺮﺷ يراﺪﯾﺎﭘ :
زا • ﻦﯿﻤﻫ ﻪﻄﺑار ﺦﺿاو ﺖﺳا ﻪﮐ هﺮﻬﺑ ﻖﯿﺒﻄﺗ ﺎﻣﺎﮔ ﻪﺘﺴﺑاو ﻪﺑ ﻪﻨﻣاد لﺎﻨﮕﯿﺳ نﺎﻣﺮﻓ
.ﺪﺷﺎﺑراﺪﯾﺎﭘﺎﻧيدوروﮏﯾ ﺎﺑ وراﺪﯾﺎﭘيدوروﮏﯾ ﺎﺑﺖﺳا ﻦﮑﻤﻣاﺬﻟ. ﺪﺷﺎﺑﯽﻣ
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﺵﻭﺭ ﯽﮕﺘﺴﺑاو هﺮﻬﺑ
ﻖﯿﺒﻄﺗ ﻪﺑ حﻮﻄﺳ لﺎﻨﮕﯿﺳ ﺎﻫ
١۶
رﺎﮑﻫار ﻞﺣ ﯽﮕﺘﺴﺑاو هﺮﻬﺑ
ﻖﯿﺒﻄﺗ ﻪﺑ حﻮﻄﺳ لﺎﻨﮕﯿﺳ
ﺎﻫ هﺪﺷهﺰﯿﻟﺎﻣﺮﻧيﺎﻫﻢﺘﯾرﻮﮕﻟا زﺎﺑ ﻒﯾﺮﻌﺗ هﺪﻋﺎﻗ MIT
حﻼﺻا شور :
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﺵﻭﺭ
١٧
ﻢﺘﺴﯿﺳ يﺎﻫ
ﯽﻄﺧ
ﯽﻠﮐ وﻊﺟﺮﻣلﺪﻣ،ﻢﺘﺴﯿﺳلﺪﻣ حﺮﻃ
لﺮﺘﻨﮐ هﺪﻨﻨﮐ ﺎﯾ رﻮﺗﻻﻮﮔر
ﻢﺘﺴﯿﺳ ﻪﻘﻠﺣ ﻪﺘﺴﺑ R=r1+r2q^2+..., T=t1+t2q^2+..., S=s1+s2q^2+...
ﺎﻄﺧ
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﺵﻭﺭ
ﮏﯾ • ﺢﯿﺿﻮﺗ
ﻢﺘﺴﯿﺳ لﺮﺘﻨﮐ ﺎﺑ رﻮﺨﺴﭘ ﺪﺣاو
١٨
ﻢﺘﺴﯿﺳ لﺮﺘﻨﮐ ﺎﺑ يژﻮﻟﻮﭘﻮﺗ ود
ﺮﺘﻣارﺎﭘ ﯽﻟﺮﺘﻨﮐ
ﺖﻠﻋ دﺮﺑرﺎﮐ رﻮﺨﺴﭘ و رﻮﺨﺸﯿﭘ ﻪﺑ رﻮﻃ نﺎﻣﺰﻤﻫ و دﺮﮑﯾور ود ﺮﺘﻣارﺎﭘ ﯽﻟﺮﺘﻨﮐ
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﺵﻭﺭ تﺎﻘﺘﺸﻣ ﺖﯿﺳﺎﺴﺣ
لﻮﻬﺠﻣ ﻪﻟﺎﺴﻣ
١٩
ﻞﯿﻟﺪﺑ • مﻮﻠﻌﻣﺎﻧ ندﻮﺑ ﻢﺘﺴﯿﺳ ياﺮﺑ ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ تﺎﻘﺘﺸﻣ
ﺖﯿﺳﺎﺴﺣ ﺎﺑ
ﻞﮑﺸﻣ ﻪﺟاﻮﻣ
:ﻢﯿﻨﮐ ﯽﻣهدﺎﻔﺘﺳاﺐﯾﺮﻘﺗ زااﺬﻟ. ﻢﯾﻮﺷﯽﻣ
ﺮﮔا • ﻢﺘﺴﯿﺳ ﯽﻣ ﻢﻤﯿﻧ زﺎﻓ ﺪﺷﺎﺑ و
ﺎﻬﻨﺗ ﺖﻣﻼﻋ مﻮﻠﻌﻣb0
ﺪﺷﺎﺑ ﺖﺴﯿﻓﺎﮐ
: B =¬ b0
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﺵﻭﺭ لﺎﺜﻣ ﻢﺘﺴﯿﺳ:
لﺪﻣ ﻊﺟﺮﻣ
لﺮﺘﻨﮐ هﺪﻨﻨﮐ
لﻮﻬﺠﻣ f, q0, q1
٢٠
شور لﺪﻣ ﻊﺟﺮﻣ ﺎﺑ هدﺎﻔﺘﺳا زا يرﻮﺌﺗ فﻮﻧﺎﭘﺎﯿﻟ
يرﻮﺌﺗ فﻮﻧﺎﭘﺎﯿﻟ ياﺮﺑ ﻢﺘﺴﯿﺳ يﺎﻫ ﺮﯿﻐﺘﻣ ﺎﺑ
نﺎﻣز ﻢﺘﺴﯿﺳ ﯽﻓﺮﻌﻣ
ﻒﯾﺮﻌﺗ : ﻊﺑاﻮﺗ سﻼﮐ K
ﻊﺑﺎﺗ ﻪﺘﺳﻮﯿﭘ ﻪﮐ g:
رد نآ g(0)=0 ﺪﺷﺎﺑ
ار ﻖﻠﻌﺘﻣ ﻪﺑ سﻼﮐ
ﯽﻣ K ﺪﻨﯾﻮﮔ ﺮﮔا اﺪﯿﮐا ﯽﺸﯾاﺰﻓا ﺪﺷﺎﺑ
. ﻦﯿﻤﻫ ﻊﺑﺎﺗ ار ﻖﻠﻌﺘﻣ ﻪﺑ سﻼﮐ ﯽﻣ Kinf
:ﻢﯿﺷﺎﺑﻪﺘﺷاد ﺖﯾﺎﻬﻧﯽﺑﻪﺑ r ندﺮﮐﻞﯿﻣ ﺎﺑ وﺪﺷﺎﺑ a=infﺮﮔاﻢﯿﻣﺎﻧ
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﺵﻭﺭ ﻢﺘﺴﯿﺳ يﺎﻫ ﯽﻄﺧ ﯽﻠﮐ هﺮﻬﺑ ﻖﯿﺒﻄﺗ ﯽﯾاﺮﮕﻤﻫ ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ
ضﺮﻓ ﺪﯿﻨﮐ ﻪﻄﻘﻧ x=0
لدﺎﻌﺗ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﺮﯾز ﺪﺷﺎﺑ
: و
و ﺰﯿﻧ ﻪﺘﺳﻮﯿﭘV و ﻖﺘﺸﻣ ﺮﯾﺬﭘ ﺪﺷﺎﺑ و ﻪﺘﺷاد ﻢﯿﺷﺎﺑ :
ﺎﻔﻟآ ﺎﻫ ﻪﻤﻫ ﻊﺑاﻮﺗ سﻼﮐ ﺪﻨﺘﺴﻫ k
. رد ﻦﯾا ترﻮﺻ ﻪﻄﻘﻧ لدﺎﻌﺗ راﺪﯾﺎﭘ ﯽﺒﻧﺎﺠﻣ
.دﻮﺑﺪﻫاﻮﺧﺖﺧاﻮﻨﮑﯾ
٢١
ﺮﯿﺴﻣ • ﻖﺘﺸﻣ يﺮﯿﮔ
رد • ﻪﻄﺑار V(x) ترﺎﺒﻋ ﺖﻤﺳ ﭗﭼ نﺎﻤﻫ مﻮﻬﻔﻣ ﺖﺒﺜﻣ ﻦﯿﻌﻣ ندﻮﺑ و ترﺎﺒﻋ
.دراد ار(Descending function)ﯽﺸﻫﺎﮐمﻮﻬﻔﻣﺖﺳار ﺖﻤﺳ رد • ﻢﺘﺴﯿﺳ يﺎﻫ ﺮﯿﻐﺘﻣ نﺎﻣزﺎﺑ ﺎﻣﻮﻤﻋ طﺮﺷ ﻪﻤﯿﻧ ﻦﯿﻌﻣ ﻖﻘﺤﻣ ﯽﻣ دﻮﺷ .
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﺵﻭﺭ
رﺎﮑﻫار • : ﻢﻟ تﻻﺎﺑرﺎﺑ
ﺮﮔا ﯽﻌﺑﺎﺗ g ﯽﻘﯿﻘﺣ رد t>=0 هدﻮﺑ و ﻪﺑ رﻮﻃ ﺖﺧاﻮﻨﮑﯾ ﻪﺘﺳﻮﯿﭘ
ﺪﺷﺎﺑ و ﺪﺣ لاﺮﮕﺘﻧا
:ﺪﺷﺎﺑ ﯽﻫﺎﻨﺘﻣ ودﻮﺟﻮﻣﺖﯾﺎﻬﻧﯽﺑنﺎﻣزرد ﺮﯾز
هﺎﮕﻧآ ﻢﯾراد :
هﻮﺤﻧ • لﺎﻤﻋا ﻪﺑ شور فﻮﻧﺎﭘﺎﯿﻟ نﺎﻣز
ﺮﯿﻐﺘﻣ
: ﺎﺑفﻮﻧﺎﭘﺎﯿﻟ ﻊﺑﺎﺗ ﻖﺘﺸﻣ جاﺮﺨﺘﺳا زاﺲﭘ ﻢﻠﻋ
ﻪﺑ ﻪﮑﻨﯾا ﻦﯾا ﻖﺘﺸﻣ ﻪﺑ لﺎﻨﮕﯿﺳ ﺎﻫ
ارﯽﯾاﺮﮕﻤﻫناﻮﺗ ﯽﻣ ﺪﻧدﻮﺑدوﺪﺤﻣ ﺎﻫ لﺎﻨﮕﯿﺳ ﻦﯾا ﺮﮔاﺖﺳا ﻪﺘﺴﺑاوﻢﺘﺴﯿﺳﻒﻠﺘﺨﻣ
.دﺮﮐﺖﺑﺎﺛ
٢٢
ﻪﯿﻀﻗ يراﺪﻧاﺮﮐ و
ﯽﯾاﺮﮕﻤﻫ
ﯽﻌﺑﺎﺗV ﻪﺘﺳﻮﯿﭘ و ﻖﺘﺸﻣ ﺮﯾﺬﭘ ﺖﺳا و
و ﻢﯾراد :
ﺮﮔا ﻖﺘﺸﻣ ﻊﺑﺎﺗ فﻮﻧﺎﭘﺎﯿﻟ يور
هدوﺪﺤﻣ ﻒﯾﺮﻌﺗ
هﺪﺷ ﻪﺑ رﻮﻃ ﺖﺧاﻮﻨﮑﯾ ﻪﺘﺳﻮﯿﭘ
،ﺪﺷﺎﺑ
:ﻢﯾرادﺖﯾﺎﻬﻧﯽﺑ نﺎﻣزرد وهدﻮﺑراﺪﻧاﺮﮐﯽﻠﺻاﻪﻟدﺎﻌﻣيﺎﻫباﻮﺟمﺎﻤﺗ
رﺎﮑﻫار • ﯽﺳرﺮﺑ ﻪﺘﺳﻮﯿﭘ ندﻮﺑ ﻖﺘﺸﻣ ﻊﺑﺎﺗ
،فﻮﻧﺎﭘﺎﯿﻟ ﯽﺳرﺮﺑ
راﺪﻧاﺮﮐ ندﻮﺑ ﻖﺘﺸﻣ
.نآمود
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﺵﻭﺭ لﺎﺜﻣ :
،ﻢﺘﺴﯿﺳ لﺪﻣ
،ﻊﺟﺮﻣ لﺮﺘﻨﮐ هﺪﻨﻨﮐ يدﺎﻬﻨﺸﯿﭘ و
لﺪﻣ ﺎﻄﺧ
٢٣
ﺮﮔا ﻪﺘﺷاد ﻢﯿﺷﺎﺑ
: ﺖﻤﺳﻪﺑﺎﻄﺧ ﺮﻔﺻ
ﯽﻣ دور
. : )ﻖﺑﺎﻄﺗمﺰﯿﻧﺎﮑﻣﻪﺋارا ﻒﯾﺮﻌﺗ
ﮏﯾ ﻊﺑﺎﺗ فﻮﻧﺎﭘﺎﯿﻟ (
جاﺮﺨﺘﺳا كﺰﯿﻧﺎﮑﻣ
ﻖﺑﺎﻄﺗ زا يور ﻖﺘﺸﻣ فﻮﻧﺎﭘﺎﯿﻟ :
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﺵﻭﺭ ﻊﺑﺎﺗ فﻮﻧﺎﭘﺎﯿﻟ ﻪﺑ
ترﻮﺻ ﺮﯾز جاﺮﺨﺘﺳا ﯽﻣ
دﻮﺷ :
ﻊﺑﺎﺗ • ﯽﻔﻨﻣ ﻪﻤﯿﻧ ﻦﯿﻌﻣ
رﺎﮑﻫار • ﻢﻟ تﻻﺎﺑرﺎﺑ
لﺎﻨﮕﯿﺳ • يﺎﻫ وe de/dt راﺪﻧاﺮﮐ
ﺪﻨﺘﺴﻫ ﺲﭘ ﻖﺘﺸﻣ مود ﻊﺑﺎﺗ فﻮﻧﺎﭘﺎﯿﻟ راﺪﻧاﺮﮐ
.ﺖﺳاراﺪﯾﺎﭘ ﻢﺘﺴﯿﺳاﺬﻟ وﻪﺘﺳﻮﯿﭘلواﻖﺘﺸﻣ وهدﻮﺑ ﺎﯾآ • ﺎﻫﺮﺘﻣراﺎﭘ ﻢﻫ
اﺮﮕﻤﻫ ﺪﻨﻫاﻮﺧ
؟ﺪﺷ ) ﮏﯾﺮﺤﺗ ﺎﯾﺎﭘ (
٢۴
ﻪﺴﯾﺎﻘﻣ شور ﺎﺑ شور نﺎﯾداﺮﮔ
فﻮﻧﺎﭘﺎﯿﻟ MIT rule
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﺵﻭﺭ شور فﻮﻧﺎﭘﺎﯿﻟ
٢۵
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﺵﻭﺭ ﯽﯾاﺮﮕﻤﻫ ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ
٢۶
لﺎﺜﻣ : يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ لﺮﺘﻨﮐ
يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻢﺘﺴﯿﺳ
ﻪﻘﻠﺣ ﻪﺘﺴﺑ
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﺵﻭﺭ ﻪﻣادا / يﺎﻄﺧ ﻢﺘﺴﯿﺳ
يﺎﻄﺧ ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ
ﻖﺑﺎﻄﺗ تﻻدﺎﻌﻣ
ﮏﯿﻣﺎﻨﯾد ﺎﻄﺧ
٢٧
ﻪﻣادا / ﻊﺑﺎﺗ فﻮﻧﺎﭘﺎﯿﻟ يدﺎﻬﻨﺸﯿﭘ
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﺵﻭﺭ ﻪﻣادا / ﺖﻬﺟ ﯽﻔﻨﻣ ﻪﻤﯿﻧ ﻦﯿﻌﻣ نﺪﺷ ﻖﺘﺸﻣ ﻊﺑﺎﺗ فﻮﻧﺎﭘﺎﯿﻟ
ﺖﻣﻼﻋ • ﺐﯾاﺮﺿ مﻮﻠﻌﻣﺎﻧ
يراﺪﯾﺎﭘ • يﺮﺳاﺮﺳ و ﻪﻧ يراﺪﯾﺎﭘ ﯽﺒﻧﺎﺠﻣ يﺮﺳاﺮﺳ
٢٨
شور لﺪﻣ ﻊﺟﺮﻣ رد يﺎﻀﻓ
ﺖﻟﺎﺣ ﻢﺘﺴﯿﺳ
لﺪﻣ ﻊﺟﺮﻣ
ﻪﺋارا لﺪﻣ لﺮﺘﻨﮐ هﺪﻨﻨﮐ
ﻪﻘﻠﺣ ﻪﺘﺴﺑ
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﺵﻭﺭ شور لﺪﻣ ﻊﺟﺮﻣ رد يﺎﻀﻓ
ﺖﻟﺎﺣ ﺎﻄﺧﻪﻟدﺎﻌﻣ
ﻊﺑﺎﺗ فﻮﻧﺎﭘﺎﯿﻟ
ﺲﯾﺮﺗﺎﻣ وP
ﺶﻘﻧ ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ
٢٩
شور لﺪﻣ ﻊﺟﺮﻣ رد يﺎﻀﻓ ﺖﻟﺎﺣ
ﺮﮔا ﻪﺘﺷاد ﻢﯿﺷﺎﺑ :
طﺮﺷ فﻮﻧﺎﭘﺎﯿﻟ راﺮﻗﺮﺑ ﺪﻫاﻮﺧ ﺪﺷ
. تﻻﺎﺑرﺎﺑﻢﻟ
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﺵﻭﺭ هﺮﻬﺑ رﻮﺨﺸﯿﭘ
هدﺎﻔﺘﺳا زا شور فﻮﻧﺎﭘﺎﯿﻟ ياﺮﺑ
ﻢﯿﻈﻨﺗ ﮏﯾ هﺮﻬﺑ رﻮﺨﺸﯿﭘ ياﺮﺑ
ﻊﺑﺎﺗ ﻞﯾﺪﺒﺗ رد ﻦﯾا
.دﻮﺷﯽﻣلﺎﺒﻧدﺶﺨﺑ
ﯽﻤﺘﺴﯿﺳ ﻪﺑ
ترﻮﺻ ﺮﯾز ﺎﺑ ﻊﺑﺎﺗ ﻞﯾﺪﺒﺗ مﻮﻠﻌﻣ و مﻮﻠﻌﻣﺎﻧ k ﻢﯾراد
: :ﻊﺟﺮﻣلﺪﻣﻒﯾﺮﻌﺗ
ﻒﯾﺮﻌﺗ ﺎﻄﺧ :
ﻪﮐ رد نآ
٣٠
لﺎﻘﺘﻧا ﻢﺘﺴﯿﺳ ﻪﺑ يﺎﻀﻓ ﺖﻟﺎﺣ
ﯽﻓﺮﻌﻣ ﻊﺑﺎﺗ فﻮﻧﺎﭘﺎﯿﻟ
هﺰﯿﮕﻧا • ﯽﻓﺮﻌﻣ ﻦﯾا
ﻊﺑﺎﺗﻢﺘﺴﯿﺳﻪﻘﺑﺎﺳﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗﺎﺑ يﺎﻫ
ﯽﻄﺧ رد نﺎﯿﺑ ﺲﯾﺮﺗﺎﻣ ﻪﺑ P
ترﻮﺻ ﺮﯾز
و ﺰﯿﻧ ﻖﻘﺤﺗ فﺪﻫ ﻞﯿﻣ ندﺮﮐ ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﺵﻭﺭ
بﺎﺨﺘﻧا :
ﻪﻟﺎﺴﻣ ﻢﯿﻈﻨﺗ ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ
!
٣١
ﻪﺘﮑﻧ ﻢﻬﻣ ﺎﺑ هدﺎﻔﺘﺳا زا شور قﻮﻓ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﯽﻟﺮﺘﻨﮐ ﻦﯾوﺪﺗ ﺪﺷ ﻪﮐ رﻮﺨﺴﭘ نآ ﻪﻤﻫ ﺖﻟﺎﺣ يﺎﻫ
رﻮﺨﺴﭘناﻮﺗ ﯽﻣﺮﯿﯿﻐﺗﮏﯾﺎﺑ . ﺖﺴﯿﻧ بﻮﻠﻄﻣﻞﻤﻋ ردعﻮﺿﻮﻣﻦﯾاﻪﮐ ﺪﻨﺘﺴﻫﻢﺘﺴﯿﺳ
:دﻮﻤﻧﻞﯾﺪﺒﺗﯽﺟوﺮﺧرﻮﺨﺴﭘﻪﺑار
ﺖﺑﺎﺛ ﯽﻣ دﻮﺷ ﻪﮐ ﺮﮔا ﺲﯾﺮﺗﺎﻣ ﯽﺟوﺮﺧ
ار ﻪﺑ ترﻮﺻ ﺮﯾز ﻢﯾﺮﯿﮕﺑ ﺖﺤﺗ ﯽﻄﯾاﺮﺷ
:دﻮﺷﯽﻣﻞﺣعﻮﺿﻮﻣ
اﺬﻟ ﻢﯿﻫاﻮﺧ ﺖﺷاد :
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﺵﻭﺭ ﻢﻟ Kalman-Yakubovich
ﻢﺘﺴﯿﺳ يﺎﻀﻓ ﺖﻟﺎﺣ ﻞﻘﺘﺴﻣ زا نﺎﻣز ﺮﯾز ار ﻪﮐ ﻼﻣﺎﮐ لﺮﺘﻨﮐ ﺮﯾﺬﭘ و هﺪﻫﺎﺸﻣ ﺮﯾﺬﭘ
:ﺪﯾﺮﯿﮕﺑﺮﻈﻧرد ﺪﺷﺎﺑ
رد ﻦﯾا ترﻮﺻ ﻊﺑﺎﺗ ﻞﯾﺪﺒﺗ ﺮﻇﺎﻨﺘﻣ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﺖﺳاSPR
ﺮﮔا ﺲﯾﺮﺗﺎﻣ يﺎﻫ P , Q ﻪﺑ
:ﺪﻨﺷﺎﺑدﻮﺟﻮﻣﺮﯾز ترﻮﺻ
و
٣٢
ﻪﺴﯾﺎﻘﻣ شور فﻮﻧﺎﭘﺎﯿﻟ لﺪﻣ ﻊﺟﺮﻣ ﺎﺑ شور نﺎﯾداﺮﮔ لﺪﻣ
ﻊﺟﺮﻣ فﻮﻧﺎﭘﺎﯿﻟسﺎﺳاﺮﺑﻢﯿﻈﻨﺗعﺪﻋﺎﻗ
عﺪﻋﺎﻗ ﻢﯿﻈﻨﺗ ﺮﺑ سﺎﺳا شور MIT
فﻼﺘﺧا • ﯽﯾﺰﺟ ﺎﻣا راﺬﮔﺮﺛا
ﺶﻘﻧ • ﺖﺒﺜﻣ ﯽﻘﯿﻘﺣ ندﻮﺑ ﻊﺑﺎﺗ ﻞﯾﺪﺒﺗ ) رادﻮﻤﻧ ﺖﺴﯾﻮﮑﯾﺎﻧ (
ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺪﻣ ﺵﻭﺭ ﯽﺳرﺮﺑ شور يﺎﻫ لﺪﻣ ﻊﺟﺮﻣ ﺮﺑ سﺎﺳا يراﺪﯾﺎﭘاﺮﻓ
٣٣
شور لﺪﻣ ﻊﺟﺮﻣ رد يﺎﻀﻓ ﺖﻟﺎﺣ
