Menurut Kostof (1992) keberadaan ruang terbuka publik adalah saksi dari perubahan kebutuhan manusia dari waktu ke waktu untuk menemukan kembali fakta fisik suatu komunitas di pusat kota. Menurut Kostof (1992) perkembangan ruang terbuka publik di pusat kota pada beberapa tempat di dunia dari masa ke masa dipengaruhi oleh kekuatan politik, ekonomi, sosial, lingkungan, serta teknologi sebagaimana diuraikan sebagai berikut :
2.8.1. Periode Abad Pertengahan (476 SM -1350)
a. Kristen di Eropa
Sejalan dengan kepentingan agama dan pertahanan, ruang terbuka terbentuk karena kebutuhan akan urban void dimana jalan-jalan kota yang berliku dan sempit bermuara, bertujuan untuk tempat persiapan ibadah di gereja (parvis) atau melakukan kegiatan massal, sekaligus tempat mengepung musuh yang masuk ke kota. Ruang terbuka publik di pusat kota, biasanya dekat dengan dengan gereja atau katedral, balai kota, dan sumur publik; mempunyai konfigurasi tidak menentu; sering tidak ada jalan yang melintasi secara lurus; tempat penduduk berkumpul; kebanyakan menyatu dengan harmoni sebagai elemen estetis kota.
Kegiatan sehari-hari yang dilakukan masyarakat biasanya adalah aktifitas perdagangan, berjalan-jalan, bertemu teman, berbincang-bincang, duduk-duduk atau mengambil air di air mancur. Setiap tahun pada musim panas, untuk menghormati Bunda Maria diselenggarakan festival Palio berupa parade, pacuan kuda dan pertarungan kerbau. Kegiatan ini merupakan bentuk aktivitas budaya yang didasari oleh kebutuhan spiritual masyarakat yang banyak dijumpai pada setiap ruang terbuka publik di pusat kota.
b. Islam dari Timur Tengah Hingga Spanyol
Dalam banyak kasus, ruang terbuka kota untuk publik adalah courtyard mesjid (Kostof, 1992). Musholla adalah ruang terbuka luas yang ada di dekat mesjid yang digunakan penduduk muslim untuk berdo'a. Courtyard mulai ada di Madinah sejak Nabi Muhammad mengajarkan untuk melakukan sholat Idul Fitri dan Idul Adha di lapangan terbuka. Musholla juga berfungsi sebagai tempat eksekusi sehingga dapat dilihat oleh seluruh penduduk sebagai peringatan bagi yang bersalah, dan sering dijadikan tempat mengadakan pasar. "Di Musholla terdapat suatu tembok yang lurus dan panjang yang berorietasi ke Mekkah sebagai tanda kiblat" (Kostof 1992).
2.8.2. Periode Abad Renaisan (abad XIV-XVII)
a. Itali
Kembalinya orde klasik dimana terdapat bentuk persegi atau trapezoid, simetris bilateral dan motif arsitektur klasik menghiasi pinggir ruang terbuka serta penggunaan paras menuju ruang terbuka publik. Proporsi ruang terbuka ditujukan untuk melihat bangunan publik dari jarak jauh. Ruang terbuka publik dihiasi oleh detail yang kaya dan berbagai pertunjukan seni, seperti air mancur, patung-patung, tugu-tugu, tangga-tangga, dan perkerasan. Bentuk-bentuk renaisan juga di terapkan dalam ruang terbuka yang telah ada sejak zaman medieval. Ekspresi kebutuhan masyarakat di ruang terbuka publik di zaman medieval tetap muncul di zaman renaisan yang tercermin pada fungsi ruang terbuka publik yang digunakan untuk halaman gereja, halaman balai kota, pasar, tempat berkumpul publik atau tempat melakukan ibadah massal.
Aktivitas publik yang dilakukan diruang terbuka publik berupa kegiatan berjalan-jalan, melihat-lihat, duduk-duduk, berbincang-bincang, istirahat, menyambah dewa, makan, minum, memberi makan merpati dan lain-lain. Pertandingan kerbau diselenggarakan untuk menghormati tamu agung pada akhir tahun 1780-an, kemudian piazza tetap digunakan menjadi panggung bagi acara-acara gereja.
b. Perancis
Ruang terbuka publik bermula dari keputusan raja untuk membuat suatu ruang terbuka yang diperuntukkan bagi perumahan mewah para bangsawan.
Kebanyakan dari ruang terbuka tersebut berbentuk persegi, dimana pada acara perayaan hari besar dapat menampung puluhan ribu orang. Terbentuknya ruang terbuka publik di tengah tempat tinggal di Perancis ini merupakan preseden penting bagi pembentukan ruang terbuka sejenis di Eropa. Sejalan dengan perkembangan demokrasi di tengah masyarakat saat Revolusi Perancis, ruang terbuka publik di pusat kota menjadi bernilai politik dengan adanya demonstrasi dan pergerakan rakyat yang bertempat di ruang terbuka publik di pusat kota. c. Inggris
Untuk memenuhi kebutuhan rumah dan taman dengan gaya aristokrat maka dibentuklah kompleks rumah deret dengan fasade yang mewah yang mengelilingi suatu ruang terbuka publik. Kembalinya keluarga raja dari Perancis sekaligus membawa gaya taman formal Perancis pada ruang terbuka publiknya, yaitu bentuk persegi dengan poros sebagai penghubung antar ruang.
f. Belanda
Lanskap Belanda sebagian besar adalah dataran rendah yang berada di pesisir pantai. Iklim dan kondisi tanahnya baik untuk pertanian dan daerah pesisirnya merupakan potensi maritim yang besar. Kemudian Betanda berkembang menjadi negeri maritim yang kuat dengan kota-kota di tepi taut dengan suatu sistem kanal yang menggunakan teknologi baru pada masa itu untuk memecahkan masalah sempitnya lahan. Sebagian besar rakyatnya hidup dari pertanian, peternakan dan perdagangan melalui laut. Kekuatan maritim menjadikannya salah satu negara kolonial. Pada tahun 1609 negeri Belanda membebaskan diri dari Spanyol dengan tetap mempertahankan sistem monarki.
2.8.3. Periode Eropa Modern (1700-1837)
Di Inggris telah terjadi perubahan pada konsep ruang terbuka yang tadinya terpengaruh taman formal Perancis menjadi taman informal yang menyerupai pemadangan alam yang alami. Ruang terbuka publik di pusat kota yang tadinya berupa perkerasan dan patung di tanami pohon-pohon agar tampak lebih alami pada tahun 1800-an.
Peran utama square bukan hanya sebagai tempat aktivitas publik, upacara rakyat, pasar, atau tempat parade, tapi sebagai tempat sirkulasi publik dan
berkumpul. Square juga sebagai tempat untuk jalan-jalan berkeliling dan mengagumi, terbuka untuk semua orang, tidak eksklusif dan menjadi tempat untuk memperhatikan tingkah-polah orang lain sebagai simulasi dari rasa kebersamaan bermasyarakat. Hal ini lah yang menjadi alasan dibangunnya Travalgar Square sebagai simbol dari kota, negara dan imperium.
2.8.4. Periode Dunia Baru di Amerika (1600-1993)
a. Meksiko
Ruang terbuka publik di pusat kota telah menjadi ekspresi kebutuhan rakyat asli Meksiko sebagai tempat berkumpul dan melakukan upacara. Ruang terbuka publik di pusat kota di Meksiko yang disebut zacalo telah menjadi panggung keseharian masyarakat dan berbagai peristiwa penting. Zacalo merupakan tempat dimana budaya asli masyarakat Amerika Latin masih terpelihara dengan baik. Salah satu budaya tersebut adalah kegiatan paseo, yaitu berjalan-jalan pada sore hari di ruang terbuka publik, dimana bangku-bangku taman dipenuhi masyarakat dan tari-tarian dimulai oleh remaja putra dan putri yang saling berpengangan tangan. Sepanjang hari zacalo selalu ramai dengan aktivitas masyarakat, anak-anak bermain, pemusik lokal mengadakan pertunjukan, pedagang menawarkan jasa dan barang dagangan hingga peristiwa penting seperti narapidana dihukum gantung (pada zaman kolonial Spanyol) dan perayaan hari kemerdekaan.
b. Amerika Serikat
Pada periode kolonial (1620-1791) ruang terbuka publik di pusat kota merupakan ruang bersama, digunakan untuk latihan tentara, tempat mengembala sapi, atau pertahanan terakhir jika kota diserang. Didekat ruang terbuka tersebut terdapat gereja, sekolah, tempat pertemuan, dan pasar.
Pada masa tersebut ruang terbuka publik terbentuk berdasarkan struktur kota yang terencana dengan pemusatan fasilitas publik, pasar, gereja, sekolah dan tempat pertemuan. Salah satu dari lima square yang paling terkenal adalah Monterey square yang berada di Bull Street berada pada sumbu menuju State House. Terjadi perubahan bentuk ruang terbuka publik yang tadinya formal dan
simetris menjadi bentuk informal yang lebih "alami". Ruang terbuka yang terbentuk pada masa ini antara lain adalah Central Park, New York tahun 1858.
2.8.5. Periode abad ke dua puluh di Amerika Serikat
Perkembangan teknologi dan gaya hidup telah banyak mempengaruhi kebutuhan masyarakat pada ruang terbuka publik di pusat kota. Orang tidak lagi pergi ke ruang terbuka publik untuk berbelanja membeli makanan, mengambil air di air mancur umum, mendengar berita atau pengumuman. Masyarakat bersosialisasi di rumah pribadinya dimana segala kebutuhannya dari mulai air, listrik, berita, surat, iklan, TV, dan internet tersedia.
Masalah ruang terbuka di pusat kota yang tidak ramah terhadap pejalan kaki menjadi perhatian pada akhir tahun 50-an hingga awal 60-an. Pada tahun 1961 pemerintah kota New York mengeluarkan peraturan yang memberikan bonus penambahan jumlah lantai bagi gedung yang menyediakan ruang terbuka publik di lantai dasarnya. Peraturan ini membuat pengembang beriomba-lomba membuat ruang terbuka publik di gedungnya dengan berbagai desain yang monumental. Tetapi kebanyakan dari ruang terbuka publik tersebut tidak dipakai oleh publik untuk melakukan aktivitas selain hanya melintas saja. Hal ini disebabkan rancangan ruang terbuka publik tersebut mengabaikan kepentingan kebutuhan masyarakat. Seperti yang terjadi pada City Hall Plaza di Boston (1962-1969) yang dirancang mengikuti Piazza del Campo di Sienna tidak dapat memenuhi kebutuhan masyarakat akan ruang terbuka publik di pusat kota, karena lebih mementingkan fisik arsitektur daripada kenyamanan kebutuhan masyarakat.