PERENCANAAN DAN PEMBUATAN
ROBOT PENARI KLONO TOPENG PADA KRSI 2011:
PENGGERAK TANGAN DAN KEPALA
TUGAS AKHIR
Disusun Oleh :
VERI DWI SEPTIAN
07530055
FAKULTAS TEKNIK
JURUSAN ELEKTRO
PERANCANGAN DAN PEMBUATAN
ROBOT PENARI KLONO TOPENG PADA KRSI 2011 :
PENGGERAK TANGAN DAN KEPALA
TUGAS AKHIR
Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Meraih Gelar Sarjana Program Strata Satu (S-1) Jurusan Elektro Fakultas Teknik
Universitas Muhammadiyah Malang
Oleh:
Veri Dwi Septian NIM : 07530055
JURUSAN ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
LEMBAR PERSETUJUAN
PERANCANGAN DAN PEMBUATAN
ROBOT PENARI KLONO TOPENG PADA KRSI 2011 :
PENGGERAK TANGAN DAN KEPALA
TUGAS AKHIR
Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Meraih Gelar Sarjana Program Strata Satu (S-1) Jurusan Elektro Fakultas Teknik
Universitas Muhammadiyah Malang
Oleh: Veri Dwi Septian
NIM : 07530055
Disetujui,
Pembimbing I
Ir. Nur Alif Mardiyah, MT NIP :10892030257
Pembimbing II
LEMBAR PENGESAHAN
PERANCANGAN DAN PEMBUATAN
ROBOT PENARI KLONO TOPENG PADA KRSI 2011 : PENGGERAK TANGAN DAN KEPALA
Tugas Akhir ini disusun untuk memenuhi salah satu syarat memperoleh gelar Sarjana Teknik (ST)
Di Universitas Muhammadiyah Malang
Disusun Oleh :
Veri Dwi Septian 07530055
Tanggal Ujian : 13 Agustus 2011 Periode Wisuda : September 2011
Di setujui oleh :
1. Ir. Nur Alif Mardiyah, MT Pembimbing I
NIP. 10892030257
2. M. Chasrun Hasani, ST., MT Pembimbing II
NIP. 196808071995031003
3. Ir. Nur Kasan., MT Penguji I
NIP. 10893030293
4. Ir. Lailis Syafa’ah, MT Penguji II
NIP. 10890090189
Ketua Jurusan
SURAT PERNYATAAN
Yang bertanda tangan dibawah ini:
Nama : Veri Dwi Septian
Tempat/Tgl Lahir : Malang, 01 September 1988 Nim/Nirm : 07530055
Menyatakan bahwa skripsi kami yang berjudul:
“PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ROBOT PENARI KLONO TOPENG PADA KRSI 2011 : PENGGERAK TANGAN DAN KEPALA”
adalah bukan merupakan hasil karya tulis orang lain, baik sebagian maupun keseluruhan, kecuali dalam bentuk kutipan yang kami sebutkan sumbernya. Demikian pernyataan ini kami buat dengan sebenar-benarnya dan apabila pernyataan ini tidak benar, kami bersedia mendapat sanksi akademis.
Mengetahui,
Pembimbing I
Ir. Nur Alif Mardiyah, MT NIP :10892030257
Pembimbing II
M. Chasrun Hasani, ST., MT NIP :196808071995031003
Malang, Agustus 2011 Yang menyatakan,
ABSTRAKSI
Robot Parabu W-Jaya yang dirancang dan dibuat ini merupakan salah satu kontestan pada Kontes Robot Seni Indonesia (KRSI) 2011 yang dilaksanakan di Universitas Gadjah Mada Yogyakarta pada tanggal 11 – 12 Juni 2011. Penelitian ini juga bermaksud untuk mengetahui sejauh mana bagian tangan dan kepala robot KRSI Prabu W-Jaya ini dapat berfungsi selain itu juga menentukan spesifikasi dari rangkaian motor servo dan rangkaian sensor.
Sistem elektronika robot secara keseluruhan meliputi baterai tipe Lithium Polymer dengan tegangan sebesar 11,1 volt dan arus sebesar 1000 mAh, modul CM-510, sensor suara Dynamixel AX-S1, dan motor servo Dynamixel AX-12 A. Pada robot ini digunakan komunikasi serial antar servo,jadi diperlukan penentuan ID tiap servo untuk pemanggilan/penentuan sudut posisi motor servo. Untuk menentukan sudut posisi motor servo dilakukan dengan memasukkan nilai/value pada motor servo. Pengujian sensor suara ini dengan langkah menghubungkan sensor suara AX-S1 dengan modul CM-510 dan motor servo, memberi suplay tegangan pada modul CM-510, memberikan gelombang suara pada sensor AX-S1, dan mengamati pergerakan dari motor servo.
Kata Kunci : KRSI, Modul CM-510, Motor Servo Dynamixel AX-12A, Sensor
ABSTRACT
Prabu W-Jaya robot was one robot designed and made for The Kontes Robot Seni Indonesia (KRSI) held in University of Gajah Mada Yogjakarta (UGM) on June 11th-12th 2011. This research was also to know the functions of hand and head of KRSI Prabu W-Jaya Robot, and also to determine the specific of the motor servo series, and censor series.
The whole electronic system included the lithium polymer battery with tension 11.1 volt and the current 1000 mAh, module CM 510, the voice censor Dynamixel AX-S1 and motor servo Dynamixel AX-12A. This robot used series between servos. So, it needed the determination of ID on each servo to call or determine the position corner of motor servo. Determining the position corner of motor servo, it needed to entry the value in motor servo. For testing of the voice servo used by connecting the voice censor AX-S1 with module CM-510 and motor servo, giving the tension on module CM-510, giving the swell on censor AX-S1, and watching track of movement from motor servo.
Key Word: KRSI, Module CM-510, Motor Servo Dynamixel AX-12A, Voice
KATA PENGANTAR
Bismillaahirrahmaannirrahiim
Dengan menyebut nama Allah Yang Maha Pemurah lagi Maha Penyayang. Alhamdulillah, segala puji syukur kehadirat Allah SWT, karena berkat rahmat dan hidayah-Nya serta ketekunan dan dukungan dari berbagai pihak, penulis, mampu menyelesaikan laporan skripsi ini dengan judul :
“
PERANCANGAN DAN PEMBUATAN
ROBOT PENARI KLONO TOPENG PADA KRSI 2011 :
PENGGERAK TANGAN DAN KEPALA
”
Dalam penyelesaian tugas akhir ini melibatkan banyak pihak, untuk itu penulis mengucapkan banyak terima kasih kepada pihak-pihak yang telah membantu proses pengerjaan Tugas Akhir ini dari awal hingga akhir:
1. ALLAH SWT Terimakasih ya ALLAH telah memberikan saya kekuatan, perlindungan dan mempermudah jalannya sampai selesainya Tugas Akhir ini.
2. NABI MUHAMMAD SAW yang menjadi panutan bagi kita semua mendapatkan pencerahan dan ilmu sehingga kita dapat menyelasaikan tugas akhir ini.
4. Bapak Ir. Nurkhasan, MT selaku Kepala Jurusan Teknik Elektro , sebagai pembimbing tim dalam Kontes Robot Seni 2011 dan selaku penguji I yang telah banyak arahan kepada penulis dan tim KRSI 2011.
5. Ibu Ir. Nur Alif Mardiyah, MT., selaku pembimbing I yang terus memberi semangat masukan dan dukungan dalam penyelesaian tugas ahir ini. 6. Bapak. M. Chasrun Hasani, ST., MT selaku pembimbing II yang terus
memberikan ide dan motivasi untuk berusaha dan terus berusaha untuk menyelesaikan tugas akhir ini.
7. Ibu Ir. Lailis Syafa’ah, MT selaku penguji II yang telah banyak memberikan bimbingan dan arahan kepada penulis.
8. Novita Tri Wahyuningsih, S.Pd beserta keluarga yang tak henti-hentinya memberikan semangat dan motivasi untuk menyelesaikan penyusunan laporan tugas akhir ini. Terima kasih atas semua waktu, pengorbanan dan kesabarannya untuk menemani dalam penyusunan laporan tugas akhir ini,
dan juga segala do’anya, semoga kita selalu bersama dan dapat meraih cita-cita serta harapan yang kita inginkan bersama selama ini Amien. 9. Kepada Ibu Nana yang selalu membimbing serta membantu dalam proses
administrasi perkuliahan.
10.Bapak Hary Suswanto.ST., Bapak kami di Laboratorium Elektronika yang terus memberi masukan dan bantuan dalam penyeleseian tugas ahir ini. 11.Seluruh Dosen Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang yang
telah membimbing saya selama mencari ilmu di Jurusan Elektro.
12.Seluruh Staff Administrasi dilingkungan Jurusan Elektro, Fakultas Teknik dan Universitas Muhammadiyah Malang
14.Wiwit alias Ali, dan Mifta alias Nawir yang telah menjadi teman 1 tim dalam KRSI 2011, Tim sukses Mas Kuswandi alias Pak Peng, Mas Sobirin alias Mak Bay, dan Mas Hirdan. Terimakasih banyak atas dukungannya dan bantuannya dalam penyelasaian Robot Prabu W-Jaya.
15.Teman-teman Tim Robot 2011 dan Workshop Tekologi FT UMM beserta pengurusnya yang selalu memberikan inspirasi dan inovasi.
16.Teman-teman elektro khususnya angkatan 2007 salam GENEKTRO serta semakin kompak selalu dan kita dapat berkumpul kembali.
17.Teman-teman Elektro Non angkatan 2007 Terimakasih atas doa dan dukungannya sehingga terselesaikan laporan tugas akhir ini.
18.Teman-teman Non Elektro yang mengenal saya terimasih telah bersama selama ini.
19.Kepada semua pihak yang belum disebutkan namanya oleh penulis, terima kasih atas dukungan serta doanya semoga ALLAH SWT membalas semua kebaikan kepada kalian semua. Amin ya rabbal alamin.
Dengan menyadari segala kekurangan serta keterbatasan yang ada dalam penyelesaian tugas akhir ini. Penulis berharap tugas akhir ini dapat bermanfaat bagi pengembangan teknologi pada saat ini hingga teknologi yang akan datang. Dan tidak lupa juga penulis sangat mengharapkan kritik dan saran dari pembaca yang sifatnya membangun guna kesempurnaan laporan tugas akhir ini.
Malang, Agustus 2011
DAFTAR ISI
2.2 Mikrokontroler ATMega2561 ……….. 9
2.2.1 Gambaran Umum ATMega2561 ...………. 9
2.2.2 Arsitektur AVR ATMega2561 ...………. 10
2.2.3 Konfigurasi Pin ATMega2561 ...………. 13
2.3 Modul CM-510 ………. 14
2.3.2 Posisi Port Pada Modul CM-510 ...…………. 19
2.3.3 Menghubungkan Daya Pada Modul CM-510 ...……. 20
2.3.4 Pengoperasian Modul CM-510 ...………. 21
2.3.5 Menghubungkan Modul CM-510 Ke PC ...…………. 22
2.3.6 Menghubungkan Modul Komunikasi Nirkabel ...…………. 22
2.3.7 Pengisian Baterai Pada Modul CM-510 ...………. 23
2.3.8 Mengganti Fuse ...………. 24
2.3.9 Pin Informasi Pada Modul CM-510 ...………. 26
2.3.9.1 Power Daya ...…...…………. 26
2.3.9.2 Eksternal 5-Pin Port ...…………. 26
2.3.9.3 Komunikasi Perangkat Koneksi Port ...………. 27
2.3.9.4 Port 3-Pin Konektor...….…………. 28
2.4 LED (Dioda Pemancar Cahaya) ………..….. 28
2.5 Sensor Suara ………..………....… 29
2.6 Arena Tari Klono Topeng ………...……….. 31
BAB III. PERANCANGAN SISTEM 3.1 Perancangan Robot Seni Klono Topeng ………...………. 34
3.2 Perancangan Dan Pembuatan Tangan, Kepala Robot ……...… 37
3.3 Perancangan Rangkaian Elektronika Tangan Dan Kepala Robot ….... 41
3.4Perancangan Serta Pembuatan Sistem Elektronika Pada Tangan Dan Kepala Robot ………...……… 43
3.4.2.5 Mengoperasikan Modul CM-510 ...…. 48
3.4.3 Minimum Sistem ATMega2561…………...……… 49
3.4.4 Sensor Suara ………...……… 50
3.4.4.2 Sound Level Maksimum ...….…..……. 52
3.4.4.3 Hitung Suara Terdeteksi ...….…..……. 53
3.4.4.3 Suara Terdeteksi Waktu ...….…..……. 53
3.4.5 Motor Servo ………...……… 55
BAB IV. PENGUJIAN SISTEM 4.1 Pengujian Rangkaian Motor Servo Tangan Dan Kepala Robot …...… 57
4.1.1 Posisi Motor Servo ………...……… 58
4.1.2 Pengaturan ID ………...……… 60
4.2 Pengujian Gerakan – Gerakan Tangan Dan Kepala Robot Dengan Software Roboplus ………...………... 63
4.3 Pengujian Sensor Suara ………...……… 104
BAB V. PENUTUP 5.1 Kesimpulan ……….……….. 107
5.2 Saran ………...….. 109
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Motor Servo Dynamixel AX-12A ………...………… 6
Gambar 2.2 Bagian Motor Servo AX-12A ………...….. 7
Gambar 2.3 Bagian Dalam Motor Servo AX-12A ………...……... 8
Gambar 2.4 Sudut Motor Servo AX-12A ……….……….. 8
Gambar 2.5 Dimensi Motor Servo AX-12A ... 9
Gambar 2.6 ATMega 2561 ………....………. 10
Gambar 2.7 Konfigurasi Pin ATMega2561 …………...………. 14
Gambar 2.8 Modul CM-510 ……….….. 15
Gambar 2.9 Bagian-Bagian Modul CM-510 ... 18
Gambar 2.10 Bagian-Bagian Port Modul CM-510 ... 19
Gambar 2.11 Menghubungkan Daya Modul CM-510 ... 21
Gambar 2.12 Menghubungkan PC Ke Modul CM-510 ... 22
Gambar 2.13 Menghubungkan Zig-110 Ke Modul CM-510 ….…………. 23
Gambar 2.14 Pengisian Baterai Melalui Modul CM-510 Dan Charger …. 24 Gambar 2.15 Dimensi Fuse Pada Modul CM-510 ... 25
Gambar 2.16 Cara Mengganti Fuse Pada Modul CM-510 ... 25
Gambar 2.17 Power Daya Modul CM-510 ... 26
Gambar 2.18 Posisi 5 Pin port Modul CM-510 ... 26
Gambar 2.19 Posisi Port Perangkat Koneksi Pada Modul CM-510 ... 27
Gambar 2.20 Posisi Port Dynamixel Pada Modul CM-510 ... 28
Gambar 2.21 Sensor Suara AX-S1 ... 30
Gambar 2.22 Arena Lapangan Tari “Klono Topeng” ………...… 31
Gambar 3.1 Flowcart Tangan Dan Kepala Dari Robot Seni Penari Klono Topeng ... 35
Gambar 3.2 Skema Robot ...………... 39
Gambar 3.3 Skema Tangan Dan Kepala Robot ……...………….. 39
Gambar 3.4 Bagian Tangan Dan Kepala Robot ... 41
Gambar 3.6 Diagram Blok Perancangan dan Pembuatan Sistem Elektronika
Robot Prabu W-Jaya Bagian Tangan Dan Kepala …...……... 42
Gambar 3.7 Rangkaian Catu Daya ... 43
Gambar 3.8 Bagian-Bagian Port Tangan Dan Kepala Robot ………...….. 45
Gambar 3.9 Port Baterai Pada Modul CM-510 ...………..…… 46
Gambar 3.10 Posisi Port Dynamixel AX-12A Dan AX-S1 Modul CM-510 46 Gambar 3.11 Jack Charger Terhubung Dengan Modul CM-510 ……...… 47
Gambar 3.12 Menghubungkan PC Ke Modul CM-510 …....……….. 47
Gambar 3.13 Cara Mengganti Fuse Pada Modul CM-510 ...…… 48
Gambar 3.14 Kontrol Modul CM-510 …...………... 49
Gambar 3.15 Rangkaian Minimum Sistem ATMega 2561 ……...…... 50
Gambar 3.16 Rangkaian Sensor Suara ……….………...……… 51
Gambar 3.17 Sound Level ………...………. 52
Gambar 3.18 Sound Level Maksimum ………...……… 52
Gambar 3.19 Hitung Suara Terdeteksi ………...…………...…… 53
Gambar 3.20 Arah Sound ………...……...……… 54
Gambar 3.21 Rangkaian Elektronika Motor Servo ………...……….. 56
Gambar 4.1 Rangkaian Motor Servo Tangan Dan Kepala ………….…… 58
Gambar 4.2 Kepala Robot Dapat Bekerja …... 59
Gambar 4.3 Bagian Tangan Kanan Robot Dapat Bekerja …... 59
Gambar 4.4 Bagian Tangan Kiri Robot Dapat Bekerja …... 60
Gambar 4.5 Bagian Tangan Dan Kepala Robot Dapat Bekerja …... 62
Gambar 4.6 Step Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 0) ………..…….. 64
Gambar 4.7 Pose Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 0) ………..…….. 64
Gambar 4.8 Pose/Gerakan Robot Gerakan Seblak Sampur (Step 0) .…….. 64
Gambar 4.9 Step Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 1) ………..…….. 65
Gambar 4.10 Pose Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 1) ………..….... 65
Gambar 4.11 Pose/Gerakan Robot Gerakan Seblak Sampur (Step 1) .…… 65
Gambar 4.12 Step Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 2) ………..…… 66
Gambar 4.13 Pose Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 2) ………..….... 66
Gambar 4.14 Pose/Gerakan Robot Gerakan Seblak Sampur (Step 2) .…… 66
Gambar 4.16 Pose Editing Gerakan Seblak Sampur (Step3 ) ………..….... 67
Gambar 4.17 Pose/Gerakan Robot Gerakan Seblak Sampur (Step 3) .…… 67
Gambar 4.18 Step Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 4) ………..…… 68
Gambar 4.19 Pose Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 4) ………..….... 68
Gambar 4.20 Pose/Gerakan Robot Gerakan Seblak Sampur (Step 4) .…… 68
Gambar 4.21 Step Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 5) ………..…… 69
Gambar 4.22 Pose Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 5) ………..….... 69
Gambar 4.23 Pose/Gerakan Robot Gerakan Seblak Sampur (Step 5) .…… 69
Gambar 4.24 Step Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 6) ………..…… 70
Gambar 4.25 Pose Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 6) ………..….... 70
Gambar 4.26 Pose/Gerakan Robot Gerakan Seblak Sampur (Step 6) .…… 70
Gambar 4.27 Step Editing Gerakan Klat Bahu (Step 0) ………...…… 71
Gambar 4.28 Pose Editing Gerakan Klat Bahu (Step 0) ……...…..….... 71
Gambar 4.29 Pose/Gerakan Robot Gerakan Klat Bahu (Step 0) .…...… 71
Gambar 4.30 Step Editing Gerakan Klat Bahu (Step 1) ………...…… 72
Gambar 4.31 Pose Editing Gerakan Klat Bahu (Step 1) ……...…..….... 72
Gambar 4.32 Pose/Gerakan Robot Gerakan Klat Bahu (Step 1) .…...… 72
Gambar 4.33 Step Editing Gerakan Klat Bahu (Step 2) ………...…… 73
Gambar 4.34 Pose Editing Gerakan Klat Bahu (Step 2) ……...…..….... 73
Gambar 4.35 Pose/Gerakan Robot Gerakan Klat Bahu (Step 2) .…...… 73
Gambar 4.36 Step Editing Gerakan Klat Bahu (Step 3) ………...…… 74
Gambar 4.37 Pose Editing Gerakan Klat Bahu (Step 3) ……...…..….... 74
Gambar 4.38 Pose/Gerakan Robot Gerakan Klat Bahu (Step 3) .…...… 74
Gambar 4.39 Step Editing Gerakan Klat Bahu (Step 4) ………...…… 75
Gambar 4.40 Pose Editing Gerakan Klat Bahu (Step 4) ……...…..….... 75
Gambar 4.41 Pose/Gerakan Robot Gerakan Klat Bahu (Step 4) .…...… 75
Gambar 4.42 Step Editing Gerakan Klat Bahu (Step 5) ………...…… 76
Gambar 4.43 Pose Editing Gerakan Klat Bahu (Step 5) ……...…..….... 76
Gambar 4.44 Pose/Gerakan Robot Gerakan Klat Bahu (Step 5) .…...… 76
Gambar 4.45 Step Editing Gerakan Klat Bahu (Step 6) ………...…… 77
Gambar 4.46 Pose Editing Gerakan Klat Bahu (Step 6) ……...…..….... 77
Gambar 4.48 Step Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 0) ...… 78
Gambar 4.49 Pose Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 0) ……...….... 78
Gambar 4.50 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ngurai Rikmo (Step 0) ...… 78
Gambar 4.51 Step Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 1) ...… 79
Gambar 4.52 Pose Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 1) ……...….... 79
Gambar 4.53 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ngurai Rikmo (Step 1) ...… 79
Gambar 4.54 Step Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 2) ...… 80
Gambar 4.55 Pose Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 2) ……...….... 80
Gambar 4.56 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ngurai Rikmo (Step 2) ...… 80
Gambar 4.57 Step Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 3) ...… 81
Gambar 4.58 Pose Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 3) ……...….... 81
Gambar 4.59 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ngurai Rikmo (Step 3) ...… 81
Gambar 4.60 Step Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 4) ...… 82
Gambar 4.61 Pose Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 4) ……...….... 82
Gambar 4.62 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ngurai Rikmo (Step 4) ...… 82
Gambar 4.63 Step Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 5) ...… 83
Gambar 4.64 Pose Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 5) ……...….... 83
Gambar 4.65 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ngurai Rikmo (Step 5) ...… 83
Gambar 4.66 Step Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 6) ...… 84
Gambar 4.67 Pose Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 6) ……...….... 84
Gambar 4.68 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ngurai Rikmo (Step 6) ...… 84
Gambar 4.69 Step Editing Gerakan Berhias (Step 0) ...… 85
Gambar 4.70 Pose Editing Gerakan Berhias (Step 0) …...…...….... 85
Gambar 4.71 Pose/Gerakan Robot Gerakan Berhias (Step 0) ...… 85
Gambar 4.72 Step Editing Gerakan Berhias (Step 1) ...… 86
Gambar 4.73 Pose Editing Gerakan Berhias (Step 1) …...…...….... 86
Gambar 4.74 Pose/Gerakan Robot Gerakan Berhias (Step 1) ...… 86
Gambar 4.75 Step Editing Gerakan Berhias (Step 2) ...… 87
Gambar 4.76 Pose Editing Gerakan Berhias (Step 2) …...…...….... 87
Gambar 4.77 Pose/Gerakan Robot Gerakan Berhias (Step 2) ...… 87
Gambar 4.78 Step Editing Gerakan Berhias (Step 3) ...… 88
Gambar 4.80 Pose/Gerakan Robot Gerakan Berhias (Step 3) ...… 88
Gambar 4.81 Step Editing Gerakan Berhias (Step 4) ...… 89
Gambar 4.82 Pose Editing Gerakan Berhias (Step 4) …...…...….... 89
Gambar 4.83 Pose/Gerakan Robot Gerakan Berhias (Step 4) ...… 89
Gambar 4.84 Step Editing Gerakan Berhias (Step 5) ...… 90
Gambar 4.85 Pose Editing Gerakan Berhias (Step 5) …...…...….... 90
Gambar 4.86 Pose/Gerakan Robot Gerakan Berhias (Step 5) ...… 90
Gambar 4.87 Step Editing Gerakan Nimang (Step 0) ...… 91
Gambar 4.88 Pose Editing Gerakan Nimang (Step 0) …...…...….... 91
Gambar 4.89 Pose/Gerakan Robot Gerakan Nimang (Step 0) ...… 91
Gambar 4.90 Step Editing Gerakan Nimang (Step 1) ...… 92
Gambar 4.91 Pose Editing Gerakan Nimang (Step 1) …...…...….... 92
Gambar 4.92 Pose/Gerakan Robot Gerakan Nimang (Step 1) ...… 92
Gambar 4.93 Step Editing Gerakan Nimang (Step 2) ...… 93
Gambar 4.94 Pose Editing Gerakan Nimang (Step 2) …...…...….... 93
Gambar 4.95 Pose/Gerakan Robot Gerakan Nimang (Step 2) ...… 93
Gambar 4.96 Step Editing Gerakan Nimang (Step 3) ...… 94
Gambar 4.97 Pose Editing Gerakan Nimang (Step 3) …...…...….... 94
Gambar 4.98 Pose/Gerakan Robot Gerakan Nimang (Step 3) ...… 94
Gambar 4.99 Step Editing Gerakan Nimang (Step 4) ...… 95
Gambar 4.100 Pose Editing Gerakan Nimang (Step 4) …...….... 95
Gambar 4.101 Pose/Gerakan Robot Gerakan Nimang (Step 4) ...… 95
Gambar 4.102 Step Editing Gerakan Nimang (Step 5) ...… 96
Gambar 4.103 Pose Editing Gerakan Nimang (Step 5) …...….... 96
Gambar 4.104 Pose/Gerakan Robot Gerakan Nimang (Step 5) ...… 96
Gambar 4.105 Step Editing Gerakan Ulap ...… 97
Gambar 4.106 Pose Editing Gerakan Ulap (Step 0) …...….... 97
Gambar 4.107 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ulap (Step 0) ...… 97
Gambar 4.108 Pose Editing Gerakan Ulap (Step 1) …...….... 98
Gambar 4.109 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ulap (Step 1) ...… 98
Gambar 4.110 Pose Editing Gerakan Ulap (Step 2) …...….... 98
Gambar 4.112 Pose Editing Gerakan Ulap (Step 3) …...….... 99
Gambar 4.113 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ulap (Step 3) ...… 99
Gambar 4.114 Pose Editing Gerakan Ulap (Step 4) …...….... 99
Gambar 4.115 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ulap (Step 4) ...… 99
Gambar 4.116 Pose Editing Gerakan Ulap (Step 5) …...….... 100
Gambar 4.117 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ulap (Step 5) ...… 100
Gambar 4.118 Pose Editing Gerakan Ulap (Step 6) …...….... 100
Gambar 4.119 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ulap (Step 6) ...… 100
Gambar 4.120 Step Editing Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup ...… 101
Gambar 4.121 Pose Editing Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup (Step 0)101 Gambar 4.122 Pose/Gerakan Robot Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup (Step 0) ...…... 101
Gambar 4.123 Pose Editing Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup (Step 1)102 Gambar 4.124 Pose/Gerakan Robot Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup (Step 1) ...…... 102
Gambar 4.125 Pose Editing Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup (Step 2)102 Gambar 4.126 Pose/Gerakan Robot Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup (Step 2) ...…... 102
Gambar 4.127 Pose Editing Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup (Step 3)103 Gambar 4.128 Pose/Gerakan Robot Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup (Step 3) ...…... 103
Gambar 4.129 Pose Editing Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup (Step 4)103 Gambar 4.130 Pose/Gerakan Robot Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup (Step 4) ...…... 103
Gambar 4.131 Pose Editing Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup (Step 5)104 Gambar 4.132 Pose/Gerakan Robot Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup (Step 5) ...…... 104
Gambar 4.133 Blok Diagram Sensor Suara .…... 104
Gambar 4.134 Kondisi Sensor Suara Pada Saat Tanpa Musik …... 105
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Fungsi Port Modul CM-510 ... 20 Tabel 3.1 Devais Yang Terhubung Dengan Catu Daya ……...……….. 44 Tabel 3.2 Fungsi Port Yang Digunakan ……...……….. 45 Tabel 3.3 Devais Yang Terhubung Dengan Minimum Sistem ATMega
DAFTAR LAMPIRAN
1. Foto Robot Prabu W-Jaya
2. Berita Acara Pertandingan Tim Prabu W-Jaya 3. Data Sheet Atmega 2561
4. Modul CM-510
5. Motor Servo Dynamixel AX-12A 6. Panduan BIOLOID Premium Quickstart 7. Sensor Suara Dynamixel AX-S1
DAFTAR PUSTAKA
1. ATMEL, 2011. Data sheet mikrokontroller Atmega2561.
2. Baihaqi, Mas Akmad. (2010) “Perencanaan Dan Pembuatan Robot K’tut Tantri Pada Krsi 2010: Hardware”. Skripsi Jurusan Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang. Malang.
3. Budiarto, Widodo, 2010. Robotika Teori dan Implementasi. Yogyakarta: Andi.
4. Dynamixel, 2011. Data sheet AX-12A. 5. Dynamixel, 2011. Data sheet AX-S1.
6. Pitowarno, Endra, 2006. Robotika desain, kontrol, dan kecerdasan buatan. Yogyakarta Andi offset.
7. Robotis, 2011. Data sheet CM-510.
8. Zamrhoni, Mukhamad. (2010) “Perancangan Dan Pembuatan Robot Tari
PendetUntuk Krsi 2010 (Hardware Penggerak Kaki Dan Paha)”. Skripsi
1
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Teknologi yang terus berkembang memberikan peranan penting dalam proses pembangunan suatu negara. Saat ini salah satu perkembangan teknologi di bidang robotika telah memberikan andil yang sangat besar bagi suatu negara untuk berkreasi.
Dalam perlombaan kontes robot di Indonesia ini Universitas Muhammadiyah Malang Fakultas Teknik setiap tahunnya selalu mengikuti lomba robot. Kontes Robot Indonesia (KRI) dan Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) pada tahun 2009 baru diadakan Kontes Robot Seni Indonesia (KRSI).
Pemerintah Indonesia baru mengadakan kontes yang Dinamakan Kontes Robot Seni Indonesia (KRSI). Hal ini bertujuan untuk menumbuh kembangkan kreativitas mahasiswa di bidang robotika, sehingga perkembangan robotika di Indonesia dapat tumbuh dan berkembang seperti negara-negara maju.
2 Untuk KRSI 2011, sesuai dengan momentum yang tepat dalam gema nasional membangkitkan kecintaan dan pelestarian budaya-budaya Nasional maka
tema yang diangkat adalah “Robot Klono Topeng”. Kegiatan KRSI 2011 ini
dilaksanakan bersamaan dengan pelaksanaan Kontes Robot Indonesia (KRI) 2011 tingkat Nasional pada tanggal 11-12 Juni 2011.
Tahun ini adalah tahun ke 3 diadakannya kontes robot seni Indonesia yang dilaksanakan di Universitas Gadjah Mada Yogyakarta. Pada tahun ini pula untuk kali pertama robot KRSI Universitas Muhammadiyah Malang lolos dan sekaligus mendasari pembuatan dari tugas akhir ini. Dan robot seni Universitas Muhammadiyah Malang yang mengikuti kontes tahun ini bernama Prabu W-Jaya.
Oleh karena itu diperlukan sebuah sistem elekronika agar robot dapat bekerja. Berangkat dari masalah tersebut penulis berusaha merencanakan dan membuat sebuah tugas akhir untuk menyelesaikan permasalahan diatas yang
dengan judul ” Perancangan Dan Pembuatan Robot Penari Klono Topeng Pada KRSI 2011 : Penggerak Tangan Dan Kepala“.
1.2 Rumusan Masalah
Adapun rumusan masalah dalam penyusunan tugas akhir yang berjudul ” Perancangan Dan Pembuatan Robot Penari Klono Topeng Pada KRSI 2011 :
Penggerak Tangan Dan Kepala“ ini adalah sebagai berikut :
1. Bagaimana merencanakan sistem elektronika tangan dan kepala robot sehingga robot dapat bekerja maksimal?
2. Bagaimana membuat robot penari agar dapat menggerakan tangan dan kepala serta menari dengan mengikuti alunan musik gamelan Tari Klono Topeng?
3 4. Bagaimana tangan dan kepala robot dapat melakukan gerakan salam pembuka, seblak sampur, klat bahu, ngurai rikmo, berhias, nimang, ulap, salam penutup dan gerakan kepala sesuai tarian?
1.3 Batasan Masalah
Tugas akhir ini melingkupi perencanaan dan pembuatan sistem elektronika robot dengan batasan-batasan sebagai berikut:
1. Perencanaan dan pembuatan dimensi robot seni Indonesa ini mengikuti buku panduan dari Kontes Robot Seni Indonesia 2011.
2. Penggerak tangan dan kepala menggunakan motor servo.
1.4 Tujuan
Adapun tujuan dari pembuatan robot dan penulisan tugas akhir ini adalah sebagai berikut:
1. Merencanakan rangkaian elektronika tangan dan kepala robot Prabu W-Jaya sehingga dapat bekerja maksimal.
2. Merancang penggerak motor servo pada tangan dan kepala robot.
3. Membuat tangan dan kepala robot penari yang proporsional agar pergerakannya dapat mengikuti gerak tari klono topeng.
4. Menguji dan menganalisis kinerja dari hardware tangan dan kepala pada robot.
1.5 Metodologi Penulisan
4 1. Studi Pustaka
Yaitu melakukan kajian dengan cara mengumpulkan dan membaca dan memahami literature yang ada yaitu berupa buku referensi dan buku petunjuk operasional maupun browsing internet yang berhubungan dengan perancangan dan pembuatan robot.
2. Perancangan Robot
Mendesain sistem kerja robot seni sehingga dapat menari dan melewati jalur yang telah ditentukan.
3. Pembuatan Robot
Setelah merancang robot maka dilanjutkan dengan pembuatan mekanik atau bentuk robot dan hardware dari robot.
4. Pengujian Robot
Robot yang telah dibuat kemudian diuji apakah telah sesuai dengan yang direncanakan.Kemudian dilakukan analisa sehingga dapat diketahui kekurangan dari robot seni.
5. Pengambilan kesimpulan dan saran
Dari semua hasil pengujian yang telah dilakukan dan dianalisa maka bisa ditarik kesimpulan untuk bisa memecahkan masalah yang terjadi sehingga tujuan dari tugas akhir ini telah terlaksana.
1.6 Sistematika Pembahasan
5
BAB I : PENDAHULUAN
Memberikan latar belakang tentang permasalahan, perumusan masalah, tujuan, batasan masalah, metodelogi penulisan dan uraian singkat dari setiap bab yang dibahas dalam tugas akhir ini.
BAB II : DASAR TEORI
Berisi tentang dasar teori yang digunakan untuk perencanaan dan pembuatan sistem elektronika robot.
BAB III : PERANCANGAN SISTEM
Berisi tentang perancangan dan pembuatan sistem secara keseluruhan.
BAB IV : PENGUJIAN SISTEM
Berisi tentang hasil pengujian dari sistem yang sudah dibuat, kemudian dibandingkan dengan perencanaan awal serta teori – teori penunjang yang menjadi landasan dari tugas akhir ini.
BAB V : PENUTUP
