1. Pendahuluan
Teknologi tanpa kabel atau wireless telah mengalami perkembangan yang pesat dan penggunaannya sendiri tidak asing bagi masyarakat. Teknologi wireless yang banyak digunakan seperti Bluetooth, maupun wifi, karena kedua perangkat ini sudah banyak diaplikasikan pada
smartphone, laptop, dan beberapa perangkat lainnya. Zigbee adalah standart IEEE 802.15.4 untuk komunikasi data dengan konsumsi daya yang rendah dan bekerja untuk jaringan personal tingkat rendah. Perangkat Zigbee biasa digunakan untuk mengendalikan sebuah alat lain maupun sebuah sensor yang bekerja secara wireless. Irigasi merupakan komponen penting untuk meningkatkan produktivitas pertanian. Pemberian air irigasi yang terus menerus tanpa memperhatikan kebutuhan akan mengakibatkan air terbuang percuma. Maka dari itu dibuat suatu bendung untuk menampung sementara air yang akan dialirkan. Setiap waktu tertentu petugas melakukan tugasnya untuk membuka dan menutup pintu bendung saluran irigasi dan memberikan air saat diperlukan. Hal tersebut sangat tidak efisien dan menjadi kendala ketika petugas lupa mengalirkan air yang mengakibatkan meluapnya air dan pintu bendung jebol. Oleh karena itu perlu dikembangkan untuk pengaturan air irigasi sesuai dengan kebutuhannya. Sistem irigasi otomatis akan memudahkan petugas dalam melakukan tugasnya. Komponen utama alat kendali perangkat ini adalah sensor ultrasonik dan Zigbee. Sensor berfungsi sebagai pendeteksi perubahan fisik ketinggian air sedangkan Zigbee digunakan sebagai sarana komunikasi. Kelebihan dalam menggunakan alat ini adalah alat dapat bekerja secara otomatis yang dapat membantu petugas dalam melakukan tugasnya dari manapun sejauh sinyal Zigbee dapat berkomunikasi.
2. Tinjauan Pustaka
Penerapan WSN pada dasarnya menggabungkan proses sensing, pengendalian dan komunikasi menjadi satu alat yang disebut sensor node. Pada intinya sebuah sensor node terdiri dari komponen pengendali (kontroler), sensor/aktuator, memori, perangkat komunikasi, dan catu daya [1]. Thermocouple adalah salah satu dari sekian banyak sensor node yang digunakan terutama dalam pengaturan suhu pada gedung bertingkat. Sensor ini dipasang di ruangan pada setiap lantai dan saling berhubungan membentuk jaringan bintang. Agar sistem node pada sistem WSN dapat terhubung satu dengan yang lain maka dibutuhkan suatu sistem komunikasi nirkabel yang membutuhkan data rate yang kecil, konfigurasi sistem yang sederhana, daya baterai yang kecil dan dapat bertahan bertahun-tahun lamanya. Dalam memenuhi kebutuhan tersebut, IEEE telah mengembangkan standart jaringan baru 802.15.4. Zigbee termasuk di dalam standar tersebut. Penggunaan teknologi zigbee dan sensor node thermocouple dirasa sangat tepat dalam penerapan teknologi WSN untuk mengatur suhu pada gedung bertingkat.
[3]. Dengan memanfaatkan sensor ultrasonik dan menggabungkannya dengan media transmisi Xbee, maka dapat membuat suatu sistem pengukuran yang dilakukan dari jarak jauh.
Modul sensor ultrasonik merupakan pemancar dan penerima gelombang ultrasonik. Modul sensor ultrasonik umumnya berbentuk papan elektronik ukuran kecil dengan beberapa rangkaian elektronik dan dua buah transduser. Dari dua buah transduser ini, salah satu berfungsi sebagai
transmitter dan satu lagi sebagai receiver. Fungsi utama rangkaian sensor tersebut adalah untuk memberitahukan kita ketika permukaan air telah mencapai ketinggian tertentu. Pada Gambar 2 menjelaskan bagaimana sensor ultrasonik bekerja berdasarkan prinsip pantulan gelombang suara, dimana sensor ini memancarkan gelombang suara yang kemudian menangkap pantulannya kembali dengan perbedaan waktu sebagai dasar penginderaannya. Perbedaan waktu antara gelombang suara dipancarkan dengan ditangkapnya kembali gelombang suara tersebut berbanding lurus dengan jarak atau tinggi objek yang memantulkannya. Gelombang ultrasonik merupakan gelombang mekanik dengan frekuensi diatas 20 kHz. Gelombang ini merambat melalui media padat, cair dan gas, hal ini dikarenakan gelombang ultrasonik merupakan rambatan energi sebagai interaksi dengan media yang dilaluinya [4]. Gelombang ultrasonik ini sering dipergunakan dalam pemerikasaan kualitas produksi di dalam industri, untuk diagnosis dan pengobatan dalam bidang kedokteran. Perambatan gelombang ultrasonik dalam media gas, cair disebabkan oleh gerak bolak balik dari partikel-partikel yang melewati titik keseimbangan searah dengan arah rambat gelombangnya. Gelombang ini disebut gelombang longitudinal.
Gambar 1 Gelombang Longitudinal
Sifat dari gelombang ultrasonik adalah memantul, diteruskan dan diserap oleh media. Prinsip kerja ultrasonik yaitu memanfaatkan hasil pantulan dari gelombang ultrasonik apabila ditransmisikan pada jaringan tertentu. Gelombang suara frekuensi tinggi dikirimkan ke dalam media dan akan dipantulkan kembali ketika sampai pada batas medium yang berbeda. Gelombang tersebut kemudian dideteksi dan mengubah gelombang analog menjadi sinyal elektonik/digital. Apabila gelombang melalui sebuah medium, secara sistematis besarnya dapat dihitung menggunakan rumus :
v = s/t (5)
Gambar 2 Ilustrasi Cara Kerja Sensor Ultrasonik HC-SR04.
Gambar 3 Bentuk Fisik Sensor HC-SR04.
Sebuah bendung memiliki fungsi, yaitu untuk meninggikan muka air sungai dan mengalirkan sebagian aliran air sungai yang ada ke arah tepi kanan dan tepi kiri sungai untuk mengalirkannya ke dalam saluran melalui sebuah bangunan pengambilan jaringan irigasi. Irigasi menurut Peraturan Pemerintah (PP) No. 23/1982 Pasal 1 menjelaskan usaha penyediaan dan pengaturan air untuk menunjang pertanian [6]. Irigasi permukaan merupakan sistem irigasi yang menyadap air langsung di sungai melalui bangunan bendung maupun melalui bangunan pengambilan bebas (free intake) kemudian air irigasi dialirkan secara gravitasi melalui saluran sampai ke lahan pertanian. Dikenal dengan saluran primer, sekunder, dan tersier. Pengaturan air ini dilakukan dengan pintu air. Prosesnya adalah gravitasi, tanah yang tinggi akan mendapat air lebih dulu.
Pemodelan alat adalah suatu representasi atau formalisasi dalam bahasa tertentu dari suatu sistem nyata. Model berisi tentang informasi suatu sistem yang dibuat dengan tujuan untuk mempelajari suatu perilaku sistem yang sebenarnya [7]. Model dapat berupa tiruan dari suatu benda, sistem atau peristiwa sesungguhnya yang hanya mengandung informasi yang dipandang penting untuk ditelaah. Pemodelan alat pengontrol ketinggian air ini dikerjakan dengan metode eksperimen semu. Metode eksperimen semu adalah penelitian yang mendekati percobaan sungguhan dimana tidak mungkin mengadakan kontrol atau memanipulasikan semua variabel yang relevan.
Wireless Personal Area Network (WPAN) dikhususkan pada ruang di sekitar pengguna atau obyek dengan jarak 10-100 m. Umumnya Wireless Personal Area Network (WPAN) memiliki jarak komunikasi maksimal 10 m saja. Lebih pendek dibandingkan dengan Wireless Local Area Network (WLAN). Fokus dari WPAN adalah biaya sedikit (low cost), daya rendah (low power), jarak pendek (short range) dan ukuran yang kecil. IEEE 802.15 adalah kelompok kerja dari WPAN. WPAN dibedakan menurut penggunaan baterai, data rate, dan kualitas layanan. IEEE 802.15.1 / Bluetooth merupakan medium data rate WPAN yang digunakan untuk telepon selular maupun PDA (Personal Digital Asistance) dan memiliki kualitas layanan yang cocok untuk suara [8]. Sedangkan IEEE 802.15.4 yang merupakan low rate WPAN digunakan untuk layanan industri, perumahan, dengan konsumsi daya rendah serta memerlukan data rate
dan kualitas layanan yang tidak terlalu tinggi.
sebagai alat pengatur secara wireless yang penginstalan hanya perlu dilakukan sekali, karena hanya dengan satu baterai dapat membuat ZigBee bertahan lama. Selain itu ZigBee juga memiliki topologi jaringan “mesh” sehingga mampu membentuk jaringan yang lebih luas dan data yang lebih diandalkan.
Teknologi dari ZigBee sendiri dimaksudkan untuk penggunaan pengiriman data secara nirkabel yang membutuhkan transmisi data rendah dan juga konsumsi daya rendah, dan juga tidak lebih mahal dibandingkan dengan WPAN lain seperti Bluetooth. Standar ZigBee sendiri lebih banyak diaplikasikan kepada sistem tertanam (embedded application) seperti pengendalian industri atau pengendali alat lain secara wireless, data logging, dan lain-lain [9]. ZigBee memilki
transfer rate sekitar 250 Kbps, yang lebih rendah dibandingkan dengan WPAN lain seperti Bluetooth yang mempunyai transfer rate dengan 1 Mbps. Sedangkan jarak atau range kerja dari ZigBee sendiri sekitar 76 m, dimana jaraknya lebih jauh dibandingkan dengan Bluetooth. Dengan konsumsi daya yang rendah, maka sebuah alat yang menggunakan standar ZigBee dapat menggunakan sebuah baterai yang dapat membuat alat tersebut bertahan lama.
Teknologi Xbee merupakan produk teknologi dari digi international. Xbee menggunakan teknologi 802.15.4 seperti dengan Zigbee dengan data rate rendah yang ditujukan untuk otomatisasi, pemantauan dan remote control. Xbee berada dalam WPAN bersama bluetooth dan UWB (Ultra Wide Band), ketiga teknologi inilah yang sekarang sedang menjadi perhatian dunia dalam bidang teknologi WPAN, khususnya Xbee yang masih tergolong baru [10]. Xbee berfungsi pada laju data yang relatif rendah pada jarak yang relatif pendek dibandingkan dengan
wi-fi. Tujuannya untuk mengembangkan teknologi yang berbiaya, berpenggunaan daya dan laju data yang rendah. Teknologi Xbee memungkinkan koordinasi komunikasi antar ribuan sensor kecil, yang dapat tersebar dalam kantor, peternakan, pertanian ataupun pabrik. Alat ini dirancang hemat energi karena akan dibiarkan selama 5 sampai 10 tahun dan baterainya harus bertahan selama itu. Perangkat Xbee berkomunikasi secara efisien, meneruskan data melalui gelombang radio dari satu ke yang lain seperti barisan ember.
Transmitter adalah sebuah perangkat komunikasi yang berfungsi sebagai pengirim data secara wireless untuk menyalurkan sumber informasi ke sistem komunikasi. Receiver merupakan rangkaian elektronik yang berfungsi sebagai penerima data. Rangkaian receiver ini adalah pasangan dari pemancar agar dapat berfungsi sebagai alat komunikasi. Tanpa adanya kedua alat ini tidak akan tercipta alat komunikasi yang baik [4]. Pembuatan transmitter dan receiver
dipergunakan pada masing-masing alat yaitu berupa rangkaian pemacar dan rangkaian penerima. Pada rangkaian penerima mempunyai cara kerja yang cukup sederhana dimana tidak ada sistem modulasi atau pegiriman data yang diterapkan, rangkaian ini hanya difungsikan sebagai pembuka atau pengontrol pintu air yang dihubungkan dengan sensor ultrasonik. Sedangkan rangkaian pengirim difungsikan sebagai alat pengirim yang nantinya dikirimkan ke rangkaian penerima, cara kerja rangkaian ini adalah memanfaatkan transmisi 2,4 GHz sebagai media pembawa perintah ke rangkaian penerima.
Wireless sensor network (jaringan sensor nirkabel) adalah alat yang menggunakan jaringan nirkabel serta sensor untuk memonitor fisik atau kondisi lingkungan sekitar seperti, suhu, suara, getaran, gelombang elektromagnetik, tekanan, gerakan, dan lain-lain. Perkembangan dari
kondisi lingkungan, aplikasi untuk kesehatan, otomatisasi pada rumah, dan pengaturan pada lalu lintas.
3. Perancangan Sistem
Receiver Xbee Mikrokontroler Tombol Perintah
LCD
Rx Tx
Penampung air
Mikrokontroler Transmitter Xbee
Sensor Ultrasonik
Motor DC
Gambar 4 Blok Diagram Sistem Transmitter dan Receiver
MULAI
Batas Bawah 5 cm
Batas Atas 15 cm tidak
Pintu Menutup ya
Pintu Membuka Ya
Monitoring Selesai
SELESAI ya
Inisialisasi alat sensor monitoring
Monitoring tinggi air
Monitor Penampil,
warning
Tidak
Tidak
Alat yang dirancang ini bekerja dengan cara mengirimkan gelombang ultrasonik dari
transmitter sensor yang menyala. Sensor ini akan selalu mengirimkan gelombang ultrasonik yang ditembakkan ke atas permukaan air kemudian gelombang itu akan dipantulkan kembali dan akan ditangkap oleh receiver ultrasonik yang dipasang pada perangkat sensor yang sama. Data yang diterima receiver ultrasonik akan diteruskan ke mikrokontroler transmitter. Data dari
receiver ini akan diubah dari data gelombang analog menjadi data digital di dalam mikrokontroler. Data digital dari mikrokontroler akan diteruskan di Xbee Transmitter. Data dari Xbee Transmitter akan diteruskan pada Xbee Receiver, kemudian data tersebut akan menjadi input dari mikrokontroler receiver yang akan diolah dalam mikrokontroler untuk dapat ditampilkan pada LCD display. Pada rangkaian LCD Display terdapat tombol untuk membuka dan menutup gate atau pintu air. Ketika display menampilkan ketinggian air yang sudah cukup tinggi maka operator dapat langsung menekan tombol untuk menutup pintu air, jadi penutupan pintu air tidak dilakukan secara manual ke tempat pintu air yang biasanya berjarak cukup jauh dari tempat pengawasan debit air. Pada rangkaian ini juga dibuat secara otomatis. Ketika petugas lalai untuk melihat status air dan telah memenuhi syarat untuk menutup/membuka gerbang maka secara otomatis alat dapat beroperasi.
4. Hasil dan Pembahasan
Rangkaian masing-masing dihubungkan dengan aliran listrik 220 volt. Pada rangkaian
receiver/penerima terdapat LCD menghasilkan output berupa data digital yang dikirimkan dari
receiver, agar transmitter dan receiver dapat berkomunikasi menggunakan frekuensi yang sama yaitu 2,4 Ghz. Sedangkan untuk rangkaian transmitter atau pengirim terdapat sensor ultrasonik yang berfungsi sebagai penghitung jarak ketinggian air. Pada Gambar 6 merupakan hasil yaitu komponen yang terdiri dari rangkaian transmitter dan receiver.
Gambar 6 Modul Alat Kontrol
Cara kerja model alat ini secara keseluruhan adalah sensor ultrasonik mengukur ketinggian kemudian data dari sengukuran sensor ini diteruskan untuk ditampilkan pada LCD melalui media wireless Xbee. Pemacar ultrasonik akan membangkitkan sinyal kurang lebih 40 Khz dan menghasilkan gelombang suara kemudian dipancarkan oleh transducer transmitter. Pantulan gelombang suara ini akan mengenai benda yang berada di depannya dan ditangkap oleh
Tabel 1 Evaluasi Terhadap Pengukuran yang Sebenarnya pada Media Keras (Lantai)
No Tinggi dari Dasar (cm) Tinggi Sensor dari Media Keras (cm) eror
1 18 18 0
Tahap pertama yang dilakukan dalam percobaan adalah mengujur alat terhadap jarak yang sebenarnya. Pengukuran dilakukan dengan mgnggunakan mistar yang diletakkan pada media yang keras. Pengukuran ini menjadi patokan alat dalam mengukur ketinggian. Percobaan pertama ini dilakukan untuk mencari eror pada sensor ultrasonik yang terjadi dalam alat ini terhadap jarak yang sebenarnya. Hasil yang diperoleh adalah jarak yang sebenarnya tidak boleh ada eror karena akan kembali menjadi patokan dalam pengukuran ketinggian air. Hasil percobaan dapat dilihat pada Tabel 1. Percobaan kedua dilakukan diatas media air. Pengujian ini menggunakan tabung yang diisi oleh air dan sensor diletakkan diatas tabung. Tabung yang dipergunakan juga diberi tanda dengan ukuran cm dengan menggunakan mistar. Hasil percobaan kedua dapat dilihat pada Tabel 2. Dari hasil percobaan kedua terdapat kekeliruan dalam pengukuran dan dapat disimpulkan bahwa pengukuran dilakukan secara terbalik agar ditentukan jarak yang sebenarnya di lapangan. Dari percobaan dengan menggunakan media air ditemukan beberapa kendala yaitu ketika air bergoyang maka sensor ultrasonik kurang akurat dalam pengukuran. Oleh karena itu diperlukan percobaan atau pengujian yang selanjutnya menggunakan media keras dan dapat terapung diatas air. Media ini diharapkan dapat mengurangi gelombang yang terjadi ketika air bergerak. Media yang dipilih adalah sterofoam atau gabus, hasil dapat dilihat pada Gambar 7 dan Tabel 2.
akan menghasilkan pulsa yang terus menerus dilepaskan. Pulsa akan berhenti ketika gelombang pantulan terdeteksi oleh sensor penerima. Oleh karena itu lebar pulsa dapat merepresentasikan jarak antara sensor dengan objek. Selanjutnya mikrokontroler akan mengukur lebar pulsa dan mengkonversi dalam bentuk jarak. Kemudian hasil perhitungan akan ditransmisikan secara nirkabel menggunakan Xbee dan ditampilkan pada layar penampil LCD.
Tabel 2 Evaluasi Terhadap Pengukuran pada Media Air
No Tinggi
Gambar7 Pengujian Sensor diatas Media Gabus
disebabkan karena noise. Modul sensor bekerja berdasarkan prinsip pemantulan gelombang ultrasonik, terkadang pantulan gelombang ultrasonik menjadi tidak periodik dan menyebabkan hasil pengukuran tidak akurat.
Dalam pengujian dengan berbagai skenario, terkadang ada beberapa masalah yang terjadi. Masalah yang terjadi seperti, kurang kuatnya solder yang menempel pada kaki-kaki komponen, ada komponen yang tidak berfungsi, dan berbagai masalah lain yang ada selama pengujian. Karena banyak masalah yang ada selama pengujian ini, diperlukan ketelitian dan kemampuan
trouble shooting yang cukup. Pemeriksaan komponen-komponen dengan multi tester baiknya dilakukan untuk melihat apakah komponen-komponen masih berfungsi dengan baik atau tidak. Tak jarang harus membongkar rangkaian karena ada masalah saat pengujian, tentunya setelah mengetahui penyebab alat tak berfungsi dengan baik.
Hasil yang diperoleh dari pengujian yaitu pada rangkaian transmitter mempunyai fungsi sebagai pemancar atau pengirim yang memancarkan sinyal untuk dikirim kepada rangkaian
receiver. Pengiriman sinyal ini berupa sinyal digital. Sinyal digital berisi data yang berasal dari sensor ultrasonik. Sensor ini terdiri dari dua transducer, transducer pertama sebagai pengirim gelombang ultrasonik, dan transducer kedua sebagai penerima gelombang ultrasonik. Cara kerja sensor ini adalah, transducer pertama mengirim gelombang, ketika gelombang dipantulkan maka akan diterima oleh transducer kedua, kemudian transducer penerima akan meneruskan data ke mikrokontroler, otak yang mengolah semua kegiatan. Di dalam mikrokontroler sendiri terjadi kegiatan yang mengolah data yang dikirimkan dari sensor ultrasonik ke Xbee kemudian dipancarkan ke rangkaian modul receiver. Rangkaian transmitter selanjutnya terdapat proses penerimaan untuk proses buka tutup pintu air. Ketika sinyal diterima maka akan diteruskan ke mikrokontroler yang kemudian diolah menuju motor DC atau rangkaian pintu dan pintu membuka atau menutup dengan sendirinya.
Gambar 8 Modul Transmitter dan Receiver Ketika Berjalan
Hasil secara keseluruhan diperoleh setelah mengintegrasikan bagian menjadi suatu sistem. Bentuk fisik bagian transmitter dan bagian receiver masing-masing. Alat yang dirancang ini bekerja dengan cara mengirimkan gelombang ultrasonik dari transmitter sensor yang menyala. Sensor ini akan selalu mengirimkan gelombang ultrasonik yang ditembakkan ke atas permukaan air kemudian gelombang itu akan dipantulkan kembali dan akan ditangkap oleh
receiver ultrasonik yang dipasang pada perangkat sensor yang sama. Data yang diterima receiver
ultrasonik akan diteruskan ke mikrokontroller Transmitter. Data dari receiver ini akan diubah dari data gelombang analog menjadi data digital di dalam mikrokontroller. Data digital dari microcontroller akan diteruskan di Xbee Transmitter. Data dari Xbee Transmitter akan diteruskan pada Xbee Receiver, kemudian data tersebut akan menjadi input dari mikrokontroller
rangkaian LCD terdapat tombol untuk membuka dan menutup gate atau pintu air. Ketika display
menampilkan ketinggian air yang sudah cukup tinggi maka operator dapat langsung menekan tombol untuk menutup pintu air. Jadi penutupan pintu air tidak dilakukan secara manual ke tempat pintu air yang biasanya berjarak cukup jauh dari tempat pengawasan debit air.
Rangkaian receiver menerima sinyal yang dipancarkan dari transmitter. Sinyal yang diterima akan diolah kemudian ditampilkan pada LCD yang merupakan output. Output pada Gambar 9 berupa tampilan ketinggian air dalam satuan cm.
Gambar 9 Output LCD
Output ini kemudian digunakan untuk memonitor dan memudahkan untuk melakukan pengontrolan pintu air. Pengontrol pintu air dilakukan melalui rangkaian receiver ini, terdapat tombol untuk membuka dan menutup pintu. Ketika ketinggian tertentu, tombol open ditekan, kemudian diproses untuk diteruskan ke wireless Xbee dan dipancarkan. Proses yang sama terjadi ketika menekan tombol close. Pemodelan pintu pada Gambar 10 terjadi ketika diberi perintah untuk membuka. Alat juga dapat bekerja secara otomatis ketika ketinggian tertentu. Pada ketinggian 4 cm pintu akan secara otomatis menutup sendiri dan ketika ketinggian 15 cm pintu akan segera membuka hal ini untuk menanggulangi ketika petugas lupa untuk membuka atau menutup pintu.
5. Simpulan
Berdasarkan pada proses penelitian, proses implementasi dan juga proses pengujian pada pemodelan alat pengontrol ketinggian air dengan menggunakan jaringan wireless Xbee dan sensor ultrasonik maka diharapkan dapat memberikan solusi untuk petugas dalam melakukan tugasnya untuk mengendalikan air pada bendung saluran irigasi. Apabila alat akan dipergunakan pada keadaan yang sesungguhnya perlu perubahan pada motor yang dipergunakan serta program untuk menyesuaikan pada kondisi yang sesungguhnya.
6. Pustaka
[1] Sugiarto, Bambang, 2010, Perancangan Sistem Pengendalian Suhu padaGedung Bertingkat dengan Teknologi Wireless Sensor Network, Jurnal Ilmiah Teknik Mesin Cakra M, 4(1), http://ojs.unud.ac.id/index.php/jem/article/download/2321/1528.
Diakses tanggal 20 November 2013
[2] Arief, U.Mediaty, 2011, Pengujian Sensor Ultrasonik PING untuk Pengukuran Level Ketinggian dan Volume Air, Jurnal Ilmiah “Elektrikal Enjiniring” UNHAS,09(2),
http://journal.unnes.ac.id/sju/index.php/eduel/article/view/1895. Diakses tanggal 20
November 2013
[3] Valentino, Robert, 2012, Simulasi Aplikasi Monitoring Ketinggian Level Air Menggunakan Sensor Ultrasonik HC SR04, Salatiga: UKSW
[4] Yuliyanti, Pradina. 2011. Cara Kerja Rangkaian Receiver dalam Rangkaian
Transmitter dan Receiver untuk Komunikasi dalam Media Air. Salatiga:UKSW [5] Kanginan, Marthen, 2006, IPA Fisika untuk SMP Kelas VIII, Jakarta: Erlangga
[6] PP 23/1982, Irigasi, www.penataanruang.net/taru/nspm/PP_No23-1982.pdf. Diakses
tanggal 12 Agustus 2012
[7] Sridadi, Bambang, 2009, Pemodelan dan Simulasi Sistem, Bandung:Informatika [8] Geier, Jim, 2005, Wireless Networks First Step, Yogyakarta: Andi
[9] Ahamed, Riaz, 2005, The Role Of Zigbee Technology In future data Communication System, Journal of Theoretical and Applied Information Technology,5(2),
http://www.jatit.org/volumes/research-papers/Vol5No2/5Vol5No2.pdf. Diakses tanggal 20 November 2013
[10] Mustofa, Ali, 2011, Zigbee Pada Sensor Nirkabel dan Jaringan Actuator, Dielektrika, 2(2), diakses tanggal 4 Februari 2013
