PENGENDALIAN IONIZER UNTUK NETRALISASI UDARA
BERPOLUTAN DALAM RUANGAN
Yuda Indra Kurniawan*, Muhammad Rivai** Lab Elektronika Industri Jurusan Teknik Elektro Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya
*
Email: [email protected]
**
Email: [email protected]
Abstrak
Ionizer adalah perangkat yang
menghasilkan tegangan tinggi untuk mengionisasi molekul udara, sehingga terbentuk ion negatif. Ion negatif atau anion adalah partikel dengan satu atau lebih elektron, dan merupakan partikel bermuatan negatif murni. Efek tegangan tinggi pada ionizer juga dapat
menghasilkan ozon (senyawa O3 hasil
reaksi O2 dengan Oradikal) yang dalam
konsentrasi tertentu dapat bermanfaat bagi kehidupan manusia, namun dalam konsentrasi yang relatif terlalu tinggi dapat berakibat sebaliknya. Untuk itulah maka penggunaan ionizer harus disesuaikan dengan kebutuhan, sehingga diperlukan suatu sistem kontrol sebagai pengendali dari fungsi ionizer. Untuk pengendalian
ioniser ini akan digunakan pengontrolan
dengan metode kontrol tertutup, sehingga memungkinkan terjadinya reaksi yang seimbang dengan masukan nilai polutan. Udara berpolutan dalam penelitian ini adalah udara dengan kandungan karbonmonoksida yang bermuatan ion positif cukup tinggi yang nantinya akan dinetralkan dengan ion negatif melalui proses ionisasi udara. Untuk monitoring kondisi udara akan digunakan sensor MQ-7 dan MQ-131 yang sangat peka terhadap CO dan O3 sebagai efek dari ionisasi.
Kata kunci : Io nizer, controller, polutan, sensor CO, sensor O3.
Abstract
Ionizer is a device that produces a high voltage to ionize air molecules, forming negative ions. Negative ions or anions are particles with one or more electrons, and negatively charged particles are pure. The effect of high voltage on the ionizer can also produce ozone (O3 compound
reaction products O2 with Oradikal) which in
certain concentrations can be beneficial to human life, but the concentration is too high relative to the opposite effect. For that reason, the use of an ionizer must be tailored to the needs, so we need a control system as the controller of the ionizer function. To control this ioniser will be used to control a closed control method, thus enabling a balanced reaction to the input value of pollutants. The pollutants air in this research is the carbon monoxide as the positively charged ions that will be neutralized by negative ions through the air ionization process. For monitoring air condition sensor will be used the MQ-7 and MQ-131 is very sensitive to CO and O3 as the effects of ionization.
Keywords: Ionizer, controller, pollutants, sensor CO, sensor O3.
I. PENDAHULUAN
Udara yang sehat merupakan kebutuhan semua manusia untuk menunjang kesehatan tubuh sehingga dapat beraktifitas dengan kondisi tubuh yang bugar, serta secara tidak langsung bisa meningkatkan semangat kerja. Udara di
sekitar kita mengandung banyak ion positif dan negatif. Ion-ion ini terbentuk secara alamiah akibat radiasi dari sinar kosmik, gelombang elektromagnetik, sinar matahari, cahaya lampu, air terjun dan sebagainya dengan adanya friksi atau gesekan yang terjadi di udara. Pencemaran udara adalah suatu kondisi dimana kualitas udara menjadi rusak dan terkontaminasi oleh zat-zat, baik yang tidak berbahaya maupun yang membahayakan tubuh manusia. Orang yang berada di dalam ruangan akan menghirup lebih banyak polutan dibandingkan orang yang berada di luar ruangan karena polutan akan terakumulasi dengan konsentrasi yang semakin pekat.
Kadar karbonmonoksida yang belum stabil dapat dinetralisir dengan mengikatkan ion-ion negatif dalam molekulnya. Partikel-partikel polutan yang berasal dari asap kendaraan bermotor dan industri, debu dan asap rokok yang bermuatan positif akan bereaksi saling tarik-menarik dengan ion negatif di udara dan menggumpal jatuh ke lantai.
Sebenarnya kadar CO di udara dapat dikurangi melalui penanaman pohon pada tanah langsung, karena penanaman pohon ini dapat menggerakkan aktivitas mikroorganisme dalam tanah. Mikroorganisme inilah yang mampu dengan cepat menghilangkan CO di udara. Namun penanaman pohon juga tidak bisa dilakukan di setiap sudut tempat dan ruang, sehingga dibutuhkan suatu alat yang bisa membangkitkan elektron di udara. Untuk itu kita memerlukan peralatan seperti halnya pembangkit ion negatif atau ion generator atau ionizer. Secara umum, ionizer ini bekerja secara statis, artinya jumlah ion yang dihasilkan tetap meskipun kadar polutan sudah berkurang atau meningkat. Namun ionizer disini harus dikendalikan pemanfaatannya karena jika ion negatif ini bereaksi dengan Oksigen (O2) akan membentuk Ozon (O3) yang
tentunya, dalam kadar yang tinggi, relatif berbahaya terutama bagi sistem pernafasan manusia.
Tabel 1. Batas ambang kadar CO dan O3
di udara[1]
Oleh karena itu perlu dibuat suatu kontroller untuk mengendalikan laju ionizer ini. Kontroller dalam penelitian di sini akan diimplementasikan agar dapat menghasilkan ion negatif serta pembentukan ozon di udara yang ideal untuk kebutuhan manusia dan lingkungan sesuai dengan nilai ambang batas (NAB) yang ditentukan oleh Badan Standardisasi Nasional (BSN) maupun standart Internasional USEPA/NAAQS. Tabel 1. menunjukkan batas ambang konsentrasi CO dan O3 yang diperbolehkan oleh
standart Internasional USEPA/NAAQS. II. DASAR TEORI
2.1. Ionizer car JO-622
Keberadaan ionizer dalam penelitian ini adalah sebagai plant utama untuk pengendalian kondisi udara. Adapun ionizer yang digunakan ialah jenis car
ionizer dengan tipe JO-622. Spesifikasi
dari ionizer[2] tersebut adalah sebagai berikut:
Quick Details
Power Source : Electrical
Certification : CE, RoHS, FOC, Patent Place of Origin : Guangdong China (Mainland) Brand Name : Ionkini Technology (GZ) Co., Ltd Type : Electronic Product
Model Number : JO-622 Installation : Mini Product : Air Ionizer Dimension : Φ22 x 88 (mm) Weight : 33 gram Power Source : DC 12 V Power : 0,8 W Negative Ion : 2300000 pcs/m3 O3 : < 0,02 ppm
Gambar 1. Ionizer car JO-622 Terjadinya ionisasi berawal dari loncatan muatan listrik pada ionizer[3]. Pada dasarnya ionizer yang digunakan pada penelitian ini bersifat statis, artinya ionizer akan terus bekerja selama masih ada
supply tegangan yang melewatinya
walaupun kadar polutan di sekitarnya telah berkurang. Gambar 1. menunjukkan bentuk fisik dari Ionizer car JO-622.
2.2. Sensor MQ-131
Sensor ozon yang akan digunakan dalam penelitian ini adalah tipe MQ-131 yang memiliki range pengukuran antara 10 ppb-2 ppm. Materi dari sensor gas MQ-131 adalah Tin-Oxide (SnO2), materi tersebut
dilindungi oleh plastik dan heater coil yang terbuat dari stainless steel. Heater
coil sebagai masukan supply tegangan
yang dibutuhkan sensor. Sensor ini memiliki 6 pi n, 4 pi n digunakan untuk mengambil sinyal, dan 2 lainnya digunakan untuk masukan supply sensor. Sensor gas MQ-131 memiliki sensititas tinggi terhadap Ozon. Struktur dan konfigurasi dari sensor gas MQ-131 ditunjukkan pada Gambar 2. Sedangkan Gambar 3. menunjukkan perbedaan nilai resistansi sensor MQ-131 pada berbagai jenis dan konsentrasi gas.
Gambar 2. Struktur sensor MQ-131 [4]
Gambar 3. Karakteristik sensitivitas MQ-131 [4]
Bila menggunakan sensor ini, penyesuaian sensitivitas sangat diperlukan. Disarankan untuk kalibrasi sensor adalah pada 50 ppb O3 di udara dan menggunakan nilai
resistansi beban (RL) sekitar 100 KΩ. Untuk akurasi pengukuran, titik pengukuran sensor gas harus ditentukan secara tepat. Gambar 3. menunjukkan karakteristik sensitivitas sensor MQ-131, sumbu Y adalah rasio resistensi dari sensor (Ro/Rs), sumbu X adalah konsentrasi gas. Rs berarti nilai resistansi pada gas yang berbeda, Ro berarti resistansi sensor pada 50 ppm. Semua pengujian dilakukan pada kondisi lingkungan standart.
2.3. Sensor MQ-7
Materi sensitif dari sensor gas MQ-7 adalah SnO2, dengan konduktivitas rendah
pada saat udara bersih. Sensor ini memungkinkan mendeteksi dalam siklus
VHeater tinggi dan rendah (VH= 1,5 – 5V).
Konduktivitas sensor akan semakin tinggi seiring dengan meningkatnya konsentrasi gas. Sensor gas MQ-7 memiliki sensitivitas yang tinggi terhadap karbonmonoksida.
Gambar 4. Struktur dan konfigurasi sensor MQ-7 [5]
Gambar 5. Karakteristik sensitivitas MQ-7 [5]
Sensor ini dapat digunakan untuk berbagai aplikasi dalam mendeteksi CO dan dengan harga yang relatif rendah. Struktur dan konfigurasi sensor gas MQ-7 ditunjukkan pada Gambar 4.
Gambar 5. menunjukkan karakteristik sensitivitas dari MQ-7, sumbu Y adalah rasio resistansi dari sensor (Rs/Ro), sumbu X adalah konsentrasi gas. Rs berarti nilai resistansi sensor pada gas yang berbeda, Ro berarti nilai resitansi dari sensor di 1000 ppm.
2.4. Sistem Kontrol
Sistem kontrol yang digunakan di sini mampu menyesuaikan dan mengendalikan ionizer tanpa intervensi manusia.
2.4.1.Pulse Width Modulatio (PWM) Sinyal PWM pada umumnya memiliki amplitudo dan frekuensi dasar yang tetap, namun lebar pulsanya bervariasi. Lebar pulsa PWM berbanding lurus dengan
amplitudo sinyal asli yang belum termodulasi. Dengan kata lain, frekuensi gelombangnya adalah konstan (tetap) namun duty cycle bervariasi (antara 0% hingga 100%) menurut amplitudo sinyal aslinya. Gambar 6. menunjukkan variasi
duty cycle sinyal PWM.
Karena hanya ada 2 kondi si amplitudo sinyal PWM (yaitu Low dan High) maka dapat juga dikatakan bahwa sinyal PWM adalah sinyal yang informasinya terletak pada lebar pulsa.
𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 = 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 + 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 (1) 𝐷𝐷 = 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 (2) 𝑉𝑉𝑇𝑇𝑉𝑉𝑇𝑇 = 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑥𝑥𝑉𝑉𝑥𝑥𝑇𝑇 (3) Ton = waktu pulsa high
Toff = waktu pulsa low
D = dutycycle (lamanya pulsa high tiap 1 periode)
Dari persamaan di atas diketahui bahwa perubahan duty cycle akan merubah tegangan keluaran atau tegangan rata-rata. Gambar 7. menunjukan perubahan tegangan DC rata-rata terhadap perubahan
duty cycle. Vo 0 T 2T 3T Waktu (T) W1 W2 W3 Periode tetap T on T off T total
Gambar 6. Sebuah gelombang PWM[6]
T (a) DC rata-rata Vdd Vss 0 Duty cycle 20% Vdd Vss 0 Duty cycle 50% DC rata-rata DC rata-rata Vdd Vss 0 Duty cycle 75% T T (b) (c)
Gambar 7. Tegangan rata-rata suatu PWM[6]
2.4.2. Logika Fuzzy
Pada sistem logika fuzzy di sini memiliki dua input, yang pertama adalah nilai error yang merupakan selisih antara nilai yang terdeteksi sekarang dengan nilai set point atau target, yang kedua adalah nilai delta
error yang merupakan nilai error yang
terdeteksi sekarang dikurangi nilai error sebelumnya. Atau bisa dikatakan, masukan ke kontroller adalah kesalahan e dan perubahan kesalahan de. Nilai error yaitu 𝑒𝑒(𝑇𝑇), dapat dicari dengan Persamaan 4 sebagai berikut :
𝑒𝑒(𝑇𝑇)= 𝑥𝑥𝑇𝑇𝑎𝑎𝑇𝑇𝑉𝑉𝑇𝑇𝑇𝑇 − 𝑥𝑥𝑇𝑇𝑇𝑇𝑡𝑡𝑡𝑡𝑒𝑒𝑇𝑇 (4) Sedangkan delta error adalah selisih error
saat ini, 𝑒𝑒(𝑇𝑇) dengan error sebelumnya 𝑒𝑒(𝑇𝑇−1) yang dapat ditulis dengan Persamaan 5 berikut :
𝑑𝑑𝑒𝑒 = 𝑒𝑒(𝑇𝑇)− 𝑒𝑒(𝑇𝑇−1) (5) Nilai-nilai error dan delta error serta
output PWM kemudian dimasukkan dalam
basis aturan fungsi keanggotaan (membership function). Membership
function dari nilai error dan delta error
serta output PWM ditunjukkan pada Gambar 8.(a),(b), dan (c). Dari
membership function ini akan didesain
rule-rule keanggotaan dengan aturan yang
terdapat pada Gambar 9.
Secara umum aturan fuzzy dengan dua input dan satu ouput dapat mengimplementasikan hubungan fungsi AND[7].
Rule(i)if Xi is Ai AND…AND Xn is An
then Y is Ci
Gambar 8. Membership function (a) error (b) delta error (c) pwm
Gambar 9. Rule base system III. DESAIN SISTEM
Desain sistem disini bertujuan untuk menjawab rumusan masalah yang telah disebutkan pada bab I, yaitu penggunaan kontroller untuk mengatur laju ionizer sehingga dimungkinkan sebanding dengan input deteksi konsentrasi karbonmonoksida (CO) dan Ozon (O3) yang ada. Sensor
karbonmonoksida (CO) akan mendeteksi konsentrasi polutan dan akan menjadi parameter utama bagi aktivitas ionizer yang membangkitkan ion-ion negatif di udara untuk mengurangi konsentrasi polutan berupa CO, sedangkan sensor Ozon (O3) akan mendeteksi konsentrasi
ozon yang sempat terbentuk karena pengikatan O2 dengan Oradikal yang dalam
konsentrasi tinggi dapat membahayakan sistem pernafasan manusia. Blok kontrol sistem dapat dilihat pada Gambar 11.
Gambar 10. Miniatur ruang simulasi penelitian
Keterangan : P1 = Plant Ionizer
S1 = Sensor O3 DS = Display (LCD)
SET POINT PWM SENSOR CO DRIVER Fuzzy Logic Controller IONIZER e(t) de Z-1 + -e(t-1) SENSOR O3 + -+ -SET POINT
Gambar 11. Blok kontrol system
Ilustrasi miniatur ruang simulasi penelitian ditunjukkan pada Gambar 10. Penempatan kedua sensor berada pada jarak cukup berjauhan yang bertujuan untuk memaksimalkan kerja sistem secara keseluruhan. Sensor karbonmonoksida ditempatkan lebih jauh dari ionizer agar pendeteksian CO tidak hanya dilakukan pada area di sekitar ionizer, sedangkan sensor Ozon ditempatkan berdekatan dengan ionizer karena pada area dekat ionizer sangat dimungkinkan terjadi pembentukan Ozon lebih cepat bahkan mungkin memiliki konsentrasi Ozon lebih tinggi dibandingkan area lain.
IV. HASIL DAN PEMBAHASAN Sebelum melakukan kegiatan pengambilan data perlu dipersiapkan beberapa perangkat pendukung. Salah satu perangkat keras yang harus dipersiapkan adalah ruang simulasi sebagai media penampung udara untuk pengukuran konsentrasi gas baik CO maupun O3.
Gambar 12. Ruang percobaan
Gambar 13. Ruang pengambilan data awal Gambar 12. di atas menunjukkan bentuk ruangan yang didesain untuk percobaan pada penelitian. Ruang percobaan berbentuk persegi dengan ukuran 50cm x 50cm. Gambar 13. menunjukkan bentuk ruangan untuk pengambilan data awal untuk mendapatkan nilai respon sensor terhadap konsentrasi gas. Dalam ruangan ini terdapat dua buah ionizer seperti yang dijelaskan pada bab II dan terdapat sensor MQ-131 maupun MQ-7.
4.1. Pengujian sensor MQ-131
Pengujian sensor disini dimaksudkan untuk mengetahui karakteristik sensor serta mencari nilai keluaran sensor. Pengujian didasarkan pada respon deteksi sensor terhadap konsentrasi karbonmonoksida (CO) dan ozon (O3) di udara dalam ruang
uji.
Gambar 14. Grafik respon MQ-131
Gambar 15. Grafik respon MQ-7 0 2 4 1 83 165 247 329 411 493 575 657 739 821 903 985 1067 1149 1231 Te ga nga n Waktu (s) 0 2 4 1 62 123 184 245 306 367 428 489 550 611 672 733 794 855 916 Te ga nga n Waktu (s)
Pengamatan terhadap respon keluaran sensor dimaksudkan untuk mengetahui apakah ada perubahan tegangan keluaran sensor terhadap kadar CO dan O3 sebagai
indikator terdeteksinya konsentrasi gas. Sedangkan untuk respon sensor terhadap waktu dimaksudkan untuk mengetahui waktu yang dibutuhkan sensor untuk mencapai nilai saturasi pada saat kondisi awal sensor diaktifkan.
Sebelum semua hal di atas dilakukan, hal yang terpenting yang harus dilakukan adalah mencari nilai saturasi sensor terhadap udara terbuka, dengan tujuan untuk melakukan kalibrasi. Grafik pada Gambar 14. dan Gambar 15. menunjukkan respon sensor MQ-131 dan MQ-7 untuk mencapai nilai saturasi sebagai kondisi awal sensor saat diaktifkan serta deteksi sensor terhadap gas.
Saat mendeteksi adanya kandungan O3 di
udara Rs pada sensor MQ-131 akan naik seiring besar konsentrasi O3 yang
terdeteksi, hal itu mengakibatkan tegangan
output sensor akan mengalami penurunan
yang terlihat mulai detik ke-553. Sedangkan pada sensor MQ-7 nilai Rs akan berkurang seiring besar konsentrasi CO yang terdeteksi hal itu mengakibatkan tegangan output sensor akan mengalami kenaikan yang terlihat mulai detik ke-141. Grafik tersebut seperti yang ditunjukkan pada Gambar 3. dan Gambar 5.
4.2. Pengujian PWM
Grafik pada Gambar 16. dan Gambar 17. menunjukkan respon aplikasi perubahan
duty cycle PWM pada supply ionizer
sehingga diperoleh deteksi sensor MQ-131 seperti yang terlihat pada grafik.
Gambar 16. Grafik respon dengan PWM 50%
Gambar 17. Grafik respon dengan PWM 100%
Dengan duty cycle PWM 50% terbaca tegangan keluaran pada sensor berhenti di antara 0,5 – 1 volt yang mengindikasikan pembentukan ozon sebagai efek dari ionisasi tidak mencapai nilai maksimal dari
range pembacaan sensor. Sedangkan
dengan duty cycle PWM 100% cenderung lebih maksimal, sensor MQ-131 mendeteksi adanya konsentrasi ozon yang lebih tinggi daripada percobaan sebelumnya. Tegangan keluaran sensor menunjukkan respon deteksi hingga 0 volt yang berarti konsentrasi ozon yang ada bisa mencapai nilai maksimal range pembacaan sensor. Percobaan terhadap
dutycycle PWM tersebut dilakukan dengan
dua buah ionizer.
4.3. Pengujian Fuzzy system
Desain rule base yang telah dibuat akan dijadikan acuan proses evaluasi rule. Pada desain ini evaluasi rule menggunakan metode Mamdani (Max-Min Implication
Methode) dimana dicari nilai minimum
dari derajat keanggotaan kedua input µ_A(x) dan µ_B(y) yang dinyatakan dengan Persamaan 6 :
𝑀𝑀𝑥𝑥𝑇𝑇𝑀𝑀𝑀𝑀[𝑥𝑥] = 𝑚𝑚𝑥𝑥𝑇𝑇�𝜇𝜇𝐴𝐴(𝑥𝑥), 𝜇𝜇𝐵𝐵(𝑦𝑦)� (6) Nilai-nilai yang didapat dari proses tersebut digunakan sebagai nilai maksimum dari Output Membership
Function (OMF). Proses terakhir adalah
defuzzyfikasi untuk mengubah variabel
fuzzy menjadi variabel numerik, dalam hal
ini adalah nilai duty cycle PWM dari
supply yang akan diberikan pada ionizer.
Metode yang digunakan adalah Center Of
Area (COA) yaitu mencari nilai tengah
dari luasan yang terbentuk pada proses 0 2 4 1 64 127 190 253 316 379 442 505 568 631 694 757 820 883 te ga ng an waktu (s) 0 2 4 1 41 81 121 161 201 241 281 321 361 401 441 481 521 561 te ga ng an waktu (s)
evaluasi rule. Hasil proses defuzzifikasi pada dutycycle PWM supply ionizer ditunjukkan pada Tabel 2., input A adalah representasi nilai masukan error dan input B adalah representasi nilai masukan delta
error.
Tabel 2. Data pengujian fuzzy system
Data
ke- Input A Input B Dutycycle PWM (%)
1 1 1 24,370 2 2 1 24,370 3 3 1 24,370 4 5 2 25,065 5 6 1 32,376 6 9 3 52,600 7 10 1 70,141 8 8 -2 47,083 9 11 3 67,073 10 7 -4 39,522 11 6 -1 32,085 12 7 1 39,733 13 10 3 64,966 14 15 5 73,333 15 17 2 79,683 16 12 -5 77,244 17 10 -2 73,333 18 7 -3 39,522 19 5 -2 23,694 20 4 -1 23,694 21 3 -1 23,694 22 2 -1 23,694 23 1 -1 23,694 24 1 0 23,694 25 1 0 23,694 26 5 4 24,370 27 7 2 40,333 28 10 3 64,966 29 11 1 71,873 30 8 -3 47,083 31 5 -3 23,694 32 3 -2 23,694 33 2 -1 23,694 34 1 -1 23,694 35 1 0 23,694 V. KESIMPULAN
Aplikasi sensor MQ-131 dan sensor MQ-7 untuk implementasi penetralan udara berpolutan telah dapat mendeteksi adanya konsentrasi ozon (O3) dan
karbonmonoksida (CO) di udara. Pengaturan duty cycle PWM pada supply ionizer, yang berfungsi sebagai plant utama dalam penelitian ini, juga telah memberikan efek respon berbeda pada pembacaan ozon. Sehingga dengan kombinasi tersebut bisa diterapkan suatu sistem kontrol penetralan udara yang efektif.
DAFTAR PUSTAKA
[1] www.epa.gov/air/criteria.html, update 31 Mei 2012.
[2] Ionkini Technology (GZ) Co., Ltd. ” ”, Room 402, TongYong Building, DaShi, PanYu, GuangZhou, GuangDong, China P.R., China 511430.
[3] Noras M.A., Pritchard D., ”Ion
Imbalances on an ionizer-controlled
work surface”, Journal of
Electrostatics, vol.64, Page 210-215, 2006.
[4] Henan Hanwei Electronics Co.Ltd. ”MQ-131 Semiconductor Sensor for
Ozone”, No.169 Xuesong
Road,National&High Tech Zone,Zhengzhou, China. 1998(b). [5] Henan Hanwei Electronics Co.Ltd.
”MQ-7 Semiconductor Sensor for
Carbon Monoxide”, No.169 Xuesong
Road,National&High Tech Zone,Zhengzhou, China. 1998(a). [6] Slamet M.B., ”Pengembangan
perangkat pelatihan pembangkit Pengembangan perangkat pelatihan pembangkit sinusoidal metode PWM dan modulasi 16 mode ideal (1 sinus
untuk 3-bit)”, Universitas Indonesia,
Hal 23-31, 2009.
[7] Lu Yi-Yu, Sheh Cheng-Shion, Hung Rong-Ting, ”An improvement on the
PWM controller”, Journal of Process
