LA-1. tracking.m. % Edit the above text to modify the response to help tracking

(1)

tracking.m

Listing Code tracking.m adalah listing code untuk tampilan GUI dari sistem Object Tracking.

Komentar yang diberikan menggunakan %

function varargout = tracking(varargin) % TRACKING M-file for tracking.fig

% TRACKING, by itself, creates a new TRACKING or raises the existing

% singleton*. %

% H = TRACKING returns the handle to a new TRACKING or the handle to

% the existing singleton*. %

% TRACKING('CALLBACK',hObject,eventData,handles,...) calls the local

% function named CALLBACK in TRACKING.M with the given input arguments.

%

% TRACKING('Property','Value',...) creates a new TRACKING or raises the

% existing singleton*. Starting from the left, property value pairs are

% applied to the GUI before tracking_OpeningFunction gets called. An

% unrecognized property name or invalid value makes property application

% stop. All inputs are passed to tracking_OpeningFcn via varargin.

%

% *See GUI Options on GUIDE's Tools menu. Choose "GUI allows only one

% instance to run (singleton)". %

% See also: GUIDE, GUIDATA, GUIHANDLES

% Edit the above text to modify the response to help tracking

% Last Modified by GUIDE v2.5 12-Jun-2012 14:09:47

% Begin initialization code - DO NOT EDIT

gui_Singleton = 1;

gui_State = struct('gui_Name', mfilename, ... 'gui_Singleton', gui_Singleton, ...

'gui_OpeningFcn', @tracking_OpeningFcn, ... 'gui_OutputFcn', @tracking_OutputFcn, ... 'gui_LayoutFcn', [] , ...

'gui_Callback', []); if nargin && ischar(varargin{1})

gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1}); end if nargout [varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); else gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); end

% End initialization code - DO NOT EDIT

(2)

function tracking_OpeningFcn(hObject, eventdata, handles, varargin)

% This function has no output args, see OutputFcn. % hObject handle to figure

% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB

% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)

% varargin command line arguments to tracking (see VARARGIN)

% Choose default command line output for tracking

handles.output = hObject;

% Update handles structure guidata(hObject, handles);

% UIWAIT makes tracking wait for user response (see UIRESUME)

% uiwait(handles.figure1);

% --- Outputs from this function are returned to the command line.

function varargout = tracking_OutputFcn(hObject, eventdata, handles)

% varargout cell array for returning output args (see VARARGOUT);

% hObject handle to figure

% Get default command line output from handles structure

varargout{1} = handles.output;

% --- Executes on button press in pushbutton1. function pushbutton1_Callback(hObject, eventdata, handles)

maintracking %memanggil program utama % hObject handle to pushbutton1 (see GCBO)

openserial

% hObject handle to pushbutton2 (see GCBO)

%delete(handles.tracking) exit

(3)

% --- Executes during object deletion, before destroying properties.

function pushbutton4_DeleteFcn(hObject, eventdata, handles)

% --- Executes on button press in close_pushbutton. function close_pushbutton_Callback(hObject, eventdata, handles)

% hObject handle to close_pushbutton (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB

% Get the current position of the GUI from the handles structure

% to pass to the modal dialog.

pos_size = get(handles.tracking,'Position'); % Call modaldlg with the argument 'Position'. user_response = modaldlg('Title','Confirm Close'); switch user_response

case {'No'} % take no action case 'Yes'

% Prepare to close GUI application window % .

% . % .

delete(handles.tracking) end

s = serial('COM1','BaudRate',9600,'DataBits',7,'Parity', 'even','StopBits',2 ,'FlowControl', 'none');

fopen(s); %open serial

fprintf(s,'%s\r\n','nt') pause(10)

fprintf(s,'%s\r\n','sp 5') pause(5)

(4)

fopen(s); %open serial pause(1)

fprintf(s,'%s\r\n','og') pause(1)

fclose(s);

(5)

maintracking.m

maintracking.m adalah listing code untuk program utama yang berisi proses dari sistem.

Komentar dalam %

%open serial

% s adalah variabel untuk menampung format serial

fopen(s); %open serial

%-loop dengan area yang terlihat

%pause digunakan untuk menahan perintah lain sebelum robot berhenti

pause(1)

%format pengiriman adalah fprintf(variabel serial,’%s\r\n’,’perintah’)

fprintf(s,'%s\r\n','sp 5')

vid = videoinput('winvideo',1,'YUY2_640x480'); %untuk

menerima input video

start(vid); %inisialisasi video

set(vid,'ReturnedColorSpace','grayscale'); %melakukan setting ke mode grayscale

pause(2)

%menuju ke posisi awal(di tengah)

fprintf(s,'%s\r\n','MP 0,300,300,-90,0') pause(3)

%variabel posisi awal

z=300; xa=0; ya=300; za=300;

%xs, ys, dan zs adalah variabel untuk menampung nilai x, y dan z sebelumnya xs=xa; ys=ya; zs=za; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%% I = getsnapshot(vid);

level=0.34; %level/nilai threshold

bw = im2bw(I,level); %mengubah ke black n white bw = bwareaopen(bw, 50);

abcdef = bwarea (bw); %mencari nilai/besarnya area yang

terdeteksi kamera

%outer loop 1

if (abcdef <10) pause(1)

%nilai variabel untuk memindahkan robot ke sisi kiri

dari platform q=1 xa=200; ya=200; za=300; xs=xa; ys=ya; zs=za;

%menghitung nilai sudut T5 T5= fix(atan(xa/ya)*180/pi);

fprintf(s,'%s\r\n','MP 200,200,300,-90,45') pause(3)

(6)

%variabel yang menunjukkan bahwa robot tetap berada pada posisi awal

xa=0; ya=300; za=300; end %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%% I = getsnapshot(vid);

level=0.34; %level/nilai threshold

bw = im2bw(I,level); %mengubah ke black n white bw = bwareaopen(bw, 50);

abcdef = bwarea (bw) %mencari nilai/besar nya area yang

terdeteksi kamera

%outer loop 2

if (abcdef <10) pause(1)

%nilai variabel untuk memindahkan robot ke sisi kanan

dari platform w=1 xa=-200; ya=200; za=300; xs=xa; ys=ya; zs=za;

%menghitung nilai sudut T5 T5= fix(atan(xa/ya)*180/pi);

fprintf(s,'%s\r\n','MP -200,200,300,-90,-45') pause(3)

else

%variabel yang menunjukkan bahwa robot tetap berada

pada posisi awal

xa=0; ya=300; za=300; end %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % pause(1) for k= 1:10 k pause(1) %capture image I = getsnapshot(vid); level=0.34; %nilai threshold bw = im2bw(I,level); bw = bwareaopen(bw, 50);

%memberi label pada objek yang terdeteksi

L = bwlabel(bw);

%mencari titik pusat massa dari objek

sa = regionprops(L, 'centroid'); centroids = cat(1, sa.Centroid);

figure, imshow(bw), title('center of mass of the object') hold on

%menampilkan plot image dengan memberi tanda * pada titik pusat massa objek

plot(centroids(:,1), centroids(:,2), 'g*') axis on

center_xObj = sa.Centroid(1); %mendapatkan centroid X center_yObj = sa.Centroid(2); %mendapatkan centroid Y

(7)

hold off pause(2)

if (z==300)

%offset adalah selisih nilai jarak antara gambar yang ditangkap kamera

%dengan gambar yang ada pada kenyataan/real

offsetx=-(-8.44272); offsety=(-2.88309);

%xcen dan ycen adalah selisih nilai centroid objek dengan centroid dari

%kamera

xcen=(((-((center_xObj+offsetx-320)))/640))*230.1; ycen=(((center_yObj-offsetx-240))/480)*170.4;

else %if (z==200)

%offset adalah selisih nilai jarak antara gambar yang ditangkap kamera

%dengan gambar yang ada pada kenyataan/real

offsetx=-(-7.74465); offsety=(-2.93148);

%xcen dan ycen adalah selisih nilai centroid objek dengan centroid dari

%kamera

xcen=(((-((center_xObj+offsetx-320)))/640))*148.6; ycen=(((center_yObj+offsetx-240))/480)*110.8; end

%menentukan posisi x,y dan z yang dituju

x=fix(xs + xcen); y=fix(ys + ycen); z=200;

%T5 adalah variabel penampung untuk pandangan end effector agar sejajar dengan bidang

T5= fix(atan(x/y)*180/pi);

% b adalah variabel yang digunakan untuk menampung data yang akan dikirim ke robot, -90 digunakan untuk menunjukkan end effector menghadap ke bawah

b=[x;y;z;-90;T5] %variable untuk penampung data pause(5)

fprintf(s,'MP %d,%d,%d,%d,%d\r\n',b)

%memindahkan nilai x,y dan z saat ini menjadi nilai xs,ys,dan

%zs atau x,y dan z sebelumnya saat loop terulang

xs=x; ys=y; zs=z;

%toleransi untuk membuat program berhenti jika jarak antara titik pusat

%objek dengan kamera kurang dari 0.5 cm

if (sqrt(xcen^2+ycen^2)<=5) I = getsnapshot(vid); level=0.34; %nilai threshold

bw = im2bw(I,level); %membuat image menjadi black n

white

bw = bwareaopen(bw, 50);

%memberi label pada objek yang terdeteksi

L = bwlabel(bw);

%mencari titik pusat massa dari objek

sa = regionprops(L, 'centroid'); centroids = cat(1, sa.Centroid);

figure, imshow(bw), title('LAST IMAGE karena mencapai objek (Toleransi 0.5cm)')

hold on

%menampilkan plot image dengan memberi tanda * pada titik pusat massa objek

(8)

plot(centroids(:,1), centroids(:,2), 'b*') axis on

center_xObj = sa.Centroid(1); %mendapatkan titik pusat

massa objek untuk koordinat x

center_yObj = sa.Centroid(2); %mendapatkan titik pusat

massa objek untuk koordinat y

hold off z=100; b=[x;y;z;-90;T5]; fprintf(s,'MP %d,%d,%d,%d,%d\r\n',b) break end end fclose(s);

(9)

(10)