Strategi Modulasi Very Sparse Matrix Converter
Untuk Pembangkit Listrik Tenaga Angin dengan
Metode Linear Carrier SVPWM
Muldi Yuhendri
Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Negeri Padang
Padang, Indonesia muldiyuhendri@gmail.com
Mochammad Ashari, Mauridhi Hery Purnomo
Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Surabaya, Indonesia ashari@ee.its.ac.id, hery@ee.its.ac.id
Abstrak— Pembangkit listrik tenaga angin umumnya menggunakan konverter daya untuk menyalurkan daya ke konsumen. Selain itu, konverter daya juga digunakan untuk mengendalikan pembangkit dari sisi generator, seperti kendali kecepatan untuk daya output maksimum. Dalam paper ini diusulkan Very Sparse Matrik Konverter (VSMC) untuk pembangkit listrik tenaga angin yang terhubung dengan jala-jala. Selain tidak menggunakan DC link, konverter ini juga dapat menghasilkan kualitas daya yang lebih baik dibandingkan konverter lain. Modulasi VSMC diusulkan dengan metode linear carrier Space Vector Pulse Width Modulation (SVPWM), sedangkan kendali kecepatan generator menggunakan metode Field Oriented Control (FOC). Model disimulasikan menggunakan simulink Matlab dengan kecepatan angin yang bervariasi. Hasil simulasi menunjukkan bahwa metode yang diusulkan memberikan hasil sesuai dengan yang diinginkan.
Kata Kunci—Turbin angin; VSMC; SVPWM; FOC;
I. PENDAHULUAN
Pembangkit listrik tenaga angin adalah salah satu pembangkit listrik energi terbarukan yang mulai berkembang di Indonesia. Ada dua model operasi pembangkit listrik tenaga angin, yaitu stand alone dan terhubung dengan jala-jala. Operasi pembangkit yang terhubung dengan jala-jala lebih efisien dibandingan stand alone, karena tidak membutuhkan penyimpan energi seperti baterai [1]. Pembangkit listrik tenaga angin yang terhubung dengan jala-jala umumnya menggunakan konverter daya untuk menyalurkan daya listrik dari generator ke jala-jala. Selain untuk menyalurkan daya, konverter daya juga digunakan untuk mengatur pembangkit listrik tenaga angin dari sisi generator.
Secara umum, ada dua model konverter daya yang digunakan untuk pembangkit listrik tenaga angin yang terhubung dengan jala-jala, yaitu konverter dengan DC link dan konverter tanpa DC link [1]-[3]. Model konverter dengan DC link yang telah dikembangkan adalah Dioda Rectifier – Inverter (DRI) [4] dan back to back converter [5]. Salah satu kelemahan konverter ini adalah
menggunakan DC link yang membutuhkan kapasitor ukuran besar dan sering tidak tahan lama. Untuk mengatasi masalah ini, telah dikembangkan model konverter tanpa DC link dengan menggunakan matrik konverter. Selain tidak menggunakan DC link, matrik konverter juga dapat menghasilkan kualitas daya yang lebih baik dibandingkan DRI dan back to back konverter [7]-[8].
Ada dua model matrix konveter yang telah digunakan untuk pembangkit listrik tenaga angin, yaitu direct matrix converter [6] dan indirect matrix converter [9]. Direct matrix converter memiliki struktur switch seperti matrik 3 x 3 yang menggunakan banyak switch dan modulasinya menjadi lebih rumit [9]. Indirect matrix converter terdiri dari dua kelompok konverter yang dapat dimodulasi secara terpisah, sehingga lebih sederhana seperti back to back converter[1]. Kelemahan indirect matrix converter adalah masih menggunakan banyak switch aktif. Untuk mengatasi hal ini, telah dikembangkan model indirect matrik konverter dalam [10] dengan jumlah switch aktif yang lebih sedikit dibandingkan model konvensional. Salah satu jenis indirect matrik konverter yang dihasilkan dalam [10] adalah Very Sparse Matrix Converter (VSMC). Konverter ini hanya menggunakan dua belas switch aktif, sehingga lebih ekonomis dibandingkan indirect matrix converter konvensional.
II. MODEL SISTEM
Model sistem yang diusulkan ditunjukkan oleh Gambar 1. Model terdiri dari turbin angin, generator tipe Permanent Magnet Synchronous Generator (PMSG), VSMC sebagai konverter untuk menghubungkan PMSG dengan jala-jala, blok sistem modulasi VSMC dan sistem kendali kecepatan PMSG.
A. Very Sparse Matrix Converter
Very Sparse Matrix Converter (VSMC) adalah salah satu jenis indirect matrix converter tanpa DC link yang dikembangkan dalam [10]. Struktur VSMC terdiri dari dua kelompok konverter, yaitu Current Source Converter (CSC) dan Voltage Source Converter (VSC), seperti yang ditunjukkan dalam Gambar 1. Kelompok CSC terdiri dari enam switch aktif, dimana setiap switch aktif dilengkapi dengan empat dioda. Kelompok VSC mirip dengan Voltage Source Inverter (VSI) konvensional yang terdiri dari enam switch aktif dengan anti parallel dioda.
Penggunaan VSMC pada pembangkit listrik tenaga angin didesain dengan konsep bahwa tegangan dan frekuensi harus dapat bervariasi pada sisi generator serta konstan pada sisi jala-jala. Di satu sisi tegangan output VSC dalam bentuk stepdown. Karena tegangan output generator bervariasi sesuai dengan variasi kecepatan angin, maka untuk memenuhi konsep ini, sisi CSC dihubungkan dengan jala-jala dan sisi VSC dihubungkan dengan generator. CSC didesain untuk dapat mempertahankan tegangan dc konstan di atas rata-rata, sedangkan VSC akan menghasilkan tegangan dan frekuensi bervariasi untuk kendali kecepatan generator. Daya akan mengalir dari generator ke jala-jala dalam bentuk backward. Untuk mengurangi harmonisa arus dan tegangan pada sisi jala-jala, digunakan filter induktor – kapasitor (LC) ukuran kecil pada sisi jala-jala.
B. Teknik Modulasi Very Sparse Matrix Converter
Faktor penting yang perlu diperhatikan dalam mendesain teknik modulasi VSMC adalah tidak terjadi hubung singkat antara CSC dengan VSC dalam setiap perioda switching. Supaya tidak terjadi hubung singkat, status switching CSC harus dikoordinasikan dengan status switching VSC. Hal ini dapat dilakukan dengan mendesain komutasi switch CSC dengan metode arus dc link nol, yang terjadi ketika switch VSC dalam kondisi free-wheel. Modulasi VSMC dalam paper ini didesain menggunakan SVPWM dengan pulsa carrier bentuk linear.
CSC dapat dianalogikan sebagai Current Source Rectifier stand alone dengan referensi modulasinya vektor arus input. Modulasi CSC didesain untuk mendapatkan transfer tegangan dc di atas rata-rata dengan faktor daya sama dengan 1 dan sudut fasa sama dengan nol. Karena sudut fasa didesain sama dengan nol, maka referensi modulasi CSC juga dapat menggunakan vektor tegangan input dengan membagi vektor tegangan menjadi enam sektor, seperti yang ditunjukkan oleh Gambar 2. Setiap status switching CSC, hanya dua switch yang aktif, yaitu satu switch positif Sxp dan satu switch negatif Sxn dengan xϵ{a,b,c}. Untuk mengurangi rugi daya karena switching, maka perioda switching direduksi dengan menghilangkan vektor nol. Duty cycle switch CSC untuk sektor 1 dapat dirumuskan dengan persamaan:
(
) (
)
( ) (
)
i b a b a
i c a c a
d i i v v
d i i v v
α
β
= − = −
= − = − dan dαi+dβi =1 (1)
Duty cycle dan switch CSC yang aktif pada setiap sektor ditunjukkan oleh Gambar 2.
S1 S3 S5
S2 S4 S6
Sap Sbp Scp
San Sbn Scn PMSG
CSC
VSMC
Grid
m
ω
*
m
ω
*
q
i
* _
o dq
v
SVPWM
/
abc dq
+
−
+
/
abc αβ SVPWM
/
dq αβ
r
θ
−
q
i
_
i abc
v
d
i
*
0 d
i =
* _
i
v αβ
VSC Cf
f
L
+ −
1
s
r
θ
Filter
Linear Carrier Linear Carrier
PI
PI
PI e q
ω ψ
+ + +
−
ω ψ
e dSwitch VSC dimodulasi berdasarkan vektor tegangan output yang dibagi menjadi enam sektor, seperti yang ditunjukkan oleh Gambar 3. Duty cycle switch VSC dirumuskan dengan :
(
)
( )
sin 3 sin 3
o o o
o o
d m
d m
α
β
π θ
π
= −
= dan d0o = −1 dαo−dβo (2)
dengan
mo=4Vo 3Vi (3)
mo adalah indeks modulasi. θo adalah sudut tegangan
output, Vo adalah amplitud0 tegangan output dan Vi
adalah amplitudo tegangan input.
Pulsa switching masing-masing switch konverter diperoleh dengan membandingkan pulsa carrier dalam bentuk linear dengan waktu switching yang diperoleh dari duty cycle. Supaya tidak terjadi hubung singkat antara switch CSC dengan switch VSC, maka waktu switching switch CSC dikoordinasikan dengan waktu switching switch VSC. Selain itu frekuensi switching VSC dibuat dua kali frekuensi switching CSC. Gambar 4 menunjukkan skema koordinasi waktu switching CSC dengan VSC untuk sektor 1, dimana satu perioda switching CSC adalah selama Ts, sedangkan perioda
switching VSC adalah selama Tv.
Supaya tidak terjadi hubung singkat, maka setiap perubahan status switching switch CSC harus pada saat switch VSC dalam kondisi free-wheel. Switch VSC akan free-wheel ketika ketiga switch S1, S3 dan S5 dalam
kondisi terhubung (status 1) atau ketiganya dalam kondisi terputus (status 0), seperti contoh yang ditunjukkan dalam Gambar 4. Switch CSC yang aktif untuk sektor 1 adalah
Sap, San dan Sbn, seperti yang ditunjukkan dalam Gambar
4. Hanya dua switch CSC yang konduksi pada setiap status switching, yakni Sap dengan San atau Sap dengan Sbn.
Switch Sap konduksi selama satu perioda, sedangkan San
dan Sbn konduksi secara bergantian. Pergantian waktu
konduksi San dan Sbn terjadi saat ketiga switch VSC S1, S3
dan S5 dalam kondisi konduksi atau free-wheel.
Koordinasi antara switch CSC dengan switch VSC didesain dengan cara menghitung ulang duty cycle kedua kelompok konverter melalui Persamaan 4 dan membagi waktu switching menjadi dua belas bagian, seperti yang ditunjukkan oleh Gambar 4.
1 12 4 9 0
2 11 5 8
3 10 0 6 7
0.5 , 0.5 0.5 , 0.5 0.5 , 0.5
i o i o
i o i o
i o i o
T T d d T T d d
T T d d T T d d
T T d d T T d d
β α α
β β α β
β α α
= = = =
= = = =
= = = =
(4)
dan
1 2 ... 12 1
s
T = + + +T T T = dan Tv=0.5 Ts (5)
Pulsa modulasi setiap switch diperoleh dengan membandingkan waktu switching dengan pulsa carrier, dimana pulsa carrier didesain dalam bentuk linear yang berubah dari nol ke satu dengan pengulangan sebesar frekuensi switching CSC fc. Switch akan konduksi jika
pulsa modulasi bernilai satu dan terputus ketika bernilai nol. Sebagai contoh, pulsa modulasi switch Sbn untuk
sektor 1 dapat ditentukan dengan rumus :
(
)
(
)
(
11 22 33)
(
11 22 99)
1 if < < ...
0 if > ...
bn
T T T carrier T T T S
T T T carrier T T T
⎧= + + + + +
⎪
= ⎨=⎪⎩ + + > + + + (6)
7 / 6π 3 / 2π 11 / 6π
11 / 6π 0 π/ 6 π/ 2 5 / 6π
i b a
dα= −v v
i c a
dβ= −v v
i a c
dα= −v v
i b c
dβ= −v v
i c b
dα= −v v
i a b
dβ= −v v
i c b
dα= −v v
i a b
dβ= −v v
i b a
dα= −v v
i c a
dβ= −v v
i a c
dα= −v v
i b c
dβ= −v v
Gambar 2. Duty cycle switch CSC pada setiap sektor
o
V
o
ϕ
o
d Vα α o
d Vβ β
3 2 Vi
Gambar 3. Space vektor tegangan output VSC
i
dβ dαi
1
2dαo 12dβo 21d0o 12d0o
1
2dβo 12dαo 12dαo 21dβo 12dβo 21d0o 12d0o 12dαo
C. Sistem Kendali Kecepatan Generator
Kinerja VSMC dalam paper ini diujicobakan untuk kendali kecepatan generator pembangkit listrik tenaga angin, yang membutuhkan variasi tegangan dan frekuensi pada sisi output VSMC. Kendali kecepatan generator berfungsi untuk mendapatkan daya output maksimum pada setiap variasi kecepatan angin. Daya maksimum dapat diperoleh dengan mengendalikan kecepatan generator pada titik koefisien daya maksimum turbin angin, seperti yang ditunjukkan oleh kurva karaktristik daya mekanik turbin angin pada Gambar 5.
1
Gambar 5. Karakteristik daya mekanik turbin angin
Gambar 5 menunjukkan bahwa pada setiap variasi kecepatan angin terdapat satu titik daya maksimum, yang berada pada kecepatan generator yang berbeda. Titik tersebut merupakan titik koefisien daya maksimum Cp_max
dan titik Tip Speed Ratio (TSR) optimum λopt . Koefisien
daya adalah rasio daya mekanik turbin dengan daya angin yang ditangkap turbin, sedangkan TSR merupakan rasio kecepatan putaran jari-jari turbin dengan kecepatan angin [11]. Untuk mendapatkan daya maksimum, maka kecepatan generator harus dikendalikan pada titik maksimum tersebut. Kecepatan referensi generator m
*
untuk daya maksimum dirumuskan dengan :
* opt
m vw
R
λ
ω = (7)
vw adalah kecepatan angin dan R adalah jari-jari turbin
angin. Daya mekanik turbin angin pada titik maksimum
Pmax dapat dihitung dengan :
2 3
max 0.5 p_ max( opt, ) w
P = π R ρC λ β v (8) dimanaρadalah densitas udara dan βadalah sudut pitch turbin angin.
Kendali kecepatan generator didesain dengan metode sudut torka konstan berbasis Field Oriented Control (FOC) dengan menggunakan generator tipe PMSG. Dalam metode ini, kecepatan generator dikendalikan melalui pengaturan arus stator sumbu qiq, sedangkan arus
stator sumbu d id dipertahankan konstan nol. Arus stator iq
dikendalikan dengan kontroller PI, dimana luarannya ditentukan dengan :
(
*)
dan fluksi magnet permanen PMSG. Karena referensi modulasi VSMC dalam bentuk tegangan, maka arus stator luaran FOC (id
*
dan iq *
) ditranformasikan ke dalam bentuk tegangan sumbu dq (vd* dan vq*) menggunakan regulator
arus berbasis kontroller PI. Berdasarkan Gambar 1, nilai
vd* dan vq* ditentukan dengan persamaan :
adalah fluksi kumparan stator dalam sumbu dq. Tegangan
vd *
dan vq *
dijadikan referensi oleh VSMC dalam mengatur tegangan dan frekuensi untuk kendali kecepatan PMSG.
III. HASIL SIMULASI
Model system yang diusulkan dalam Gambar 1 disimulasikan dengan simulink matlab dengan parameter seperti yang diuraikan dalam Tabel 1.
TABEL1.PARAMETER SIMULASI
Parameter Nilai
VSMC :
Frekuensi switching Filter
fc : 5000 Hz
L : 0.025 mH, C : 6.25 μF PMSG :
Daya Resistansi stator Induktansi stator Jumlah kutub Fluksi magnet permanen
P : 3 HP
Koefisien daya maksimum TSR optimum
R : 2 m
Cp_max : 0.5312
λopt =8.09
Model yang yang diusulkan dalam Gambar 1 disimulasikasi dengan kecepatan angin yang bervariasi, seperti yang ditunjukkan oleh Gambar 6. Desain kendali kecepatan PMSG dengan metode FOC memberikan respon yang bagus dalam mengendalikan kecepatan generator, seperti yang ditunjukkan oleh Gambar 7.
Gambar 6. Kecepatan angin
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Gambar 7. Kecepatan putaran PMSG.
Gambar 7 menunjukkan bahwa kecepatan PMSG dapat mengikuti kecepatan referensi untuk daya output maksimum. Error maksimum 3 rpm hanya terjadi saat kecepatan angin berubah secara drastis pada waktu satu detik. Hal ini menunjukkan bahwa desain kendali kecepatan dengan metode FOC berbasis kontroller PI telah sukses mengendalikan kecepatan PMSG sesuai dengan yang diharapkan.
Keberhasilan kontroller dalam mengendalikan kecepatan PMSG tidak terlepas dari validnya desain teknik modulasi VSMC menggunakan SVPWM dengan pulsa carrier bentuk linear. Hal ini dapat dilihat pada Gambar 8 yang menunjukkan pulsa modulasi VSMC untuk sektor 1. Switch CSC yang aktif adalah Sap, San dan Sbn, dimana Sap konduksi selama 1 perioda, sedangkan San
dan Sbn konduksi secara bergantian. Gambar 8
menunjukkan bahwa pergantian waktu konduksi San dan Sbn terjadi saat switch VSC dalam kondisi free-wheel,
sehingga tidak terjadi hubung singkat dalam setiap perubahan status switch VSMC.
0
Gambar 8. Pulsa modulasi VSMC untuk sektor 1
(a)
(b)
(c)
Gambar 9. Performansi VSMC. (a) Tegangan output VSC van, (b) Arus
stator PMSG, (c) Tegangan DC VSMC
Keberhasilan teknik modulasi VSMC dengan linear carrier SVPWM juga dapat dilihat dari bentuk tegangan output yang ditunjukkan oleh Gambar 9.a. Tegangan fasa output VSMC pada beban resisitif berbentuk tiga level, sedangkan pada beban induktif mendekati sinusoidal. Gambar 9.a menunjukkan bahwa bentuk tegangan van
mendekati sinusoidal, karena PMSG merupakan beban induktif. Frekuensi output yang bervariasi untuk kendali kecepatan generator dapat dilihat dari respon arus stator yang ditunjukkan oleh Gambar 9.b. Frekuensi arus stator bervariasi sesuai dengan kebutuhan untuk kendali kecepatan generator. Desain teknik modulasi CSC yang menghilangkan vektor nol membuat teganga dc tidak pernah menyentuh nilai nol, seperti yang ditunjukkan oleh Gambar 9.c. Teknik modulasi yang dirancang juga telah sukses mempertahankan tegangan dc untuk selalu berada di atas rata-rata. Hal ini menunjukkan bahwa desain teknik modulasi VSMC menggunakan linear carrier SVPWM memberikan hasil sesuai yang dengan harapan.
Penggunaan filter LC pada sisi jala-jala juga telah sukses meningkatkan kualitas daya VSMC. Hal ini dapat dilihat dari grafik tegangan dan arus jala-jala, seperti yang ditunjukkan oleh Gambar 10. Tegangan jala-jala dapat berbentuk sinusoidal dengan Total Harmonic Distortion (THD) 1,06 %, seperti yang ditunjukkan oleh Gambar 10.a dan Gambar 10.b. Arus jala-jala juga dapat mendekati sinusoidal dengan THD 7,51%, seperti yang ditunjukkan oleh Gambar 10.c dan Gambar 10.d. Hal ini menunjukkan bahwa harmonisa arus dan tegangan karena
pengaruh frekuensi switching dapat direduksi hanya dengan menggunakan filter ukuran kecil. Hal ini menjadi salah satu keunggulan VSMC. Selain tidak menggunakan DC link, VSMC juga dapat menghasilkan kualitas daya yang bagus. VSMC juga lebih ekonomis karena jumlah switch aktifnya lebih sedikit dibandingkan indirect matrix converter konvensional.
(a)
(b)
(c)
(d)
Gambar 10. Performansi kualitas daya VSMC. (a) tegangan jala-jala, (b) THD tegangan jala-jala, (c) arus jala-jala, (d) THD arus jala-jala
IV. KESIMPULAN
Rancangan teknik modulasi VSMC dengan metode linear carrier SVPWM untuk pembangkit listrik tenaga angin telah disimulasikan dengan simulink Matlab. Hasil simulasi menunjukkan bahwa desain linear carrier SVPWM untuk modulasi switch VSMC memberikan
hasil yang sesuai dengan diharapkan. Hal ini dapat dilihat dari keluaran pulsa modulasi yang tidak menimbulkan hubung singkat antar switch, transfer tegangan DC yang selalu di atas rata-rata, serta frekuensi output yang bervariasi sesuai dengan kebutuhan untuk kendali kecepatan PMSG. Penggunaan filter LC juga telah dapat mereduksi harmonisa tegangan dan arus, sehingga dapat meningkatkan kulitas daya VSMC. Kendali kecepatan PMSG dengan metode FOC juga telah dapat mengendalikan kecepatan PMSG sesuai dengan kecepatan referensi untuk daya output maksimum.
Kata
Pengantar
Terimakasih penulis ucapkan kepada Kementrian Riset, Teknologi dan Pendidikan Tinggi Republik Indonesia yang telah mendanai penelitian ini melalui hibah Penelitian Disertasi Doktor dengan kontrak No 161/UN35.2/PG/2015.
Referensi
[1] Muldi Yuhendri, M. Ashari and M.H. Purnomo, “A Novel Sensorless MPPT Control For Wind Turbine Generators Using Very Sparse Matrix Converter Based on Hybrid Inteligent Control,” Int. Review of Electrical Engineering, vol. 10, no. 2, pp. 233-243, March-April 2015. (references)
[2] Muldi Yuhendri, M. Ashari and M.H. Purnomo, “Adaptive Type-2 Fuzzy Sliding Mode Control for Grid-Connected Wind Turbine Generator Using Very Sparse Matrix Converter,” Int. Journal of Renewable Energy Research, vol. 5, no. 3, pp. 668-676, 2015. [3] M. Aner, E. Nowicki, D. Wood, “Employing a Very Sparse Matrix
Converter for Improved Dynamics of Grid-Connected Variable Speed Small Wind Turbines”, IEEE Power and Energy Conference at Illinois (PECI), Illionis, pp. 1-7, 24-25 February 2012.
[4] T. Ahmed, K. Nishida and M. Nakaoka, “Wind Power Grid Integration of an IPMSG Using a Diode Rectifier and a Simple MPPT Control for Grid-Side Inverters”, Journal of Power Electronics, vol. 10, no. 5, pp. 548–554, 2010.
[5] KH. Kim, YC. Jeung, DC. Lee, and HG. Kim, “Robust Control of PMSG Wind Turbine Systems with Back-to-Back PWM Converters, Proceeding of 2nd
IEEE International Symposium on Power Electronics for Distributed Generation Systems, 2010. [6] AG. Yang, and BH. Li, “Application of a Matrix Converter for
PMSG Wind Turbine Generation System”, 2nd
IEEE Int. Symposium on Power Electronic for Distributed Generation Systems, , 2010.
[7] S. Round, F. Schafmeister, M. Heldwein, E. Pereira, L. Serpa and JW. Kolar, “Comparison of Performance and Realization Effort of a VSMC to a Voltage DC Link PWM Inverter with Active Front end”, IEE Japanese Transaction, Vol. 126, No. 5, pp. 578–588, 2006.
[8] R. Melício, V.M.F. Mendes, J.P.S. Catalão, “Comparative study of power converter topologies and control strategies for the harmonic performance of variable-speed wind turbine generator systems”, Energy, vol. 36, pp. 520–529, 2011.
[9] Y. Wang, R. Chen, J. Tan, J. and Mei Su, “An Optimal PID Control of Wind Generation based on Matrix Converter”, 6th
IEEE Int. Power Electronics and Motion Control Conference, pp. 1104 – 1109, 2009.
[10] J. W. Kolar, F. Schafmeister and S. D. Round, H. Ertl, Novel Three-Phase AC–AC Sparse Matrix Converters, IEEE Trans. Power Electronics, vol. 22, pp. 1649 – 1661, September 2007. [11] Muldi Yuhendri, M. Ashari and M.H. Purnomo, “Maximum
Output Power Tracking of Wind Turbine Using Inteligent Control Approach,” TELKOMNIKA, vol. 9, no. 2, pp. 217-226, Agustus 2011. Fundamental (50Hz) = 180.1 , THD= 1.06%
M Fundamental (50Hz) = 16.12 , THD= 7.51%
