TUGAS AKHIR - Konsol virtual sebagai pemrogram PLC mikrokontroler - USD Repository

(1)

KONSOL VIRTUAL SEBAGAI PEMROGRAM

PLC MIKROKONTROLER

Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat memperoleh gelar Sarjana Teknik

Program Studi Teknik Elektro

Oleh:

F X OSCAR RAJENDRA NIM : 045114003

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI

UNIVERSITAS SANATA DHARMA YOGYAKARTA

(2)

FINAL PROJECT

VIRTUAL CONSOLE FOR

PLC MICROCONTROLLER PROGRAMMING

Presented As Partial Fulfillment of the Requirements to Obtain the Sarjana Teknik Degree

In Electrical Engineering Study Program

F X OSCAR RAJENDRA NIM : 045114003

ELECTRICAL ENGINEERING STUDY PROGRAM ELECTRICAL ENGINEERING DEPARTMENT

SCIENCE AND TECHNOLOGY FACULTY SANATA DHARMA UNIVERSITY

(3)

(4)

(5)

v

Saya menyatakan dengan sesungguhnya bahwa tugas akhir ini tidak memuat karya atau bagian karya orang lain, kecuali yang telah disebutkan dalam kutipan dan daftar pustaka, sebagaimana layaknya karya ilmiah.

Yogyakarta, 29 Maret 2010

F X Oscar Rajendra

(6)

vi

HALAMAN PERSEMBAHAN DAN MOTTO HIDUP

. . . di tahun ke 9 dengan motto:

Ad Maiorem Dei Gloriam

kupersembahkan untuk Sang Perencana Kehidupan

Demi kemuliaan-Mu yang lebih besar

Mama, Papa, saudara, dan sahabat

Serta semua teman Teknik Elektro 2004

(7)

vii

PUBLIKASI KARYA ILMIAH UNTUK KEPENTINGAN

AKADEMIS

Yang bertanda tangan di bawah ini, saya mahasiswa Universitas Sanata Dharma : Nama : F X Oscar Rajendra

Nomor Mahasiswa : 045114003

Demi pengembangan ilmu pengetahuan, saya memberikan kepada Perpustakaan Universitas Sanata Dharma karya ilmiah saya yang berjudul :

KONSOL VIRTUAL SEBAGAI PEMROGRAM PLC MIKROKONTROLER

beserta perangkat yang diperlukan (bila ada). Dengan demikian saya memberikan kepada Perpustakaan Universitas Sanata Dharma hak untuk menyimpan, mengalihkan dalam bentuk media lain, mengelolanya dalam bentuk pangkalan data, mendistribusikan secara terbatas, dan mempublikasikannya di internet atau media lain untuk kepentingan akademis tanpa perlu meminta ijin dari saya maupun memberikan royalti kepada saya selama tetap mencantumkan nama saya sebagai penulis.

Demikian pernyataan ini yang saya buat dengan sebenarnya. Yogyakarta, 29 Maret 2010

(8)

viii

INTISARI

Dalam dunia industri modern, mesin-mesin dikendalikan secara otomatis untuk mendapatkan proses produksi yang efektif dan efisien. Sistem pengendalian konvensional memiliki kelemahan seperti penggunaan biaya yang tinggi, kesulitan saat dilakukan perubahan, dan kesulitan pelacakan kesalahan. Oleh karena itu, dibutuhkan sistem pengendalian yang baik seperti pada penggunaan PLC (Programmable Logic Controller). PLC dapat menjalankan fungsi logika seperti pencacah, pewaktu, urutan proses, dan aritmatika. Sebelum digunakan, PLC harus diprogram terlebih dahulu. Ada dua cara untuk memrogram PLC yaitu menggunakan konsol (hand held programmer) dan menggunakan komputer.

Konsol Virtual adalah suatu perangkat lunak yang digunakan untuk memrogram PLC dari komputer. Terdapat dua metode untuk melakukan pemrograman yaitu metode keypad dan metode keyboard. Pada metode keypad, pemrograman dilakukan seperti penggunaan konsol sebenarnya berupa penggunaan tombol-tombol dan ditampilkan pada suatu layar. Pada metode keyboard, pemrograman dilakukan dengan menulis kode mnemonik dari program tersebut melalui keyboard komputer. Selanjutnya dilakukan pengkodean dari instruksi dan

operand pada program menjadi suatu kode biner delapan bit. Kode-kode biner tersebut dikirim ke PLC menggunakan jalur komunikasi serial RS-232.

Dari hasil pengujian, penyusunan program dengan instruksi utama LD, AND, OR, OUT, NOT, CNT, TIM dan beberapa kombinasi instruksi dapat berjalan baik. Pembatasan nilai operand juga dapat ditangani dengan baik. Instruksi LD, AND, dan OR menggunakan operand 001 sampai 008. Instruksi OUT menggunakan operand

101 sampai 108. Instruksi CNT menggunakan operand 001-010 dan instruksi TIM menggunakan operand 001-250. Pengiriman kode program berupa kode biner delapan bit diterima oleh PLC sesuai dengan kode yang dikirim. Secara keseluruhan konsol virtual dapat memrogram PLC dengan baik.

(9)

ix

In modern industry, machines are controlled automatically to get an effective and efficient production. A conventional control system has several disadvantages such as high cost, difficulty in system change, and difficulty in error checking. Therefore, it is need a better control system like using PLC (Programmable Logic Controller). PLC can do a logic function such as count function, time function, sequence function, and arithmetic function. PLC must be programmed before used. There are two ways for programming PLC that is by a console (hand held programmer) and by computer.

Virtual console is software that used for programming PLC by computer. There are two methods in programming. That is keypad method and keyboard method. Programming in keypad method is like programming use a real console. That is using buttons and showed on screen. Programming in keyboard method is by writing the mnemonic code of program using computer’s keyboard. Instruction and operand of the program is encoded to eight bit binary code after programming. The binary code is sent to PLC by serial communication RS-232 bus.

Result of experiments show that programming main instruction such as LD, AND, OR, OUT, NOT, CNT, TIM, and some combination of instruction is work correctly. It is work good too in handling value limit of operand. It can be proven from virtual console test result. LD, AND, OR instruction use operand 001-008 and OUT instruction use operand 101-108. CNT instruction use operand 001-010 and TIM instruction use operand 001-250. PLC can receive eight bit binary code exactly like program’s code that sent from virtual console. Final conclusion is virtual console have been work correctly.

(10)

x

KATA PENGANTAR

Puji syukur dan terima kasih kepada Tuhan atas segala rahmat, bimbingan, dan karunia yang diberikan sehingga tugas akhir ini dapat diselesaikan dengan baik. Penelitian dalam bentuk tugas akhir ini merupakan salah satu syarat bagi mahasiswa Jurusan Teknik Elektro untuk memperoleh gelar Sarjana Teknik. Walaupun tidak sedikit rintangan yang dihadapi selama penelitian berlangsung, namun penelitian ini dapat diselesaikan dengan baik berkat bantuan dan dukungan berbagai pihak. Oleh karena itu, penulis ingin mengucapkan terima kasih kepada:

1. Kedua orang tua dan seluruh keluarga atas segala dukungan moral dan materi.

2. Bapak Martanto, S.T., M.T. dan Ibu Wiwien Widyastuti, S.T., M.T. selaku dosen pembimbing.

3. Seluruh dosen Teknik Elektro dan laboran yang telah membagikan ilmu pengetahuan selama masa perkuliahan.

4. Kelompok tugas akhir “micro-PLC” Jhon Sitmen Bongga dan Edi Gunawan atas semua kerjasama baik dalam perdebatan maupun diskusi selama penelitian.

5. Sahabat-sahabat yang selalu memberi semangat Ferika Adhe K, S.T., Sumin, S.T., Thomas Joko Lelana, Leo Febrianus, Y Eko Hadi, S.T., Albertus, Eric Sandy, S.T., dan Margaretha Silviana atas kesempatan berdiskusi dan pinjaman buku.

6. Teman-teman Teknik Elektro angkatan 2004.

7. Semua pihak yang tidak bisa disebutkan satu-persatu untuk semua dukungan, kritik, dan saran.

Penulis menyadari bahwa penelitian ini belum sempurna. Oleh karena itu, kritik dan saran yang membangun sangat diharapkan. Akhir kata, semoga tugas akhir ini dapat dimanfaatkan bagi semua pihak dan dikembangkan lebih lanjut oleh peneliti lain.

Yogyakarta, Maret 2010

(11)

xi

DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL……….……… i

HALAMAN PERSETUJUAN... iii

HALAMAN PENGESAHAN ... iv

HALAMAN PERNYATAAN KEASLIAN KARYA ... v

HALAMAN PERSEMBAHAN DAN MOTTO HIDUP ... vi

HALAMAN PERNYATAAN PERSETUJUAN PUBLIKASI KARYA ILMIAH UNTUK KEPENTINGAN AKADEMIS………. vii

INTISARI ... viii

ABSTRACT ... ix

KATA PENGANTAR ... x

DAFTAR ISI……….. xi

DAFTAR GAMBAR ………... xv

DAFTAR TABEL………..……….. xix

BAB I PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang Masalah……….………. 1

1.2. Tujuan dan Manfaat Penelitian ………... 2

1.3. Batasan Masalah……….………. 2

1.4. Metodologi Penelitian……….…...………. 3

BAB II DASAR TEORI

2.1. PLC (Programmable Logic Controller)…...………... 5

2.1.1.Pengertian PLC………..…………..…………... 5

2.1.2.Prinsip Kerja PLC………...………..……..…... 5

2.1.3.Pemrograman PLC………..……... 6

2.1.3.1. Kode Mnemonic………...………... 7

2.1.3.2. Ladder Diagram………...………... 7

2.1.3.3. Instruksi-instruksi Logika dalam PLC………... 8

2.1.3.3.1. Instruksi Load (LD) dan Load Not (LD NOT)……. 8

2.1.3.3.2. Instruksi AND dan ANDNOT…………..……... 9

2.1.3.3.3. Instruksi OR dan ORNOT………..……... 10

(12)

xii

2.2. Visual Basic……….………....………... 12

2.2.1.Pengenalan Visual Basic 6.0………... 12

2.2.2.Pengenalan IDE (Integrated Development Environment)……...…... 12

2.2.2.1. Title Bar………. 13

2.2.2.2. Menu Bar………... 14

2.2.2.3. Tool Bar………. 14

2.2.2.4. Tool Box……… 14

2.2.2.5. Project Explorer………. 15

2.2.2.6. Properti Window……… 15

2.2.2.7. Form Layout Window……… 16

2.2.2.8. Form………... 16

2.2.2.9. Form Code………. 16

2.3. Komunikasi Serial………….……….…………..……..17

BAB III PERANCANGAN

3.1. Diagram Blok ……….……..……… 19

3.2. Algoritma Perancangan ……….………... 20

3.3. Perancangan Diagram Alir ……….……….. 21

3.3.1.Diagram Alir Menu Utama………..……… 21

3.3.2.Diagram Alir Load Program………..………. 22

3.3.3.Diagram Alir Susun Program………..……… 23

3.3.4.Diagram Alir Kirim dan Simpan Program……...……… 26

3.3.5.Diagram Alir Penutup……….……… 26

3.4. Tampilan Program……….……… 27

3.4.1.Tampilan Form Menu Utama………..……… 27

3.4.2.Tampilan Form Keypad………..……… 28

3.4.3.Tampilan Form Keyboard………..………. 31

3.4.4.Tampilan Form Penampil Program………..………... 32

3.4.5.Tampilan Form Penutup……….…… 33

3.5. Penyusunan Program……… 34

3.5.1.Penyusunan Program Metode Keypad………..………. 34

3.5.2.Penyusunan Program Metode Keyboard………..…….. 37

3.6. Perancangan Database……….….. 38

(13)

xiii

4.1. Hasil Akhir Tampilan Konsol Virtual..………..………41

4.2. Cara Penggunaan Konsol Virtual………..……… 44

4.2.1.Penyusunan Metode Keypad……… 45

4.2.2.Penyusunan Metode Keyboard……… 48

4.2.3.Keterbatasan pada Konsol Virtual………. 51

4.3. Pengujian Penyusunan Program……….……….. 52

4.3.1.Pengujian Penyusunan Program pada Metode Keypad………..……… 53

4.3.1.1. Pengujian Instruksi LD……… 53

4.3.1.2. Pengujian Instruksi AND………. 54

4.3.1.3. Pengujian Instruksi OR……… 56

4.3.1.4. Pengujian Instruksi CNT……….. 57

4.3.1.5. Pengujian Instruksi TIM……….58

4.3.1.6. Pengujian Instruksi OUT……….. 60

4.3.1.7. Pengujian Instruksi END……….. 61

4.3.1.8. Pengujian Tombol CLEAR, ENTER, DELETE, UP, dan DOWN………... 62

4.3.1.9. Pengujian Tombol RESET, SAVE, MAIN MENU, dan EXIT 65 4.3.2.Pengujian Penyusunan Program pada Metode Keyboard………. 68

4.3.2.1.Pengujian Instruksi LD……… 68

4.3.2.2. Pengujian Instruksi AND………. 70

4.3.2.3. Pengujian Instruksi OR……… 71

4.3.2.4. Pengujian Instruksi CNT……….. 73

4.3.2.5.Pengujian Instruksi TIM………... 74

4.3.2.6. Pengujian Instruksi OUT……….. 76

4.3.2.7. Pengujian Instruksi END……….. 77

4.3.2.8. Pengujian Fungsi-Fungsi pada Menu File……… 79

4.3.3.Pesan Kesalahan pada Penyusunan Program……….. 82

4.4. Pengujian Komunikasi Konsol Virtual dengan Mikrokontroler…………... 84

4.4.1.Pengujian Pengiriman Status PROG dan RUN………..……… 85

4.4.2.Pengujian Pengiriman Program PLC……… 87

4.4.2.1. Pengujian Pengiriman Instruksi LD……… 89

(14)

xiv

4.4.2.3. Pengujian Pengiriman Instruksi OR………. 91

4.4.2.4. Pengujian Pengiriman Instruksi CNT ……….. 92

4.4.2.5. Pengujian Pengiriman Instruksi TIM……… 93

4.4.2.6. Pengujian Pengiriman Instruksi OUT……….. 94

4.4.3.Program Aplikasi ………..……… 96

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN

5.1. Kesimpulan……….………. 98

5.2. Saran………..……… 98

DAFTAR PUSTAKA

……….. 99

(15)

xv

Halaman

Gambar 2.1 Komponen-komponen Dasar PLC [1]………..…………..……. 6

Gambar 2.2Simbol Kontak NO [3]……….…….. 7

Gambar 2.3 Simbol Kontak NC [3]……….…… 8

Gambar 2.4 Simbol Keluaran [3]..………...……… 8

Gambar 2.5 Diagram Tangga Instruksi LD dan LDNOT [3]... 8

Gambar 2.6 Diagram Tangga Instruksi AND dan AND NOT [3]...……… 9

Gambar 2.7 DiagramTangga Instruksi OR dan ORNOT [3]... 10

Gambar 2.8 DiagramTangga Instruksi END [3]... 12

Gambar 2.9 Dialog Box untuk Pilihan Tipe New Project [5]………. 13

Gambar 2.10 Tampilan IDE Visual Basic [5]..………. 13

Gambar 2.11 TampilanTitle Bar dan Menu Bar [5]..……….. 14

Gambar 2.12 Tampilan Tool Bar [5]………. 14

Gambar 2.13 Tampilan Tool Box [5]………. 14

Gambar 2.14 Tampilan Project Explorer [5]……….... 15

Gambar 2.15 Tampilan Properties Window [5]………... 15

Gambar 2.16 Tampilan Form Layout Window [5].………. 16

Gambar 2.17 Tampilan Form [5]……….. 16

Gambar 2.18 Tampilan Form Code [5]……… 17

Gambar 2.19 Konfigurasi Port Serial DB 9 Female [4]……… 18

Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem PLC………. 20

Gambar 3.2 Algoritma Perancangan Konsol Virtual………. 21

Gambar 3.3 Diagram Alir Menu Utama……….... 22

Gambar 3.4 Diagram Alir Load Program……….. 23

Gambar 3.5 Diagram Alir Susun Program………. 24

Gambar 3.6 Diagram Alir Kirim dan Simpan Program………. 25

Gambar 3.7 Diagram Alir Penutup……… 27

Gambar 3.8 Tampilan Form Menu Utama………. 28

Gambar 3.9 Tampilan Form Keypad………. 29

Gambar 3.10 Tampilan Form Keyboard……… 32

(16)

xvi

Gambar 3.12 Tampilan Form Penutup……….. 34

Gambar 4.1 Tampilan Form Main Menu……… 41

Gambar 4.2 Tampilan Form Keypad……… 42

Gambar 4.3 Tampilan Form Keyboard……….. 42

Gambar 4.4 Tampilan Form Penampil Program………. 43

Gambar 4.5 Tampilan Form About……… 43

Gambar 4.6 Pemilihan Tombol Load Program……….. 44

Gambar 4.7 Tombol-tombol pada Form Main Menu………...45

Gambar 4.8 Message Box Konfirmasi Keluar dari Konsol Virtual…………..……...45

Gambar 4.9 Bagian-bagian Form Keypad……….. 46

Gambar 4.10 Pengiriman Mode RUN……….. 47

Gambar 4.11 Pengiriman Mode PROG………. 48

Gambar 4.12 Bagian-bagian Form Keyboard………. 50

Gambar 4.13 Menu File………. 50

Gambar 4.14 Menu Mode………... 51

Gambar 4.15 Indikator RUN dan PROG……….. 51

Gambar 4.16 Instruksi LD dan Kombinasinya……… 53

Gambar 4.17 Kesalahan pada Instruksi LD……….. 54

Gambar 4.18 Instruksi AND dan Kombinasinya……… 55

Gambar 4.19 Kesalahan pada Instruksi AND……….. 55

Gambar 4.20 Instruksi OR dan Kombinasinya……… 56

Gambar 4.21 Kesalahan pada Instruksi OR……….. 56

Gambar 4.22 Instruksi CNT………. 57

Gambar 4.23 Kesalahan Operand pada instruksi CNT……… 58

Gambar 4.24 Kesalahan Penggunaan Dua Instruksi CNT ………. 58

Gambar 4.25 Instruksi TIM ………. 59

Gambar 4.26 Kesalahan Operand pada instruksi TIM ……… 59

Gambar 4.27 Kesalahan Penggunaan Dua Instruksi TIM ………. 59

Gambar 4.28 Instruksi OUT dan Kombinasinya……… 60

Gambar 4.29 Kesalahan pada Instruksi OUT..……….. 61

Gambar 4.30 Instruksi END………... 62

Gambar 4.31 Kesalahan pada Instruksi END………... 62

Gambar 4.32 Pengujian Tombol CLEAR………. 63

(17)

xvii

Gambar 4.36 Pengujian Tombol DELETE………. 65

Gambar 4.37 Pengujian Tombol RESET……….………. 66

Gambar 4.38 Pengujian Tombol SAVE..………. 66

Gambar 4.39 Pengujian Tombol SAVE Tanpa Instruksi END………. 67

Gambar 4.40 Pengujian Tombol MAIN MENU…..………. 67

Gambar 4.41 Pengujian Tombol EXIT….………. 68

Gambar 4.42 Pengujian Instruksi LD pada Metode Keyboard……….69

Gambar 4.43 Kesalahan Instruksi LD pada Metode Keyboard……… 69

Gambar 4.44 Pengujian Instruksi AND pada Metode Keyboard………. 71

Gambar 4.45 Kesalahan Instruksi AND pada Metode Keyboard……… 71

Gambar 4.46 Pengujian Instruksi OR pada Metode Keyboard……….72

Gambar 4.47 Kesalahan Instruksi OR pada Metode Keyboard………73

Gambar 4.48 Pengujian Instruksi CNT pada Metode Keyboard………. 73

Gambar 4.49 Kesalahan Instruksi CNT pada Metode Keyboard……… 74

Gambar 4.50 Kesalahan Penggunaan Dua Instruksi CNT pada Metode Keyboard… 74 Gambar 4.51 Pengujian Instruksi TIM pada Metode Keyboard………. 75

Gambar 4.52 Kesalahan Instruksi TIM pada Metode Keyboard……… 75

Gambar 4.53 Kesalahan Penggunaan Dua Instruksi TIM pada Metode Keyboard… 75 Gambar 4.54 Pengujian Instruksi OUT pada Metode Keyboard……….…………. 77

Gambar 4.55 Kesalahan Instruksi OUT pada Metode Keyboard……… 77

Gambar 4.56 Pengujian Instruksi END pada Metode Keyboard………. 78

Gambar 4.57 Kesalahan Instruksi END pada Metode Keyboard……… 78

Gambar 4.58 Pengujian Sub Menu New………. 79

Gambar 4.59 Message Box saat Sub Menu New dipilih……….. 79

Gambar 4.60 Pengujian Sub Menu Open………. 80

Gambar 4.61 Pengujian Sub Menu Save………. 81

Gambar 4.62 Pengujian Sub Menu Main Menu………. 81

Gambar 4.63 Pengujian Sub Menu Exit………. 82

Gambar 4.64 Pengiriman Status RUN Metode Keypad……….. 85

Gambar 4.65 Pengiriman Status RUN Metode Keyboard…….……….. 86

Gambar 4.66 Pengiriman Status PROG Metode Keypad……….……….. 86

(18)

xviii

Gambar 4.68 Bagian File dari Test_code.mdb……….. 88

Gambar 4.69 Hasil Pembacaan EEPROM untuk Program Test_code……….. 88

Gambar 4.70 Hasil Pembacaan EEPROM untuk Uji Instruksi LD……… 89

Gambar 4.71 Hasil Pembacaan EEPROM untuk Uji Instruksi AND……… 91

Gambar 4.72 Hasil Pembacaan EEPROM untuk Uji Instruksi OR……… 92

Gambar 4.73 Hasil Pembacaan EEPROM untuk Uji Instruksi CNT 005……...…… 93

Gambar 4.74 Hasil Pembacaan EEPROM untuk Uji Instruksi CNT 009……...…… 93

Gambar 4.75 Hasil Pembacaan EEPROM untuk Uji Instruksi TIM 057……....…… 94

Gambar 4.76 Hasil Pembacaan EEPROM untuk Uji Instruksi TIM 155……....…… 94

Gambar 4.77 Hasil Pembacaan EEPROM untuk Uji Instruksi OUT……….. 95

Gambar 4.78 Program Aplikasi Disusun dengan Metode Keypad……….. 96

(19)

xix

Halaman

Tabel 2.1 Tabel Kode Mnemonic [3]………..………. 7

Tabel 2.2 Mnemonic LD dan LDNOT [3]………... 8

Tabel 2.3 Mnemonic AND dan AND NOT [3]………... 9

Tabel 2.4 Tabel Kebenaran Gerbang AND [3]………. 9

Tabel 2.5 Tabel Kebenaran Gerbang AND NOT [3]……… 10

Tabel 2.6 Mnemonic OR dan OR NOT [3]……….. 11

Tabel 2.7 Tabel Kebenaran Gerbang OR [3]……… 11

Tabel 2.8 Tabel Kebenaran Gerbang ORNOT [3]……… 12

Tabel 2.9 Nama Konektor DB-9 pada Port Serial [4]... 18

Tabel 3.1 Nama dan Fungsi Tombol Keypad……….. 35

Tabel 3.2 Tabel Kombinasi Instruksi dan Operand..……….. 37

Tabel 3.3 Tabel Instruksi……… 39

Tabel 3.4 Tabel Operand..……….. 39

Tabel 3.5 Tabel Program……… 39

Tabel 3.6 Tabel Kode………. 39

Tabel 4.1 Daftar Pesan Kesalahan………. 83

Tabel 4.1 (Lanjutan) Daftar Pesan Kesalahan………. 84

Tabel 4.2 Program Test_code……… 87

Tabel 4.3 Perbandingan Kode Program dan Hasil EEPROM……… 89

Tabel 4.4 Program Uji Instruksi LD……… 89

Tabel 4.5 Perbandingan Kode Program untuk Uji Instruksi LD….……… 90

Tabel 4.6 Program Uji Instruksi AND……… 90

Tabel 4.7 Perbandingan Kode Program untuk Uji Instruksi AND….……… 91

Tabel 4.8 Program Uji Instruksi OR……… 92

Tabel 4.9 Perbandingan Kode Program untuk Uji Instruksi OR….……… 92

Tabel 4.10 Perbandingan Kode Program untuk Uji Instruksi CNT ……… 93

Tabel 4.11 Perbandingan Kode Program untuk Uji Instruksi TIM………..… 94

Tabel 4.12 Program Uji Instruksi OUT……… 95

Tabel 4.13 Perbandingan Kode Program untuk Uji Instruksi OUT.……… 95

Tabel 4.14 Program Aplikasi……….……… 96

(20)

1

BAB I

PENDAHULUAN

1.1

Latar Belakang Masalah

Kemajuan teknologi berkembang cepat di masa sekarang ini. Dalam dunia industri, mesin-mesin dikendalikan secara otomatis dan modern sehingga proses produksi dapat berlangsung efektif dan efisien. Untuk mendukung otomatisasi ini, dibutuhkan suatu sistem pengendalian yang baik. Sistem pengendalian konvensional dengan elektromekanik yang menggunakan relay-relay memiliki beberapa kelemahan, antara lain: dibutuhkan biaya yang tinggi dan kerja keras saat dilakukan pengkabelan, kesulitan saat dilakukan penggantian atau perubahan, kesulitan saat dilakukan pelacakan kesalahan, dan dibutuhkan waktu yang lama bila terjadi masalah [1]. Sistem pengendalian yang saat ini sering digunakan adalah PLC (Programmable Logic Controller) karena dapat mengatasi kelemahan-kelemahan pada sistem pengendali konvensional.

PLC atau kendali logika terprogram merupakan suatu piranti elektronik yang dirancang agar dapat beroperasi secara digital dengan menggunakan memori sebagai media penyimpanan instruksi-instruksi internal untuk menjalankan fungsi-fungsi logika seperti fungsi pencacah (counter), fungsi pewaktu (timer), fungsi urutan proses, dan fungsi aritmatika dengan cara memrogramnya [2]. Terdapat dua cara untuk memrogram PLC yaitu menggunakan terminal konsol dan menggunakan PC (Personal Computer) yang memiliki saluran komunikasi untuk mentransfer data.

Bila diamati, fungsi-fungsi dari PLC juga dapat diterapkan pada sebuah mikrokontroler sederhana. Dengan menggunakan mikrokontroler yang dapat berfungsi seperti PLC sebagai sebuah sistem pengendali suatu proses, tentunya dapat dilakukan penghematan biaya. Dari segi ekonomi baik dari pengadaan ataupun dari penggantian alat, biaya yang dikeluarkan untuk penggunaan mikrokontroler akan lebih murah daripada penggunaan PLC. Hal ini tentunya juga berdampak pada penghematan biaya produksi.

(21)

akan disebut konsol virtual. Konsol virtual akan dirancang menggunakan bahasa pemrograman Visual Basic 6.0 dengan tampilan yang menyerupai tampilan konsol PLC sebenarnya. Instruksi-instruksi pada konsol virtual ini akan disediakan dalam bentuk kode-kode mnemonic. Komunikasi data yang akan dirancang untuk melakukan pengiriman program dari PC ke PLC adalah komunikasi serial.

1.2

Tujuan dan Manfaat Penelitian

Tujuan dari penelitian ini adalah membuat suatu perangkat lunak atau software

pada PC yang digunakan untuk memrogram PLC. Selain itu, juga akan dirancang suatu komunikasi serial antara PC dengan mikrokontroler sebagai PLC untuk melakukan pengiriman program PLC.

Manfaat dari penelitian ini adalah dapat menambah pengetahuan mengenai prinsip kerja PLC sebagai suatu sistem pengendalian serta menambah wawasan tentang ilmu pemrograman khususnya dalam pembuatan suatu software menggunakan Visual Basic 6.0. Penelitian ini juga dapat digunakan sebagai referensi untuk mendukung penelitian lebih lanjut mengenai perancangan suatu software khususnya yang berkaitan dengan pemrograman PLC.

1.3

Batasan Masalah

Batasan masalah dalam penelitian ini adalah sebagai berikut:

a. Model PLC yang digunakan adalah PLC yang dirancang menggunakan

mikrokontroler ATmega32.

b. Komunikasi data yang digunakan untuk pengiriman program dari komputer ke PLC adalah komunikasi serial melalui port komunikasi serial komputer dengan standar komunikasi RS-232.

c. Instruksi-instruksi yang dapat digunakan dalam program adalah instruksi AND, OR, LD, OUT, CNT, NOT, TIM, CLR, dan RESET.

d. Terdapat delapan buah masukan yang disediakan di dalam program yaitu dari “001” sampai “008”.

e. Terdapat delapan buah keluaran yang disediakan di dalam program yaitu dari “101” sampai “108”.

(22)

3

g. Jumlah counter yang disediakan di dalam program sebanyak satu buah dengan rentang data dari “001” sampai “010”.

1.4

Metodologi Penelitian

Penelitian ini dilakukan dengan metodologi penelitian sebagai berikut:

a. Pengumpulan berbagai informasi baik dari buku maupun internet untuk digunakan sebagai referensi pendukung dalam penelitian.

b. Perancangan software. Pada tahap ini dirancang suatu diagram alir yang merupakan dasar berpikir dalam perancangan sebuah perangkat lunak. Perancangan dilakukan dengan menentukan fungsi-fungsi konsol pemrogram yang akan diterapkan pada perangkat lunak tersebut. Dengan mempertimbangkan kemudahan penggunaan software, bentuk dasar tampilan software dirancang menyerupai tampilan konsol pemrogram sebenarnya. Bagian perancangan juga meliputi pembuatan database berupa kode-kode biner delapan bit dari setiap instruksi dan operand yang akan digunakan dalam program. Kode-kode ini akan digunakan untuk pengkodean program sebelum dikirim ke PLC.

c. Pengambilan data dan pengujian terhadap hasil perancangan. Pengujian meliputi pengujian fungsi software dalam penyusunan program dan juga pengujian komunikasi saat melakukan pengiriman program ke PLC. Teknik pengambilan data untuk pengujian fungsi-fungsi pada software dilakukan dengan pengamatan langsung tanggapan software terhadap aksi yang dilakukan user. Hasil pengamatan tersebut akan menunjukkan tingkat keberhasilan software dalam melakukan penyusunan program PLC. Teknik pengambilan data untuk komunikasi dilakukan dengan mengirimkan kode program ke PLC. Setelah kode-kode tersebut dikirim, dilakukan pembacaan EEPROM dari mikrokontroler. Tingkat keberhasilan komunikasi dapat dilihat dari ketepatan antara kode yang dikirim dari software dengan kode hasil pembacaan EEPROM.

d. Analisa dan penarikan kesimpulan dari hasil percobaan. Terdapat dua analisa yang dilakukan. Analisa fungsi perangkat lunak atau software sebagai pemrogram PLC dan analisa data hasil komunikasi serial. Analisa fungsi software sebagai

pemrogram dilakukan dengan mengamati kemampuan software dalam

(23)

dilakukan juga termasuk dalam kemampuan penanganan kesalahan saat terjadi kesalahan penyusunan program. Analisa komunikasi serial dilakukan dengan membandingkan kode biner program PLC yang dikirim dari PC dengan yang diterima dan disimpan pada bagian EEPROM mikrokontroler. Penarikan kesimpulan dilakukan dengan mengamati tingkat keberhasilan fungsi software

(24)

5

BAB II

DASAR TEORI

2.1

PLC (Programmable Logic Controller)

Dalam dunia industri hampir semua aplikasi yang memerlukan kontrol listrik atau elektronik dikendalikan menggunakan PLC. PLC dinilai dapat mengatasi kekurangan-kekurangan dari sistem pengendalian konvensional. Konsumsi daya yang rendah, kemampuan deteksi kesalahan yang cepat, dan kemudahan melakukan modifikasi atau penggantian program, menjadikan PLC sebagai sistem pengendalian yang andal [3].

2.1.1

Pengertian PLC

PLC atau kendali logika terprogram merupakan suatu piranti elektronik yang dirancang agar dapat beroperasi secara digital dengan menggunakan memori sebagai media penyimpanan instruksi-instruksi internal untuk menjalankan fungsi-fungsi logika seperti fungsi pencacah (counter), fungsi pewaktu (timer), fungsi urutan proses, dan fungsi aritmatika dengan cara memprogramnya [2].

2.1.2

Prinsip Kerja PLC

Secara umum, prinsip kerja PLC adalah menerima sinyal input, memroses input tersebut, dan memberikan suatu nilai output yang tepat. Sinyal-sinyal yang dimasukkan ke PLC dapat berupa sinyal analog maupun sinyal digital. Komponen input dapat berupa kontak, tombol tekan, peralatan pengindera, dan peralatan sejenisnya. Komponen output

(25)

2.1.3

Pemrograman PLC

Persyaratan utama dari bahasa pemrograman PLC adalah mudah dimengerti dan mudah digunakan dalam mengendalikan suatu sistem kendali [3]. Hal ini membutuhkan tingkat bahasa yang cukup tinggi agar mampu memberikan instruksi yang mendekati fungsi asli instruksi seperti yang diinginkan oleh pemrogram. Untuk itu terdapat dua cara pemrograman dalam PLC yaitu ladder diagram dan bahasa mnemonic. Ladder diagram

adalah penyusunan program berdasarkan gambar rangkaian asli yang digunakan untuk sistem kendali sedangkan bahasa mnemonic adalah pengubahan bahasa dari ladder diagram ke bahasa mesin.

Secara umum, penyusunan ladder diagram sebagai sebuah program dilakukan dengan menggunakan alat pemrogram khusus yaitu programming console. Programming console adalah piranti yang dibuat khusus untuk pemrograman PLC yang sering juga disebut hand held programmer danmempunyai beberapa mode yaitu:

1. Off, digunakan untuk mematikan PLC sehingga program tidak dijalankan.

2. Run, digunakan untuk pengendalian suatu proses saat program dalam kondisi aktif.

3. Monitor, digunakan untuk mengetahui suatu proses yang sedang terjadi pada PLC.

4. Program, digunakan untuk menyatakan suatu keadaan bahwa PLCsedang diprogram.

catu daya

komunikasi

jalur tambahan

pengaturan masukan

me

mo

ri

CPU

pengaturan keluaran terminal masukan

terminal masukan Konsol /

komputer untuk pemrograman

PLC

(26)

7

2.1.3.1 Kode Mnemonic

Kode mnemonic adalah bahasa teknik yang juga merupakan sarana perantara untuk memasukkan program ke dalam PLC baik menggunakan konsol ataupun program komputer [3]. Kode ini memuat keterangan mengenai instruksi dan data operand. Deskripsi suatu proses kerja dari sebuah sistem yang dikontrol dapat dituliskan ke dalam sebuah kode mnemonic yang memuat keterangan-keterangan mengenai alamat dan tanggapan dari

input-output, serta fungsi-fungsi program pengontrol. Contoh kode mnemonic dapat dilihat pada tabel 2.1.

Tabel 2.1. Tabel Kode Mnemonic [3]

Mnemonic Opcode

LD 0000

AND 0001

OR 0002

AND 0003

2.1.3.2 Ladder Diagram

Pada PLC, diagram kontrol dinamakan dengan diagram tangga (ladder) [3]. Disebut diagram tangga dikarenakan bentuknya menyerupai tangga (bersusun seperti tangga), seperti berjalan menuruni tangga mulai tangga atas dan perlahan ke bawah. Pada penggambaran diagram tangga dikenal simbol-simbol yang hampir sama dengan relay-relay mekanik, yaitu: Normally Open (NO), Normally Closed (NC) dan Keluaran (output).

Kontak normally open (NO) adalah salah satu jenis kontak yang dalam keadaan normal memiliki kondisi OFF. Kontak ini berupa satu kutub (berasal dari satu sumber) dan menghantarkan arus hanya ke satu beban [3]. Penghantaran arus dan tegangan (kondisi ON) dari suatu sumber terjadi jika kontak terhubung dan pemutusan arus dan tegangan (kondisi OFF) terjadi saat kontak tidak terhubung atau ketika tidak mendapat arus. Simbol kontak NO ditunjukkan pada gambar 2.2.

Kontak normally closed menandakan keadaan kontak secara normal pada keadaan ON (tertutup). Maka dari itu, pada saat kontak tersebut diaktifkan, kondisi kontak akan menjadi OFF (terbuka). Simbol kontak NC ditunjukkan pada gambar 2.3. Keluaran

(27)

(output) pada PLC dapat berupa relay yang akan mengaktifkan kontak-kontak NO dan NC [3]. Simbol keluaran (output) ditunjukkan pada gambar 2.4.

2.1.3.3 Instruksi-instruksi Logika dalam PLC

Instruksi-instruksi tangga atau ladder instruction adalah instruksi-instruksi yang terkait dengan kondisi-kondisi di dalam diagram tangga [3]. Instruksi-instruksi tangga, baik yang independen maupun kombinasi atau gabungan dengan blok instruksi berikut atau sebelumnya, akan membentuk kondisi-kondisi eksekusi. Pada bagian ini, instruksi-instruksi yang digunakan adalah instruksi-instruksi pada PLC Omron.

2.1.3.3.1

Instruksi Load (LD) dan Load Not (LD NOT)

Instruksi load (LD) digunakan untuk memasukkan masukan yang dikehendaki sebagai bagian awal dari tangga [3]. Instruksi NOT digunakan untuk menandakan kontak NC. Intruksi LD dan LDNOT dibutuhkan hanya satu kondisi logika saja pada awal program. Bentuk diagram tangga dan mnemonic perintah tersebut dapat dilihat pada gambar 2.5 dan tabel 2.2.

Tabel 2.2 Mnemonic LD dan LDNOT [3]

Mnemonic Opcode

LD 0001

LD NOT 0002

Gambar 2.4. Simbol Keluaran [3] Gambar 2.3. Simbol Kontak NC [3]

Gambar 2.5 Diagram Tangga Instruksi LD dan LDNOT [3] 0001

(28)

9

2.1.3.3.2

Instruksi AND dan ANDNOT

Instruksi AND digunakan untuk memberi masukan yang dirangkai seri dengan masukan sebelumnya [3]. Instruksi yang dirangkai seri harus terpenuhi semuanya untuk mengeluarkan satu keluaran. Bentuk diagram tangga dan mnemonic perintah tersebut dapat dilihat pada gambar 2.6 dan tabel 2.3.

Tabel 2.3 Mnemonic AND dan AND NOT [3]

Mnemonic Opcode

LD 0000

AND 0001

AND NOT 0002

Untuk menganalisa gerbang AND dengan 2 buah masukan A dan B dengan keluaran Q, maka terdapat kemungkinan untuk menganalisa masukan, seperti yang ditunjukkan pada tabel 2.4.

Tabel 2.4. Tabel Kebenaran Gerbang AND [3]

A B Q

0 0 0

1 0 0

0 1 0

1 1 1

1. Kemungkinan pertama, masukan A = 0 dan B = 0. Dengan kata lain tidak ada masukan, maka keluarannya Q = 0.

2. Kemungkinan kedua, masukan pada A = 1 dan B = 0. Terdapat masukan hanya di A dan tidak ada masukan pada B, maka keluarannya Q = 0.

3. Kemungkinan ketiga, masukan pada A = 0 dan B = 1. Terdapat masukan hanya di B dan tidak ada masukan pada A, maka keluarannya Q = 0.

4. Kemungkinan keempat, masukan pada A = 1 dan B = 1. Terdapat masukan pada A dan B, maka keluarannya Q = 1.

Gambar 2.6 DiagramTangga Instruksi AND dan AND NOT [3]

(29)

Untuk menganalisa gerbang AND NOT dengan dua buah masukan A dan B dengan keluaran Q, maka terdapat empat kemungkinan untuk menganalisa masukan seperti yang ditunjukkan pada tabel 2.5.

1. Kemungkinan pertama, masukan A = 0 dan B = 0. Dengan kata lain tidak ada masukan, maka keluarannya Q = 1.

2. Kemungkinan kedua, masukan pada A = 1 dan B = 0. Terdapat masukan hanya di A dan tidak ada masukan pada B, maka keluarannya Q = 1.

3. Kemungkinan ketiga, masukan pada A = 0 dan B = 1. Terdapat masukan hanya di B dan tidak ada masukan pada A, maka keluarannya Q = 1.

Tabel 2.5. Tabel Kebenaran Gerbang AND NOT [3]

A B Q

0 0 1

1 0 1

0 1 1

1 1 0

2.1.3.3.3 Instruksi OR dan ORNOT

Instruksi OR digunakan untuk memberi masukan yang dirangkai paralel dengan masukan sebelumnya. Beberapa instruksi memungkinkan terletak pada garis terpisah secara paralel, maka kondisi pertama merupakan instruksi load (LD) dan sisanya berhubungan dengan instruksi OR atau ORNOT. Bentuk diagram tangga dan mnemonic instruksi tersebut dapat dilihat pada gambar 2.7 dan tabel 2.6.

Gambar 2.7. DiagramTangga Instruksi OR dan ORNOT [3]

0001

(30)

11

Tabel 2.6 Mnemonic OR dan OR NOT [3]

Mnemonic Opcode

LD 0000

OR 0001

OR NOT 0002

Untuk menganalisa gerbang OR, terdapat empat kemungkinan untuk menganalisa masukannya, seperti yang ditunjukkan pada tabel 2.7.

1. Kemungkinan pertama, masukan pada A = 0 dan B = 0. Dengan kata lain tidak ada masukan, maka keluarannya Q = 0.

2. Kemungkinan kedua, masukan pada A = 1 dan B = 0. Terdapat masukan pada A = 1 dan tidak ada masukan pada B, maka keluarannya Q = 1.

3. Kemungkinan ketiga, masukan pada A = 0 dan B = 1. Terdapat masukan pada B dan tidak ada masukan A, maka keluarannya Q = 1.

Tabel 2.7. Tabel Kebenaran Gerbang OR [3]

A B Q

0 0 0

0 1 1

1 0 1

1 1 1

Untuk menganalisa gerbang OR,NOT terdapat empat kemungkinan dengan menganalisa yang ada pada maukan-masukannya:

1. Kemungkinan pertama, masukan pada A = 0 dan B = 0. Dengan kata lain tidak ada masukan, maka keluarannya Q = 1.

2. Kemungkinan kedua, masukan pada A = 1 dan B = 0. Terdapat masukan pada A = 1 dan tidak ada masukan pada B, maka keluarannya Q = 0.

3. Kemungkinan ketiga, masukan pada A = 0 dan B = 1. Terdapat masukan pada B dan tidak ada masukan A, maka keluarannya Q = 0.

(31)

Tabel 2.8. Tabel Kebenaran Gerbang ORNOT [3]

A B Q

0 0 1

0 1 0

1 0 0

1 1 0

2.1.3.3.4

Instruksi END

Instruksi terakhir yang harus dituliskan atau digambarkan dalam diagram tangga adalah instruksi END, instruksi tersebut dapat dilihat pada gambar 2.8 [3]. CPU pada PLC akan mengerjakan semua instruksi dalam program dari awal (baris pertama) hingga ditemui instruksi END yang pertama, sebelum kembali lagi mengerjakan instruksi dalam program dari awal lagi, artinya instruksi-instruksi yang ada di bawah atau setelah instruksi END akan diabaikan.

2.2

Visual Basic 6.0

2.2.1

Pengenalan Visual Basic 6.0

Visual Basic 6.0 adalah bahasa pemrograman yang dapat digunakan untuk menyusun dan membuat program aplikasi pada lingkungan sistem operasi Windows [4]. Visual Basic 6.0 merupakan salah satu bahasa pemrograman BASIC (Beginner’s All purpose Symbolic Instruction Code) yang dikembangkan oleh Microsoft sejak tahun 1991. Bahasa pemrograman pada Visual Basic mendukung pemrograman yang berorientasi obyek atau disebut juga OOP (Object Oriented Programming). Maksud dari object oriented atau OO adalah melihat masalah dari obyek-obyek yang terdapat dalam masalah tersebut [5].

2.2.2

Pengenalan IDE (Integrated Development Environment)

Saat pertama kali membuka program Visual Basic, akan muncul sebuah dialog box seperti di gambar 2.9. Dialog box ini digunakan untuk memilih jenis proyek yang akan dibuat.

END

(32)

13

Gambar 2.9. Dialog Box Pilihan Tipe New Project [5]

Setelah jenis proyek dipilih, tampilan Visual Basic akan terlihat seperti gambar 2.10. Pada tampilan ini, terlihat bagian-bagian penting seperti menu bar, tool bar, project, form, dan fasilitas lain.

Gambar 2.10. Tampilan IDE Visual Basic [5]

2.2.2.1

Title Bar

(33)

2.2.2.2

Menu Bar

Menu bar terletak di bawah title bar dan berisi kumpulan perintah-perintah yang memiliki fungsi berbeda. Visual Basic 6.0 menyediakan tiga belas menu yaitu File, Edit, View, Project, Format, Debug, Run, Query, Diagram, Tools, Add-ins, Window, dan Help. Menu-menu ini dapat dilihat pada gambar 2.11.

Gambar 2.11. TampilanTitle Bar dan Menu Bar [5]

2.2.2.3

Tool Bar

Tool bar sebenarnya memiliki fungsi yang sama seperti menu bar, hanya saja berbeda cara penggunaannya. Pada menu bar, perintah dijalankan dengan mengakses menu terlebih dulu lalu sub menu dan selanjutnya baru perintah yang akan digunakan. Pada tool bar, perintah langsung ditampilkan dalam bentuk icon dan akan langsung dilaksanakan ketika icon tersebut dipilih. Dengan kata lain, icon-icon pada tool bar merupakan shortcut

dari perintah-perintah pada menu bar. Gambar 2.12 menunjukkan tampilan tool bar.

Gambar 2.12. Tampilan Tool Bar [5]

2.2.2.4

Tool Box

Tool box adalah tempat kontrol yang akan digunakan untuk membantu pembuatan program aplikasi. Beberapa kontrol yang digunakan yaitu textbox, label, command button, option button, dan combo box. Tidak semua kontrol ditampilkan pada tool box. Namun kontrol-kontrol yang tidak ditampilkan dapat ditambah ke dalam tool box sesuai dengan kebutuhan penggunaannya. Tampilan tool box ditunjukkan pada gambar 2.13.

(34)

15

2.2.2.5

Project Explorer

Project explorer digunakan untuk mengakses bagian-bagian pembentuk project. Pada project explorer dapat dilihat daftar form, module, dan class module yang disusun secara bertingkat. Pengguna juga dapat dengan mudah menambah form atau module

melalui project explorer ini. Tampilan project explorer ditunjukkan pada gambar 2.14.

Gambar 2.14. Tampilan Project Explorer [5]

2.2.2.6

Properties Window

Properties window merupakan tempat yang digunakan untuk mengatur properti dari setiap obyek kontrol yang akan digunakan pada program aplikasi. Terdapat dua cara untuk menampilkan properties window yaitu sesuai abjad (alphabetic) atau sesuai kategori (categorized). Tampilan properties window ditunjukkan pada gambar 2.15.

(35)

2.2.2.7

Form Layout Window

Form layout digunakan untuk melihat atau mengetahui posisi tampilan form saat program dijalankan. Hasil pengaturan ukuran form yang dilakukan pada properties window

akan terlihat pada form layout window ini. Pengguna dapat mengubah letak tampilan form

dengan mengatur posisi form pada form layout window. Tampilan form layout window

ditunjukkan pada gambar 2.16.

Gambar 2.16 Tampilan Form Layout Window [5]

2.2.2.8

Form

Form digunakan untuk menempatkan obyek dari kontrol-kontrol yang akan digunakan untuk merancang dan membuat program aplikasi. Tampilan form ditunjukkan pada gambar 2.17.

Gambar 2.17 Tampilan Form [5]

2.2.2.9

Form Code

(36)

17

Gambar 2.18. Tampilan Form Code [5]

2.3

Komunikasi Serial

Komunikasi data secara umum dapat dilakukan dengan dua cara yaitu secara serial dan secara parallel. Komunikasi data secara serial dilakukan dengan pengiriman dan penerimaan data delapan bit secara satu per satu. Komunikasi data secara parallel dilakukan dengan melakukan pengiriman dan penerimaan data delapan bit secara bersamaan (sekaligus). Di dalam komunikasi dari komputer, digunakan seperangkat alat untuk transfer data yaitu RS232 (Recommended Standard number 232). Pada komputer digunakan port komunikasi atau sering disebut juga COM [4].

Di dalam komunikasi data secara serial, terdapat dua tipe komunikasi yaitu komunikasi data secara sinkron dan asinkron. Pada komunikasi data serial sinkron, sinyal

clock dikirim bersama dengan data serial, sedangkan komunikasi data secara asinkron, sinyal clock tidak dikirim bersama data serial, tetapi dibangkitkan masing-masing pada sisi pengirim (transmiter) dan penerima (receiver). Komunikasi data secara serial ini dikerjakan oleh UART (Universal Asinchronous Receiver/Transmiter) [4].

Pada UART, kecepatan pengiriman data (baud rate) dan fase clock pada sisi pengirim dan penerima harus dilakukan secara sinkron. Untuk itu diperlukan sinkronisasi antara pengirim dan penerima. Hal ini dilakukan oleh bit start dan bit stop. Ketika saluran transmisi dalam keadaan idle, output UART adalah dalam keadaan logika ‘1’. Ketika

(37)

Gambar 2.19 menunjukkan konfigurasi dari konektor port serial DB-9 dan tabel 2.9 menunjukan nama dari masing-masing port. Pada komputer IBM PC kompatibel biasanya kita dapat menemukan dua konektor yang dinamai COM1 dan COM2 [6]. Spesifikasi elektris dari serial port adalah sebagai berikut;.

1. “Space” (logika 0) adalah tegangan antara +3 hingga + 25 volt. 2. “Mark” (logika 1) adalah tegangan antara – 3 hingga – 25 volt.

3. Daerah antara +3 volt hingga –3 volt tidak didefinisikan atau tidak terpakai. 4. Tegangan open circuit tidak boleh melebihi 25 volt.

5. Arus hubungan singkat tidak boleh melebihi 500 mA.

Tabel 2.9 Nama Konektor DB-9 pada Port Serial [4]

Pin Sinyal Jenis

1 Data Carrier Detect input

2 Received Data/Penerima Data (RxD) input

3 Transmitted Data/Pengirim Data (TxD) output

4 Data Terminal Ready (DTR) output

5 Sinyal Ground -

6 Data Set Ready (DSR) input

7 Request to Send (RTS) output

8 Clear to Send (CTS) input

9 Ring Indikator input

(38)

19

BAB III

PERANCANGAN

Konsol virtual merupakan perangkat lunak (software) yang dirancang sebagai sebuah pemrogram PLC. Program PLC akan disusun pada konsol virtual ini. Yang dimaksud dengan program PLC adalah urut-urutan proses pengendalian suatu sistem yang terdiri dari instruksi-instruksi dalam bahasa diagram tangga atau bahasa mnemonic. Setelah penyusunan program selesai, program akan dikirim ke PLC dan disimpan di memori PLC. Kemudian program tersebut akan dijalankan dan PLC akan melakukan kontrol proses sesuai dengan program tersebut. Dalam perancangan, disediakan dua metode penyusunan program yaitu metode keypad dan metode keyboard. Setelah program disusun menggunakan salah satu metode tersebut, program dikirm ke PLC dengan memanfaatkan komunikasi serial.

Konsol virtual ini dirancang menggunakan program Microsoft Visual Basic 6.0

untuk menghasilkan tampilan yang user friendly. Selain itu, digunakan juga program

Microsoft Access untuk membuat sebuah database sebagai media penyimpan kode-kode instruksi dan data yang dipakai dalam proses komunikasi data serial. Pennggunaan

Microsoft Access juga memungkinkan program PLC yang telah selesai disusun dapat disimpan (save) dan dapat dibuka (load) kembali.

3.1

Diagram Blok

(39)

Gambar 3.1. Diagram Blok Sistem PLC

3.2

Algoritma Perancangan

Sebelum melakukan penyusunan program, metode penyusunan program harus dipilih terlebih dahulu. Metode yang dipilih adalah metode keypad atau metode keyboard.

Pada metode keypad, program disusun dengan cara yang hampir sama pada penggunaan konsol yang sebenarnya. Tombol-tombol pada keypad ditekan satu per satu sesuai dengan baris-baris program PLC yang akan disusun. Hal yang berbeda adalah cara memilih dan menekan tombol-tombol tersebut. Pada keypad yang sebenarnya, pengguna akan berinteraksi secara langsung dengan tombol-tombol tanpa menggunakan piranti input lain. Namun pada konsol virtual, pengguna harus menggunakan piranti input yang ada pada komputer (PC) seperti keyboard dan mouse. Penggunaan keyboard komputer sebagai piranti input pada metode keypad dinilai tidak efektif karena pengguna harus memilih tombol secara bergantian dengan menekan tombol tab berulang kali serta menekan tombol enter untuk menyatakan tombol yang dipilih. Penggunaan mouse sebagai piranti input akan lebih efektif karena pengguna dapat memilih tombol dengan mengarahkan kursor pada tombol tersebut dan menekan tombol dengan cara melakukan tindakan click pada mouse.

Pada metode keyboard, program disusun dengan cara mengetik instruksi dan data pada sebuah tabel yang disediakan melalui piranti input komputer yaitu keyboard. Letak baris dan kolom pada tabel sebagai tempat pengetikan instruksi atau data harus ditentukan terlebih dahulu. Pengguna dapat menggunakan tombol panah (atas, bawah, kanan, dan kiri) pada keyboard untuk memindahkan letak kursor pada baris dan kolom yang dipilih. Selain menggunakan tombol panah, pengguna juga dapat mengarahkan kursor di tempat yang diinginkan dengan menggunakan bantuan mouse. Setelah kursor berada pada baris dan

INPUT

OUTPUT KOMPUTER

(PC)

CPU PLC

(40)

21

kolom yang diinginkan, pengguna dapat mengetik instruksi dengan menekan tombol-tombol karakter huruf pada keyboard yang sesuai dengan instruksi yang diinginkan. Begitu juga dengan pengetikan data, pengguna dapat mengetik data dengan menekan tombol-tombol karakter angka pada keyboard sesuai dengan data yang diinginkan. Bila pengetikan sudah selesai, pengguna dapat mengarahkan kursor ke baris dan kolom yang lain untuk melakukan proses pengetikan berikutnya.

Setelah program PLC disusun, program tersebut dapat disimpan pada direktori tertentu di komputer atau dapat langsung dikirim ke PLC untuk disimpan di memori PLC. Untuk mengaktifkan PLC yang telah diprogram, perlu dikirimkan sinyal berupa status RUN. PLC akan menjalankan kontrol proses sesuai dengan program yang telah dikirim. Gambar 3.2 mendeskripsikan algoritma perancangan konsol virtual.

Gambar 3.2. Algoritma Perancangan Konsol Virtual

3.3

Perancangan Diagram Alir

3.3.1

Diagram Alir Menu Utama

Perancangan diagram alir yang pertama adalah perancangan diagram alir menu utama. Menu utama adalah bagian yang pertama kali ditampilkan. Maka dari itu, pengguna (user) akan berinteraksi pertama kali dengan menu utama ini. Pada menu utama terdapat dua cabang atau subrutin yang harus dipilih oleh pengguna. Subrutin tersebut adalah load

program dan susun program. Gambar 3.3 menunjukkan diagram alir menu utama. Pilih metode penyusunan program.

(keypad / keyboard)

Susun program

Simpan program / Kirim program

(41)

MULAI

Tampilkan Form Pembuka

LOAD

SUSUN

KELUAR

SELESAI Y

T

Y

T

Y

Load Program

Susun Program

Penutup

Gambar 3.3. Diagram Alir Menu Utama

3.3.2

Diagram Alir Load Program

Subrutin load program dijalankan setelah dilakukan pemilihan load pada menu utama. Gambar 3.4 menggambarkan diagram alir subrutin load program. Pada subrutin ini, pengguna akan berinteraksi dengan sebuah common dialog yang berfungsi untuk membuka

file program yang sudah disimpan di direktori tertentu pada komputer. Setelah menemukan

file program yang diinginkan, pengguna dapat membuka file tersebut dengan memilih pilihan buka (open) atau kembali ke menu utama dengan memilih batal (cancel).

(42)

23

MULAI

BUKA?

Tampilkan ke Tabel Penampil Program Simpan di Register Siap Kirim

SELESAI Y

T Cari File Program di directory

tertentu

Menu Utama

Kirim - Simpan

Gambar 3.4. Diagram Alir Load Program

3.3.3

Diagram Alir Susun Program

Gambar 3.5 menggambarkan subrutin susun program. Subrutin susun program akan dijalankan setelah pengguna memilih susun program pada menu utama. Pada subrutin ini, pengguna akan meyusun sebuah program baru untuk PLC. Dalam penyusunan program, pengguna dapat menggunakan dua metode penyusunan. Metode pertama adalah metode keypad dan metode yang kedua adalah metode keyboard.

Pada metode keypad, pengguna melakukan penyusunan program dengan menekan satu per satu tombol-tombol pada tampilan konsol virtual. Tombol-tombol tersebut terdiri dari tombol instruksi dan tombol data serta beberapa fungsi tambahan seperti clear

(43)

Pada menu keyboard, pengguna melakukan penyusunan program dengan mengetik urutan program – baik instruksi maupun data – pada tabel yang disediakan. Pengetikan ini dilakukan langsung melalui keyboard komputer. Cara pengetikan instruksi dan cara pengetikan data telah ditentukan agar penulisan instruksi dan data tersebut seragam. Penjelasan tentang cara pengetikan ini akan dijelaskan pada bagian penyusunan program.

MULAI

Kirim Status PROGRAM ke PLC

Metode KEYBOARD

?

Metode KEYPAD

?

Tampilkan Form Keypad Tampilkan Form Keyboard

Susun Program dengan Keypad

Susun Program dengan Keyboard

Tampilkan ke Tabel Penampil Program Simpan di Register Siap Kirim

SELESAI Y

T

Y T

Kirim - Simpan

(44)

25

MULAI

SELESAI Tampiljkan tabel penampil Baca register siap kirim

SIMPAN?

KIRIM?

KELUAR?

Penutup B

A

PENGKODEAN

Baca instruksi, baca opcode. Cari kode instruksi dan kode opcode di database.

Beri nama file program. Simpan program ke database. Simpan kode program ke database Y

T

Y

T

Y T

(45)

3.3.4

Diagram Alir Kirim dan Simpan Program

Subrutin kirim dan simpan program dijalankan setelah subrutin load program atau setelah subrutin susun program. Pada subrutin ini, pengguna akan menentukan tindakan yang akan dilakukan setelah sebuah program di-load atau disusun.

Jika pengguna menentukan akan menyimpan program, pengguna akan berinteraksi dengan sebuah common dialog yang berfungsi untuk menyimpan program di direktori tertentu pada komputer. Pengguna harus memberi nama yang spesifik untuk program tersebut. Saat akan disimpan, program dikodekan terlebih dahulu menjadi kode-kode biner untuk setiap instruksi dan operand dari masing-masing instruksi. Jadi program yang disimpan ke database adalah program itu sendiri dan kode program hasil pengkodean. Setelah disimpan, pengguna akan menentukan apakah program tersebut akan dikirim ke PLC atau tidak. Sebagai catatan program tidak harus disimpan terlebih dahulu sebelum dikirim ke PLC. Saat pengguna menentukan untuk mengirim program, komunikasi serial akan dijalankan. Program yang telah dikodekan dan telah disimpan akan dikirim melalui port serial ke PLC dan disimpan di memori PLC. Setelah program dikirim, juga harus ditentukan apakah program akan langsung dijalankan (run) atau tidak perlu dijalankan. Jika ditentukan program akan dijalankan pada PLC, maka perlu dilakukan pengiriman status run ke PLC.

Setelah pemilihan-pemilihan selesai dilakukan, pengguna akan menentukan untuk keluar atau kembali ke tampilan tabel penampil program. Jika pengguna menentukan untuk keluar, maka akan dijalankan subrutin penutup. Diagram alir kirim dan simpan program digambarkan dalam gambar 3.6.

3.3.5

Diagram Alir Penutup

(46)

27

MULAI

SELESAI Tampilkan Form Penutup

KELUAR ?

Kosongkan register Siap Kirim Kosongkan Tabel Penampil Program Tutup Program

Menu Utama T

Y

Gambar 3.7. Diagram Alir Penutup

Sebagai pengaturan tambahan, tabel penampil program akan dikosongkan terlebih dahulu. Begitu juga dengan kode-kode biner dari program yang telah dikirim. Jika pengguna akan menyusun sebuah program baru atau membuka file program yang lain, maka pengguna dapat menentukan untuk kembali ke menu utama. Gambar 3.7 menggambarkan diagram alir subrutin penutup.

3.4

Tampilan Program

Tampilan program dirancang menggunakan Microsoft Visual Basic 6.0. Tampilan program ini terdiri dari lima buah form.yaitu Form Menu Utama, Form Keypad, Form Keyboard, Form Penampil Program, dan Form Penutup. Masing-masing form memiliki tampilan berbeda sesuai dengan fungsi-fungsi yang terdapat pada form tersebut.

3.4.1

Tampilan Form Menu Utama

Pada saat program konsol dijalankan, form yang ditampilkan pertama kali adalah

(47)

Gambar 3.8. Tampilan Form Menu Utama

Berikut ini merupakan fungsi dari komponen-komponen pada form menu utama. 1. Label

Label pada form ini digunakan untuk menuliskan judul yang berisi tentang nama program dan informasi program

2. CommandButton

a. Load Program

Tombol load program digunakan bersama common dialog untuk mencari dan membuka file program yang sudah disimpan di direktori tertentu pada komputer. b. Susun Program

Tombol susun program digunakan untuk menyusun program baru. Tombol susun program digunakan bersama dengan optionbutton yang terdapat dalam frame untuk menentukan form berikutnya yang akan ditampilkan.

c. Keluar

Tombol keluar digunakan untuk membuka form penutup. 3. Common dialog

Common dialog digunakan bersama dengan tombol load program seperti dijelaskan pada tombol load.program.

3.4.2

Tampilan Form Keypad

Tampilan keypad digunakan pada penyusunan program melalui keypad. Tampilan

(48)

29

Gambar 3.9. Tampilan Form Keypad

Pada form ini terdapat tombol-tombol instruksi dan data yang menggunakan komponen command button. Selain itu juga digunakan textbox sebagai layar penampil. Berikut ini merupakan fungsi-fungsi komponen pada formkeypad :

1. Commandbutton

a. Tombol 0

Tombol 0 digunakan untuk memberi input data nol (0). b. Tombol 1

Tombol 1 digunakan untuk memberi input data satu (1). c. Tombol 2

Tombol 2 digunakan untuk memberi input data dua(2). d. Tombol 3

Tombol 3 digunakan untuk memberi input data tiga (3). e. Tombol 4

Tombol 4 digunakan untuk memberi input data empat (4). f. Tombol 5

Tombol 5 digunakan untuk memberi input data lima (5). g. Tombol 6

(49)

h. Tombol 7

Tombol 7 digunakan untuk memberi input data tujuh (7). i. Tombol 8

Tombol 8 digunakan untuk memberi input data delapan (8). j. Tombol 9

Tombol 9 digunakan untuk memberi input data sembilan (9). k. Tombol LD

Tombol LD digunakan untuk memberi input instruksi load.

l. Tombol AND

Tombol AND digunakan untuk memberi input instruksi logika and. m. Tombol OR

Tombol OR digunakan untuk memberi input instruksi logika or.

n. Tombol NOT

Tombol NOT digunakan untuk memberi input instruksi logika not.

o. Tombol OUT

Tombol OUT digunakan untuk memberi input instruksi out. p. Tombol TIM

Tombol TIM digunakan untuk memberi input instruksi timer atau pewaktu.

q. Tombol CNT

Tombol CNT digunakan untuk memberi input instruksi counter atau pencacah.

r. Tombol END

Tombol END digunakan untuk memberi input instruksi end atau instruksi untuk mengakhiri program.

s. Tombol ENTER

Tombol ENTER digunakan untuk memindahkan satu baris program yang ditampilkan pada layar (textbox) ke tabel penampil program di form penampil program. Selain itu, kondisi layar juga akan dikosongkan untuk menuliskan baris program berikutnya.

t. Tombol CLEAR

(50)

31

u. Tombol RESET

Tombol RESET digunakan untuk menghapus program yang sedang disusun. Setelah tombol ini ditekan, pengguna harus memulai penyusunan program dari awal lagi. Fasilitas ini digunakan jika terjadi beberapa kesalahan penyusunan program pada baris-baris program yang sudah dipindahkan ke tabel penampil program (sudah di-enter).

v. Tombol VIEW

Tombol VIEW digunakan untuk membuka form penampil program. w. Tombol HIDE

Tombol HIDE digunakan untuk menyembunyikan form penampil program. Form

penampil program seharusnya dibuka setelah penyusunan program selesai dilakukan. Akan tetapi, pengguna dapat membuka atau menyembunyikan form

penampil program dengan tombol VIEW dan HIDE. Fasilitas ini dapat digunakan untuk menemukan kesalahan penyusunan program.

x. Tombol SELESAI

Tombol SELESAI digunakan untuk mengakhiri penyusunan program. Form

penampil program akan ditampilkan setelah tombol ini dipilih.

y. Tombol MAIN MENU

Tombol MAIN MENU digunakan untuk kembali ke form menu utama.

2. Textbox

Textbox pada form ini digunakan sebagai layar penampil yang akan menampilkan instruksi dan data yang sudah diketik melalui pemilihan command button instruksi dan data. Yang akan ditampilkan hanya sebatas satu baris program.

3.4.3

Tampilan Form Keyboard

(51)

Gambar 3.10. Tampilan Form Keyboard

Penyusunan program dilakukan dengan cara mengarahkan kursor ke baris dan kolom tertentu pada tabel lalu dilakukan pengetikan instruksi dan data secara langsung dari

keyboard komputer. Tombol (command button) SELESAI digunakan untuk mengakhiri penyusunan program dan membuka form tabel penampil program.

3.4.4

Tampilan Form Penampil Program

Tampilan form penampil program akan dibuka setelah program selesai disusun.

Form ini digunakan untuk menampilkan tabel penampil program. Tampilan form penampil program digambarkan pada gambar 3.11. Pada form ini terdapat komponen-komponen sebagai berikut:

1. Data grid

Data grid digunakan sebagai tabel penampil program dan berisi baris-baris program yang telah disusun baik melalui keypad maupun keyboard.

2. Label

Label digunakan untuk memberi judul tabel. 3. CommandButton

a. KIRIM

(52)

33

b. SIMPAN

Tombol SIMPAN digunakan bersama common dialog dan digunakan untuk

menyimpan program yang telah disusun. Jika tombol ini dipilih, maka akan muncul sebuah common dialog yang meminta pengguna untuk memberi nama file program dan memilih direktori tertentu untuk menyimpan file program tersebut.

c. RUN

Tombol RUN digunakan untuk memberi status kepada PLC untuk menjalankan program yang sudah dikirim dan disimpan di memori PLC.

d. KELUAR

Tombol KELUAR digunakan untuk membuka form penutup. 4. Common dialog

Common dialog digunakan bersama tombol SIMPAN seperti dijelaskan pada tomboal simpan.

Gambar 3.11. Tampilan Form Penampil Program

3.4.5

Tampilan Form Penutup

(53)

tombol menu utama. Jika pengguna memilih untuk keluar, maka program konsol virtual akan ditutup. Program yang sudah disusun tetapi tidak disimpan tidak dapat dibuka kembali. Program dalam bentuk tabel instruksi dan data serta program yang sudah dikodekan akan dihapus. Jika pengguna memilih untuk kembali ke menu utama, pengguna dapat melakukan penyusunan program baru atau membuka file program yang sudah ada.

Gambar 3.12. Tampilan Form Penutup

3.5

Penyusunan Program

3.5.1

Penyusunan Program Metode Keypad

Pada metode keypad, ada beberapa cara penyusunan program yang perlu diperhatikan. Cara penyusunan ini berkaitan dengan kombinasi instruksi dan cara penulisan data.

Data yang dimaksud adalah data berupa angka yang dipilih dengan menekan tombol-tombol angka pada keypad. Data harus disusun dari tiga karakter angka sehingga akan muncul pesan kesalahan bila syarat ini tidak dipenuhi. Sebagai contoh, untuk menuliskan data 2 (dua), pengguna harus menekan tombol 0, tombol 0, lalu tombol 2 sehingga data menjadi “002”. Program konsol virtual ini tidak menyediakan pembacaan otomatis sehingga penulisan data ”2” tidak dapat secara otomatis diartikan sama dengan “002”. Kombinasi data yang disediakan dimulai dari “000” sampai “999”. Akan tetapi dalam penyusunan program, data yang digunakan mulai dari “000” sampai dengan “250”. Penulisan data yang tidak dilengkapi dengan instruksi akan diartikan sebagai sebuah kesalahan dan akan muncul pesan kesalahan.

Instruksi yang digunakan pada penyusunan program dipilih dengan menekan tombol-tombol instruksi. Pada tabel 3.1, dapat diketahui nama tombol instruksi pada

(54)

35

Tabel 3.1. Nama dan Fungsi Tombol Keypad

No. Tombol Fungsi Instruksi

1 LD Load (input)

2 AND Logika And

3 OR Logika Or

4 NOT Logika Not

5 TIM Timer (pewaktu)

6 CNT Counter (pencacah)

7 OUT Out (output)

8 END End (akhir program)

9 ENTER Pindah baris program

10 CLEAR Hapus baris program pada layar

11 RESET Hapus semua baris program

Cara penulisan dan kombinasi instruksi diatur sebagai berikut. 1. Instruksi Load

Instruksi load dapat digunakan sendiri tanpa menambah instruksi lain. Namun instruksi load juga dapat dikombinasikan dengan instruksi lain. Kombinasi instruksi ini adalah LD, LD NOT, LD TIM, LD TIM NOT, LD CNT, LD CNT NOT. Instruksi ini harus diikuti dengan data yang ditulis dalam tiga karakter. Instruksi LD dan LD NOT diikuti operand dari “001” sampai ”008” karena hanya terdapat delapan port masukan. Namun instruksi LD CNT, LD CNT NOT, LD TIM, dan LD TIM NOT hanya boleh diikuti operand “001”.

2. Instruksi Logika And

Instruksi logika and dapat digunakan sendiri, tetapi juga dapat dikombinasikan dengan instruksi lain. Kombinasi instruksi ini adalah AND, AND NOT, AND TIM, AND TIM NOT, AND CNT, AND CNT NOT. Instruksi ini harus diikuti dengan data yang ditulis dalam tiga karakter. Instruksi AND dan AND NOT diikuti operand dari “001” sampai ”008” karena hanya terdapat delapan port masukan. Namun instruksi AND CNT, AND CNT NOT, AND TIM, dan AND TIM NOT hanya boleh diikuti operand “001”.

3. Instruksi Logika Or

(55)

dengan data yang ditulis dalam tiga karakter. Instruksi OR dan OR NOT diikuti operand dari “001” sampai ”008” karena hanya terdapat delapan port masukan. Namun instruksi OR CNT, OR CNT NOT, OR TIM, dan OR TIM NOT hanya boleh diikuti operand “001”.

4. Instruksi Timer

Instruksi timer yang tidak dikombinasikan dengan instruksi lain berfungsi untuk mengatur durasi waktu yang harus dikerjakan oleh timer tersebut. Penulisan fungsi

timer adalah TIM dan diikuti data timer yang ditulis dalam tiga karakter. Rentang data yang digunakan yaitu dari “001” sampai “250”. Jika fungsi timer dikombinasikan dengan instruksi lain, maka penulisannya seperti dijelaskan pada bagian instruksi load, instruksi and, dan instruksi or. Karena timer yang disediakan hanya satu buah, setelah kombinasi instruksi yang menggunakan timer diikuti data “001”.

5. Instruksi Counter

Instruksi counter yang tidak dikombinasikan dengan instruksi lain berfungsi untuk mengatur jumlah cacahan yang harus dikerjakan oleh counter tersebut. Penulisan fungsi counter adalah CNT dan diikuti data counter yang ditulis dalam tiga karakter. Rentang data yang digunakan yaitu dari “001” sampai “010”. Baris program pengaturan jumlah cacahan pada counter harus diikuti instruksi load dan data load

pada baris selanjutnya. Instruksi load yang berada di bawah instruksi counter

digunakan untuk mengatur pembacaan port input yang dipakai sebagai data input

counter. Cara penulisan instruksi ini dapat lebih jelas dilihat pada tabel 3.2.

Jika fungsi counter dikombinasikan dengan instruksi lain, maka penulisannya seperti dijelaskan pada bagian instruksi load, instruksi and, dan instruksi or. Karena

counter yang disediakan hanya satu buah, setelah kombinasi instruksi yang menggunakan counter diikuti data “001”.

6. Instruksi Logika Not

Instruksi logika not tidak dapat digunakan sendiri. Instruksi ini harus dikombinasikan dengan instruksi lain seperti load, instruksi and, instruksi or, dan instruksi out.

7. Instruksi Out

(56)

37

8. Instruksi End

Instruksi end yang digunakan untuk mengakhiri suatu program, tidak diikuti dengan data. Jadi penulisan instruksi end adalah END tanpa diikuti data.

3.5.2

Penyusunan Program Metode Keyboard

Pada metode keyboard , instruksi dan data diketik secara langsung pada tabel yang sudah disediakan. Terdapat beberapa hal yang perlu diperhatikan dalam pengetikan instruksi dan data tersebut. Cara penulisan data yaitu diketik dalam tiga karakter pada kolom data. Untuk instruksi TIM, data yang diketik adalah “001”. Untuk instruksi CNT, data yang diketik adalah “002”. Instruksi END tidak membutuhkan data.

Tabel 3.2. Tabel Kombinasi Instruksi dan Operand