• Tidak ada hasil yang ditemukan

Auto tuning PID Controller untuk mengendalikan Kecepatan DC servomotor Robot Gripper 5 Jari.

N/A
N/A
Info
Unduh - Bebas
Protected

Academic year: 2017

Membagikan "Auto tuning PID Controller untuk mengendalikan Kecepatan DC servomotor Robot Gripper 5 Jari."

Copied!
10
0
0

Memuat.... (Lihat teks lengkap sekarang)

Unduh sekarang ( 10 Halaman )

Teks penuh

(1)
(2)
(3)
(4)
(5)

!

" #

$

%

!

& '&

%

(

! " " #

$% & " $' & ( )

$ * + + , -. $

! " " "

$% & " $' & ( ) $ * . " , - -

.-$

$ $' % $ " . % /0 $ % %% $ 1

" 2/ . - # " "

$ % " % . % $ - $ /0 $ " "

$ " $ 3 4 $ $ % " % '

$ % % . % % . $ $ /0- $

$ " $ " ' " $ $ 5 $ "6#4!74& 1 %

$ " ' 8 $ . . 65 $ "- / $ % ' + /0

$ $ . % " . % ' % + " "

" % " " . %

-* /0 $ 2/ .

$

! % $ /0 $ % %% + .

. ' 2/ . - 4 $ '

% $ $ % . - ! $ /0 $ '

. $ + . . . $% ' + % 7 % .

$ % 7 % . $ $ /0 $ $- ! $ . '

$ $ ' ." 5 $ "6#4!74& . '

$ . . 6 $ " ' 8- 3 $ $ ' /0 $

. % % $ + $

-) * /0 $ 2/ .

& %*+ $,-.-$+

# 9- : ; /0 $ " % ' $

$ % " . " ' " " % /0 $ / .

-< % ' " " . . % . ;5 $ ==

$ . ;> == ?? . . ;0 == "

" $ " " 1 " " 1 $ /0 5 $ $ 2/ . $ " .

' $ . /0 5 $ % % @

" $ 2/ . ' $ . % $ .

' "- 2/ . ' @' ." % .

-$ $ % " $ % . . " $ $' '

% ' - ' " $ " " $ ' % '

$ 1 " $ " $ .

-. 2/ . " % % . "

" $ " $ " ' 1 ;< - / $ "

+ #4!74&65 $ " % % $ $ . 2/ . . $

% % $ "

-A " % $ " $ . 2/ . " $

$ " . % " % /0 $ ' %% $ 1

(& /*01 * (& & %

& " " % % " $ . /0 $ - $' " $ /0 $

B

" % > * ) ) C

(6)

255 (@ D

$ $ " - $ % %

1 "" % $' ' ' " *

( )

( )= [ + ( + ) + + ] (1)

( )

( )= [ + + ]= ( + 1) (2)

/ $

E F $ ! $

7 F $ " >

F $ $%

F . $%

F %% $

'F ! ' "

F % . $ % $

!F $ @$

F # $ $ " @$

F " $ ' ' @$6 6 .

G $' / /0 $

$ /0 $ . % $

2 " $ 7F - ) >

! $ EF - $

$ F - ) $64

! & " $ 'F - 6 - @

# $ ' ' F - " 6$

" ' ' F

-/0 $ " " $ "" 1 @1 % $ %%

7 $ 1 1 " % $' - 4 $ . $ 1 % 1 @1 %% %

% 8 $ % ; 2 $ . % % ;#0 $ % $ $%

%

.

G %% $ $ " ) /0 $ % % 1 #0 1 - "

$ "" 2 " " $ % ' " " +

(7)

G $' / %% $ 1 "" /0 $

(&(& % %

# 2/ . % .

1 "" % G $' $ ; " % " ;

" . - " $ % % . % $ %

" " $ % $ " % %

$ " $ : @ . 1 % " " $ " $

- ! $ % $ . " $ % " % .

% $ - # $ " % ' ' " %

$ " $

-& " % $ 2/ . % ' ' "

( ) = + + ! ;

/ $ % $ 1 "" % % $ 1 "" $ 1 ""

- / % % $ " . % $ $' " "

. " " % " ;E . - G $' ' " " " 2/

. 7 .

G $' 2/ . .

2& ,$3 . $+ %*/4$,$3$+

5 $ /0 $ % " " .

- / $ $' % $ /0 $ % ' " $ 5 $ " %

(8)

255 (@ D )

G $' $ ' " $ /0 $ $ "6#4!74&

- $ /0 $ " " $ " ! ' 8 $ . . 65 $ "

G $' $ /0 $ $ $ . . 6#4!74&

/ $ " % % $ /0 $ % $ %F

- C F - ) F -

=-> % % 1 "" % $' ) ' "

(9)

C

G $' C 5 " ; /0 $

$% " % G $' C ' + % . " 1 % " . % $ C %$ %

+ " - C "- $ + " % $ . % " . % % %$

% - " " % " ; ' -=H- 2 $ "

. $ $ . % " ' % " . % % $ . % %

-

"-5& 3 /%-.$+

$ $' % $ " . % /0 $ % %% $ 1 "

2/ . - # " " $ % " % .

% $ - $ /0 $ " " $ " $ $

$ % " % ' $ % % . % % . $

$ /0- $ $ " $ " ' " $ $ 5 $ "6#4!74&

1 % $ " ' 8 $ . . 65 $ "- / $ % ' + /0

$ $ . % " . % ' % + " "

" % " " . % - $ /0 $ $ "

$ " " 2/ . $ $' " . %

% $ "

-$60$ %-30$ $

I J 9- : 7-5- 5 0-#- 4" 1 ' K <- 4 / 2/ .

$ ' $ 4 0 );

-I J 4-4- 2@5 $ #-4- 2@5 " + 5-#-5 L4 % $ @ @

% $ . ." . /0 ' $ M 2 ! - 0

- = %%- @ ) ==

-I J - 9- > E- #- $ - &- 5 L4 % ' ." $ %

. M 2 ! - 2 - 4%%- - %%- )= @)=( ==

-I J 3- 3- 0 5- - 9 L4%% . ?? . % . 40 $

M 2 ! - A 0 - ( %%- @ ( ==

-I J <- < 5-5- / 2-/- " -&- G $$ N/ .

$ 8 $' . $% $ N 2

5. . ! . - - ) %%- (@

-I)J / E . 0- E ' >- & % = - . O> 2

(10)

Referensi

Unduh sekarang ( PDF - 10 Halaman - 351.87 KB )

Garis besar

Auto tuning PID Controller untuk mengendalikan Kecepatan DC servomotor Robot Gripper 5 Jari.

Dokumen terkait

Performance Comparison between PID And Fuzzy Logic Controller in Position Control System of Dc Servomotor.

Quantized into 3 fuzzy sets: negative output (No), zero output (Zo) and positive output (Po). Figure 9 shows the motor output variable... 2.5 Knowledge Based.. The basic function

ANALISIS PERANGKAT KERAS PADA ROBOT KESEIMBANGAN DENGAN MENGGUNAKAN METODE AUTO TUNING PID

Laporan Akhir ini yang berjudul “ Analisis Perangkat Keras Pada Robot Keseimbangan Dengan Menggunakan Metode Auto Tuning PID” dengan baik4. Laporan Akhir ini dibuat untuk

Perancangan Robot Auto Line Follower yang Menerapkan Metode Osilasi Ziegler-Nichols Untuk Tuning Parameter PID pada Kontes Robot Indonesia

juga memiliki kelemahan yaitu kita harus mencari nilai parameter Kp, Kd dan Ki yang sesuai agar sistem kontrol dapat bekerja dengan baik. Selama ini cara yang sering

PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC MENGGUNAKAN KONTROL PID DENGAN METODE TUNING ZIEGLER NICHOLS

Pada paper ini pengaturan kecepatan motor DC yang pertama dilakukan dengan menggubah tahanan dalam (Ra) menggunakan rheostat, yang kedua pengaturan kecepatan

Particle Swarm Optimization (PSO) Sebagai Tuning PID Kontroler Untuk Kecepatan Motor DC

Pada motor DC seri memiliki karakteristik starting torsi yang tinggi yang membuatnya cocok untuk aplikasi yang memiliki inertia serta sistem traksi tinggi dan memiliki Motor DC

OPTIMASI KECEPATAN MOTOR DC MENGGUNAKAN HYBRID ANFIS-PID-FA CONTROLLER

Dari running program didapatkan dari beberapa model pengaturan (control PID Ziegler Nichols, PID Autotuning Matlab, PID Firefly Alghorithms, Anfis-PID-FA) settling time

Tuning of PID Controller Parameters with Genetic Algorithm Method on DC Motor

Hardware testing is carried out after the testing process 1 to test 4 gets results in the form of 6 data for PID parameter values KP, KI, KD using the Trial and Error and GA methods,

Tuning of PID Controller Parameters with Genetic Algorithm Method on DC Motor

"Speed Control of DC Motor with Kalman Filter and Fractional Order PID Controller", 2021 International Conference on Advances in Electrical, Computing, Communication and Sustainable