• Tidak ada hasil yang ditemukan

Auto tuning PID Controller untuk mengendalikan Kecepatan DC servomotor Robot Gripper 5 Jari.

N/A
N/A
Info
Unduh - Bebas
Protected

Academic year: 2017

Membagikan "Auto tuning PID Controller untuk mengendalikan Kecepatan DC servomotor Robot Gripper 5 Jari."

Copied!
10
0
0

Memuat.... (Lihat teks lengkap sekarang)

Unduh sekarang ( 10 Halaman )

Teks penuh

(1)
(2)
(3)
(4)
(5)

!

" #

$

%

!

& '&

%

(

! " " #

$% & " $' & ( )

$ * + + , -. $

! " " "

$% & " $' & ( ) $ * . " , - -

.-$

$ $' % $ " . % /0 $ % %% $ 1

" 2/ . - # " "

$ % " % . % $ - $ /0 $ " "

$ " $ 3 4 $ $ % " % '

$ % % . % % . $ $ /0- $

$ " $ " ' " $ $ 5 $ "6#4!74& 1 %

$ " ' 8 $ . . 65 $ "- / $ % ' + /0

$ $ . % " . % ' % + " "

" % " " . %

-* /0 $ 2/ .

$

! % $ /0 $ % %% + .

. ' 2/ . - 4 $ '

% $ $ % . - ! $ /0 $ '

. $ + . . . $% ' + % 7 % .

$ % 7 % . $ $ /0 $ $- ! $ . '

$ $ ' ." 5 $ "6#4!74& . '

$ . . 6 $ " ' 8- 3 $ $ ' /0 $

. % % $ + $

-) * /0 $ 2/ .

& %*+ $,-.-$+

# 9- : ; /0 $ " % ' $

$ % " . " ' " " % /0 $ / .

-< % ' " " . . % . ;5 $ ==

$ . ;> == ?? . . ;0 == "

" $ " " 1 " " 1 $ /0 5 $ $ 2/ . $ " .

' $ . /0 5 $ % % @

" $ 2/ . ' $ . % $ .

' "- 2/ . ' @' ." % .

-$ $ % " $ % . . " $ $' '

% ' - ' " $ " " $ ' % '

$ 1 " $ " $ .

-. 2/ . " % % . "

" $ " $ " ' 1 ;< - / $ "

+ #4!74&65 $ " % % $ $ . 2/ . . $

% % $ "

-A " % $ " $ . 2/ . " $

$ " . % " % /0 $ ' %% $ 1

(& /*01 * (& & %

& " " % % " $ . /0 $ - $' " $ /0 $

B

" % > * ) ) C

(6)

255 (@ D

$ $ " - $ % %

1 "" % $' ' ' " *

( )

( )= [ + ( + ) + + ] (1)

( )

( )= [ + + ]= ( + 1) (2)

/ $

E F $ ! $

7 F $ " >

F $ $%

F . $%

F %% $

'F ! ' "

F % . $ % $

!F $ @$

F # $ $ " @$

F " $ ' ' @$6 6 .

G $' / /0 $

$ /0 $ . % $

2 " $ 7F - ) >

! $ EF - $

$ F - ) $64

! & " $ 'F - 6 - @

# $ ' ' F - " 6$

" ' ' F

-/0 $ " " $ "" 1 @1 % $ %%

7 $ 1 1 " % $' - 4 $ . $ 1 % 1 @1 %% %

% 8 $ % ; 2 $ . % % ;#0 $ % $ $%

%

.

G %% $ $ " ) /0 $ % % 1 #0 1 - "

$ "" 2 " " $ % ' " " +

(7)

G $' / %% $ 1 "" /0 $

(&(& % %

# 2/ . % .

1 "" % G $' $ ; " % " ;

" . - " $ % % . % $ %

" " $ % $ " % %

$ " $ : @ . 1 % " " $ " $

- ! $ % $ . " $ % " % .

% $ - # $ " % ' ' " %

$ " $

-& " % $ 2/ . % ' ' "

( ) = + + ! ;

/ $ % $ 1 "" % % $ 1 "" $ 1 ""

- / % % $ " . % $ $' " "

. " " % " ;E . - G $' ' " " " 2/

. 7 .

G $' 2/ . .

2& ,$3 . $+ %*/4$,$3$+

5 $ /0 $ % " " .

- / $ $' % $ /0 $ % ' " $ 5 $ " %

(8)

255 (@ D )

G $' $ ' " $ /0 $ $ "6#4!74&

- $ /0 $ " " $ " ! ' 8 $ . . 65 $ "

G $' $ /0 $ $ $ . . 6#4!74&

/ $ " % % $ /0 $ % $ %F

- C F - ) F -

=-> % % 1 "" % $' ) ' "

(9)

C

G $' C 5 " ; /0 $

$% " % G $' C ' + % . " 1 % " . % $ C %$ %

+ " - C "- $ + " % $ . % " . % % %$

% - " " % " ; ' -=H- 2 $ "

. $ $ . % " ' % " . % % $ . % %

-

"-5& 3 /%-.$+

$ $' % $ " . % /0 $ % %% $ 1 "

2/ . - # " " $ % " % .

% $ - $ /0 $ " " $ " $ $

$ % " % ' $ % % . % % . $

$ /0- $ $ " $ " ' " $ $ 5 $ "6#4!74&

1 % $ " ' 8 $ . . 65 $ "- / $ % ' + /0

$ $ . % " . % ' % + " "

" % " " . % - $ /0 $ $ "

$ " " 2/ . $ $' " . %

% $ "

-$60$ %-30$ $

I J 9- : 7-5- 5 0-#- 4" 1 ' K <- 4 / 2/ .

$ ' $ 4 0 );

-I J 4-4- 2@5 $ #-4- 2@5 " + 5-#-5 L4 % $ @ @

% $ . ." . /0 ' $ M 2 ! - 0

- = %%- @ ) ==

-I J - 9- > E- #- $ - &- 5 L4 % ' ." $ %

. M 2 ! - 2 - 4%%- - %%- )= @)=( ==

-I J 3- 3- 0 5- - 9 L4%% . ?? . % . 40 $

M 2 ! - A 0 - ( %%- @ ( ==

-I J <- < 5-5- / 2-/- " -&- G $$ N/ .

$ 8 $' . $% $ N 2

5. . ! . - - ) %%- (@

-I)J / E . 0- E ' >- & % = - . O> 2

(10)

Referensi

Unduh sekarang ( PDF - 10 Halaman - 351.87 KB )

Garis besar

Auto tuning PID Controller untuk mengendalikan Kecepatan DC servomotor Robot Gripper 5 Jari.

Dokumen terkait

IDENTIFIKASI DAN KARAKTERISASI MORFOLOGI GENOTIPE PISANG (Musa paradisiaca. L) DI KABUPATEN AGAM PROPINSI SUMATERA BARAT

Identifikasi jenis-jenis pisang telah dilakukan di Kecamatan IV Koto Kabupaten Agam di tiga kenagarian sampel. Tanaman pisang yang diidentifikasi telah ditemukan

BAB 2 LANDASAN TEORI

Tegangan input ke Arduino board ketika board sedang menggunakan sumber suplai eksternal (seperti 5 Volt dari koneksi USB atau sumber tenaga lainnya yang diatur).. Kita

PENGARUH MOTIVASI DAN SUPERVISI TERHADAP KINERJA KARYAWAN (Studi di PT. Cahaya Sakti Multi Intraco, Bogor)

Pengaruh positif tersebut bermakna bahwa apabila Motivasi dan Supervisi secara bersama-sama meningkat atau ditingkatkan, maka akan diimbangi dengan peningkatan kinerja

PERAN KERJA KERAS DAN KERJA CERDAS MELALUI MOTIVASI KERJA DALAM MENINGKATKAN KINERJA KARYAWAN AGENT ASURANSI (Studi Pada PT. Prudential Life Assurance Surabaya)

Pada hasil hipotesis tersebut, maka bentuk hubungan antara Kerja Cerdas terhadap kinerja karyawan agen asuransi PT. Prudential Life Assurance adalah positif. Artinya

Faculty of Economics. Fakultas Ekonomi

Mengembangkan kompetensi intelektual (pengetahuan dan keterampilan) serta kompetensi sosial (sikap dan karakter) untuk menjadi pribadi yang penuh integritas dalam hal

Penerapan Model Pembelajaran Kooperatif Tipe Make a Match Untuk Meningkatkan Motivasi Belajar Matematika Siswa Kelas XI MIPA 1 SMA Negeri 1 Sentajo Raya Kabupaten Kuantan Singingi: -

Dari hasil penelitian dan pembahasan disimpulkan bahwa penerapan model pembelajaran kooperatif tipe make a match dapat memperbaiki proses pemmbelajaran dan meningkatkan

TAHAP PERILAKU SEKS PRANIKAH PADA MAHASISWA KOST NASKAH PUBLIKASI. Diajukan kepada Fakultas Psikologi. Untuk Memenuhi Sebagian Syarat

Yakni seberapa jauh tahap perilaku seks pranikah yang dilakukan oleh mahasiswa kost dikaitkan dengan masa perkembangannya, dimana situasi mereka lebih rentan untuk melakukan

Image