Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Pakuan Page 1
ROBOT LINE FOLLOWER
(LINE TRACKING ROBOT)
Epan Adi Chandra1), Prof.Dr.Ir.H. Didik Notosudjono.,M.Sc.2), Ir. Dede Suhendi.,MT.3) ABSTRAK
Robot Line Follower (Line Tracking Robot) adalah suatu robot yang berjalan mengikuti garis yang memiliki warna berbeda dari background dari lintasan yang dilaluinya. Dalam perancangan dan pengaplikasiannya, ada beberapa masalah yang harus dipecahkan yaitu perancangan hardware yang meliputi sistem mekanis robot dan perangkat elektroniknya serta sistem pengendalian robot.
Dalam perancangannya Robot Line Follower dibagi menjadi tiga bagian umum yaitu bagian mata dalam hal ini sensor cahaya, bagian kaki yaitu roda dan motor, serta bagian otak yaitu bagian IC. Tugas akhir ini dibuat dengan tujuan untuk merancang dan mengimplementasikan suatu Robot Pengikut Garis dengan menggunakan LED dan sensor photodioda.
Kata Kunci : Sensor, IC, Saklar, Motor DC
1. PENDAHULUAN
Pesatnya perkembangan sumber daya manusia khususnya dalam bidang elektronika saat ini merupakan sesuatu yang berawal dari rangkaian-rangkaian sederhana yang biasa dijumpai dalam buku-buku elektronika. Pengaplikasian dari Robot Line Follower yaitu sebagai motor pada mainan anak-anak dan juga sebagai alat penunjang sarana transportasi di pabrik-pabrik. Tugas yang harus dilakukan oleh suatu robot pengikut garis adalah mengikuti garis pemandu yang telah dibuat dengan tingkat presisi tertentu. Ada beberapa masalah yang dihadapi dalam perancangannya dan pengaplikasiannya suatu robot yaitu antaralain pengoperasian pada bahasa yang digunakan oleh robot untuk dapat menerima suatu perintah, penerimaan informasi dari sensor sebagai basis pengetahuan robot, pegambaran situasi lingkungan untuk realitas situasi gerak, sistem penglihatan robot, dan proses pengambilan keputusan oleh robot yang berdasarkan pandangan terhadap lingkungan. Tujuan yang ingin dicapai pada tugas akhir ini yaitu :
Mengetahui dan memahami cara kerja Robot Line Follower.
Mengetahui bagaimana cara membuat rangkaian Robot Line Follower.
Mengetahui komponen-komponen elektronika apa saja yang digunakan dalam pembuatan Robot Line Follower beserta fungsi-fungsinya sehingga dapat mengaplikasikannya ke dalam bentuk sebuah rangkaian. 2. TINJAUAN PUSTAKA
2.1. Sejarah dan Definisi IC 2.1.1 Sejarah IC
IC (Integrated Circuit) adalah nama lain chip. IC adalah piranti elektronis yang dibuat dari material semikonduktor. IC atau chip merupakan cikal bakal dari sebuah komputer dan segala jenis device yang memakai teknologi micro-controller lainnya. IC ditemulan pada tahun 1958 oleh seorang insinyur bernama Jack Kilby yang bekerja pada Texas Intruments mencoba memecahkan masalah dengan memikirkan sebuah konsep menggabungkan seluruh komponen elektronika dalam satu blok yang dibuat dari bahan semikonduktor.
2.1.2 Definisi IC
Integrated Circuit (IC) sebenarnya adalah suatu rangkaian elektronik yang dikemas menjadi satu kemasan yang kecil. Beberapa rangkaian yang besar dapat diintegrasikan menjadi satu dan dikemas dalam kemasan
Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Pakuan Page 2 yang kecil. Suatu IC yang kecil dapat memuat
ratusan bahkan ribuan komponen. 2.2 Komponen - Komponen Dasar 2.2.1 Kapasitor
Fungsi kapasitor adalah sebagai penyimpan muatan listrik sementara. Kapasitor terdiri dari kapasitor polar dan non polar dengan satuan kapasitansinya adalah farad (F). Kapasitor disusun mengunakan pelat logam. Pelat logam tersebut dipisahkan mengunakan isolator yang disebut dielectricum. Jenis – jenis dielektrikumnya antara lain mika, kertas, plastic, keramik, tantalum, dan elektrolit.1 Farad = 1 x 103 miliFarad = 1 x 106 mikroFarad= 1 x 109 nanoFarad = 1 x 1012 pikoFarad.
2.2.2 Resistor
Resistor berfungsi sebagai pengendali arus yang masuk kedalam rangkaian listrik. Resistor terdapat 2 jenis yaitu resistor yang nilai tahananya tetap (resistor statis) dan resistor yang nilai tahanannya dapat berubah-ubah (variable resistor).
2.2.3 Dioda
Dioda adalah piranti elektronik yang hanya dapat melewatkan arus/tegangan dalam satu arah saja, dimana dioda merupakan jenis VACUUM tube yang memiliki dua buah elektroda. Karena itu, dioda dapat dimanfaatkan sebagai penyearah arus listrik, yaitu piranti elektronik yang mengubah arus atau tegangan bolak-balik (AC) menjadi arus atau tegangan searah (DC).
2.2.4 Transistor
Transistor adalah alat semikonduktor yang dipakai sebagai penguat, sebagai sirkuit pemutus dan penyambung (switching), stabilisasi tegangan, modulasi sinyal atau sebagai fungsi lainnya. Transistor dapat berfungsi semacam kran listrik, dimana berdasarkan arus inputnya (BJT) atau tegangan inputnya (FET), memungkinkan pengaliran listrik yang sangat akurat dari sirkuit sumber listriknya.
2.2.5 Saklar
Saklar adalah sebuah perangkat yang digunakan untuk memutuskan dan menghubungkan aliran listrik. Jadi saklar pada dasarnya adalah suatu alat yang dapat atau berfungsi menghubungkan atau pemutus aliran listrik (arus listrik) baik itu pada jaringan arus listrik kuat maupun pada jaringan arus listrik lemah. Macam - macam saklar :
Saklar Push Button Saklar Toggle Selector Switch (SS) Saklar Mekanik Limit Switch (LS) Temperature Switch Flow Switch (FL) Float Switch (FS) Pressure Switch 2.2.6 PCB
Papan sirkuit cetak (printed circuit board atau PCB) adalah papan yang terbuat dari bahan isolator dan permukaaanya dilapisi tembaga. PCB berguna sebagai tempat pemasangan dan penghubung komponen - komponen elektronika.
2.2.7 Motor DC
Motor DC memerlukan suplai tegangan yang searah pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi mekanik. Kumparan medan pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Jika terjadi putaran pada kumparan jangkar dalam pada medan magnet, maka akan timbul tegangan (GGL) yang berubah-ubah arah pada setiap setengah putaran, sehingga merupakan tegangan bolak-balik.
Prinsip kerja dari arus searah adalah membalik phasa tegangan dari gelombang yang mempunyai nilai positif dengan menggunakan komutator, dengan demikian arus yang berbalik arah dengan kumparan jangkar yang berputar dalam medan magnet. Bentuk motor paling sederhana memiliki kumparan satu
Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Pakuan Page 3 lilitan yang biasa berputar bebas di antara
kutub-kutub magnet permanen. 2.2.8 LED (Light Emiting Dioda)
Pada dasarnya LED merupakan komponen elektronika yang terbuat dari bahan semi konduktor jenis dioda yang mampu memencarkan cahaya. LED merupakan produk temuan lain setelah dioda.
2.3 Sensor
Sensor adalah suatu alat atau rangkaian alat yang dipakai untuk merubah suatu besaran tertentu menjadi besaran lain dengan cara merasakan atau mendeteksi.
2.3.1 Photodioda
Photodioda adalah dioda yang bekerja berdasarkan intensitas cahaya, jika photodioda terkena cahaya maka photodioda bekerja seperti dioda pada umumnya, tetapi jika tidak mendapat cahaya maka photodioda akan berperan seperti resistor dengan nilai tahanan yang besar sehingga arus listrik tidak dapat mengalir.
3. PERANCANGAN SISTEM 3.1. Umum
Robot Pengikut Garis merupakan suatu bentuk robot yang bergerak mengikuti suatu garis pandu yang telah ditentukan. Robot ini menggunakan dua buah motor DC yang berfungsi untuk menggerakan roda, memiliki sensor yang terdiri dari dua pasang yaitu sebuah LED dan sebuah photodioda yaitu berfungsi sebagai pengiriim sinyal dan penerima sinyal yang berada dibagian bawah robot yang berfungsi untuk mendeteksi lintasan garis yang bewarna hitam.
Untuk mempermudah memahami prinsip kerja dari perancangan sistem Robot Line Follower, maka di buat blok diagram sistem. Berikut ini gambar 3.1 blok diagram Robot Line Follower.
Gambar 3.1 Blok Diagram Robot Line Follower
Sumber : Author
3.2 Perancangan Perangkat Keras (Hardware)
Dalam pembuatan rangkaian model Robot Line Follower dilakukan pengumpulan beberapa kebutuhan perlengkapan peralatan seperti pada sub-bab ini sampai pada perakitan hardware.
3.2.1 Skema Rangkaian
Dalam perancangan untuk membangun sebuah model Robot Line Follower dirancang rangkaian seperti pada gambar berikut :
Gambar 3.2 Skema Rangkaian Robot Line Follower Sumber : Author Catu Daya IC L9C4Z9 Sensor Motor
Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Pakuan Page 4 3.2.2 Daftar Komponen
Dalam pembuatan sistem ini penulis menggunakan komponen - komponen
elektronik sebagai berikut :
IC L9C4Z9 + SOKET 1 BUAH SWITCH
LED 4 BUAH (RED)
Variabel Resistor 2 buah 500KΩ Photodioda 2 buah
Ceramic Capasitor 0,1 mF
Electrolytic Capasitor (Elco) 100mF Transistor 2 buah
Resistor 100 Ω 3 buah Resistor 1k Ω 6 buah Baterai 1,5 Volt 4 buah 3.2.3 Kebutuhan Peralatan
Peralatan yang dibutuhkan untuk mendukung proses perakitan rangkaian,
adalah sebagai berikut :
Solder dengan daya 40 watt Kawat Timah kadar 60/40 Kabel Tunggal, Diameter 1mm 3.2.4 Perakitan Perangkat Keras
Dalam merakit sebuah robot line follower memerlukan langkah-langkah perakitan yang hati-hati dan teliti, dikarenakan rangkaian ini menggunakan piranti semikonduktor yang artinya akan menghantar aliran arus listrik apabila diberi tegangan. Aliran-aliran listrik yang dibutuhkan dari piranti tersebut harus sesuai hubungannya dengan aliran yang di hubungkan agar tidak terjadi hubungan pendek pada rangkaian (korslet).
a) Perakitan Blok IC
Letakan IC L9C4Z9 beserta soket pada papan sirkuit yang telah disediakan kemudian solder, lalu letakan resistor 1kΩ kemudian hubungkan kaki resistor (1K) pada pin 1 dan 2 pada IC L9C4Z9 dan kaki lainnya di hubungkan dengan variable resistor 1 (500KΩ) ; pada pin 4 dan 5 dan kaki lainnya dihubungkan dengan variable resistor 2 (500KΩ) ; pada pin 8 dan 12 dan kaki lainnya dihubungkan dengan transistor 1 ; pada pin 10 dan 11 dan kaki lainya dihubungkan dengan transistor 2.
b) Perakitan Blok Sensor
Letakan sepasang sensor bagian kiri yang terdiri dari sebuah LED dan Photodioda pada papan sirkuit dimana kutub negatif (-) pada LED dihubungkan dengan kaki kutub positif (+) pada photodioda kemudian kutub negatif (-) pada phtodioda dihubungkan pada pin 1 dan 2 IC L9C4Z9 dan kutub positif (+) pada LED dihubungkan dengan salah satu kaki resistor 1 (100Ω) dan kaki lainnya dihubungkan ke kutub negatif (-) pada motor DC 1. Untuk sensor bagian kanan letakan sepasang sensor yang terdiri dari LED dan photodioda pada papan sirkuit dimana kutub negatif (-) pada LED dihubungkan dengan kaki kutub positif (+) pada photodioda kemudian kutub negatif (-) pada photodioda di hubungkan pada pin 4 dan 5 IC L9C4Z9 dan kutub positif (+) pada LED dihubungkan dengan salah satu kaki resistor 2 (100Ω) yang di seri dengan resistor 3 (100Ω) dan dihubungkan ke kutub positif (+) pada motor DC 2.
Prinsip kerja sensor sederhana, yaitu memfaatkan sifat cahaya yang akan dipantulkan jika mengenai benda berwarna terang dan akan diserap jika mengenai benda berwarna gelap. Sebagai sumber cahaya menggunakan LED (Light Emiting Diode) yang akan memancarkan cahaya merah dan untuk menangkap pantulan cahaya LED menggunakan photodioda. Jika sensor berada diatas garis hitam maka photodioda akan menerima sedikit sekali cahaya pantulan tetapi jika sensor berada diatas garis putih maka photodioda akan menerima banyak cahaya pantulan. Berikut adalah ilustrasinya :
Gambar 3.3 Cahaya Pantulan Sedikit Sumber : Author
Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Pakuan Page 5 Gambar 3.4 Cahaya Pantulan Banyak
Sumber : Author
Sifat dioda adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima, maka nilai resistansi semakin kecil dan akan bersifat seperti dioda pada umumnya dan apabila semakin sedikit cahaya yang diterima maka nilai resistansinya akan semakin besar dan akan bersifat seperti resistor sehingga arus listrik tidak dapat mengalir didalamnya. Dengan melakukan sedikit modifikasi, besaran resistansi tersebut dapat diubah menjadi tegangan. Sehingga jika sensor berada diatas garis hitam, maka tegangan keluaran sensor akan kecil, demikian pula sebaliknya.
c) Perakitan Blok Catu Daya
Arus positif dari baterai 6 volt dihubungkan dengan kaki input sakelar dan kaki output sakelar dihubungkan dengan salah satu kaki resistor (100Ω) dan kaki lainya dihubungkan dengan kutub positif (+) pada motor DC dan arus negatif dari baterai 6 volt dihubungkan dengan pin 7 pada IC L9C4Z9, transistor dan LED yang nantinya akan dihubungkan ke sensor.
3.3 Flowchart Sistem
Dibawah ini adalah gambar flowchart sistem Robot Line Follower :
Gambar 3.5 Flowchart Sistem Robot Line Follower
Sumber : Author 4. PENGUJIAN DAN ANALISA 4.1 Pengujian
Setelah melakukan perancangan dan pembuatan alat, maka tahap yang harus dilakukan selanjutnya adalah melakukan pengujian pada alat yang telah dibuat. Pengujian dan pengamatan dilakukan pada perangkat keras dan keseluruhan sistem yang terdapat dalam peralatan ini. Pengujian ini dilakukan dengan cara melakukan pengukuran pada tiap blok sistem alat, sehingga didapat perbandingan antara hasil pengujian yang didapat dengan perancangan sistem. Dan juga dapat dianalisa apakah sistem pada Robot Line Follower ini berfungsi dengan baik dan stabil. Tujuan dari pengukuran sistem ini adalah mengetahui apakah perangkat keras yang telah dibuat dapat bekerja dengan baik.
Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Pakuan Page 6 4.1.1 Pengujian Rangkaian IC
Pengujian rangkaian IC dapat dilakukan dengan pengukuran menggunakan Ohmmeter dimana setiap komponen yang ada dalam rangkaian IC terpasang dan terhubung satu sama lain dengan baik dan juga melakukan pengukuran setiap komponen sebelum dan sesudah perangkaian apakah komponen tersebut dalam kondisi yang baik atau tidak. Di bawah in adalah hasil pengukuran resistor yang terpasang pada setiap pin IC L9C4Z9 dalam keadaan robot line follower swich on.
Tabel 4.1 Hasil Pengukuran Tegangan pada Resistor
Resistor Hasil Pengukuran Tegangan
( V ) R1 0,4 DC R2 0,9 DC R3 0 DC R4 1,4 DC R5 0 DC R6 1,2 DC R7 1,8 DC R8 1,4 DC R9 0,9 DC Sumber : Author
Pada table 4.1 merupakan hasil pengukuran tegangan resistor pada keadaan robot switch ON.
4.1.2 Pengujian Sensor Garis
Garis yang digunakan adalah garis berwarna gelap (hitam) dan lantainya berwarna putih, dengan demikian ketika sensor mengenai garis hitam, maka pantulan dari LED akan mengenai photodioda. Sedangkan jika sensor mengenai lantai putih, maka pancaran sinar LED lebih banyak yang diserap oleh lantai putih, sehingga pantulannya menjadi lemah dan tidak mengenai photodioda. Perbedaan intensitas dari pantulan inilah yang digunakan untuk mendeteksi garis.
Prinsip kerja sensor sederhana, yaitu memfaatkan sifat cahaya yang akan dipantulkan jika mengenai benda berwarna terang dan akan diserap jika mengenai benda berwarna gelap.
Sensor ini dikatakan baik apabila ketika photodioda terkena pantulan LED, LED indikator akan menyala dan tegangan keluarannya jika diukur adalah 0 V. Demikian sebaliknya, ketika photodioda tidak terkena pantulan LED, LED indikator tidak akan menyala, dan tegangan kelurannya jika diukur adalah 5 V. Karena sensor garis berfungsi untuk mendeteksi garis, maka sensor ini diletakkan menghadap ke bawah dengan jarak sedekat dekatnya dengan lantai.
Tabel 4.2 Hasil Pengukuran Tegangan pada Sensor
Komponen KIRI (V) KANAN (V)
LED 1,8 DC 1,8 DC
Photodioda 1,6 DC 1,6 DC Sumber : Author
Pengukuran dilakukan pada saat robot switch on dan dilakukan pengukuran tegangan pada LED dan photodioda dengan menggunakan Ohmmeter.
4.1.3 Pengujian Catu Daya
Catu daya ini berfungsi untuk mensuplai tegangan ke seluruh rangkaian. Rangkaian ini terdiri dari 4 buah baterai 6 volt. Pengujian pada bagian rangkaian catu daya ini dapat dilakukan dengan mengukur tegangan keluaran dari rangkaian ini dengan menggunakan Voltmeter. Tegangan sebesar ±5 V dipergunakan untuk mensupplai tegangan ke seluruh rangkaian.
Tabel 4.3 Hasil Pengukuran Tegangan pada Catu Daya
OFF (V) ON (V)
Switch 5,8 DC 5,4 DC
Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Pakuan Page 7 Pengukuran dilakukan dengan dua keadaan
yaitu pada saat switch off dan pada saat switch on pada Robot Line Follower.
4.2 Pengujian Robot Line Follower Pengujian Robot Line Follower dilakukan dengan menggunakan lintasan berupa garis hitam yang berada di atas lantai bewarna putih dengan ketebalan garis hitam sebesar ± 3 cm. Dibawah ini adalah bentuk lintasan yang di gunakan :
Gambar 4.1 Lintasan Pengujian Robot Line Follower
Sumber : Author
Pengujian dilakukan berulang kali hingga Robot Line Follower dapat berjalan mengikuti garis dengan memperhatikan segala kendala yang ada :
Pengujian I : Robot tidak berjalan dikarenakan ada komponen yang tidak tersolder dengan baik yaitu dioda (100mF 16V).
Pengujian II : Robot berjalan tetapi tidak berjalan mengikuti garis kemudian dilakukan penggantian LED dan photodioda yang dikarenakan lampu LED tidak menyala. Sekaligus pengecekan jarak antara sensor terhadap lantai harus sama besar karena mempengaruhi jarak pantulan cahaya yang di terima oleh sensor, jarak antara sensor dengan lantai adalah ± 1,5 Cm.
Pengujian III : Robot berjalan, kondisi LED sudah menyala tetapi robot belum berjalan mengikuti garis, kemudian dilakukan pengecekan terhadap semua komponen yang ada dalam rangkaian apakah berfungsi dengan baik. Pengecekan dilakukan mengunakan Ohmmeter apakah antara komponen yang satu dengan komponen yang lain terhubung. Pengujian IV : Robot berjalan tetapi
masih belum berjalan mengikuti garis, kemudian dilakukan pengaturan pada variabel resistor sehingga putaran roda kiri dan kanan bejalan dengan baik yaitu apabila sensor bagian kanan di dekatkan dengan garis hitam maka roda kanan berhenti berputar dan roda kiri akan berputar sebaliknya apabila sensor bagian kiri di dekatkan dengan garis hitam maka kiri berhenti berputar dan roda kanan akan berputar. Pengaturan variabel resistor berdasarkan pengamatan. Pengujian V : Robot berjalan
mengikuti garis dan akan keluar dari garis apabila adanya pantulan cahaya dari sumber lain yang diakibatkan sensor yang terlalu sensitif terhadap rangsangan yang dapat menganggu penerimaan cahaya pada photodioda sehingga robot berjalan tidak stabil. Dalam proses pembuatan Robot Line Follower terdapat beberapa kendala yang ditemui antara lain :
1. Sensitifnya sensor yang digunakan yaitu photodioda ukuran 0,5mm yang sangat peka terhadap rangsangan cahaya. Solusi : mengganti ukuran photodioda menjadi 0,25mm dan photodioda dibungkus dengan isolasi agar tidak mudah terkena sinar sekitarnya.
2. Pensolderan rangkaian komponen yang harus dilakukan dengan hati-hati karena kecilnya komponen yang digunakan dan jalur rangkaian tembaga pada PCB yang begitu dekat antara yang satu dengan yang lainnya. Solusi : dalam pensolderan dibutuhkan dua orang yaitu satu untuk memegang komponen yang akan di solder dan yang kedua
Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Pakuan Page 8 memegang alat solder agar komponen
dapat terpasang dengan baik.
Dibawah ini adalah hasil penghitungan waktu yang di tempuh Robot Line Follower untuk menempuh satu putaran lintasan dimana hasil penghitungan dilakukan dengan dua cara yaitu pertama dalam keadaan lintasan terdapat lampu yang menyala dan kedua dalam keadaan lintasan tidak ada lampu yang menyala :
Tabel 4.4 Hasil Penghitungan Waktu
Percobaan Putaran Waktu ( s ) Lampu Menyala Waktu ( s ) Lampu Mati 1 18,54 17,88 2 18,00 18,32 3 19,77 17,46 4 18,09 18,78 5 19,20 19,47 Sumber : Author
Dari data yang diperoleh dapat dilihat bahwa waktu yang ditempuh untuk menempuh satu putaran lintasan berbeda-beda baik dalam keadaan lampu dinyalakan ataupun dalam keadaan lampu di matikan itu dikarenakan sensor yang sensitif dimana jumlah cahaya yang diterima ataupun di pantulkan oleh sensor untuk menempuh satu lintasan berbeda-beda.
5. KESIMPULAN
Dari perancangan sistem robot line follower dapat disimpulkan bahwa :
1. Untuk perintah maju motor akan memutar kedua roda kanan dan kiri, sedangkan untuk berbelok ke kanan motor akan memutar maju roda kiri dan memutar mundur roda kanan juga sebaliknya. 2. Photodioda yang digunakan adalah
photodioda berukuran 0,25mm, karena photodioda sangat sensitif terhadap cahaya maka photodioda dibungkus dengan isolasi, agar tidak mudah terkena
sinar sekitarnya yang mengenainya pada saat menerima pantulan intensitas cahaya. PUSTAKA
[1] Pitowarno. Endra. ROBOTIKA : Desain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan. Andi Offset. Yogyakarta. 2006.
[2] Wardhana, Lingga. Belajar Sendiri Line Follower Simulasi Hardware dan
Apliakasi. Andi Offset.Yogyakarta. 2006. [3] Bejo, Agus. C dan AVR Rahasia
Kemudahan Bahasa C dalam
mikrokontroler ATMega 8535. Graha Ilmu. Yogyakarta. 2008.
[4] Putra, Brahma P. Skripsi : Perancangan Robot Line Follower. Universitas Sumatra Utara. 2006. Tidak dipublikasikan. [5] Fatkhurrokhman, Arif. Skripsi :
Perancangan Sistem Penggerak Otomatis Pada Mobil Menggunakan Line Follower. Universitas Muhammadiyah Surakarta. 2006. Tidak dipublikasikan.
[6] Permana, Galih. Skripsi : Closed Loop Control Menggunakan Algoritma PID Pada Lengan Robot Dua Derajat Kebebasan Berbasis Mikrokontroler ATMega8. Universitas Muhammadiyah Surakarta. 2010. Tidak dipublikasikan. Penulis
1) Epan Adi Chandra Mahasiswa Teknik Tenaga Listrik Lulusan Tahun 2013 Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Pakuan Bogor.
2) Prof. DR. Ir. H. Didik Notosudjono., M. Sc. Guru Besar Staf Dosen Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Pakuan. 3) Ir. Dede Suhendi., MT. Staf Dosen
Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Pakuan.
