1 BAB I
PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang
Semakin meningkatnya tindakan terorisme yang melanda hampir di seluruh dunia membutuhkan banyak penanganan yang tidak hanya berasal dari aparat – aparat keamanan yang bertugas. Terorisme adalah penggunaan kekerasan untuk menimbulkan ketakutan dalam usaha mencapai tujuan tertentu (Kamus Besar Bahasa Indonesia, 2001). Aksi terorisme biasanya dilakukan dengan memberikan serangan-serangan tertentu yang terkoordinasi oleh suatu oknum.
Tindakan terorisme memang sebenarnya telah sangat lama ada meskipun mungkin pada jaman dahulu aksi – aksi dan jaringan terorisme ini telah berusaha ditekan, namun, tindakan terorisme tersebut akhirnya berhasil membuat seluruh dunia harus berduka sekaligus marah dan mengutuk tindakan terorisme ini dimana pada tanggal 11 September 2001, terdapat 2 pesawat komersial yang berhasil dibajak oleh belasan anggota dari kelompok teroris untuk menabrakkan diri ke gedung kembar milik Amerika yang bernama World Trade Center.
Dan yang sedang marak sekarang adalah ancaman bom yang mengancam gedung bertingkat dan bangunan – bangunan publik. Bom terbagi menjadi beberapa macam yaitu bom mobil, bom atau granat tangan, bom nuklir, serta bom waktu. Pembagian tersebut berdasarkan bentuk, daya ledak, dan berat masing – masingnya. Bom mobil memiliki bentuk berbentuk seperti balok, memiliki berat rata – rata diatas 1 kilogram, dan memiliki daya ledak yang cukup besar. Granat tangan memiliki bentuk seperti buah pome, dimana massa granat tangan pada umumnya tergolong cukup ringan, tidak lebih dari 1 kilogram dan dikategorikan low explosive bomb. Bom nuklir, memiliki bentuk yang bermacam – macam dan sangat besar, pada umumnya memiliki
2 massa sekitar 100 kilogram atau lebih dan tentu saja memiliki daya ledak yang sangat besar sekali, sehingga dikategorikan high explosive bomb. Dan jenis yang terakir adalah bom waktu, bom ini kadang juga disebut dinamit yang berbentuk seperti pipa – pipa, massa bom ini pada umumnya tidak lebih dari 1 kilogram, hanya berkisar antara 200 gram hingga 700 gram, dan memiliki daya ledak yang tidak terlalu besar. Jenis bom waktu inilah yang nantinya akan dipakai sebagai prototype bom dari penelitian ini.
Setelah diketahui kriteria bom yang ada, dapat kita simpulkan bahwa bom sangatlah berbahaya bagi siapa saja,baik pada masyarakt awam maupun tim penjinak bom yang terlatih karena beberapa bom bisa dikontrol dari jarak jauh atau bisa diledakkan kapanpun. Dari situlah dibutuhkan robot yang nantinya dapat difungsikan sebagai penjinak atau pembawa bom sebagai ganti manusia sehingga diharapkan akan mengurangi resiko hilangnya nyawa dari penjinak bom apabila mereka melakukan kesalahan pada saat menangani bom tersebut. Untuk itu dalam penelitian ini digunakan robot quadcopter yang dilengkapi dengan kamera dan gripper yang dimodifikasi sehingga dapat difungsikan untuk membawa bom yang sedang aktif secara aman ke tempat yang tidak berbahaya, sehingga dengan hal tersebut diharapkan dapat mengurangi resiko atas ancaman bom oleh para teroris – teroris tidak bertanggungjawab.
Penggunaan robot khususnya quadcopter sebagai pembawa bom akan dirasa sangat efektif. Selain quadcopter dapat mencapai area – area yang sulit terjangkau, robot ini juga lebih cepat dibandingkan dengan robot penjinak bom yang memakai roda sebagai penggerak utamanya.
Quadcopter pembawa bom nantinya akan dilengkapi dengan gripper yang mampu untuk mengangkat bom sehingga dapat dijinakkan di tempat yang lebih aman atau meletakkannya di dalam suatu box atau suatu wadah yang telah disediakan untuk mengamankan bom tersebut.
3 Selain itu, pada umumnya gripper yang telah dibuat, belum menjamin bahwa benda pada saat dibawa akan selalu stabil, sebuah aktuator sebagai fitur tambahan dalam gripper ini akan dipasang dan dimaksudkan untuk menahan benda pada saat dibawa sehingga benda stabil dalam genggaman gripper dan mengurangi resiko benda terjatuh di tengah jalan, terutama karena yang kita bawa adalah sebuah bom dimana akan meledak apabila mengalami gerakan yang tidak stabil apalagi sampai terjatuh.
Dalam penelitian ini akan dibandingkan juga, keefektifan dari penahan itu sendiri, apakah dengan ditambahkannya penahan bagian tengah pada gripper tersebut akan benar – benar mengurangi ketidakstabilan benda pada saat dibawa dari suatu tempat ke tempat lain. Dan diharapkan dengan adanya penahan tersebut akan benar – benar memberikan pengaruh yang berarti baik bagi penelitian ini, maupun pembuatan desain gripper untuk ke depannya.
1.2. Rumusan Masalah
Berdasar pada latar belakang yang dipaparkan di atas, maka terdapat beberapa hal yang menjadi permasalahan dimana membutuhkan penyelesaian yang akan dicoba untuk dicari solusinya, antara lain :
1. Apa saja faktor – faktor yang mempengaruhi kestabilan beban saat pengangkutan yang berhubungan dengan gripper
2. Apakah menggunakan rancangan gripper yang fleksibel mampu meningkatkan kestabilan posisi beban pada saat pengangkutan
3. Dalam kasus ini, antara servo atau pneumatis, aktuator mana yang akan lebih efektif sebagai penggerak dari gripper
4. Apakah dengan menambahkan sebuah penekan sebagai penahan di bagian tengah gripper akan meningkatkan efektifitas dan kestabilan pengangkutan beban
5. Bagaimana membuat rancangan gripper yang mampu mengangkat beban yang diangkat stabil pada saat pengangkutan
4 6. Bagaimana bentuk desain gripper yang paling cocok digunakan sebagai
pembawa bom pada robot 1.3. Batasan Masalah
Karena luasnya pembahasan yang akan dibahas yang berkenaan dengan sebuah gripper maka dalam penelitian ini, dilakukan pembatasan bahwa gripper yang dibahas disini adalah jenis gripper yang biasanya disebut dengan mechanical gripper dimana pada umumnya dipakai pada robot – robot industri yang berbentuk seperti cengkraman tangan manusia dimana digerakkan oleh aktuator dan untuk mencapai titik tertentu yang dituju maka digunakan lengan robot yang digerakkan dengan aktuator.
Untuk lebih spesifiknya, batasan – batasan yang diberikan oleh peneliti dalam penelitian ini, antara lain:
1. Quadcopter yang digunakan memiliki daya angkat maksimal sebesar 1 kilogram,sehingga massa dari sistem gripper ditambah dengan massa dari bom yang akan diangkat adalah maksimal 1 kilogram.
2. Spesimen benda sebagai replika bom yang akan dipakai berbentuk bom waktu dan ukuran tidak lebih 20 x 10 x 10 cm dengan massa maksimal 500 gram, oleh karena itu, massa maksimal dari sistem gripper maksimal juga 500 gram.
3. Panjang lengan robot dalam hal ini tidak divariasikan atau hanya ada 1 jenis ukuran lengan robot tiap modelnya.
4. Material dari gear yang digunakan hanya akan menggunakan nylon karena dibutuhkan massa yang seringan mungkin pada bagian lengan robot hingga gripper itu sendiri
5. Bahan yang digunakan sebagai lengan robot dari gripper ini adalah akrilik dengan alasan disini lengan robot diharuskan memiliki massa yang ringan dan memiliki tingkat kekerasan yang cukup baik (tidak mudah bending).
5 6. Spesimen yang akan digunakan sebagai replica bom tersebut akan diusahakan selalu dalam keadaan yang kering, disaat cuaca dan keadaan sekitar yang hampir selalu sama untuk mengeliminasi berbagai macam variable bebas yang tidak berhubungan dengan konsep dan tujuan penelitian yang dapat mempengaruhi hasil dari penelitian ini
1.4. Tujuan
Adapun tujuan dari penelitian ini sendiri berdasarkan masalah – masalah yang telah dijelaskan sebelumnya, antara lain :
1. Mengetahui factor – factor yang mempengaruhi kestabilan beban pada saat dibawa oleh gripper
2. Mengetahui efek desain gripper fleksibel terhadap kestabilan benda pada saat dibawa – bawa
3. Mampu memilih aktuator gripper sesuai dengan kebutuhan
4. Mencoba hal baru yaitu menambahkan penahan pada tengah – tengah gripper, melihat hasilnya, dan mengetahui efek dari penambahan penahan tengah pada gripper terhadap kestabilan penggenggaman gripper pada saat membawa benda dari suatu tempat ke tempat lain 5. Mengetahui desain gripper yang paling cocok untuk robot yang
mengedepankan kestabilan benda yang digenggam pada saat dibawa 1.5. Manfaat
Manfaat dari penelitian ini diharapkan akan menjadi patokan desain gripper secara global dalam hal mengangkat bom. Manfaat – manfaat dari penelitian ini diharapkan akan menjadi pemicu inovasi – inovasi lain selanjutnya dalam usaha menanggulangi ancaman bahaya terorisme secara intelek.
Manfaat – manfaat itu antara lain :
1. Diharapkan dari penelitian ini, nantinya arah penanggulangan ancaman teroris akan mengacu pada robot pintar yang mampu menjinakkan bom
6 dengan controller jarak jauh sehingga resiko menelan korban jiwa pun dapat diminimalisir
2. Penelitian ini diharapkan akan memberikan kemajuan dalam dunia penggunaan robot untuk penanggulangan bahaya terorisme dalam hal ancaman bom, karena yang sekarang baru dikembangkan adalah robot – robot berorientasi berjalan di daratan, sementara dalam penelitian ini, robot penggerak merupakan quadcopter yang berorientasi dapat terbang di udara 3. Penelitian ini juga diharapkan akan memberikan data dan bukti, perbedaan dan tingkat efektifitas antara gripper standard dan gripper fleksibel, bagaimana memilih dengan tepat penggunaan aktuator pada gripper sesuai dengan kebutuhannya, dan efek terhadap efektifitas dan stabilitas gripper dalam membawa benda setelah ditambah dengan penahan pada bagian tengah gripper
4. Dengan penelitian ini,diharapkan akan memberikan kontribusi dalam pengembangan bentuk – bentuk desain gripper yang telah ada ke arah yang semakin maju dan praktis,sehingga dapat dengan fleksibel menggenggam benda dilengkapi dengan peningkatan stabilitas dalam proses pengangkatan benda pada saat dibawa – bawa dari suatu tempat ke tempat lain
