• Tidak ada hasil yang ditemukan

PENERAPAN TEKNOLOGI RADIO FREQUENCY IDENTIFICATION (RFID) PADA SISTEM PERGUDANGAN MENGGUNAKAN METODE FUZZY TSUKAMOTO

N/A
N/A
Protected

Academic year: 2021

Membagikan "PENERAPAN TEKNOLOGI RADIO FREQUENCY IDENTIFICATION (RFID) PADA SISTEM PERGUDANGAN MENGGUNAKAN METODE FUZZY TSUKAMOTO"

Copied!
21
0
0

Teks penuh

(1)

PENERAPAN TEKNOLOGI RADIO FREQUENCY

IDENTIFICATION (RFID) PADA SISTEM

PERGUDANGAN MENGGUNAKAN METODE

FUZZY TSUKAMOTO

TUGAS AKHIR

OLEH:

TASYA YOANDHITA 09011381621076

JURUSAN SISTEM KOMPUTER

FAKULTAS ILMU KOMPUTER

UNIVERSITAS SRIWIJAYA

2020

PENERAPAN TEKNOLOGI RADIO FREQUENCY

IDENTIFICATION (RFID) PADA SISTEM

(2)

PERGUDANGAN MENGGUNAKAN METODE

FUZZY TSUKAMOTO

TUGAS AKHIR

Diajukan Untuk Melengkapi Salah Satu Syarat Memperoleh Gelar Sarjana Komputer

OLEH:

TASYA YOANDHITA 09011381621076

JURUSAN SISTEM KOMPUTER

FAKULTAS ILMU KOMPUTER

UNIVERSITAS SRIWIJAYA

2020

(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)

KATA PENGANTAR

Segala puji dan syukur atas kehadirat Allah SWT, karena berkat Rahmat dan Karunia-Nya lah sehingga penulis dapat menyelesaikan penyusunan Tugas Akhir ini dengan judul “Penerapan Teknologi Radio

Frequency Identfication (RFID) Pada Sistem Pergudangan Menggunakan Metode Fuzzy Tsukamoto”.

Pada penyusunan tugas akhir ini, penulis banyak mendapatkan ide dan saran serta bantuan dari berbagai pihak baik secara langsung maupun tidak langsung. Oleh karena itu, pada kesempatan ini penulis mengucapkan rasa syukur kepada Allah SWT dan terimakasih kepada yang terhormat:

1. Kedua orang tua beserta keluarga yang selalu mendoakan serta memberikan motivasi dan semangat.

2. Bapak Ahmad Fali Oklilas, S.T., M.T. selaku Pembimbing Tugas Akhir

dan Pembimbing Akademik Penulis.

3. Teman – teman dari Jurusan Sistem Komputer yang tidak bisa disebutkan satu-persatu dan semua pihak yang telah membantu.

Penulis menyadari bahwa tugas akhir ini masih jauh dari kesempurnaan, oleh karena itu penulis sangat mengharapkan kritik dan saran yang bersifat membangun agar lebih baik lagi dikemudian hari. Semoga dapat memberikan banyak manfaat bagi yang membacanya.

Palembang, Januari 2021

Penulis

Tasya Yoandhita NIM 09011381621076

(10)

DAFTAR ISI

Halaman

HALAMAN PENGESAHAN ... ii

HALAMAN PERSETUJUAN ...iii

HALAMAN PERNYATAAN ... iv

KATA PENGANTAR ... v

ABSTRAK ... vi

ABSTRACT ... vii

DAFTAR ISI ... viii

DAFTAR GAMBAR ... x DAFTAR TABEL ... xi BAB I ... 1 PENDAHULUAN ... 1 1.1. Latar Belakang ... 1 1.2. Tujuan... 3 1.3. Manfaat ... 3 1.4. Rumusan Masalah ... 4 1.5. Batasan Masalah ... 4 1.6. Metodologi Penelitian ... 4 1.7. Sistematika Penulisan ... 6 BAB II ... 7 TINJAUAN PUSTAKA ... 7 2.1.1 Tag ... 8 2.2 Pergudangan ... 10 2.3 Logika Fuzzy ... 11 2.4 Metode Tsukamoto ... 16 2.5 Mikrokontroler ... 17 2.5.1 Mikrokontroler Nodemcu ... 17

2.6. Supply Chain Management ... 19

BAB III ... 21

METODOLOGI ... 21

(11)

3.1 Kerangka Kerja ... 21

3.2 Studi Pustaka dan Literatur ... 23

3.3 Ruang Lingkup Penelitian ... 23

3.4 Rancangan Pemodelan Sistem ... 24

3.4 Pemilihan Hardware dan Software ... 25

3.5 Konfigurasi Perangkat Keras (Hardware) ... 28

3.6 Diagram Alir... 30

3.7 Pengujian Hasil Rancangan ... 31

3.9 Pengolahan Data Menggunakan Metode Fuzzy Tsukamoto ... 32

BAB IV ... 44

HASIL DAN PEMBAHASAN ... 44

4.1 Hasil Perancangan Device ... 44

4.2 Hasil Pengujian Device ... 45

4.2.1 Hasil Menghubungkan Dua Device Pada Satu Server... 46

4.2.2 Hasil Pengujian Pembacaan RFID ... 49

4.2.3 Hasil Pengujian Delay... 50

4.2.4 Hasil Pengujian Jarak ... 52

4.3 Pengujian Prediksi Penambahan Barang Masuk Dengan Proses Hitung Manual ... 55

a. Pengujian Prediksi Penambahan Jumlah Barang Dengan Menggunakan Program Yang Telah Dibuat ... 69

BAB V ... 70

KESIMPULAN DAN SARAN ... 70

5.1 Kesimpulan ... 70

5.2 Saran ... 71

DAFTAR PUSTAKA ... 72

(12)

DAFTAR GAMBAR

Halaman

Gambar 2.1 Konsep Kerja RFID ... 8

Gambar 2.2 Sistem Pengaplikasian RFID... 10

Gambar 2.3 Pemetaan Input, Output Pada Logika Fuzzy ... 11

Gambar 2.4 Representasi Linear Naik ... 12

Gambar 2.5 Representasi Linear Turun ... 13

Gambar 2.6 Grafik Fungsi Pada Keanggotaan Segitiga ... 13

Gambar 2.7 Grafik Fungsi Pada Keanggotaan Trapesium ... 14

Gambar 2.8 Proses Kerja Logika Fuzzy ... 14

Gambar 2.9 Diagram Blok Sistem Inferensi Fuzzy ... 16

Gambar 2.10 Inferensi dengan menggunakan Metode Tsukamoto ... 17

Gambar 2.11 Mikrokontroler NodeMCU[12] ... 19

Gambar 3.1 Kerangka Kerja Penelitian ... 23

Gambar 3.2 Ilustrasi Pergudangan... 24

Gambar 3.3 Rancangan Device ... 25

Gambar 3.4 Serial Port pada Arduino ... 28

Gambar 3.5 File Board NodeMCU ESP8266 ... 29

Gambar 3.6 Installasi NodeMCU ESP8266 pada Arduino IDE ... 29

Gambar 3.7 Kerangka Kerja Device ... 30

Gambar 3.8 Fungsi Keanggotaan Himpunan Fuzzy Pada Variabel Keluar ... 33

Gambar 3.9 Fungsi Keanggotaan Himpunan Fuzzy Pada Variabel Stok ... 34

Gambar 3.10 Fungsi Keanggotaan Himpunan Fuzzy Pada Variabel ... 36

Gambar 4.1 Schematic Rancangan Device... 44

Gambar 4.2 Hasil Rancangan Device ... 45

Gambar 4.3 (a) Device 1 ... 46

Gambar 4.4 Grafik Nilai Himpunan Fuzzy Pada Variabel Keluar ... 58

Gambar 4.5 Grafik Nilai Himpunan Fuzzy pada Variabel Stok ... 60

Gambar 4.6 Grafik Nilai Himpunan Fuzzy pada Variabel Masuk ... 61

(13)

DAFTAR TABEL

Halaman

Tabel 3.1 Hardware ... 26

Tabel 3.2 Software ... 27

Tabel 4.1 Hasil Input Barang Menggunakan Device 1 ... 47

Tabel 4.2 Hasil Output Barang Menggunakan Device 2 ... 48

Tabel 4.3 Hasil Pengujian Delay Menggunakan Access Point ... 50

Tabel 4.4 Hasil Pengujian Delay Menggunakan Mobile Hotspot ... 52

Tabel 4.5 Hasil Pengujian Jarak ... 53

Tabel 4.6 Klasifikasi batasan nilai himpunan pada fuzzifikasi ... 57

Tabel 4.7 Nilai Keanggotaan Pada Variabel Keluar ... 59

Tabel 4.8 Nilai Keanggotaan Pada Variabel Stok ... 60

Tabel 4.9 Nilai Keanggotaan Pada Variabel Masuk ... 62

Tabel 4.10 Rules Fuzzy ... 62

Tabel 4.11 Hasil Prediksi Penambahan Jumlah Barang Untuk Periode Suplai Bulan Ke-1 ... 67

Tabel 4.12 Hasil Prediksi Penambahan Jumlah Barang Untuk Periode Suplai Bulan Ke-2 ... 68

Tabel 4.13 Perbandingan dari Hasil Prediksi Web dan Proses Hitung Manual .... 69

(14)

BAB I PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Seiring dengan perkembangan teknologi saat ini, perkembangan teknologi informasi saat ini banyak memanfaatkan perangkat-perangkan yang serba canggih. Tuntutan akan perangkat lunak untuk identifikasi secara otomatis semakin tinggi pada dunia modern saat ini, dari kebutuhan di bidang industri, pergudangan, perpustakaan, pendataan untuk kehadiran karyawan di kantor, kartu akses kendali, kartu tol, smart card, serta kartu multi guna lainnya.

Pergudangan pada suatu perusahaan sangatlah penting. Pergudangan berfungsi untuk menyimpan suatu barang untuk produksi maupun hasil produksi dalam jumlah dan rentan waktu tertentu. Umumnya proses pencatatan serta pengecekan beberapa barang yang terdapat didalam sesuatu gudang dicoba dengan metode manual. Proses pencatatan pada pergudangan dilakukan dengan menuliskan spesifikasi barang masuk serta barang keluar pada pergudangan, sedangkan untuk pengecekan barang dilakukan dengan pengeceknan fisik barang serta mendata jumlah barang satu persatu pada setiap barang masuk ataupun keluar. Proses pencatatan manual berisiko pada saat manusia tidak cermat (human error)[1]. Pada sistem pergudangan, permasalahan yang biasanya sering terjadi adalah permasalahan pada informasi gudang yang tidak sama dengan kondisi pada lapangan seperti permasalahan informasi barang masuk yang tidak sesuai dengan jumlah barang yang diinginkan, barang yang keluar dari gudang tidak sesuai dengan data yang ada, dan stok barang yang ada pada gudang terjadi penumpukan barang ataupun kehabisan stok barang. Sehingga dapat menyebabkan kerugian pada perusahaan.

Dengan berkembangnya teknologi pada saat ini ada beberapa alternatif yang dapat digunakan untuk menggantikan sistem identifikasi dengan metode manual yaitu dengan barcode, kartu RFID, kartu magnetis, dan smart card (kartu pintar).

(15)

2

Smart card (kartu pintar) serta kartu magnetis berguna untuk memberikan kemudahan untuk akses berbagai fasilitas seperti perpustakaan, hotel, pada saat menukar informasi atau kartu identitas, serta transaksi pengganti uang fisik atau kartu kredit. RFID serta barcode digunakan serta dikembangkan untuk menggantikan metode manual sehingga proses pencatatan dan pengelolaan barang lebih cepat. Pada awalnya pengunaan barcode cukup membantu karena kode-kode yang ditempelkan pada barang dapat dibaca dengan sebuah alat optik yang hasil pembacaannya disalurkan ke komputer. Tetapi penggunaan barcode juga memiliki kekurangan yaitu kehitaman kodenya mudah hilang, pada barang yang lentur, barcode menjadi susah dibaca, serta tidak fleksibel saat proses pembacaannya. Hal tersebut menghambat proses pencatatan maupun pengelolaan barang. Maka dari itu, penggunaan teknologi Radio Frequency Identification (RFID) dinilai lebih baik daripada teknologi barcode[1].

Radio Frequency Identification atau RFID adalah sebuah teknologi baru pada sistem identifikasi barang untuk membuat kinerja rantai pasok menjadi lebih baik. Keakuratan dari sistem teknologi RFID ini sangatlah tinggi karena teknologi ini[2]. Kelebihan teknologi RFID adalah dalam mengidentifikasi barang serta memasukkan data barang yang bisa di terapkan pada retail, gudang, dan lain sebagainya[3]. RFID merupakan salah satu teknologi untuk identifikasi menggunakan basis gelombang radio dan mampu mengidentifikasi berbagai objek secara simultan tanpa memerlukan kontak langsung atau dalam jarak yang pendek. Sensor RFID adalah sensor yang mengidentifikasi suatu barang dengan menggunakan frekuensi radio. Sensor ini terdiri dari dua bagian penting yaitu transceiver (reader) dan transponder (tag). Setiap tag tersimpan data yang berbeda. Data tersebut merupakan data identitas tag. Kemudian reader berfungsi untuk membaca data dari tag dengan perantara gelombang radio. Reader biasanya terhubung dengan suatu mikro controler. Mikro controler ini berfungsi untuk mengolah data yang didapat dari reader[4].

Teknologi RFID akan digunakan untuk mengidentifikasi barang masuk dan barang keluar yang ada pada pergudangan. Setelah barang tersebut berhasil diidentifikasi oleh teknologi RFID, data barang tersebut akan tersimpan langsung

(16)

3

pada server. Pada server yang telah dibuat dapat diketahui informasi yang ada pada pergudangan, mulai dari produk yang ada di gudang, jumlah stok produk yang ada di gudang, serta data barang masuk dan barang keluar.

Pada penelitian kali ini dilakukan juga pengontrolan jumlah barang yang akan masuk pada gudang. Pengontrolan jumlah barang masuk dilakukan agar tidak terjadi penumpukan barang atau kekurangan stok barang pada gudang. Untuk pengontrolan jumlah barang yang ada pada pergudangan, penulis menggunakan logika fuzzy. Metode fuzzy tsukamoto dipilih karena sifatnya yang fleksibel, dapat memprediksi dan memberikan toleransi data-data yang tidak tepat misalkan data permintaan dan stok gudang yang sangat fleksibel dan fluktuatif. Kelebihan dari metode ini yaitu lebih cepat dalam melakukan komputasi, lebih intuitif, dan diterima oleh banyak pihak.

1.2. Tujuan

Berikut adalah tujuan dari penelitian yang ingin dicapai:

1. Dapat menerapkan teknologi RFID pada proses identifikasi barang untuk mempermudah proses identifikasi barang pada suatu gudang. 2. Dapat menerapkan sistem manajemen rantai suplai pada pergudangan

untuk mengetahui data jumlah barang masuk serta barang keluar untuk setiap periode suplai.

3. Dapat menerapkan metode fuzzy tsukamoto dalam pengambilan keputusan penambahan jumlah stok barang masuk untuk periode suplai selanjutnya.

1.3. Manfaat

Manfaat yang didapat dari penelitian ini adalah:

1. Dapat mengurangi tingkat kesalahan karena kinerja dari sumber daya manusia (Human Error).

2. Dapat mempermudah proses pengontrolan jumlah barang yang ada didalam gudang.

(17)

4

3. Dapat memprediksi penambahan jumlah barang untuk periode suplai selanjutnya.

1.4. Rumusan Masalah

Rumusan masalah dari penelitian ini adalah sebagai berikut:

1. Bagaimana teknologi RFID dapat diterapkan pada proses identifikasi barang?

2. Bagaimana cara menghubungkan beberapa perangkat RFID ke satu komputer?

3. Bagaimana metode fuzzy dapat diterapkan pada sistem pengontrolan jumlah barang yang ada pada pergudangan?

4. Bagaimana proses fuzzyfikasi untuk menghasilkan data sehingga dapat digunakan untuk proses website?

1.5. Batasan Masalah

Batasan masalah dari penelitian ini adalah sebagai berikut: 1. RFID reader hanya dapat membaca RFID card yang sudah di

inisialisasikan sebelumnya.

2. Metode yang digunakan untuk penambahan jumlah barang adalah metode fuzzy tsukamoto.

3. Data barang yang ada didalam gudang dapat dilihat melalui website yang telah dibuat oleh rekan satu tim.

4. Hanya membahas perancangan alat pendeteksian barang menggunakan teknologi RFID, tidak membahas mengenai website.

1.6. Metodologi Penelitian

Pada penelitian ini, metodologi penelitian ya digunakan antara lain: 1. Studi Pustaka

Adalah pada tahap ini penulis akan mencari semua informasi tentang penelitian yang akan dilakukan yang juga berkaitan dengan artikel ilmiah dalam rentan waktu 5 tahun terakhir.

(18)

5

2. Rancangan Lingkungan Penelitian

Pada tahap ini akan dilakukan perencanaan dimana penelitian tersebut akan dilakukan. Pada tahap ini juga akan dilakukan pemilihan serta perancangan alat-alat penelitian yang akan digunakan baik itu hardware ataupun software untuk pengujian sistem dan pengambilan data penelitian.

3. Pengambilan Data Penelitian

Pada tahap ini akan dilakukan pengambilan data (sample) secara

langsung dari sistem yang sudah dirancang sebelumnya. 4. Observasi

Pada tahap ini semua data yang telah didapat dan dikumpulkan akan disimpan serta diolah lebih lanjut.

5. Pengujian

Pada tahap pengujian ini semua data yang sudah diolah sebelumnya akan dimasukkan kedalam software sehingga mendapatkan data dari hasil percobaan yang telah dilakukan yang harus sesuai dengan teori.

6. Analisa

Setelah didapat hasil dari pengujian tersebut, kemudian hasil dari data tersebut akan dianalisi dengan menggunakan metode dan pendekatan tertentu.

7. Kesimpulan dan Saran

Pada tahap kesimpulan dan saran ini akan dilakukan perumusan

kesimpulan dari penelitian yang telah dilakukan serta akan didapat kelebihan ataupun kekurangan dari metode yang telah digunakan serta akan didapatkan saran yang dapat digunakan untuk penelitian selanjutnya.

(19)

6

1.7. Sistematika Penulisan

Sistematika penulisan bertujuan agar lebih memudahkan penulis saat proses penyusunan tugas akhir serta dapat memperjelas konten yang akan dibuat pada tiap bab, sehingga dibuatlah suatu sistematika penulisan berikut:

BAB I. PENDAHULUAN

Pada bab pendahuluan berisi penjelasan sistematis tentang landasan topik pada penelitian yaitu latar belakang, tujuan, manfaat, rumusan masalah, batasan masalah, metedologi peenelitian dan sistematika penulisan.

BAB II. TINJAUAN PUSTAKA

Pada bab tinjauan pustaka berisi materi dasar dari teori penunjang penelitian tugas akhir tersebut, terkait masalah tentang apa itu RFID, Logika Fuzzy, Metode Fuzzy Tsukamoto, NodeMCU, dan semua hal yang menunjang serta berkaitan dengan tugas akhir.

BAB III. METODOLOGI PENELITIAN

Pada bab metodologi penelitian menjelaskan secara sistematis proses penelitian yang akan dilakukan. Penjelasan pada bab metodologi penelitian meliputi tahap-tahap perancangan sistem serta penerapan dari metode penelitian.

BAB IV. PENGUJIAN DAN ANALISIS

Pada bab pengujian dan analisi akan menjelaskan hasil dari pengujian yang telah dilakukan serta menganalisis setiap data yang telah didapat dari hasil pengujian.

BAB V. KESIMPULAN

Pada bab kesimpulan yang merupakan tahap terakhir ini, akan dilakukan penarikan kesimpulan dari tahap analisa serta akan diberikan saran untuk penulis selanjutnya.

(20)

DAFTAR PUSTAKA

[1] K. Sebastian, S. Suakanto, and M. Hutagalung, “Penerapan RFID untuk

Pencatatan Inventory Barang di dalam Gudang,” J. Telemat., vol. 12, no. 2, pp. 161– 168, 2017.

[2] R. Aryano, I. Baihaqi, and I. K. Gunarta, “Perancangan Sistem Informasi

Pergudangan Berbasis RFID,” Surabaya Jur. Tek. Ind. ITS, 2013.

[3] R. Rusito and M. Fathony, “Pengembangan Sistem Inventori Dengan Metode

Trend Moment Untuk Optimalisasi Persediaan Gudang Menggunakan Teknologi RFID,” JURIKOM (Jurnal Ris. Komputer), vol. 6, no. 5, pp. 492–500, 2019.

[4] N. Calvianto, M. A. Fitriani, and H. Mustafidah, “Implementasi Rfid Di

Gudang Pt. Eldeco Purwokerto,” in SEMINAR NASIONAL APTIKOM (SEMNASTIK) 2019, 2019, pp. 486–493.

[5] B. Francois, B. Wolfgang, B. Lynne, G. Alfonso, and M. Brian, “Guidelines

for the use of RFID technology in transfusion medicine: Guideline,” Vox Sang., vol. 98, no. SUPPL. 2, pp. 1–24, 2010, doi: 10.1111/j.1423-0410.2010.01324.x.

[6] Y. Paul and Y. D. Lestari, “Managing Stock In Warehouse: A Case Study of a

Retail Industry in Jakarta,” J. Bus. Manag., vol. 4, pp. 830–843, 2015.

[7] A. Saelan, “Logika Fuzzy,” Progr. Stud. Tek. Inform. Sekol. Tek. Elektro dan

Inform. Inst. tekologi Bandung, 2009.

[8] R. Munir, “Buku Teks Ilmu Komputer Matematika Diskrit Edisi Ketiga,”

Penerbit Inform. Bandung, 2005.

[9] J. M. Nainggolan, “Logika Fuzzy (Fuzzy Logic): Teori dan Penerapan Pada

Sistem Daya (Kajian Pengaruh Induksi Medan Magnet),” URL http//member. unila. ac. id/~ ftelektro/lab/ltpe/dokumen/Fuzzy% 20Logic% 20Pa per. doc, vol. 23, 2016.

[10] A. Mulyanto and A. Haris, “Penerapan Metode Fuzzy Tsukamoto Untuk

(21)

Indonesia ( ABBI ) Bekasi Abstrak,” vol. 1, no. 1, pp. 1–11, 2016.

[11] H. Jaya, M. T. Y. Abd Djawad, S. T. Saharuddin, S. T. Sutarsi Suhaeb, and A.

M. Idhar, “EMBEDDED SYSTEM AND ROBOTICS.”

[12] D. P. A. R. Hakim, A. Budijanto, and B. Widjanarko, “Sistem Monitoring

Penggunaan Air PDAM pada Rumah Tangga Menggunakan Mikrokontroler

NODEMCU Berbasis Smartphone ANDROID,” J. IPTEK, vol. 22, no. 2, pp. 9–18, 2018.

[13] S. N. Anwar, “Manajemen Rantai Pasokan (Supply Chain Management):

Konsep dan Hakikat,” 2013.

[14] P. Kasih and U. M. I. MAHDIYAH, “Konsep Dasar Algoritma dan

Referensi

Dokumen terkait

suatu kejadian yang akan menghentikan sementara jalan program saat itu (= aktivitas terhenti karena kita menyela atau disela untuk tugas di luar yang kita jadwalkan (tugas

;#r# mem!ant# sis0a #nt#k menjelaskan hal -ang dirag#kan sehingga in3ormasi menjadi !enar dan tidak terjadi miskonsesi5. Peserta didik diminta mem!#at

1) Keanekaragaman jenis burung diurnal di Hutan Sebadal Taman Nasional Gunung Palung ditemukan 40 jenis yang masuk ke dalam 17 family dan 4 ordo dengan total

MARKET BASKET ANALYSIS DENGAN MENGGUNAKAN ALGORITMA HASH-BASED PADA TRANSAKSI PENJUALAN APOTEK UNTUK.. MENERAPKAN

Pertama-tama, orang harus mengeluarkan uang yang banyak, termasuk pajak yang tinggi, untuk membeli mobil, memiliki surat ijin, membayar bensin, oli dan biaya perawatan pun

Pada bagian kanan tombol Reply (diterdapat tanda panah ke bawah, jika Anda tekan, akan muncul dua pilihan jenis Reply, yaitu: Reply to sender, yang berarti Anda

Penentuan jumlah lokasi titik ukur dan jumlah sensor suhu yang digunakan adalah seperti diuraikan pada bagian 6.1.. 4.3.Selama proses kalibrasi berlangsung suhu ambien tidak

Setelah melakukan diskusi dan tanya jawab, peserta didik dapat menerapkan aturan rotasi Setelah melakukan diskusi dan tanya jawab, peserta didik dapat menerapkan aturan rotasi