SIMULASI KINEMATIKA DENGAN ROBOT INDUSTRI DENGAN 6 DERAJAT KEBEBASAN - Binus e-Thesis

(1)

UNIVERSITAS BINA NUSANTARA

implementasi ke dalam software. Pada direct kinematics melalui matriks transformasi homogeneous, sedangkan pada inverse kinematics melalui pendekatan numerik. Setelah itu dilakukan analisis hasil simulasi. Hasil yang dicapai adalah pada direct kinematics didapatkan posisi dan orientasi dari end effector dengan memasukkan nilai sudut joint 1, 2, 3, 4, 5, dan 6. Sedangkan pada inverse kinematics didapatkan nilai sudut joint 1, 2, 3, 4, 5, dan 6 dengan memasukkan posisi dan orientasi end effector. Pendekatan numerik digunakan karena dapat memperoleh hasil perhitungan kinematics untuk berbagai macam konfigurasi robot, dimana untuk metode lainnya (geometric dan euler) bergantung pada karakteristik robotnya. Keterbatasan dari metode numeric ini terletak pada waktu untuk pencarian sudut-sudut joint-nya. Joint untuk orientasi pun dibatasi hanya pada joint yang spherical.

Kata Kunci:

(2)

Kata Pengantar

(3)

Akhir kata dengan segala kerendahan hati, penulis mohon maaf apabila ada kata-kata yang kurang berkenan di hati. Semoga skripsi ini dapat bermanfaat bagi para pembaca dan almamater dalam studi akademik di masa yang akan datang.

Jakarta, 26 Juni 2004

(4)

DAFTAR ISI

1.4.2 Implementasi Teori Kinematika ke dalam Aplikasi Simulasi . . . 5

1.4.3 Analisa Hasil Simulasi . . . .. . . .6

(5)

BAB 2 LANDASAN TEORI

2.2. Teori-teori Khusus Yang Berhubungan Dengan Topik Yang Dibahas . . . 15

(6)

BAB 3 IMPLEMENTASI PERSAMAAN KINEMATICS DALAM SIMULASI

3.1. Deskripsi Karakteristik Robot Industri . . . 38

3.2. Pemodelan Forward Kinematics dan Inverse Kinematics Secara Umum. . . 40

3.3. Pengembangan Model Kinematics . . . 43

4.1.1. Analisa Posisi Hasil Simulasi Direct Kinematics Terhadap Nilai Sudut Joint yang Diberikan (θ1, θ 2, θ 3) . . . .. . . .102

4.1.1.1. Kuadran Pertama . . . .102

4.1.1.2. Kuadran Kedua . . . 105

(7)

4.1.1.4. Kuadran Keempat . . . 109

4.1.3. Analisa Posisi dan Orientasi Terhadap Sudut Joint- Joint yang Diberikan. . . .121

4.2.2.1. Nilai Pada Salah Satu Sudut Orientasi Input Variabel (Dua Buah Sudut Bernilai Konstan) . . . .125

4.2.2.2. Nilai Pada Tiga Buah Nilai Orientasi Input Variabel . . . 128

4.3. Forward Kinematics pada Robot RV-M1 . . . 129

(8)

BAB 5 KESIMPULAN DAN SARAN

5.1. Kesimpulan . . . .133

5.2. Saran . . . .133

DAFTAR PUSTAKA . . . 134

(9)

DAFTAR TABEL

(10)

(11)

Tabel 4.34 Tabel hasil simulasi dengan nilai orientasi Φ = ψ = θ = variabel. . . .128

Tabel 4.35 Data forward kinematics RV-M1 di mana theta 1 adalah konstan. . . .129

Tabel 4.36 Data forward kinematics RV-M1 dengan theta 5 variabel. . . .130

Tabel 4.37 Data forward kinematics RV-M1 dengan theta 4 variabel. . . .130

Tabel 4.38 Inverse kinematics robot RV-M1 pada inverse posisi. . . 131

(12)

(13)

(14)

(15)

DAFTAR LAMPIRAN

Lampiran Listing Program

Listing Program . . . .L1

Lampiran Spesifikasi Robot Mitsubishi Movemaster RV-M1

Spesifikasi Robot Mitsubishi Movemaster RV-M1 . . . L2

Lampiran Langkah Penggunaan Simulator

(16)

DAFTAR VARIABEL

a = Approach vector, menunjuk ke arah luar end effector.

ai = Link, lengan robot, jarak terpendek antara sumbu Zi-1 dan sumbu Zi. i-1

Ai = Matriks transformasi homogeneous Denavit-Hartenberg 4x4 yang melakukan tranformasi kerangka koordinat {i} relatif ke kerangka koordinat {i-1}

(17)

P = (PX, PY, PZ)

PX = Posisi end effector pada sumbu X PY = Posisi end effector pada sumbu Y PZ = Posisi end effector pada sumbu Z

s = Sliding vector, menunjuk ke arah end effector bergerak (membuka atau menutup)

Ti = Matriks transformasi homogeneous 4x4 dari kerangka koordinat {i} relatif terhadap kerangka koordinat {i-1}

(18)

sumbu Zi-1 sebagai acuannya