• Tidak ada hasil yang ditemukan

Mulai. Memilih dan menentukan bagian manipulator yang akan dimodifikasi. Disain kasar bentuk modifikasi manipulator

N/A
N/A
Protected

Academic year: 2021

Membagikan "Mulai. Memilih dan menentukan bagian manipulator yang akan dimodifikasi. Disain kasar bentuk modifikasi manipulator"

Copied!
58
0
0

Teks penuh

(1)

61

LAMPIRAN

(2)

62

Mulai

Memilih dan menentukan bagian manipulator yang akan dimodifikasi

Disain kasar bentuk modifikasi manipulator

Mencari komponen konstruksi utama di pasaran

Memodifikasi ulang komponen konstruksi sehingga sesuai dengan disain yang diinginkan

Pembuatan prototipe

Pengintegrasian antara komponen mekanik dengan elektronik

Uji fungsional alat

Berhasil

Pembuatan program pengendalian manipulator

Pengujian

Selesai

Modifikasi Lampiran 1. Tahapan Penelitian

Tidak

(3)

63

Mulai

Masukkan titik koordinat

ruang

Titik koordinat masih

dalam jangkauan

Perhitungan konversi

Joint 3 bergerak sesuai koordinat

Joint 1 dan joint 2 bergerak bersamaan sesuai

koordinat

Ke koordinat

selanjutnya

Bergerak ke limit switch

Selesai

Lampiran 2. Diagram alir program pengendalian manipulator

Tidak

Ya

Ya

(4)

64

Lampiran 3. Kalibrasi motor joint 3

No

Arah kiri

Arah kanan

Timer (ms)

sudut

(°)

Timer (ms)

sudut

(°)

1

20

2

20

2

2

40

3

40

4

3

60

6

60

6

4

80

8

80

8

5

100

13

100

10

6

120

15

120

12

7

140

17

140

14

8

160

20

160

16

9

180

22

180

17

10

200

24

200

19

11

220

26

220

21

12

240

28

240

24

13

260

30

260

26

14

280

33

280

27

15

300

35

300

29

16

320

36

320

31

(5)

65

Lampiran 4. Koreksi motor joint 1

No

Arah kiri Arah kanan

Sudut input (°) Sudut aktual (°) Simpangan (°) Sudut input (°) Sudut aktual (°) Simpangan (°)

1 5 5 0 5 5 0 2 10 11 1 10 11 1 3 20 22 2 20 24 4 4 30 33 3 30 36 6 5 40 43 3 40 46 6 6 50 53 3 50 58 8 7 60 63 3 60 68 8 8 70 73 3 70 80 10 9 80 83 3 80 90 10 10 90 94 4 90 101 11

(6)

66

Lampiran 5. Validasi motor joint 1 putaran arah kiri

Pengujian

Sudut input (°)

Sudut

aktual (°) Simpangan (°) Ketepatan (%)

Error (%) 1 5 5 0 100.00 0.00 5 0 100.00 0.00 5 0 100.00 0.00 2 10 10 0 100.00 0.00 10 0 100.00 0.00 10 0 100.00 0.00 3 20 20 0 100.00 0.00 20 0 100.00 0.00 20 0 100.00 0.00 4 30 30 0 100.00 0.00 30 0 100.00 0.00 30 0 100.00 0.00 5 40 40 0 100.00 0.00 39 -1 97.50 2.50 40 0 100.00 0.00 6 60 60 0 100.00 0.00 60 0 100.00 0.00 61 1 98.33 1.67 7 80 80 0 100.00 0.00 80 0 100.00 0.00 80 0 100.00 0.00 8 100 100 0 100.00 0.00 100 0 100.00 0.00 100 0 100.00 0.00 9 120 120 0 100.00 0.00 120 0 100.00 0.00 119 -1 99.17 0.83 10 140 140 0 100.00 0.00 139 -1 99.29 0.71 139 -1 99.29 0.71 Rata-rata 0.17 99.79 0.21

(7)

67

Lampiran 6. Validasi motor joint 1putaran arah kanan

Pengujian

sudut input

(°) sudut aktual (°) simpangan (°)

Ketepatan (%) Eror (%) 1 5 6 1 80.00 20.00 5 0 100.00 0.00 5 0 100.00 0.00 2 10 10 0 100.00 0.00 10 0 100.00 0.00 10 0 100.00 0.00 3 20 21 1 95.00 5.00 20 0 100.00 0.00 20 0 100.00 0.00 4 30 30 0 100.00 0.00 30 0 100.00 0.00 30 0 100.00 0.00 5 40 40 0 100.00 0.00 39 -1 97.50 2.50 39 -1 102.50 -2.50 6 60 61 1 98.33 1.67 60 0 100.00 0.00 61 1 98.33 1.67 7 80 81 1 98.75 1.25 82 2 97.50 2.50 80 0 100.00 0.00 8 100 100 0 100.00 0.00 99 -1 101.00 -1.00 101 1 99.00 1.00 9 120 121 1 99.17 0.83 121 1 99.17 0.83 120 0 100.00 0.00 10 140 139 -1 100.71 -0.71 139 -1 99.29 0.71 139 -1 99.29 0.71 Rata-rata 0.53 98.85 1.15

(8)

68

Lampiran 7. Koreksi persamaan kalibrasi awal sudut putar joint 2.

No

Arah kanan Arah kanan

pulsa sudut perhitungan (°) sudut aktual (°) simpangan (°) pulsa sudut perhitungan (°) sudut aktual (°) simpangan (°) 1 1 0.9 6 5.1 1 0.9 5 4.1 2 2 1.8 9 7.2 2 1.8 7 5.2 3 3 2.7 12 9.3 3 2.7 8 5.3 4 5 4.5 15 10.5 5 4.5 9 4.5 5 6 5.4 14 8.6 6 5.4 10 4.6 6 7 6.3 12 5.7 7 6.3 12 5.7 7 10 9 13 4 10 9 17 8 8 15 13.5 20 6.5 15 13.5 25 11.5 9 17 15.3 22 6.7 17 15.3 30 14.7 10 20 18 25 7 20 18 27 9 11 25 22.5 26 3.5 25 22.5 33 10.5 12 30 27 37 10 30 27 38 11 13 40 36 51 15 40 36 43 7 14 50 45 54 9 50 45 50 5 15 60 54 59 5 60 54 69 15 16 70 63 71 8 70 63 75 12 17 80 72 89 17 80 72 76 4 18 90 81 85 4 90 81 90 9 19 100 90 98 8 100 90 97 7 20 120 108 119 11 120 108 116 8 21 150 135 139 4 150 135 148 13 22 170 153 170 17 170 153 164 11 23 180 162 176 14 180 162 173 11 24 200 180 187 7 200 180 189 9 25 250 225 230 5 250 225 234 9 26 270 243 248 5 270 243 255 12

rata-rata simpangan sudut (°) 8.2 rata-rata simpangan sudut (°) 8.7 nilai kelebihan (pulsa) 9 nilai kelebihan (pulsa) 9

(9)

69

Lampiran 8. Validasi motor joint 2 putaran arah kiri

Pengujian

sudut

input (°) sudut aktual (°) simpangan (°) Ketepatan (%) Eror (%) 1 5 6 1 80.00 20.00 5 0 100.00 0.00 4 -1 80.00 20.00 2 10 13 3 70.00 30.00 11 1 90.00 10.00 14 4 60.00 40.00 3 20 18 -2 90.00 10.00 19 -1 95.00 5.00 22 2 90.00 10.00 4 50 55 5 90.00 10.00 58 8 84.00 16.00 54 4 92.00 8.00 5 70 75 5 92.86 7.14 71 1 98.57 1.43 73 3 95.71 4.29 6 90 86 -4 95.56 4.44 87 -3 96.67 3.33 92 2 97.78 2.22 7 100 99 -1 99.00 1.00 104 4 96.00 4.00 102 2 98.00 2.00 8 150 150 0 100.00 0.00 152 2 98.67 1.33 153 3 98.00 2.00 9 200 202 2 99.00 1.00 199 -1 99.50 0.50 203 3 98.50 1.50 10 250 255 5 98.00 2.00 253 3 98.80 1.20 254 4 98.40 1.60 Rata-rata 2.67 92.67 7.33

(10)

70

Lampiran 9. Validasi motor joint 2 putaran arah kanan

Pengujian

sudut

input (°) sudut aktual (°) simpangan (°) Ketepatan (%) Eror (%) 1 5 6 1 80.00 20.00 7 2 60.00 40.00 4 -1 80.00 20.00 2 10 11 1 90.00 10.00 10 0 100.00 0.00 13 3 70.00 30.00 3 20 18 -2 90.00 10.00 17 -3 85.00 15.00 22 2 90.00 10.00 4 50 53 3 94.00 6.00 51 1 98.00 2.00 52 2 96.00 4.00 5 70 71 1 98.57 1.43 68 -2 102.86 -2.86 72 2 97.14 2.86 6 90 87 -3 96.67 3.33 92 2 102.22 -2.22 89 -1 101.11 -1.11 7 100 101 1 101.00 -1.00 98 -2 102.00 -2.00 102 2 98.00 2.00 8 150 151 1 99.33 0.67 149 -1 100.67 -0.67 153 3 98.00 2.00 9 200 203 3 98.50 1.50 198 -2 99.00 1.00 204 4 98.00 2.00 10 250 248 -2 100.80 -0.80 252 2 99.20 0.80 254 4 98.40 1.60 Rata-rata 1.96 94.15 5.850952

(11)

71

Lampiran 10. Kalibrasi motor joint 3 logika 1

No Gerakan ke atas Gerakan ke bawah Pulsa Jarak (mm) Pulsa Jarak (mm)

1 0 0 0 0 2 10 3 10 740 3 20 4 20 739 4 30 4 30 739 5 40 5 40 738 6 50 6 50 737 7 60 7 60 736 8 70 8 70 735 9 80 9 80 734 10 90 10 90 733 11 100 10 100 733 12 110 11 110 732 13 120 14 120 729 14 130 16 130 727 15 140 16 140 727 16 150 17 150 726 17 160 17 160 726 18 170 18 170 725 19 180 18 180 725 20 190 19 190 724 21 200 20 200 723 22 210 20 210 723 23 220 21 220 722 24 230 21 230 722 25 240 22 240 721 26 250 23 250 720 27 260 24 260 719 28 270 24 270 719 29 280 25 280 718 30 290 27 290 716 31 300 29 300 714 32 310 31 310 712 33 320 29 320 714 34 330 30 330 713

(12)

72

Lampiran 10. Kalibrasi motor joint 3 logika 1(lanjutan)

No

Gerakan ke atas Gerakan ke bawah Pulsa Jarak (mm) Pulsa Jarak (mm)

35 340 30 340 713 36 350 31 350 712 37 360 31 360 712 38 370 31 370 712 39 380 34 380 709 40 390 34 390 709 41 400 35 400 708

(13)

73

Lampiran 11. Koreksi motor joint 3 logika 1 pergerakan arah atas

No Input (mm) Aktual (mm) Simpangan (mm)

1 5 2 -3 2 10 8 -2 3 20 20 0 4 40 41 1 5 60 66 6 6 80 90 10 7 100 113 13 8 150 174 24 9 200 233 33 10 250 282 32 11 300 335 35 12 320 360 40 13 350 391 41 14 370 417 47 15 400 449 49 16 430 485 55

(14)

74

Lampiran 12. Koreksi motor joint 3 logika 1 pergerakan arah bawah

No

Jarak input (mm)

Jarak aktual (mm)

Simpangan (mm)

1

5

6

1

2

10

12

2

3

20

23

3

4

40

45

5

5

60

71

11

6

80

92

12

7

100

117

17

8

150

175

25

9

200

233

33

10

250

291

41

11

300

349

50

12

320

373

53

13

350

407

57

14

370

432

62

15

400

467

67

16

430

503

73

(15)

75

Lampiran 13. Validasi motor joint 3 logika 1 pergerakan arah atas

Pengujian jarak input (mm) jarak aktual (mm) simpangan (mm) Ketepatan (%) Eror (%) 1 5 5 0 100.00 0.00 6 1 80.00 20.00 5 0 100.00 0.00 2 10 11 1 90.00 10.00 12 2 80.00 20.00 10 0 100.00 0.00 3 50 53 3 94.00 6.00 49 -1 98.00 2.00 55 5 90.00 10.00 4 100 94 -6 94.00 6.00 99 -1 99.00 1.00 101 1 99.00 1.00 5 150 148 -2 98.65 1.35 145 -5 96.62 3.38 154 4 97.30 2.70 6 200 209 9 95.50 4.50 197 -3 98.50 1.50 205 5 97.50 2.50 7 250 243 -7 97.20 2.80 247 -3 98.80 1.20 241 -9 96.40 3.60 8 300 302 2 99.33 0.67 295 -5 98.33 1.67 297 -3 99.00 1.00 9 350 347 -3 99.14 0.86 350 0 100.00 0.00 342 -8 97.71 2.29 10 400 410 10 97.50 2.50 409 9 97.75 2.25 402 2 99.50 0.50 Rata-rata 3.67 96.29 3.71

(16)

76

Lampiran 14. Validasi motor joint 3 logika 1 pergerakan arah bawah

Pengujian jarak input (mm) jarak aktual (mm) simpangan (mm) Ketepatan (%) Eror (%) 1 5 5 0 100.00 0.00 5 0 100.00 0.00 6 1 80.00 20.00 2 10 9 -1 90.00 10.00 8 -2 80.00 20.00 10 0 100.00 0.00 3 50 50 0 100.00 0.00 52 2 96.00 4.00 53 3 94.00 6.00 4 100 104 4 96.00 4.00 103 3 97.00 3.00 97 -3 97.00 3.00 5 150 146 -4 97.33 2.67 154 4 97.33 2.67 147 -3 98.00 2.00 6 200 209 9 95.50 4.50 206 6 97.00 3.00 205 5 97.50 2.50 7 250 248 -2 99.20 0.80 253 3 98.80 1.20 256 6 97.60 2.40 8 300 296 -4 98.67 1.33 293 -7 97.67 2.33 297 -3 99.00 1.00 9 350 341 -9 97.43 2.57 346 -4 98.86 1.14 342 -8 97.71 2.29 10 400 403 3 99.25 0.75 398 -2 99.50 0.50 398 -2 99.50 0.50 Rata-rata 3.43 96.53 3.47

(17)

77

Lampiran 15. Kalibrasi motor joint 3 pulsa encoder

No Gerakan ke atas Gerakan ke bawah Pulsa Jarak (mm) Pulsa Jarak (mm)

1 5 1 5 2 2 10 2 10 2 3 20 3 20 5 4 30 4 30 5 5 40 5 40 6 6 50 7 50 8 7 60 9 60 10 8 70 9 70 12 9 80 12 80 12 10 90 13 90 13 11 100 13 100 15 12 115 17 115 18 13 130 18 130 20 14 150 21 150 22 15 175 20 175 26 16 200 28 200 30 17 250 37 250 37 18 300 40 300 45 19 400 57 400 58 20 500 65 500 73 21 600 84 600 87 22 700 87 700 103 23 850 110 850 122 24 1000 126 1000 148 25 1200 155 1200 178 26 1400 178 1400 197 27 1700 218 1700 236 28 2000 252 2000 286

(18)

78

Lampiran 16. Koreksi motor joint 3 pulsa encoder

No

Gerakan arah atas

Gerakan arah bawah

Jarak input (mm) Jarak aktual (mm) Simpangan (mm) Jarak input (mm)

Jarak aktual (mm)

Simpangan (mm)

1

10

6

-4

10

7

-3

2

50

50

0

50

51

1

3

100

105

5

100

105

5

4

120

126

6

120

128

8

5

150

158

8

150

163

13

6

180

197

17

180

195

15

7

200

218

18

200

218

18

8

230

251

21

230

251

21

9

250

274

24

250

274

24

10

270

302

32

270

297

27

11

300

337

37

300

333

33

12

320

361

41

320

357

37

13

350

399

49

350

392

42

14

370

421

51

370

416

46

15

400

456

56

400

448

48

16

450

510

60

450

500

50

(19)

79

Lampiran 17. Hasil validasi motor joint 3 pulsa encoder pergerakan arah atas

Pengujian Jarak input (mm) Jarak aktual (mm) Simpangan (mm) Ketepatan (%) Eror (%) 1 5 6 1 80.00 20.00 5 0 100.00 0.00 6 1 80.00 20.00 2 10 9 -1 90.00 10.00 9 -1 90.00 10.00 8 -2 80.00 20.00 3 50 50 0 100.00 0.00 45 -5 90.00 10.00 47 -3 94.00 6.00 4 100 95 -5 95.00 5.00 97 -3 97.00 3.00 93 -7 93.00 7.00 5 150 152 2 98.67 1.33 155 5 96.67 3.33 151 1 99.33 0.67 6 200 202 2 99.00 1.00 201 1 99.50 0.50 208 8 96.00 4.00 7 250 253 3 98.80 1.20 249 -1 99.60 0.40 252 2 99.20 0.80 8 300 310 10 96.67 3.33 308 8 97.33 2.67 309 9 97.00 3.00 9 350 353 3 99.14 0.86 358 8 97.71 2.29 351 1 99.71 0.29 10 400 407 7 98.25 1.75 410 10 97.50 2.50 405 5 98.75 1.25 Rata-rata 3.83 95.26 4.74

(20)

80

Lampiran 18. Hasil validasi motor joint 3 pulsa encoder pergerakan arah bawah

Pengujian Jarak input (mm) Jarak aktual (mm) Simpangan (mm) Ketepatan (%) Eror (%) 1 5 5 0 100.00 0.00 5 0 100.00 0.00 4 -1 80.00 20.00 2 10 11 1 90.00 10.00 11 1 90.00 10.00 15 5 50.00 50.00 3 50 50 0 100.00 0.00 49 -1 98.00 2.00 45 -5 90.00 10.00 4 100 102 2 98.00 2.00 98 -2 98.00 2.00 105 5 95.00 5.00 5 150 154 4 97.33 2.67 150 0 100.00 0.00 153 3 98.00 2.00 6 200 202 2 99.00 1.00 201 1 99.50 0.50 194 -6 97.00 3.00 7 250 258 8 96.80 3.20 255 5 98.00 2.00 253 3 98.80 1.20 8 300 310 10 96.67 3.33 307 7 97.67 2.33 309 9 97.00 3.00 9 350 345 -5 98.57 1.43 346 -4 98.86 1.14 348 -2 99.43 0.57 10 400 403 3 99.25 0.75 390 -10 97.50 2.50 392 -8 98.00 2.00 Rata-rata 3.76 95.21 4.79

(21)

81

Lampiran 19. Hasil validasi motor joint 3 pewaktu pergerakan arah atas

Pengujian Jarak input (mm) Jarak aktual (mm) Simpangan (mm) Ketepatan (%) Eror (%)

1

5

5

0 100.00 0.00

5

0 100.00 0.00

6

1 80.00 20.00

2

10

10

0 100.00 0.00

10

0 100.00 0.00

10

0 100.00 0.00

3

50

52

2 96.00 4.00

50

0 100.00 0.00

51

1 98.00 2.00

4

100

99

-1 99.00 1.00

100

0 100.00 0.00

102

2 98.00 2.00

5

150

150

0 100.00 0.00

150

0 100.00 0.00

151

1 99.33 0.67

6

200

198

-2 99.00 1.00

202

2 99.00 1.00

200

0 100.00 0.00

7

250

250

0 100.00 0.00

255

5 98.00 2.00

251

1 99.60 0.40

8

300

305

5 98.33 1.67

301

1 99.67 0.33

300

0 100.00 0.00

9

350

350

0 100.00 0.00

348

-2 99.43 0.57

351

1 99.71 0.29

10

400

400

0 100.00 0.00

405

5 98.75 1.25

401

1 99.75 0.25

Rata-rata

1.1

98.72 1.280794

(22)

82

Lampiran 20. Hasil validasi motor joint 3 pewaktu pergerakan arah bawah

Pengujian Jarak input (mm) Jarak aktual (mm) Simpangan (mm) Ketepatan (%) Eror (%) 1 5 5 0 100.00 0.00 5 0 100.00 0.00 5 0 100.00 0.00 2 10 11 1 90.00 10.00 10 0 100.00 0.00 9 -1 90.00 10.00 3 50 50 0 100.00 0.00 51 1 98.00 2.00 50 0 100.00 0.00 4 100 100 0 100.00 0.00 101 1 99.00 1.00 102 2 98.00 2.00 5 150 151 1 99.33 0.67 150 0 100.00 0.00 149 -1 99.33 0.67 6 200 204 4 98.00 2.00 202 2 99.00 1.00 200 0 100.00 0.00 7 250 254 4 98.40 1.60 250 0 100.00 0.00 251 1 99.60 0.40 8 300 302 2 99.33 0.67 301 1 99.67 0.33 298 -2 99.33 0.67 9 350 350 0 100.00 0.00 353 3 99.14 0.86 351 1 99.71 0.29 10 400 398 -2 99.50 0.50 403 3 99.25 0.75 400 0 100.00 0.00 Rata-rata 1.1 98.82 1.18

(23)

83

Lampiran 21. Hasil pengujian manipulator dari limit switch ke koordinat tujuan tanpa beban

No

input aktual simpangan Ketelitian

x (mm) y (mm) z (mm) x (mm) y (mm) z (mm) x (mm) y (mm) z (mm) x(%) y(%) z(%) 1 600 200 400 604 221 398 4 21 -2 99.33 89.50 99.50 2 300 600 400 313 589 402 13 -11 2 95.67 98.17 99.50 3 -300 600 400 -286 587 406 14 -13 6 95.33 97.83 98.50 4 -550 300 700 -541 282 706 9 -18 6 98.36 94.00 99.14 5 400 -250 600 424 -239 604 24 11 4 94.00 95.60 99.33 6 -600 -200 550 -567 -224 548 33 -24 -2 94.50 88.00 99.64 7 700 50 850 717 71 853 17 21 3 97.57 58.00 99.65 8 150 750 650 163 728 648 13 -22 -2 91.33 97.07 99.69 9 -100 630 380 -114 619 380 -14 -11 0 86.00 98.25 100.00 10 -400 300 420 -389 291 424 11 -9 4 97.25 97.00 99.05 11 -200 -300 530 -206 -297 527 -6 3 -3 97.00 99.00 99.43 12 -200 550 680 -190 531 681 10 -19 1 95.00 96.55 99.85 13 520 220 410 498 192 413 -22 -28 3 95.77 87.27 99.27 14 390 410 530 384 393 535 -6 -17 5 98.46 95.85 99.06 15 430 -110 740 393 -118 736 -37 -8 -4 91.40 92.73 99.46 16 -310 -230 670 -315 -239 671 -5 -9 1 98.39 96.09 99.85 17 -440 520 620 -425 544 623 15 24 3 96.59 95.38 99.52 18 -240 -30 570 -249 -23 574 -9 7 4 96.25 76.67 99.30 19 310 -357 560 301 -352 557 -9 5 -3 97.10 98.60 99.46 20 -470 380 740 -464 400 746 6 20 6 98.72 94.74 99.19 Rata-rata 13.85 15.05 3.2 95.70 92.31 99.42

(24)

84

Lampiran 21. Hasil pengujian menipulator dari limit switch ke koordinat tujuan tanpa beban (lanjutan)

No

joint 1 joint 2 joint 3

input (°) aktual (°) simpangan (°) input (°) aktual (°) simpangan (°) input (mm) aktual (mm) simpangan (mm)

1 63 63 0 261 258 -3 39 37 -2 2 103 101 -2 252 251 -1 39 41 2 3 76 75 -1 107 105 -2 39 45 6 4 105 106 1 95 94 -1 339 345 6 5 29 29 0 293 291 -2 239 243 4 6 153 154 1 95 90 -5 189 187 -2 7 41 42 1 251 249 -2 489 492 3 8 107 107 0 234 237 3 290 288 -2 9 54 55 1 97 96 -1 19 19 0 10 84 83 -1 71 70 -1 59 63 4 11 164 164 0 49 50 1 170 167 -3 12 59 58 -1 85 83 -2 319 320 1 13 76 76 0 276 279 3 49 52 3 14 98 98 0 278 280 2 169 174 5 15 47 48 1 299 304 5 379 375 -4 16 149 150 1 52 54 2 309 310 1 17 90 89 -1 102 105 3 259 262 3 18 106 105 -1 32 33 1 209 213 4 19 11 11 0 294 299 5 199 196 -3 20 92 93 1 87 90 3 379 385 6 Rata-rata 0.7 2.4 3.2

(25)

85

Lampiran 22. Hasil pengujian manipulator dari limit switch ke koordinat tujuan pembebanan 900 g

No

Input Aktual Simpangan Ketelitian

x (mm) y (mm) z (mm) x (mm) y (mm) z (mm) x (mm) y (mm) z (mm) x (%) y (%) z (%) 1 400 500 450 421 432 446 21 -68 -4 94.75 86.40 99.11 2 200 600 600 239 546 595 39 -54 -5 80.50 91.00 99.17 3 -300 500 500 -253 532 496 47 32 -4 84.33 93.60 99.20 4 -300 -200 750 -337 -241 735 -37 -41 -15 87.67 79.50 98.00 5 400 -200 850 340 -213 819 -60 -13 -31 85.00 93.50 96.35 6 250 300 470 235 234 466 -15 -66 -4 94.00 78.00 99.15 7 340 400 500 322 319 495 -18 -81 -5 94.71 79.75 99.00 8 430 360 650 411 302 641 -19 -58 -9 95.58 83.89 98.62 9 -350 380 480 -337 467 477 13 87 -3 96.29 77.11 99.38 10 -400 520 560 -364 578 554 36 58 -6 91.00 88.85 98.93 11 -500 470 620 -477 526 612 23 56 -8 95.40 88.09 98.71 12 -430 -120 670 -495 -71 658 -65 49 -12 84.88 59.17 98.21 13 -300 -150 720 -353 -140 705 -53 10 -15 82.33 93.33 97.92 14 200 -250 420 290 -246 419 90 4 -1 55.00 98.40 99.76 15 400 -340 530 333 -321 524 -67 19 -6 83.25 94.41 98.87 16 300 -370 680 241 -349 665 -59 21 -15 80.33 94.32 97.79 17 -350 -300 600 -435 -283 592 -85 17 -8 75.71 94.33 98.67 18 -310 -170 830 -393 -148 807 -83 22 -23 73.23 87.06 97.23 19 -600 80 550 -642 157 545 -42 77 -5 93.00 3.75 99.09 20 -550 -180 780 -594 -149 760 -44 31 -20 92.00 82.78 97.44 Rata-rata 48.8 43.2 9.95 85.95 82.36 98.53

(26)

86

Lampiran 22. Hasil pengujian manipulator dari limit switch ke koordinat tujuan pembebanan 900 g (lanjutan)

No

Joint 1 Joint 2 Joint 3

input (°) aktual (°) simpangan (°) input (°) aktual (°) simpangan (°) input (mm) aktual (mm) simpangan (mm)

1 95 95 0 262 271 9 89 85 -4 2 116 116 0 265 273 8 239 234 -5 3 70 68 -2 85 94 9 139 135 -4 4 142 140 -2 49 60 11 389 374 -15 5 36 36 0 298 306 8 489 458 -31 6 117 117 0 306 314 8 109 105 -4 7 105 104 -1 285 295 10 139 134 -5 8 92 92 0 280 287 7 289 280 -9 9 76 76 0 73 84 11 119 116 -3 10 84 83 -1 97 104 7 199 193 -6 11 97 97 0 103 111 8 259 251 -8 12 133 131 -2 61 70 9 309 297 -12 13 135 134 -1 44 51 7 359 345 -14 14 28 28 0 297 306 9 59 58 -1 15 15 15 0 285 294 9 169 163 -6 16 8 8 0 293 301 8 319 304 -15 17 159 157 -2 63 73 10 239 231 -8 18 139 138 -1 47 58 11 469 446 -23 19 124 124 0 88 99 11 189 184 -5 20 147 147 0 82 89 7 419 399 -20 Rata-rata 0.6 8.85 9.9

(27)

87

Lampiran 23. Hasil pengujian manipulator dari limit switch ke koordinat tujuan dengan pembebanan 2200 g

No

Input Aktual Simpangan Ketelitian

x (mm) y (mm) z (mm) x (mm) y (mm) z (mm) x (mm) y (mm) z (mm) x (%) y (%) z (%) 1 400 300 400 341 228 393 -59 -72 -7 85.25 76.00 98.25 2 400 500 600 438 361 577 38 -139 -23 90.50 72.20 96.17 3 400 -350 600 281 -309 580 -119 41 -20 70.25 88.29 96.67 4 -230 -150 500 -193 -180 489 37 -30 -11 83.91 80.00 97.80 5 350 -250 450 283 -187 440 -67 63 -10 80.86 74.80 97.78 6 -330 -300 570 -259 -330 544 71 -30 -26 78.48 90.00 95.44 7 340 400 500 317 296 490 -23 -104 -10 93.24 74.00 98.00 8 430 360 650 393 217 625 -37 -143 -25 91.40 60.28 96.15 9 -350 380 480 -325 498 471 25 118 -9 92.86 68.95 98.13 10 -400 520 560 -358 621 543 42 101 -17 89.50 80.58 96.96 11 -500 470 620 -474 540 594 26 70 -26 94.80 85.11 95.81 12 -430 -120 670 -549 -47 642 -119 73 -28 72.33 39.17 95.82 13 -300 -150 720 -391 -138 662 -91 12 -58 69.67 92.00 91.94 14 200 -250 420 252 -280 415 52 -30 -5 74.00 88.00 98.81 15 400 -340 530 482 -348 515 82 -8 -15 79.50 97.65 97.17 16 300 -370 680 275 -334 650 -25 36 -30 91.67 90.27 95.59 17 -350 -300 600 -429 -278 580 -79 22 -20 77.43 92.67 96.67 18 -310 -170 630 -423 -144 605 -113 26 -25 63.55 84.71 96.03 19 -600 80 550 -639 106 536 -39 26 -14 93.50 67.50 97.45 20 -550 -180 780 -658 -119 735 -108 61 -45 80.36 66.11 94.23 Rata-rata 62.6 60.25 21.2 82.65 78.41 96.54

(28)

88

Lampiran 24. Hasil pengujian manipulatordari limit switch ke koordinat tujuan dengan pembebanan 2200 g (lanjutan)

No

Joint 1 Joint 2 Joint 3

input (°) aktual (°) simpangan (°) input (°) aktual (°) simpangan (°) input (mm) aktual (mm) simpangan (mm)

1 95 96 1 288 300 12 39 32 -7 2 95 94 -1 263 275 12 239 216 -23 3 14 14 0 283 293 10 239 219 -20 4 132 132 0 37 48 11 139 128 -11 5 29 29 0 299 316 17 89 79 -10 6 158 158 0 62 74 12 209 190 -19 7 105 105 0 285 300 15 139 129 -10 8 92 91 -1 280 297 17 289 264 -25 9 76 76 0 73 89 16 119 110 -9 10 84 84 0 97 110 13 199 182 -17 11 97 97 0 103 115 12 259 233 -26 12 133 132 -1 61 77 16 309 281 -28 13 135 134 -1 44 55 11 359 321 -38 14 22 22 0 316 328 12 59 54 -5 15 15 13 -2 285 297 12 169 154 -15 16 8 8 0 293 303 10 319 289 -30 17 159 159 0 63 75 12 239 219 -20 18 138 136 -2 47 60 13 269 244 -25 19 124 124 0 88 99 11 189 175 -14 20 147 147 0 82 97 15 419 374 -45 Rata-rata 0.47 12.95 21.2

(29)

89

Lampiran 24. Hasil pengujian manipulator point to point tanpa beban

No

input aktual simpangan Ketelitian

x (mm) y (mm) z (mm) x (mm) y (mm) z (mm) x (mm) y (mm) z (mm) x(%) y(%) z(%) 1 650 -150 450 679 -114 443 29 36 -7 95.54 76.00 98.44 450 550 650 469 572 646 19 22 -4 95.78 96.00 99.38 -400 500 500 -327 543 501 73 43 1 81.75 91.40 99.80 -600 -100 400 -629 -41 404 29 59 4 95.17 41.00 99.00 2 -400 -300 700 -424 -285 699 24 15 -1 94.00 95.00 99.86 -500 300 900 -479 338 896 21 38 -4 95.80 87.33 99.56 500 300 450 528 269 450 28 31 0 94.40 89.67 100.00 350 -300 550 321 -351 549 29 51 -1 91.71 83.00 99.82 3 700 50 370 719 65 366 19 15 -4 97.29 70.00 98.92 300 520 500 326 541 498 26 21 -2 91.33 95.96 99.60 -250 460 520 -239 396 515 11 64 -5 95.60 86.09 99.04 -250 -360 640 -193 -230 639 57 130 -1 77.20 63.89 99.84 4 300 600 400 292 619 401 -8 19 1 97.33 96.83 99.75 -300 600 400 -301 531 401 -1 -69 1 99.67 88.50 99.75 400 -250 600 447 -283 604 47 -33 4 88.25 86.80 99.33 -600 -200 550 -529 -201 549 71 -1 -1 88.17 99.50 99.82 5 430 -110 740 409 -137 741 -21 -27 1 95.12 75.45 99.86 -310 -230 670 -308 -239 668 2 -9 -2 99.35 96.09 99.70 600 200 400 599 125 397 -1 -75 -3 99.83 62.50 99.25 -440 520 620 -375 590 615 65 70 -5 85.23 86.54 99.19

(30)

90

Lampiran 24. Hasil pengujian manipulator point to point tanpa beban (lanjutan)

No

input aktual simpangan Ketelitian

x (mm) y (mm) z (mm) x (mm) y (mm) z (mm) x (mm) y (mm) z (mm) x(%) y(%) z(%) 6 400 -340 530 382 -349 530 -18 -9 0 95.50 97.35 100.00 300 -370 680 257 -373 679 -43 -3 -1 85.67 99.19 99.85 -350 -300 600 -400 -288 597 -50 12 -3 85.71 96.00 99.50 -310 -170 830 -344 -162 824 -34 8 -6 89.03 95.29 99.28 7 200 600 600 209 611 591 9 11 -9 95.50 98.17 98.50 -300 500 500 -317 462 500 -17 -38 0 94.33 92.40 100.00 -300 -200 750 -278 -192 747 22 8 -3 92.67 96.00 99.60 400 -200 850 490 -215 848 90 -15 -2 77.50 92.50 99.76 8 -600 80 550 -615 104 546 -15 24 -4 97.50 70.00 99.27 -550 -180 780 -565 -167 778 -15 13 -2 97.27 92.78 99.74 310 -357 560 283 -369 558 -27 -12 -2 91.29 96.64 99.64 -470 380 740 -438 401 739 32 21 -1 93.19 94.47 99.86 9 -400 300 420 -387 278 417 13 -22 -3 96.75 92.67 99.29 -440 520 620 -441 529 620 -1 9 0 99.77 98.27 100.00 -350 380 480 -347 367 479 3 -13 -1 99.14 96.58 99.79 -240 -30 570 -157 -39 570 83 -9 0 65.42 70.00 100.00 10 350 -250 450 362 -273 450 12 -23 0 96.57 90.80 100.00 550 250 850 549 251 843 -1 1 -7 99.82 99.60 99.18 430 450 630 441 490 621 11 40 -9 97.44 91.11 98.57 -380 430 430 -358 379 421 22 -51 -9 94.21 88.14 97.91

(31)

91

Lampiran 24. Hasil pengujian manipulator point to point tanpa beban (lanjutan)

No

joint 1 joint 2 joint 3

input (°) aktual (°) simpangan (°) input (°) aktual (°) simpangan (°) input (mm) aktual (mm) simpangan (mm)

1 28 29 1 257 252 -5 89 82 -7 86 83 -3 248 240 -8 289 285 -4 84 75 -9 96 94 -2 139 140 1 141 138 -3 91 93 2 39 43 4 2 158 157 -1 70 72 2 339 338 -1 98 95 -3 84 86 2 539 535 -4 81 76 -5 273 272 -1 89 89 0 21 13 -8 295 292 -3 189 188 -1 3 40 41 1 248 247 -1 9 5 -4 108 105 -3 270 265 -5 139 137 -2 62 59 -3 75 66 -9 159 154 -5 171 165 -6 61 47 -14 279 278 -1 4 104 104 0 258 254 -4 39 40 1 75 73 -2 101 90 -11 39 40 1 28 23 -5 294 285 -9 239 243 4 153 148 -5 93 80 -13 189 188 -1 5 47 46 -1 299 302 3 379 380 1 149 148 -1 52 52 0 309 307 -2 63 59 -4 265 270 5 39 36 -3 90 87 -3 102 111 9 259 254 -5

(32)

92

Lampiran 24. Hasil pengujian manipulator point to point tanpa beban (lanjutan)

No

joint 1 joint 2 joint 3

input (°) aktual (°) simpangan (°) input (°) aktual (°) simpangan (°) input (mm) aktual (mm) simpangan (mm)

6 15 15 0 285 287 2 169 169 0 8 7 -1 293 298 5 319 318 -1 159 158 -1 63 70 7 239 236 -3 139 138 -1 47 52 5 469 463 -6 7 116 115 -1 266 264 -2 239 230 -9 70 72 2 84 80 -4 139 139 0 144 145 1 48 45 -3 389 386 -3 35 34 -1 298 298 0 489 487 -2 8 124 124 0 88 92 4 189 185 -4 147 146 -1 82 83 1 419 417 -2 11 8 -3 294 296 2 199 197 -2 92 88 -4 87 86 -1 379 378 -1 9 85 85 0 70 68 -2 59 56 -3 90 91 1 102 104 2 259 259 0 76 75 -1 73 71 -2 119 118 -1 106 104 -2 32 27 -5 209 209 0 10 28 27 -1 300 298 -2 89 89 0 72 71 -1 273 270 -3 489 482 -7 92 90 -2 268 261 -7 269 260 -9 80 77 -3 83 74 -9 69 60 -9

Rata-rata

2.35 4.4 2.85

(33)

93

Lampiran 25. Hasil pengujian menipulator point to point pembebanan 900 g

No

input aktual simpangan Ketelitian

x (mm) y (mm) z (mm) x (mm) y (mm) z (mm) x (mm) y (mm) z (mm) x(%) y(%) z(%)

1

400

250

450

373

118

443

-27

-132

-7

93.25

47.20

98.44

-350

400

550

-332

370

537

18

-30

-13

94.86

92.50

97.64

350

-400

500

258

-383

487

-92

17

-13

73.71

95.75

97.40

-350

-400

470

-317

-478

460

33

-78

-10

90.57

80.50

97.87

2

350

400

870

320

340

837

-30

-60

-33

91.43

85.00

96.21

-400

400

670

-360

420

630

40

20

-40

90.00

95.00

94.03

-400

400

600

-452

320

557

-52

-80

-43

87.00

80.00

92.83

400

-200

700

336

-135

653

-64

65

-47

84.00

67.50

93.29

3

700

50

370

663

41

370

-37

-9

0

94.71

82.00

100.00

300

520

500

315

419

496

15

-101

-4

95.00

80.58

99.20

-250

460

520

-251

495

517

-1

35

-3

99.60

92.39

99.42

-250

-360

640

-229

-351

634

21

9

-6

91.60

97.50

99.06

4

200

600

600

234

541

596

34

-59

-4

83.00

90.17

99.33

-300

500

500

-286

493

493

14

-7

-7

95.33

98.60

98.60

-300

-200

750

-236

-174

734

64

26

-16

78.67

87.00

97.87

400

-200

850

389

-226

832

-11

-26

-18

97.25

87.00

97.88

5

350

-250

450

237

-252

447

-113

-2

-3

67.71

99.20

99.33

550

250

850

542

240

825

-8

-10

-25

98.55

96.00

97.06

430

450

630

400

523

596

-30

73

-34

93.02

83.78

94.60

-380

430

430

-378

239

389

2

-191

-41

99.47

55.58

90.47

(34)

94

Lampiran 25. Hasil pengujian menipulator point to point pembebanan 900 g (lanjutan)

No

input aktual simpangan Ketelitian

x (mm) y (mm) z (mm) x (mm) y (mm) z (mm) x (mm) y (mm) z (mm) x(%) y(%) z(%)

6

650

-150

450

575

-203

449

-75

-53

-1

88.46

64.67

99.78

450

550

650

470

526

639

20

-24

-11

95.56

95.64

98.31

-400

500

500

-396

463

485

4

-37

-15

99.00

92.60

97.00

-600

-100

400

-485

-151

382

115

-51

-18

80.83

49.00

95.50

7

300 600 400

342

510

399

42

-90

-1

86.00

85.00

99.75

-300 600 400

-300

564

399

0

-36

-1

100.00

94.00

99.75

400 -250 600

323

-262

588

-77

-12

-12

80.75

95.20

98.00

-600 -200 550

-583

-190

536

17

10

-14

97.17

95.00

97.45

8

-600

80

550

-627

109

544

-27

29

-6

95.50

63.75

98.91

-550

-180

780

-564

-150

763

-14

30

-17

97.45

83.33

97.82

310 -357 560

202

-324

532

-108

33

-28

65.16

90.76

95.00

-470 380 740

-442

443

705

28

63

-35

94.04

83.42

95.27

9

-400

-300

700

-484

-266

690

-84

34

-10

79.00

88.67

98.57

-500

300

900

-494

452

878

6

152

-22

98.80

49.33

97.56

500

300

450

418

106

400

-82

-194

-50

83.60

35.33

88.89

350

-300

550

205

-214

496

-145

86

-54

58.57

71.33

90.18

10

-400 300 420

-411

331

419

-11

31

-1

97.25

89.67

99.76

-440 520 620

-386

624

608

54

104

-12

87.73

80.00

98.06

-350

380

480

-345

416

459

5

36

-21

98.57

90.53

95.63

-240 -30 570

-185

-42

547

55

-12

-23

77.08

60.00

95.96

(35)

95

Lampiran 25. Hasil pengujian menipulator point to point pembebanan 900 g (lanjutan)

No

joint 1 joint 2 joint 3

input (°) aktual (°) simpangan (°) input (°) aktual (°) simpangan (°) input (mm) aktual (mm) simpangan (mm)

1

93

92

-1

293

301

8

89

82

-7

75

73

-2

56

76

20

189

176

-13

6

2

-4

283

288

5

139

126

-13

173

170

-3

76

74

-2

109

99

-10

2

103

103

0

284

292

8

509

476

-33

83

82

-1

82

81

-1

309

269

-40

172

169

-3

82

81

-1

239

196

-43

36

34

-2

297

305

8

339

292

-47

3

40

40

0

248

256

8

9

9

0

108

109

1

270

285

15

139

135

-4

62

64

2

75

80

5

159

156

-3

171

173

2

61

59

-2

279

273

-6

4

116

116

0

266

276

10

239

235

-4

70

69

-1

84

83

-1

139

132

-7

144

142

-2

48

39

-9

389

373

-16

35

32

-3

298

298

0

489

471

-18

5

28

28

0

300

312

12

89

86

-3

72

73

1

273

275

2

489

464

-25

92

95

3

268

261

-7

269

235

-34

80

83

3

83

64

-19

69

28

-41

(36)

96

Lampiran 25. Hasil pengujian menipulator point to point pembebanan 900 g (lanjutan)

No

joint 1 joint 2 joint 3

input (°) aktual (°) simpangan (°) input (°) aktual (°) simpangan (°) input (mm) aktual (mm) simpangan (mm)

6

28

28

0

257

267

10

89

88

-1

86

85

-1

248

250

2

289

278

-11

84

83

-1

96

90

-6

139

124

-15

141

139

-2

91

74

-17

39

21

-18

7

104

103

-1

258

266

8

39

38

-1

75

74

-1

101

99

-2

39

38

-1

28

26

-2

294

303

9

239

227

-12

153

151

-2

93

90

-3

189

175

-14

8

124

122

-2

88

96

8

189

183

-6

147

145

-2

82

83

1

419

402

-17

11

10

-1

294

308

14

199

171

-28

92

89

-3

87

91

4

379

344

-35

9

158

156

-2

70

78

8

339

329

-10

98

96

-2

84

99

15

539

517

-22

81

80

-1

273

299

26

89

39

-50

21

21

0

295

328

33

189

135

-54

10

85

85

0

70

77

7

59

58

-1

90

89

-1

102

118

16

259

247

-12

76

75

-1

73

79

6

119

98

-21

106

104

-2

32

25

-7

209

186

-23

Rata-rata

1.52

8.6

17.97

(37)

97

Lampiran 26. Hasil pengujian manipulator point to point pembebanan 2200 g

No

input aktual simpangan Ketelitian

x (mm) y (mm) z (mm) x (mm) y (mm) z (mm) x (mm) y (mm) z (mm) x(%) y(%) z(%) 1 -230 -150 500 -316 -148 491 -86 2 -9 62.61 98.67 98.20 -230 350 550 -167 553 581 63 203 31 72.61 42.00 94.36 350 350 650 179 45 419 -171 -305 -231 51.14 12.86 64.46 340 400 500 288 163 366 -52 -237 -134 84.71 40.75 73.20 2 350 -250 450 223 -233 440 -127 17 -10 63.71 93.20 97.78 550 250 850 582 331 798 32 81 -52 94.18 67.60 93.88 430 450 630 432 543 562 2 93 -68 99.53 79.33 89.21 -380 430 430 -359 344 349 21 -86 -81 94.47 80.00 81.16 3 -330 -300 570 -432 -291 552 -102 9 -18 69.09 97.00 96.84 -530 300 770 -476 459 736 54 159 -34 89.81 47.00 95.58 400 -200 850 95 -130 810 -305 70 -40 23.75 65.00 95.29 200 -250 420 -80 -164 359 -280 86 -61 -40.00 65.60 85.48 4 650 -150 450 543 -219 444 -107 -69 -6 83.54 54.00 98.67 450 550 650 482 479 628 32 -71 -22 92.89 87.09 96.62 -400 500 500 -390 455 466 10 -45 -34 97.50 91.00 93.20 -600 -100 400 -538 -121 359 62 -21 -41 89.67 79.00 89.75 5 400 250 450 332 101 441 -68 -149 -9 83.00 40.40 98.00 -350 400 550 -317 207 385 33 -193 -165 90.57 51.75 70.00 350 -400 500 189 -362 352 -161 38 -148 54.00 90.50 70.40 -350 -400 470 -402 -394 556 -52 6 86 85.14 98.50 81.70

(38)

98

Lampiran 26. Hasil pengujian manipulator point to point pembebanan 2200 g (lanjutan)

No

input aktual simpangan Ketelitian

x (mm) y (mm) z (mm) x (mm) y (mm) z (mm) x (mm) y (mm) z (mm) x(%) y(%) z(%) 6 -400 -300 700 -536 -267 666 -136 33 -34 66.00 89.00 95.14 -500 300 900 -497 406 853 3 106 -47 99.40 64.67 94.78 500 300 450 330 151 374 -170 -149 -76 66.00 50.33 83.11 350 -300 550 82 -139 463 -268 161 -87 23.43 46.33 84.18 7 400 -340 530 234 -318 518 -166 22 -12 58.50 93.53 97.74 300 -370 680 108 -278 658 -192 92 -22 36.00 75.14 96.76 -350 -300 600 -414 -286 571 -64 14 -29 81.71 95.33 95.17 -310 -170 830 -283 -154 778 27 16 -52 91.29 90.59 93.73 8 -400 300 420 -484 375 417 -84 75 -3 79.00 75.00 99.29 -440 520 620 -275 770 595 165 250 -25 62.50 51.92 95.97 -350 380 480 -294 585 444 56 205 -36 84.00 46.05 92.50 -240 -30 570 -298 -10 523 -58 20 -47 75.83 33.33 91.75 9 -350 -300 600 -499 -264 580 -149 36 -20 57.43 88.00 96.67 -310 -170 630 -358 -149 608 -48 21 -22 84.52 87.65 96.51 -600 80 550 -651 282 524 -51 202 -26 91.50 -152.50 95.27 -550 -180 780 -683 -110 735 -133 70 -45 75.82 61.11 94.23 10 200 600 600 264 428 572 64 -172 -28 68.00 71.33 95.33 -300 500 500 -319 517 463 -19 17 -37 93.67 96.60 92.60 -300 -200 750 -261 -187 684 39 13 -66 87.00 93.50 91.20 400 -200 850 358 -207 778 -42 -7 -72 89.50 96.50 91.53

(39)

99

Lampiran 26. Hasil pengujian manipulator point to point pembebanan 2200 g (lanjutan)

No

joint 1 joint 2 joint 3

input (°) aktual (°) simpangan (°) input (°) aktual (°) simpangan (°) input (mm) aktual (mm) simpangan (mm)

1 132 132 0 37 48 11 139 130 -9 57 56 -1 57 85 28 189 220 31 103 101 -2 290 336 46 289 58 -231 105 103 -2 285 315 30 139 5 -134 2 29 29 0 299 316 17 89 79 -10 72 71 -1 271 260 -11 489 437 -52 92 90 -2 267 254 -13 269 201 -68 80 77 -3 84 72 -12 69 -12 -81 3 158 158 0 62 74 12 209 191 -18 102 98 -4 89 120 31 409 375 -34 36 33 -3 298 339 41 489 449 -40 28 25 -3 297 336 39 59 -2 -61 4 28 28 0 257 274 17 89 83 -6 86 85 -1 248 257 9 289 267 -22 84 82 -2 96 88 -8 139 105 -34 141 139 -2 91 81 -10 39 -2 -41 5 93 91 -2 293 312 19 89 80 -9 75 73 -2 56 58 2 189 24 -165 6 5 -1 283 303 20 139 -9 -148 173 172 -1 76 83 7 109 195 86

(40)

100

Lampiran 26. Hasil pengujian manipulator point to point pembebanan 2200 g (lanjutan)

No

joint 1 joint 2 joint 3

input (°) aktual (°) simpangan (°) input (°) aktual (°) simpangan (°) input (mm) aktual (mm) simpangan (mm)

6 158 158 0 70 87 17 339 305 -34 98 99 1 84 116 32 539 492 -47 81 84 3 273 314 41 89 13 -76 21 24 3 295 340 45 189 102 -87 7 15 15 0 285 305 20 169 157 -12 8 7 -1 293 320 27 319 297 -22 159 157 -2 63 71 8 239 210 -29 139 137 -2 47 43 -4 469 417 -52 8 85 85 0 70 92 22 59 56 -3 90 89 -1 102 140 38 259 234 -25 76 74 -2 73 99 26 119 83 -36 106 104 -2 32 40 8 209 162 -47 9 159 156 -3 63 81 18 239 219 -20 138 135 -3 47 53 6 269 247 -22 124 120 -4 88 110 22 189 163 -26 147 142 -5 82 103 21 419 374 -45 10 116 116 0 266 289 23 239 211 -28 70 71 1 84 86 2 139 102 -37 144 143 -1 48 43 -5 389 323 -66 35 34 -1 298 304 6 489 417 -72

Rata-rata

1.67 19.35 51.65

(41)

101

Lampiran 27. Gambar konstruksi

(42)

102

Lampiran 27. Gambar konstruksi (lanjutan)

(43)

103

Lampiran 28. Program pengendali motor joint 1 arah kanan

(44)

104

Lampiran 29. Program pengendali motor joint 1 arah kiri

(45)

105

Lampiran 30. Program pengendali motor joint 2 arah kanan

(46)

106

Lampiran 31. Program pengendali motor joint 2 arah kiri

(47)

107

Lampiran 32. Program pengendali motor joint 3 logika 1 arah atas

(48)

108

Lampiran 33. Program pengnedali motor joint 3 logika 1 arah bawah

(49)

109

Lampiran 34. Program pengendali motor joint 3 pulsa encoder arah atas

(50)

110

Lampiran 35. Program pengendali motor joint 3 pulsa encoder arah bawah

(51)

111

Lampiran 36. Program pengendali motor joint 3 pewaktu arah atas

(52)

112

Lampiran 37. Program pengendali motor joint 3 pewaktu arah bawah

(53)

113

Lampiran 38. Program kalibrasi koordinat( x,y) menjadi nilai sudut putar

(54)

114

Lampiran 38. Program kalibrasi koordinat xy menjadi nilai sudut putar (lanjutan)

(55)

115

Lampiran 39. Program pengendali manipulator keseluruhan (front panel)

(56)

116

Lampiran 39. Program pengendali manipulator keseluruhan (blok diagram)

(57)

117

Lampiran 40. Spesifikasi NI-DAQ 6009

Product Name USB-6009

Product Family Multifunction Data Acquisition

Form Factor USB

Part Number 779026-01

Operating System/Target Linux , Mac OS , Pocket PC , Windows

DAQ Product Family B Series

Measurement Type Voltage

RoHS Compliant Yes

Minimum Voltage Range 0 V , 5 V

Minimum Voltage Range Accuracy 7 mV

Update Rate 150 S/s

Current Drive Single 5 mA

Current Drive All 10 mA

Minimum Input Pulse Width 100 ns

Pulse Generation No Resolution 32 bits Timebase Stability 50 ppm Logic Levels TTL Physical Specifications Length 8.51 cm Width 8.18 cm Height 2.31 cm

I/O Connector Screw terminals

Timing/Triggering/Synchronization

Triggering Digital

Synchronization Bus (RTSI) No

Digital I/O Bidirectional Channels 12 Input-Only Channels 0 Output-Only Channels 0 Number of Channels 0 , 12 Timing Software Logic Levels TTL

Input Current Flow Sinking , Sourcing

Output Current Flow Sinking , Sourcing

Programmable Input Filters No

Supports Programmable Power-Up States? No

Current Drive Single 8.5 mA

Current Drive All 102 mA

Watchdog Timer No

Supports Handshaking I/O? No

Supports Pattern I/O? No

Maximum Input Range 0 V , 5 V

Maximum Output Range 0 V , 5 V

Counter/Timers Counters 1 Buffered Operations No Debouncing/Glitch Removal No GPS Synchronization No Maximum Range 0 V , 5 V

(58)

118

Lampiran 40. Spesifikasi NI-DAQ 6009 (lanjutan)

Analog Input Channels 4 , 8 Single-Ended Channels 8 Differential Channels 4 Resolution 14 bits Sample Rate 48 kS/s

Throughput (All Channels) 48 kS/s

Max Voltage 10 V

Maximum Voltage Range -10 V , 10 V

Maximum Voltage Range Accuracy 138 mV

Minimum Voltage Range -1 V , 1 V

Minimum Voltage Range Accuracy 37.5 mV

Number of Ranges 8 Simultaneous Sampling No On-Board Memory 512 B Analog Output Channels 2 Resolution 12 bits Max Voltage 5 V

Maximum Voltage Range 0 V , 5 V

Maximum Voltage Range Accuracy 7 mV Counter/Timers Counters 1 Buffered Operations No Debouncing/Glitch Removal No GPS Synchronization No Maximum Range 0 V , 5 V

Referensi

Dokumen terkait

II. Antisipasi Kebakaran Hutan dan Lahan A. Hari Sabtu, 12 September 2009 posko BNPB menerima data informasi adanya titik panas/hotspot yang ada di wilayah Sumatera dan

Tujuan penelitian ini adalah untuk mengetahui pendeskripsian latar yang meliputi latar tempat, waktu dan sosial budaya yang terdapat di dalam buku antologi Darah

MKEK Pusat sebagai lembaga kompilasi kasus permasalahan, pengaduan, penelaahan etika setiap dokter dengan atau tanpa sengketa medik di seluruh In- donesia yang

Telah diserahkan perkara penagihannya kepada Pengadilan Negeri atau instansi pemerintah yang menangani piutang negara; atau adanya perjanjian tertulis mengenai

Berdasarkan hasil waktu perautan yang didapat saat proses eksisting ± 2 jam dapat menghasilkan jumlah bambu ±300 batang (3 sangkar burung) sedangkan jika menggunakan mesin

Lampu kepala (head lamp) adalah lampu penerangan utama pada suatu kendaraan yang digunakan untuk menerangi jalan di sepanjang perjalanan terutama saat dalam keadaan gelap atau

Hasil penelitian menunjukkan bahwa variabel motivasi, persepsi, dan sikap secara simultan dan parsial mempunyai pengaruh yang signifikan terhadap keputusan pembelian di Distro

Langkah-langkah isolasi DNA diawali ( template ), molekul oligonukleotida untai dengan pengambilan 200 mikroliter sampel tunggal dengan ujung 3'-OH bebas yang