BAB I
PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang
Saat ini perkembangan teknologi sudah sangat maju dan pesat, begitu pula perkembangan teknologi dibidang robotika. Keunggulan dalam teknologi robot dapat dikatakan telah menjadi ikon kebanggaan negara-negara maju didunia seperti Jepang, Amerika, dan Jerman.
Istilah robot hampir tak dapat dipisahkan dengan dunia industri. Dalam dunia industri, robot merupakan alat yang dapat digunakan sebagai alat bantu manusia yang memiliki beberapa kelebihan. Kelebihan tersebut salah satunya adalah dapat digunakan pada tempat-tempat yang tidak memungkinkan untuk di jangkau atau berbahaya bagi manusia. Sebuah industri laboratorium riset kimia adalah contoh tempat yang kadang tidak memungkinkan manusia berada di tempat itu karena bahaya gas beracun. Contoh lainya yaitu pada industri pembuatan disk yang perlu beroperesi pada ruangan steril dan industri perakitan elektronik. Oleh karena itu dalam pelaksanaan kerjanya, diperlukan adanya batasan jarak antara manusia itu sendiri terhadap obyek yang akan dikerjakan. Dengan adanya batasan tersebut, maka penggunaan robot sebagai alat bantu kerja merupakan alternatif yang aman bagi manusia yang berkerja tersebut.
Ada banyak definisi yang dikemukakan oleh para ahli mengenai robot. Orang awam beranggapan bahwa robot mengandung pengertian suatu alat yang menyerupai manusia, dimana struktur tubuhnya terbuat dari logam (Novia, Leli, 2004). Dari berbagai definisi, robot dapat dinyatakan sebagai sebuah sistem mekanik yang dikendalikan oleh seperangkat sistem komputer menurut sequence program yang ditanam pada komputer tersebut untuk melakukan berbagai tugas sesuai dengan perintah baik secara semi ataupun otomatis penuh.
industri adalah suatu robot lengan (arm robot) yang diciptakan untuk berbagai keperluan dalam meningkatkan produksi, memiliki bentuk lengan-lengan kaku yang terhubung secara seri dan memiliki sendi yang dapat bergerak berputar (rotasi) atau memanjang/memendek (translasi atau prismatik). Satu sisi lengan yang disebut sebagai pangkal ditanam pada bidang atau meja yang statis (tidak bergerak), sedangkan sisi yang lain yang disebut sebagai ujung (end effector) dapat ditambah dengan tool tertentu sesuai dengan tugas robot, misalnya gripper.
Dengan pesatnya perkembangan robot khususnya di Indonesia saat ini, maka banyak siswa SD sampai dengan mahasiswa tertarik belajar tentang robot. Mereka belajar dari yang sederhana misalnya line-follower sampai dengan yang komplek seperti misalnya humanoid robot. Sementara itu, untuk mempelajari robot dasar yang dipakai untuk industri tentunya butuh peralatan (tools) penunjang yang harganya tidak murah. Oleh sebab itu, maka penelitian ini akan membahas pembuatan simulator arm robot yang merupakan prototipe robot manipulator yang dibutuhkan di dunia industri dengan biaya yang terjangkau untuk kepentingan dunia pendidikan.
Pembuatan simulator arm robot dirancang memiliki 5 degree of freedom
(dof) dengan menggunakan bantuan mikrokontroler Arduino Uno sehingga memudahkan komunikasi antara perangkat keras arm robot dengan perangkat lunak yang digunakan untuk mengontrol gerakan robot. Selanjtnya dilakukan analisa forward kinemtic untuk mendeskripsikan orientasi dan posisi end effector
terhadap base. 1.2. Tujuan
1.3. Permasalahan
Adapun permasalahan yang akan dibahas adalah sebagai berikut :
1. Bagaimana menggabungkan unsur mekanik, elektronik, sensor dan akuator (motor Servo) pada robot lengan.
2. Bagaimana membuat perencanaan permodelan kinematika robot lengan.
1.4. Batasan Masalah
Adapun batasan–batasan masalah yang dibuat agar dalam pengerjaan proyek akhir ini dapat berjalan dengan baik adalah sebagai berikut:
1. Kecepatan gerakan robot lengan dibuat konstan dengan tegangan motor sebesar 12-15 volt, sehingga disini robot hanya diatur keakuratan saja.
2. Pergerakan robot lengan dibuat tanpa memerhatikan momen inersia dan torsi (dinamika).
3. Menggunakan Mikrokontroler Arduino Uno sebagai kontroller pergerakan robot.
4. Lengan robot dikontrol oleh sinyal dari sensor ultrasonic
1.5. Metodologi Penelitian
Metode penelitian yang akan dilakukan untuk membantu palaksanaan, pembuatan, dan penganalisaan alat ini meliputi :
1. Studi Literatur
robot. Adapun sumber media yang digunakan yaitu buku-buku acuan, jurnal-jurnal, artikel-artikel, serta informasi yang diperoleh dari internet.
2. Pembuatan Hardware dan Software
Pembuatan lengan robot 5 DOF dengan bahan acrilik dan servo motor DC. Kemudian, pembuatan program yang akan diisikan dari
Peneliti menganalisis karakteristik masing-masing gerakan. Peneliti juga menganalisis keakuratan kontrol lengan robot terhadap sinyal Ultrasonik.
1.6. Sistematika Penulisan
Sistematika penulisan proposal tugas akhir ini terdiri atas empat bab yang secara garis besar dapat diuraikan sebagai berikut:
BAB I : PENDAHULUAN
Bab ini berisi latar belakang dilaksanakannya Tugas Akhir, rumusan masalah, batasan masalah serta tujuan yang hendak dicapai dari pelaksanaan Tugas Akhir ini.
BAB II : LANDASAN TEORI
Bab ini memuat secara garis besar teori dasar yang berhubungan dengan penelitian.
BAB III : METODOLOGI PENELITIAN
Pada bab ini berisi penjelasan cara kerja alat, metode dan langkah perancangan alat, desain dan impelementasi perangkat keras, desain dan implementasi software, pengujian system dan analis hasil kesimpulan.
