1
BAB I
PENDAHULUAN
Pada bab ini akan dijelaskan tujuan skripsi ini dibuat dan latar belakang permasalahan yang mendasari pembuatan skripsi.
1.1. Tujuan
Merancang sebuah algoritma dan system gerakan untuk robot humanoid R2C R9(Robotis GP) agar dapat bergerak lebih seimbang, efisiensi waktu dan gerakan.
1.2. Latar Belakang 1.2.1. Pendahuluan
Perkembangan teknologi robot di Indonesia melaju dengan sangat cepat. Banyak orang berlomba untuk menciptakan sebuah robot yang memiliki kecerdasan menyerupai manusia. Berbagai kontes robot juga diadakan di Indonesia, salah satunya yaitu KRI (Kontes Robot Indonesia).
Hingga saat ini ada 5 jenis robot yang dilombakan di KRI seperti Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI), Kontes Robot Seni Indonesia (KRSI), Kontes Robot Abu Indonesia (KRAI), Kontes Robot Pemadam Api Indonesia Beroda dan Berkaki (KRPAI). KRI menarik minat berbagai universitas dan perguruan tinggi di Indonesia untuk menuangkan ide-ide mereka dalam memajukan teknologi robot di Indonesia.
2
1.2.2. Permasalahan
Pada tahun 2011 R2C pertama kalinya mengikuti Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) divisi robot pemain sepak bola atau biasa disebut divisi Humanoid Soccer dan berhasil menjadi juara harapan dua di tingkat nasional. Tahun berikutnya R2C mendapat peringkat sepuluh besar pada divisi Humanoid Soccer tingkat nasional.
Pada tahun 2013 Kontes Robot Cerdas Indonesia divisi Humanoid Soccer
berubah menjadi Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) dan R2C berhasil meraih juara dua di tingkat regional dan juara dua di tingkat nasional. Dan pada tahun 2014 kemarin, R2C berhasil menjadi juara 1 di tingkat regional namun mengalami kekalahan di tingkat nasional. Pada tahun 2014 R2C membeli robot sepak bola baru dengan merek robotis GP, namun robot ini tidak dimainkan saat berlomba karena robot ini masih kurang siap untuk diperlombakan oleh karena beberapa faktor. Salah satu faktor utamanya adalah motion robot yang masih belum seimbang.
Robot GP ini saat keluaran awal dari pabrik sangat seimbang dan pergerakannya cepat, namun seiring dengan kebutuhan robot untuk ditambah komponen-komponen seperti HP android, kamera, mikrokontroler dan komponen lainnya untuk menunjang robot dapat bermain sepak bola dan untuk memenuhi spesifikasi ukuran robot untuk dapat diikutsertakan dalam lomba, robot dikonstruksi ulang. Hal ini membuat motion-motion awal yang dimiliki oleh robot sama sekali tidak dapat digunakan, sehingga
motion-motion yang diperlukan oleh robot untuk bermain sepak bola harus dibuat ulang dari awal. KRSBI tahun 2015 ini memiliki peraturan dan kondisi lapangan yang baru. Lapangan digunakan untuk perlombaan sepak bola ini menjadi lebih besar yang tadinya berukuran 6m x 4m menjadi berukuran 9m x 6m, ukuran minimal robot juga diperbesar untuk menyesuaikan dengan kondisi lapangan. Ukuran tinggi robot yang tahun lalu hanya 38cm menjadi 52cm sehingga menyebabkan pembuatan motion yang seimbang akan menjadi lebih susah.
3
Gerakan yang dimiliki robot saat ini juga belum dinamis, jadi jika robot ingin melakukan akselerasi gerakan maju, robot harus memiliki beberapa gerakan maju yang lebar langkahnya berbeda-beda. Gerakan maju yang dimiliki robot adalah maju besar, maju sedang dan maju kecil. Jadi pergerakan robot sangat tidak halus dan tingkat presisi robot untuk langsung mendapatkan bola menjadi kecil.
Untuk dapat bersaing dengan tim robot dari perguruan tinggi lainnya, pada KRSBI yang akan datang robot diharapkan dapat melakukan gerakan yang cepat dan seimbang sehingga persentase robot jatuh 10%.
Berdasarkan permasalahan di atas, tugas akhir ini dirancang untuk membuat sebuah sistem kontrol dan algoritma supaya robot GP ini dapat bermain sepak bola dan dapat bersaing dengan tim lain dari perguruan tinggi di Indonesia dalam KRSBI yang akan datang.
1.3. Sistematika Penulisan
Tugas akhir terdiri dari 5 bab dengan garis besar isi masing-masing bab sebagai berikut :
1. BAB I : PENDAHULUAN
Membahas tujuan, latar belakang, dan sistematika penulisan. 2. BAB II : DASAR TEORI
Membahas teori tentang perangkat yang digunakan untuk menyusun algoritma, yaitu mikrokontroler ATMega 644, bluetooth, servo controller, kontrol dasar robot, sensor gyroscope, dan R/2R ladder.
3. BAB III : PERANCANGAN SISTEM
Membahas perancangan sistem yang terdiri dari gambaran umum sistem, desain perangkat keras serta perangkat lunak dalam pembentukan algoritma cut motion, dan algoritma dari cutmotion itu sendiri.
4. BAB IV : PENGUJIAN SISTEM
Membahas hasil pengujian algoritma yang dirancang dan analisa. 5. BAB V : KESIMPULAN DAN SARAN
4
1.4. Spesifikasi
1. Robot dapat melakukan cutmotion dengan baik. Baik dalam arti dalam 30 kali
trial cut motion , 24 kali robot dapat menghentikan gerakannya disaat pose gerakan belum selesai.
2. Robot dapat melakukan percepatan dan perlambatan motion gerakan dengan dinamis terhadap jarak bola sehingga robot dapat memposisikan diri dengan bola lebih presisi dan cepat. Dinamis dalam arti robot menyesuaikan langkahnya sesuai dengan jauh atau dekatnya bola dengan robot.
3. Robot dapat merespon perintah dengan delay antara 10ms – 500ms.
4. Robot dapat dengan seimbang mengganti gerakan tanpa harus menyamakan posisi terlebih dahulu antara kaki kanan dengan kaki kiri robot. Persentase keberhasilan robot ketika bergerak dengan gerakan yang berbeda-beda dan tanpa menyamakan posisi kaki dalam 30 trial diharapkan dapat mencapai 75%.
