ﯽﺸﻫوﮋﭘ ﯽﻤﻠﻋ ﻪﻣﺎﻨﻫﺎﻣ
ﯽﺳﺪﻨﻬﻣ ﮏﯿﻧﺎﮑﻣ
سرﺪﻣ
mme.modares.ac.ir
هدﺎﻔﺘﺳا ﻞﯾذ ترﺎﺒﻋ زا ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻦﯾا ﻪﺑ عﺎﺟرا ياﺮﺑ ﺪﯿﯾﺎﻤﻧ
: Please cite this article using:
M. Mirshams, H. Taei, M. Ghobadi, H. Haghi, G. Sharifi, Using air-bearing based platform and cold gas thruster actuator for satellite attitude dynamics simulation, Modares Mechanical Engineering, Vol. 14, No. 12, pp. 1-12, 2014 (In Persian)
ﻪﯿﺒﺷ ياﺮﺑ دﺮﺳ زﺎﮔ ﺮﮕﺸﻧار ﺮﮕﻠﻤﻋ و ﯽﯾاﻮﻫ نﺎﻗﺎﺗﺎﯾ ﺮﺘﺴﺑ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺖﯿﻌﺿو ﮏﯿﻣﺎﻨﯾد يزﺎﺳ
هراﻮﻫﺎﻣ
ﺲﻤﺷﺮﯿﻣ ناﺮﻬﻣ
1
ﯽﺋﺎﻃ ﺖﺠﺣ ،
*يدﺎﺒﻗ يﺪﻬﻣ ،
2ﯽﻘﺣ ﻦﺴﺣ ،
3ﯽﻔﯾﺮﺷ ﻢﺳﺎﻗ ،
3 41 - رﺎﯿﺸﻧاد ﺎﻀﻓاﻮﻫ ﯽﺳﺪﻨﻬﻣ ، ،
ناﺮﻬﺗ ،ﯽﺳﻮﻃ ﻦﯾﺪﻟاﺮﯿﺼﻧ ﻪﺟاﻮﺧ ﯽﺘﻌﻨﺻ هﺎﮕﺸﻧاد
2 - اﺮﺘﮐد يﻮﺠﺸﻧاد ﺎﻀﻓاﻮﻫ ﯽﺳﺪﻨﻬﻣ ،
ناﺮﻬﺗ ،ﯽﺳﻮﻃ ﻦﯾﺪﻟاﺮﯿﺼﻧ ﻪﺟاﻮﺧ ﯽﺘﻌﻨﺻ هﺎﮕﺸﻧاد ،
3 - ﺶﻧاد ﻪﺘﺧﻮﻣآ ﺳﺎﻨﺷرﺎﮐ ﯽ ﺪﺷرا ﺎﻀﻓاﻮﻫ ﯽﺳﺪﻨﻬﻣ ، ناﺮﻬﺗ ،ﯽﺳﻮﻃ ﻦﯾﺪﻟاﺮﯿﺼﻧ ﻪﺟاﻮﺧ ﯽﺘﻌﻨﺻ هﺎﮕﺸﻧاد ،
4 - يﻮﺠﺸﻧاد ﺪﺷرا ﯽﺳﺎﻨﺷرﺎﮐ ﺎﻀﻓاﻮﻫ ﯽﺳﺪﻨﻬﻣ ،
هﺎﮕﺸﻧاد ، ناﺮﻬﺗ ،ﯽﺳﻮﻃ ﻦﯾﺪﻟاﺮﯿﺼﻧ ﻪﺟاﻮﺧ ﯽﺘﻌﻨﺻ
* ﯽﺘﺴﭘ قوﺪﻨﺻ ،ناﺮﻬﺗ 3381
- 16765 ، [email protected]
ﻪﻟﺎﻘﻣ تﺎﻋﻼﻃا هﺪﯿﮑﭼ
ﻞﻣﺎﮐ ﯽﺸﻫوﮋﭘ ﻪﻟﺎﻘﻣ :ﺖﻓﺎﯾرد 24 ﻦﻤﻬﺑ 1392ﻦﻤﻬﺑ30 :شﺮﯾﺬﭘ 1392 ﺮﻬﻣ09 :ﺖﯾﺎﺳ رد ﻪﺋارا 1393
ﻪﯿﺒﺷ ﺖﺧﺎﺳ و ﯽﺣاﺮﻃ يﺎﻤﻧﺪﻧور ﻪﺋارا ﺖﯿﻌﺿو ﮏﯿﻣﺎﻨﯾد زﺎﺳ
ﻪﺑ ﻪﮐ هراﻮﻫﺎﻣ ﺖﺤﺻ رﻮﻈﻨﻣ
ﻢﺘﯾرﻮﮕﻟا ﯽﺠﻨﺳ شور ﻪﻌﺳﻮﺗ ،دﻮﺟﻮﻣ ﯽﻟﺮﺘﻨﮐ يﺎﻫ
يﺎﻫ ﯽﻣ ﻪﺘﻓﺮﮔ رﺎﮐﻪﺑ ﯽﯾﺎﻀﻓ يﺎﻫﻪﻧﺎﻣﺎﺳ ﺖﯿﻌﺿو لﺮﺘﻨﮐ و يراﺪﯾﺎﭘ هزﻮﺣ رد ناﺮﺑرﺎﮐ شزﻮﻣآ و هراﻮﻫﺎﻣ يﺎﻫﻪﻧﺎﻣﺎﺳﺮﯾز ﺖﺴﺗ ،ﺪﯾﺪﺟ ﯽﻟﺮﺘﻨﮐ فﺪﻫ ،دﻮﺷ
ﻪﯿﺒﺷ ﻦﯾا .ﺖﺳا ﺶﻫوﮋﭘ ﻦﯾا ﯽﻠﺒﻣد زﺎﺳ
ﻫ نﺎﻗﺎﺗﺎﯾ ﮏﯾ ﻪﯾﺎﭘ ﺮﺑ ،ﻞﮑﺷ مﺎﻤﺗ ﯽﯾاﻮ
ﯽﻣ و ﻪﺘﻓﺮﮔ راﺮﻗ يوﺮﮐ
ًﻼﻣﺎﮐ ﺮﺘﺴﺑ ﺪﻧاﻮﺗ دازآروﺎﺘﺸﮔ و كﺎﮑﻄﺻا نوﺪﺑ
ﻪﯿﺒﺷ ياﺮﺑ ار مﺰﯿﻧﺎﮑﻣ ،يﺰﮐﺮﻣ ﺮﮕﺷزادﺮﭘ ،ﺖﯿﻌﺿو ﺮﮕﺴﺣ ،دﺮﺳ زﺎﮔ يﺎﻫﺮﮕﺸﻧار ﻪﻋﻮﻤﺠﻣ .ﺪﻨﮐ دﺎﺠﯾا ﺎﻤﯿﭘﺎﻀﻓ يدﺮﮑﻠﻤﻋ ﻂﯿﺤﻣ يزﺎﺳ ،ﺲﻧﻻﺎﺑ يﺎﻫ
ﻪﻧﺎﻣﺎﺳﺮﯾز ﯽﯾاﻮﻫ نﺎﻗﺎﺗﺎﯾ و يژﺮﻧا ﻦﯿﻣﺎﺗ ﺪﺣاو ﺒﺷ ﻦﯾا ﯽﻠﺻا يﺎﻫ
ﻪﯿ ﺖﺴﺗ مﺎﺠﻧا نﺎﮑﻣا ،ﺮﮕﯾﺪﮑﯾ ﺎﺑ ﻞﻣﺎﻌﺗ رد ﻪﮐ ﺪﻨﺘﺴﻫ زﺎﺳ نآ يور ﺮﺑ ﯽﺗﺎﯿﻠﻤﻋ يﺎﻫ
ﯽﻣ ﻢﻫاﺮﻓ ار ﻪﻤﻫ ﯽﺣاﺮﻃ رﺎﺘﺧﺎﺳ جاﺮﺨﺘﺳا .ﺪﻨﯾﺎﻤﻧ ﻪﻧﺎﻣﺎﺳﺮﯾز ﻪﯿﻠﮐ و ﻪﻧﺎﻣﺎﺳ ﻦﯾا ﻪﺒﻧﺎﺟ
ﺖﯾدوﺪﺤﻣ و يدﺮﮑﻠﻤﻋ تﺎﻣاﺰﻟا ،ﯽﺘﯾرﻮﻣﺎﻣ دﻮﯿﻗ ﻪﮐ ،نآ يﺎﻫ -
ﻪﯿﺒﺷ يﺎﻫ ﭘ يﺮﻣا ،ﺪﺷﺎﺑ هدﺮﮐ ظﺎﺤﻟ ار ﻦﯿﻣز يور ﺮﺑ يزﺎﺳ نﺎﻣز و هﺪﯿﭽﯿ
ﻪﻧﺎﻣﺎﺳﺮﯾز هدﺮﺘﺴﮔ تﺎﻃﺎﺒﺗرا ﻦﺘﻓﺮﮔﺮﻈﻧرد ﺪﻨﻣزﺎﯿﻧ و هدﻮﺑ ﺮﺑ رد اﺬﻟ .ﺖﺳا ﺎﻫ
ﻪﻧﺎﻣﺎﺳﺮﯾز ﻞﺑﺎﻘﺘﻣ طﺎﺒﺗرا ﺲﯾﺮﺗﺎﻣ جاﺮﺨﺘﺳا ﻦﻤﺿ ،ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻦﯾا نآ زا ﮏﯾﺮﻫ ﺖﺧﺎﺳ و ﯽﺣاﺮﻃ يﺎﻤﻧﺪﻧور ،ﺎﻫ
،ﻪﻣادا رد .ﺖﻓﺮﮔ ﺪﻫاﻮﺧ راﺮﻗ هرﺎﺷا درﻮﻣ ﺎﻫ
لﺪﻣ هﻮﺤﻧ ﻪﯿﺒﺷ ﯽﻌﺿو ﺖﮐﺮﺣ ﯽﺿﺎﯾر يزﺎﺳ ﺎﺑ زﺎﺳ
ﻦﺷور دﻮﻣ رد ﻪﮐ دﺮﺳ زﺎﮔ يﺎﻫﺮﮕﺸﻧار ﺮﮕﻠﻤﻋ زا هدﺎﻔﺘﺳا -
ﯽﻣ رﺎﮐ شﻮﻣﺎﺧ ﯽﺳرﺮﺑ درﻮﻣ ،ﺪﻨﻨﮐ
ﻪﺑ ﻪﻧﺎﻣﺎﺳ ﺲﻧﻻﺎﺑ ياﺮﺑ هﺪﺷ جاﺮﺨﺘﺳا تﻻدﺎﻌﻣ و ﺖﻓﺮﮔ ﺪﻫاﻮﺧ راﺮﻗ ﯽﺟوﺮﺧ ﮏﻤﮐ
ﺖﺴﺗ زا ﯽﺧﺮﺑ ﺞﯾﺎﺘﻧ ﺰﯿﻧ ﺎﻬﺘﻧا رد .ﺪﺷ ﺪﻫاﻮﺧ ﻪﺋارا ،ﺮﮕﺴﺣ يﺎﻫ -
ﻪﯿﺒﺷ ﻦﯾا زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ ﻪﮐ ﯽﺗﺎﯿﻠﻤﻋ يﺎﻫ مﺎﺠﻧا زﺎﺳ
.ﺖﻓﺮﮔ ﺪﻫاﻮﺧ راﺮﻗ ﻞﯿﻠﺤﺗ و ﻪﯾﺰﺠﺗ درﻮﻣ ،ﺖﺳا ﻪﺘﻓﺮﯾﺬﭘ
:نﺎﮔژاو ﺪﯿﻠﮐ دﺮﺳ زﺎﮔ ﺮﮕﺸﻧار ﮏﯿﻣﺎﻨﯾد ﺖﯿﻌﺿو
ﯽﯾاﻮﻫ نﺎﻗﺎﺗﺎﯾ ﻪﯿﺒﺷ هراﻮﻫﺎﻣ زﺎﺳ
Using air-bearing based platform and cold gas thruster actuator for satellite attitude dynamics simulation
Mehran Mirshams*, Hojat Taei, Mahdi Ghobadi, Hassan Haghi, Ghasem Sharifi
Department of Aerospace Engineering, K. N. Toosi University of Technology, Tehran, Iran.
* P.O.B. 16765-3381, Tehran, Iran, [email protected]
ARTICLE INFORMATION ABSTRACT
Original Research Paper Received 13 February 2014 Accepted 19 February 2014 Available Online 01 October 2014
This article describes the details in design and development of a satellite attitude dynamics simulator that is used to validate control algorithms, improve novel control methods, verify the operation of available actuators or sensors and exhibit the fundamentals of attitude dynamics to students or experts. This dumbbell style simulator is based on a spherical air-bearing and is able to produce a frictionless and torque-free environment for simulating spacecraft operational environment. The facility includes a variety of subsystems such as: cold-gas propulsion subsystem, inertial measurement unit, power-supply unit, on-board processor and semi- automatic mass balancing mechanism. The overall design of this system was pretty complicated especially when considering the mission requirements, operating constraints and functional limitations imposed by the ground-based simulation, thus, a detailed design procedure has been deployed and also, this procedure has been performed accurately. An explanation about dynamic equations of motion of simulator with on-off thrusters, software-based simulation, applying reliable control algorithm and balancing methodology is the next part of this article. Finally, the results of the realistic maneuvers of this satellite simulator are presented and investigated in detail.
Keywords:
Cold Gas Thruster Attitude Dynamics Air-Bearing Satellite Simulator
1 - ﻪﻣﺪﻘﻣ
ﻪﯿﺒﺷ ﻪﺑ ًﻻﻮﻤﻌﻣ ﻪﮐ هراﻮﻫﺎﻣ ﯽﻌﺿو ﺖﮐﺮﺣ يزﺎﺳ ﻢﺘﯾرﻮﮕﻟا ﺖﺴﺗ رﻮﻈﻨﻣ
يﺎﻫ
ﺖﺤﺻ ،ﯽﻟﺮﺘﻨﮐ ﻢﺘﺴﯿﺳﺮﯾز دﺮﮑﻠﻤﻋ ﯽﺠﻨﺳ
ﺖﯿﻌﺿو لﺮﺘﻨﮐ و ﻦﯿﯿﻌﺗ يﺎﻫ ﻪﺑ ناﺮﺑرﺎﮐ و نﺎﯾﻮﺠﺸﻧاد شزﻮﻣآ ﺎﯾ و هراﻮﻫﺎﻣ
ﯽﻣ رﺎﮐ ﺟﻮﺗ درﻮﻣ هراﻮﻤﻫ ،دور ﻪ
فﺮﻃ ﮏﯾ زا اﺮﯾز ،ﺖﺳا هدﻮﺑ ﺎﻀﻓاﻮﻫ ﻪﻨﯿﻣز رد نﺎﻘﻘﺤﻣ و ناﺪﻨﻤﺸﻧاد زا يرﺎﯿﺴﺑ ﺖﯿﻌﺿو رد ﯽﺗاﺮﯿﯿﻐﺗ ﺐﺒﺳ هراﻮﻫﺎﻣ ﺮﺑ دراو ﯽﺷﺎﺸﺘﻏا يﺎﻫروﺎﺘﺸﮔ و ﺎﻫوﺮﯿﻧ ﺮﺜﮐا
2
،سرﺪﻣ ﮏﯿﻧﺎﮑﻣ ﯽﺳﺪﻨﻬﻣ ﺪﻨﻔﺳا
1393 هرود ، 14
، هرﺎﻤﺷ 12
ﯽﻣ نآ ﻪﺑ ناﺮﺑرﺎﮐ فﺮﻃ زا ﯽﻟﺎﺳرا ﻦﯿﻣاﺮﻓ زا يرﺎﯿﺴﺑ ﺮﮕﯾد يﻮﺳ زا و ﺪﻧﻮﺷ
ﻪﺑ نآ ﺖﯿﻌﺿو رد ﺮﯿﯿﻐﺗ دﺎﺠﯾا ﺖﻬﺟ ﺰﯿﻧ هراﻮﻫﺎﻣ ﻮﻈﻨﻣ
ﺲﮑﻋ ر زا يرادﺮﺑ
ﻪﻘﻄﻨﻣ هداد لﺎﺳرا و ﺖﻓﺎﯾرد ﺎﯾ و ﻦﯿﻣز يور ﺮﺑ صﺎﺧ يا ﯽﻨﯿﻣز هﺎﮕﺘﺴﯾا زا ﺎﻫ
.ﺖﺳا ﻢﺘﺴﯿﺳ و يﺰﮐﺮﻣ ﺮﮕﺷزادﺮﭘ ،ﺎﻫﺮﮕﻠﻤﻋ ،ﺎﻫﺮﮕﺴﺣ يور ﺮﺑ يژﺮﻧا ﻦﯿﻣﺄﺗ يﺎﻫ
ﻪﯿﺒﺷ ﮏﯾ ﺖﺨﺳ زﺎﺳ ﯽﻣ ﺐﺼﻧ هراﻮﻫﺎﻣ ﺖﯿﻌﺿو لﺮﺘﻨﮐ و ﮏﯿﻣﺎﻨﯾد يراﺰﻓا ﺪﻧﻮﺷ
ﺖﺤﺻ ،ﯽﻟﺮﺘﻨﮐ ﻢﺘﯾرﻮﮕﻟا لﺎﻤﻋا ﺎﺑ و نآ دﺮﮐرﺎﮐ
ﺎﻫرﻮﻧﺎﻣ ﯽﻃ رد ﺎﻫ ﻒﻠﺘﺨﻣ ي
ﯽﻣ راﺮﻗ ﯽﺳرﺮﺑ درﻮﻣ .دﺮﯿﮔ
ﻪﺑ هزوﺮﻣا ﻪﮐ ﺖﯿﻌﺿو لﺮﺘﻨﮐ ﻢﻬﻣ يﺎﻫﺮﮕﻠﻤﻋ زا ﯽﮑﯾ هدﺮﺘﺴﮔ رﻮﻃ
رد يا
هراﻮﻫﺎﻣ ﻪﺑ يﺮﺑوﺎﻧ و ﯽﺗاﺮﺑﺎﺨﻣ ،ﯽﺸﺠﻨﺳ يﺎﻫ ﯽﻣ ﻪﺘﻓﺮﮔ رﺎﮐ
ﻪﻋﻮﻤﺠﻣ ،ﺪﻧﻮﺷ
د ﺎﻫﺮﮕﺸﻧار ﻦﯾا ﺦﺳﺎﭘ ﺖﻋﺮﺳ و ﻻﺎﺑ ًﺎﺘﺒﺴﻧ يوﺮﯿﻧ .ﺪﻨﺘﺴﻫ دﺮﺳ زﺎﮔ يﺎﻫﺮﮕﺸﻧار ر
خﺮﭼ ﺖﻗد رﺎﻨﮐ ﺲﮑﻋ يﺎﻫ
هﺪﻨﻫدروﺎﺘﺸﮔ و ﯽﻠﻤﻌﻟا ﮏﯾ ،ﯽﺴﯿﻃﺎﻨﻐﻣ يﺎﻫ
هراﻮﻫﺎﻣ ﺖﯿﻌﺿو لﺮﺘﻨﮐ ﻢﺘﺴﯿﺳﺮﯾز ياﺮﺑ ار ﻞﻣﺎﮐ ﻪﻋﻮﻤﺠﻣ ﯽﻣ دﻮﺟو ﻪﺑ
.دروآ
ﻢﺘﺴﯿﺳ رد ﺎﻫﺮﮕﺸﻧار ﺢﯿﺤﺻ دﺮﮑﻠﻤﻋ زا نﺎﻨﯿﻤﻃا لﻮﺼﺣ ﺖﯿﻤﻫا ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ اﺬﻟ هراﻮﻫﺎﻣ ﺖﯿﻌﺿو لﺮﺘﻨﮐ
، ﻪﺑ موﺰﻟ نآ يﺮﯿﮔرﺎﮐ ﻪﯿﺒﺷ رد ﺎﻫ
ﺘﻨﮐ يﺎﻫزﺎﺳ لﺮ
ﯽﻣ ﺮﻈﻧ ﻪﺑ يروﺮﺿ يﺮﻣا هراﻮﻫﺎﻣ ﺖﯿﻌﺿو .ﺪﺳر
ﻪﯿﺒﺷ ياﺮﺑ ﺖﺨﺳ يزﺎﺳ ،هراﻮﻫﺎﻣ ﯽﻌﺿو ﺖﮐﺮﺣ ﺖﯿﻌﻗاو ﻪﺑ ﮏﯾدﺰﻧ و يراﺰﻓا
.دﻮﺷ ﻢﻫاﺮﻓ ﺪﯿﻗ نوﺪﺑ ﺶﺧﺮﭼ ياﺮﺑ كﺎﮑﻄﺻا نوﺪﺑ ﺮﺘﺴﺑ ﮏﯾ ﺎﺗ ﺖﺳا مزﻻ ﮏﯿﻨﮑﺗ ،رﻮﻈﻨﻣ ﻦﯾا ياﺮﺑ ،لﺎﯿﺳ رد ﻖﯿﻠﻌﺗ :ﺮﯿﻈﻧ ﯽﻋﻮﻨﺘﻣ يدﺮﺑرﺎﮐ يﺎﻫ
ﺎﻔﺘﺳا و ﯽﺴﯿﻃﺎﻨﻐﻣ يزﺎﺳروﺎﻨﺷ نﺎﻗﺎﺗﺎﯾ زا هد
ﻦﯾا رد .دراد دﻮﺟو ﯽﯾاﻮﻫ يﺎﻫ
نﺎﻗﺎﺗﺎﯾ زا هدﺎﻔﺘﺳا ،نﺎﯿﻣ كﺎﮑﻄﺻا نوﺪﺑ ﻂﯿﺤﻣ ﮏﯾ دﺎﺠﯾا ياﺮﺑ ﯽﯾاﻮﻫ يﺎﻫ
ﻢﻫ كﺎﮑﻄﺻا تاﺮﺛا ،لﺎﯿﺳ رد ﻖﯿﻠﻌﺗ شور رد اﺮﯾز ،ﺖﺳا ﺮﺗﺪﯿﻔﻣ ﻞﺑﺎﻗ نﺎﻨﭼ
ﻪﺟﻮﺗ ﯽﻣ ﺪﯿﻘﻣ ﯽﺘﮐﺮﺣ يدازآ ،ﺰﯿﻧ ﯽﺴﯿﻃﺎﻨﻐﻣ يزﺎﺳروﺎﻨﺷ شور رد و ﺪﻧا .دﻮﺷ
نﺎﻤﻫ زا ﻪﮐ رﻮﻃ نآ ﺖﻤﺴﻗ ود ،ﺖﺳا ﺺﺨﺸﻣ ﯽﯾاﻮﻫ نﺎﻗﺎﺗﺎﯾ ﮏﯾ مﺎﻧ
ﺶﺨﺑ ﯽﻠﻘﯿﺻ ﯽﻤﮐ رﺎﯿﺴﺑ ﺲﻧارﻮﻠﺗ ﺎﺑ ﻪﮐ ﺪﻨﺘﺴﻫ ﺰﮐﺮﻤﻟاﺪﺤﺘﻣ يﻮﮔ ود زا ﯽﯾﺎﻫ
ﻦﯿﺷﺎﻣ و هﺪﺷ يرﺎﮐ يﻮﮔ زا ﯽﮑﯾ .ﺪﻧا ﻪﯾﻻ يور ﺮﺑ ﺎﻫ
ﻪﺑ ﻪﮐ اﻮﻫ زا يا ﺶﺨﺑ ﻪﻠﯿﺳو
ﯽﻣ يدازآ ﻪﺟرد ﻪﺳ رد ،ﺖﺳا هﺪﺷ دوﺪﺤﻣ (نﺎﺠﻨﻓ) ﺮﮕﯾد ﻪﯿﺒﺷ .ﺪﺧﺮﭼ
يﺎﻫزﺎﺳ
ﻌﺿو ﺖﮐﺮﺣ ﻪﺑ ﯽﯾاﻮﻫ نﺎﻗﺎﺗﺎﯾ ﮏﯾ زا ﯽﺒﯿﮐﺮﺗ ﻪﮐ هراﻮﻫﺎﻣ ﯽ
يداﺪﻌﺗ هاﺮﻤﻫ
ناﺮﺑرﺎﮐ زﺎﯿﻧ ﻪﺑ ﻪﺘﺴﺑ ﮏﯾ ﺮﻫ ﻪﮐ) يﺮﺗﺎﺑ و يﺰﮐﺮﻣ ﺮﮕﺷزادﺮﭘ ،ﺮﮕﺴﺣ ،ﺮﮕﻠﻤﻋ ﯽﻣ بﺎﺨﺘﻧا ﻪﺑ ،ﺪﻨﺘﺴﻫ (ﺪﻧﻮﺷ
لﺮﺘﻨﮐ و ﻦﯿﯿﻌﺗ يﺎﻫراﺰﻓا ﺖﺨﺳ ﯽﺳرﺮﺑ رﻮﻈﻨﻣ
هراﻮﻫﺎﻣ رد نآ يﺎﻫراﺰﻓا مﺮﻧ ﻪﻌﺳﻮﺗ و ﺖﯿﻌﺿو ﺶﯿﭘ لﺎﺳ هﺎﺠﻨﭘ دوﺪﺣ زا ﺎﻫ
ﻮﻣ .ﺪﻨﺘﻓﺮﮔ راﺮﻗ ﻪﺟﻮﺗ در ]
1 [ ﻪﯿﺒﺷ يوﺮﮐ ﯽﯾاﻮﻫ نﺎﻗﺎﺗﺎﯾ ﮏﯾ زا نآ رد ﻪﮐ يزﺎﺳ
هﺪﯾا ﻪﻟﻮﻤﺤﻣ رﺎﺑ ﻪﺑ ،ﺪﺷﺎﺑ هﺪﺷ هدﺎﻔﺘﺳا لآ هزﺎﺟا ﻦﯾا شا
ﯽﻣ ار ﺮﻫ لﻮﺣ ﻪﮐ ﺪﻫد
ﻪﯾواز ﺖﮐﺮﺣ ،رﻮﺤﻣ ﻪﺳ هدﺎﻣآ ًﻼﻤﻋ .ﺪﺷﺎﺑ ﻪﺘﺷاد ﺪﯿﻘﻣﺎﻧ يا
ﯽﺤﻄﺳ ﻦﯿﻨﭼ يزﺎﺳ
ﻦﯿﺣ رد ﻪﻟﻮﻤﺤﻣ رﺎﺑ ﻢﺠﺣ ندﻮﺑ ﺖﺑﺎﺛ ﻪﺑ زﺎﯿﻧ و ﺖﺳا ﻞﮑﺸﻣ ﯽﺸﺧﺮﭼ يدازآ زا ﻢﺘﺴﯿﺳ هﺪﻤﻋ ﻪﺘﺳد ود .دراد تﺎﯿﻠﻤﻋ :زا ﺪﻨﺗرﺎﺒﻋ ﯽﯾاﻮﻫ نﺎﻗﺎﺗﺎﯾ ﺮﺑ ﯽﻨﺘﺒﻣ يﺎﻫ
1 - لﺪﻣ ،يﺮﺘﭼ و يﺰﯿﻣ يﺎﻫ 2
- لﺪﻣ .ﯽﻠﺒﻣد يﺎﻫ ]
2 [
لﺪﻣ رد ﻪﮐ) يﺮﺘﭼ و يﺰﯿﻣ يﺎﻫ ﻞﮑﺷ
1 و ﻞﮑﺷ هﺪﺷ هداد ﺶﯾﺎﻤﻧ2 ،(ﺪﻧا
) ﻞﻣﺎﮐ يدازآ ياراد دﻮﺧ وﺎﯾ رﻮﺤﻣ لﻮﺣ 360
ﯽﻟو ،ﺪﻨﺘﺴﻫ (ﻪﺟرد ﺶﺧﺮﭼ
نآ لور و ﭻﯿﭘ زا ﺮﺘﻤﮐ يﺎﯾاوز ﻪﺑ ﯽﺘﺴﯾﺎﺑ ًﺎﻋﻮﻧ ﺎﻫ
30 ﻦﯾا .دﻮﺷ دوﺪﺤﻣ ﻪﺟرد±
ﺖﯾرﻮﻣﺎﻣ ياﺮﺑ تاﺰﯿﻬﺠﺗ و ﯽﺣاﺮﻃ ﺎﯿﻧد ﯽﻤﻠﻋ دﺪﻌﺘﻣ ﺰﮐاﺮﻣ رد و ﻒﻠﺘﺨﻣ يﺎﻫ
هﺪﺷ ﻪﺘﺧﺎﺳ ﻢﻬﻣ ﻪﮐ ﺪﻧا
نآ ﻦﯾﺮﺗ ) ﺎﺳﺎﻧ تﺎﻘﯿﻘﺤﺗ ﺰﮐﺮﻣ :زا ﺪﻨﺗرﺎﺒﻋ ﺎﻫ 1960
(
هراﻮﻫﺎﻣ ﯽﻟﺮﺘﻨﮐ ﻦﯿﻧاﻮﻗ ﯽﺠﻨﺳرﺎﺒﺘﻋا ياﺮﺑ اﻮﻫ يﺎﻫ
ﻦﻣوﺮﮔ ﺖﮐﺮﺷ ،ﯽﺳﺎﻨﺷ
) 1970 ) درﻮﻔﻨﺘﺳا هﺎﮕﺸﻧاد ،ﺎﻫﺎﻤﯿﭘﺎﻀﻓ ﮏﯿﻣﺎﻨﯾد ﻪﻌﻟﺎﻄﻣ ياﺮﺑ ( 1975
ياﺮﺑ (
ﻢﺘﯾرﻮﮕﻟا ﻦﯾوﺪﺗ ) ﻦﯿﺗرﺎﻣ ﺪﯿﻬﮐﻻ ﺖﮐﺮﺷ ،نرﺪﻣ ﯽﻟﺮﺘﻨﮐ يﺎﻫ
1975 ياﺮﺑ (
) ﺎﺗﻮﯾ هﺎﮕﺸﻧاد ،نﺎﻤﻣ لﺮﺘﻨﮐ يﺎﻫوﺮﯾاژ دﺮﮑﻠﻤﻋ ﯽﺳرﺮﺑ 2001
شزﻮﻣآ ياﺮﺑ ( ﺟرﻮﺟ هﺎﮕﺸﻧاد ،ﺖﯿﻌﺿو لﺮﺘﻨﮐ هزﻮﺣ رد نﺎﯾﻮﺠﺸﻧاد
) ﺎﯿ 2001 ﺖﺴﺗ ياﺮﺑ (
) ﺎﯿﻨﯿﺟﺮﯾو هﺎﮕﺸﻧاد ،هراﻮﻫﺎﻣ يﺎﻫﺮﮕﻠﻤﻋ و ﺎﻫﺮﮕﺴﺣ 2002
ﻪﻌﻟﺎﻄﻣ ياﺮﺑ (
ﻢﺘﺴﯿﺳ ﮏﯿﻣﺎﻨﯾد ) ﺎﮑﯾﺮﻣآ ﯽﯾاﻮﻫ يوﺮﯿﻧ هﺎﮕﺸﻧاد و هﺪﯿﭽﯿﭘ يﺎﻫ
2003 ياﺮﺑ (
ﺖﺤﺻ ﻖﻄﻨﻣ ﯽﺠﻨﺳ ﻪﯿﺒﺷ و ﺮﮕﻠﻤﻋ ﺪﻨﭼ ﺮﺑ ﯽﻨﺘﺒﻣ ﯽﻟﺮﺘﻨﮐ يﺎﻫ
يزﺎﺳ
هﺪﯾﺪﭘ .قﺎﺤﻟا و يراﺪﻣ تﺎﻗﻼﻣ يﺎﻫ ]
1
، 3 - 7 [
ﺮﻈﻧ ﺪﻣ ﺶﻫوﮋﭘ ﻦﯾا رد ﻪﮐ) ﯽﺸﺧﺮﭼ ﺖﺴﺗ يﺎﻫﺮﺘﺴﺑ ﺮﮕﯾد عﻮﻧ ﺎﻣا ) ﯽﻠﺒﻣد لﺪﻣ ،(ﺪﻨﺘﺴﻫ ﻞﮑﺷ
3 ﯽﻣ هﺪﯿﻣﺎﻧ ( رد وزﺎﺑ ود ،لﺪﻣ ﻦﯾا رد .ﺪﻧﻮﺷ
ود و هﺪﺷ ﺐﺼﻧ ﻞﻣﺎﮐ هﺮﮐ ﮏﯾ يﺰﮐﺮﻣ ﺖﻤﺴﻗ يورﺮﺑ ﺮﮕﯾﺪﮑﯾ ﺖﻬﺟ فﻼﺧ ﻢﺘﺴﯿﺳﺮﯾز و تاﺰﯿﻬﺠﺗ هﺪﻧرادﺮﺑرد ﻪﺤﻔﺻ راﺮﻗ وزﺎﺑ ود ﻦﯾا يﺎﻬﺘﻧا رد ﺎﻫ
ﯽﻣ ﻪﺑ رﺎﺘﺧﺎﺳ ﻦﯾا .ﺪﻧﺮﯿﮔ رﻮﻃ
ﻪﻈﺣﻼﻣ ﻞﺑﺎﻗ هزﺎﺳ ﻞﺧاﺪﺗ ،يا
و هداد ﺶﻫﺎﮐ ار يا
ﯽﻣ ﺶﯾاﺰﻓا ار ﻪﻟﻮﻤﺤﻣ رﺎﺑ ﯽﺘﮐﺮﺣ يدازآ ،ﻞﺑﺎﻘﻣرد ﺐﺒﺳ ﺮﻣا ﻦﯿﻤﻫ ﻪﮐ ﺪﻫد
ﯽﻣ لور و وﺎﯾ يﺎﻫرﻮﺤﻣ داﺪﺘﻣا رد ﺪﯿﻘﻣﺎﻧ ﯽﺸﺧﺮﭼ ﺖﮐﺮﺣ ﻪﺟﻮﺗ ﻞﺑﺎﻗ .دﻮﺷ
ﻦﯿﻣز ﻪﺑذﺎﺟ رﻮﺤﻣ تازاﻮﻣ ﻪﺑ هﺪﺷ ﻪﺘﻔﮔ رﺎﺘﺧﺎﺳ ود ﺮﻫ رد وﺎﯾ رﻮﺤﻣ ﻪﮐ ﺖﺳا ﻣ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد ﯽ
ﻢﺘﺴﯿﺳ ياﺮﺑ .دﻮﺷ ﺎﻫوزﺎﺑ داﺪﺘﻣا رد لور رﻮﺤﻣ ،ﯽﻠﺒﻣد يﺎﻫ
ﯽﻟﺎﺣ رد ،ﺖﺳا لﺪﻣ رد ﭻﯿﭘ و لور يﺎﻫرﻮﺤﻣ ﻪﮐ
ﻞﺑﺎﻗ يﺮﺘﭼ و يﺰﯿﻣ يﺎﻫ
ﯽﻣ ،ﺪﻨﺘﺴﻫ تاﺰﯿﻬﺠﺗ زا عﻮﻧ ﻦﯾا ياراد ﻪﮐ يﺰﮐاﺮﻣ ﻪﻠﻤﺟ زا .ﺪﻨﺘﺴﯿﻧ ﺰﯾﺎﻤﺗ ناﻮﺗ
) نﺎﮕﯿﺸﯿﻣ هﺎﮕﺸﻧاد ﻪﺑ 1990
ﻪﯿﺒﺷ ياﺮﺑ (
،ﺎﻫﺎﻤﯿﭘﺎﻀﻓ ﺖﯿﻌﻗاو ﻪﺑ ﮏﯾدﺰﻧ يزﺎﺳ
) ﺎﯿﻨﯿﺟﺮﯾو هﺎﮕﺸﻧاد 2003
ﺖﺤﺻ ياﺮﺑ ( رد دﺮﺳ زﺎﮔ يﺎﻫﺮﮕﺸﻧار دﺮﮑﻠﻤﻋ ﯽﺠﻨﺳ
) ﺎﮑﯾﺮﻣآ ﯽﯾاﻮﻫ يوﺮﯿﻧ هﺎﮕﺸﻧاد و گرﺰﺑ يﺎﻫرﻮﻧﺎﻣ 2012
ﻪﻌﺳﻮﺗ ياﺮﺑ (
شور ﺖﺤﺻ و ﻪﻨﯿﻬﺑ لﺮﺘﻨﮐ يﺎﻫ لﺪﻣ ﯽﺠﻨﺳ
هرﺎﺷا ﺎﻫﺎﻤﯿﭘﺎﻀﻓ ﯽﮑﯿﻣﺎﻨﯾد يﺎﻫ
.دﺮﮐ ] 1
، 2
، 8 [
ﻞﮑﺷ 1 (وﺎﯾ رد ﻞﻣﺎﮐ ﯽﺸﺧﺮﭼ يدازآ) يﺰﯿﻣ لﺪﻣ
ﻞﮑﺷ 2 (وﺎﯾ رد ﻞﻣﺎﮐ ﯽﺸﺧﺮﭼ يدازآ) يﺮﺘﭼ لﺪﻣ
ﻞﮑﺷ 3 (لور و وﺎﯾ رد ﻞﻣﺎﮐ ﯽﺸﺧﺮﭼ يدازآ) ﯽﻠﺒﻣد لﺪﻣ
وﺎﯾ
لور ﭻﯿﭘ
وﺎﯾ
ﭻﯿﭘ لور
وﺎﯾ
ﭻﯿﭘ
لور
،سرﺪﻣ ﮏﯿﻧﺎﮑﻣ ﯽﺳﺪﻨﻬﻣ ﺪﻨﻔﺳا
1393 هرود ، 14
، هرﺎﻤﺷ
3 12
ﻪﯿﺒﺷ ﺖﯿﻌﺿو لﺮﺘﻨﮐ و ﮏﯿﻣﺎﻨﯾد يدازآ ﻪﺟرد ﻪﺳ زﺎﺳ 1001
ﻪﺘﺧﺎﺳ)
ﻦﯾﺪﻟاﺮﯿﺼﻧ ﻪﺟاﻮﺧ ﯽﺘﻌﻨﺻ هﺎﮕﺸﻧاد ﯽﯾﺎﻀﻓ تﺎﻘﯿﻘﺤﺗ هﺎﮕﺸﯾﺎﻣزآ رد هﺪﺷ ﯽﯾﺎﻧاﻮﺗ و ﺖﺳا ﯽﻠﺒﻣد عﻮﻧ زا ،(ﯽﺳﻮﻃ ﺶﺧﺮﭼ
360 وﺎﯾ رﻮﺤﻣ لﻮﺣ ﻪﺟرد
،(يدﻮﻤﻋرﻮﺤﻣ) 360
و (ﯽﻘﻓا رﻮﺤﻣ) لور رﻮﺤﻣ لﻮﺣ ﻪﺟرد 25
لﻮﺣ ﻪﺟرد±
) .دراد ار (يدﻮﻤﻋ ﻪﺤﻔﺻ رد نﺪﺷ ﺞﮐ) ﭻﯿﭘ رﻮﺤﻣ ﻞﮑﺷ
4 ﻪﯿﺒﺷ ﻦﯾا ( زﺎﺳ
ﺮﮕﺴﺣ ،هدﺮﺸﻓ ياﻮﻫ ﻦﯿﻣﺎﺗ رﻮﺳﺮﭙﻤﮐ ،يوﺮﮐ ﯽﯾاﻮﻫ نﺎﻗﺎﺗﺎﯾ ﮏﯾ زا ﯽﺒﯿﮐﺮﺗ ﻂﺳاو ،يﺰﮐﺮﻣ ﺮﮕﺷزادﺮﭘ ،ﺖﯿﻌﺿو ﻦﯿﯿﻌﺗ ﺖﺨﺳ يﺎﻫ
ﻦﯿﻣﺎﺗ ﺪﺣاو ،يراﺰﻓا
و ﯽﻣﺮﺟ ﺲﻧﻻﺎﺑ مﺰﯿﻧﺎﮑﻣ ،يژﺮﻧا زا ﻞﮑﺸﺘﻣ) دﺮﺳ زﺎﮔ يﺎﻫﺮﮕﺸﻧار ﻪﻋﻮﻤﺠﻣ
رﻮﺗﻻﻮﮔر ﮏﯾ ،ﻻﺎﺑ رﺎﺸﻓ نژوﺮﺘﯿﻧ ﯽﺘﯾزﻮﭙﻣﺎﮐ نﺰﺨﻣ ود ،ﻪﭼرﺎﭙﮑﯾ ﺮﺘﺳاﺮﺗ هدﺰﻧﺎﺷ ﻦﯿﺑ (ﻦﮑﺷرﺎﺸﻓ) ﯽﻣ ،(ﺖﺳا يرﻮﺗﻻﻮﻣﻮﮐآ ﻪﻘﻠﺣ و ﯽﻄﺧ
.ﺪﺷﺎﺑ
2 - ﯽﺣاﺮﻃ يﺎﻤﻧﺪﻧور
نآ زا ﺮﻫ زا ﻪﮐ ﺖﺳا ﯽﺣﺮﻃ يﻮﺠﺘﺴﺟ رد فﺮﻃ ﮏﯾ زا ﯽﺳﺪﻨﻬﻣ ﻢﻠﻋ ﻪﮐ ﺎﺟ
ﻪﺑ نﺎﻣز ﻦﯾﺮﺘﻤﮐ رد ار نآ ﺪﻧاﻮﺘﺑ ،ﺮﮕﯾد فﺮﻃ زا و ﺪﺷﺎﺑ ﺐﺳﺎﻨﻣ ﺖﻬﺟ ﺖﺳد
دروآ ] 9 [ ﻪﯿﺒﺷ ﻦﯾا ﯽﺣاﺮﻃ ﺮﯿﺴﻣ رد ﻖﯿﻗد يﺪﻨﯾاﺮﻓ دﻮﺟو اﺬﻟ ، ﯽﻣﺎﻤﺗ ﻪﮐ زﺎﺳ
ﻃ و ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد ار ﺐﻧاﻮﺟ ﺖﺳد رد ار حاﺮ
،ﺪﻧﺎﺳر يرﺎﯾ ﯽﯾﺎﻬﻧ لﻮﺼﺤﻣ ﻪﺑ ﯽﺑﺎﯾ
ﻪﺑ ﺮﯾﺬﭘﺎﻧرﺎﮑﻧا يﺮﻣا ﯽﻣ ﺮﻈﻧ
رد .ﺪﺳر ﻞﮑﺷ 5 ﺖﺧﺎﺳ و ﯽﺣاﺮﻃ هدﺎﺳ يﺎﻤﻧﺪﻧور
ﻪﯿﺒﺷ ﻦﯾا .ﺖﺳا هﺪﺷ هداد نﺎﺸﻧ زﺎﺳ
رد ﻪﯿﺒﺷ ﮏﯾ ﯽﺣاﺮﻃ ،فﺪﻫ ،هژوﺮﭘ ﻦﯾا ﻒﯾﺮﻌﺗ زﺎﻏآ ﯽﻌﺿو ﺖﮐﺮﺣ زﺎﺳ
ﻪﺑ ،دﻮﺑ هراﻮﻫﺎﻣ ﻪﻧﻮﮔ
ﺑ ﯽﺸﺧﺮﭼ يدازآ ﻪﮐ يا يﺎﺘﺳار رد دازآ ًﻼﻣﺎﮐ و ﺪﯿﻗ نوﺪ
ﻞﻗاﺪﺣ زا و ﺪﺷﺎﺑ ﻪﺘﺷاد دﻮﺧ وﺎﯾ و لور يﺎﻫرﻮﺤﻣ 30
رد ﺰﯿﻧ يدازآ ﻪﺟرد±
هﺮﻬﺑ دﻮﺧ ﭻﯿﭘ رﻮﺤﻣ يﺎﺘﺳار نﺎﻣﺮﻓ ﯽﯾﺎﻧاﻮﺗ ﯽﺘﺴﯾﺎﺑ ﻢﺘﺴﯿﺳ .ﺪﺷﺎﺑ ﺪﻨﻣ
زا يﺮﯿﮔ
ﻪﺑ ار ناﺮﺑرﺎﮐ ﺖﯿﻌﺿو ﻪﺑ ﺐﺳﺎﻨﻣ ﺖﻗد ﺎﺑ و ﺪﺷﺎﺑ ﻪﺘﺷاد ﯽﺟرﺎﺧ ﺮﺗﻮﯿﭙﻣﺎﮐ ﻪﻠﯿﺳو
.ﺪﺳﺮﺑ ﺎﻫﺮﮕﺸﻧار ﯽﻟﺮﺘﻨﮐ شﻼﺗ ﻦﯾﺮﺘﻤﮐ و ﻦﮑﻤﻣ نﺎﻣز ﻦﯾﺮﺘﻤﮐ رد ﺮﻈﻧ درﻮﻣ ﻪﯿﺒﺷ ﻪﺳوﺮﭘ ﺮﻈﻧ زا ﺪﯾﺎﺑ زﺎﺳ هﺎﺗﻮﮐ رد و هدﻮﺑ ﯽﻘﻄﻨﻣ ﺖﺧﺎﺳ و ﯽﺣاﺮﻃ يﺎﻫ
ﻦﯾﺮﺗ
هﺮﻬﺑ ﻪﻠﺣﺮﻣ ﻪﺑ ﻦﮑﻤﻣ نﺎﻣز ﻢﺘﺴﯿﺳ .ﺪﺳﺮﺑ يرادﺮﺑ
ﯽﺘﺣ ياراد ﯽﺘﺴﯾﺎﺑ روﺪﻘﻤﻟا
يﺎﺘﺳار رد ار نآ ﯽﻓﺎﺿا مﺮﺟ ﻦﯾﺮﺘﻤﮐ ﺎﺑ ناﻮﺘﺑ و هدﻮﺑ يژﺮﻧا فﺮﺼﻣ ﻦﯾﺮﺘﻤﮐ ﻪﻧﺎﻣﺎﺳﺮﯾز ،فﺪﻫ ﻦﯾا ﻪﺑ ﯽﺑﺎﯿﺘﺳد ياﺮﺑ .دﺮﮐ ﺲﻧﻻﺎﺑ لور و ﭻﯿﭘ يﺎﻫرﻮﺤﻣ يﺎﻫ
ﻪﯿﺒﺷ ﻒﻠﺘﺨﻣ ﺲﯾﺮﺗﺎﻣ و هﺪﺷ بﺎﺨﺗا ،رﻮﮐﺬﻣ يدﺮﮑﻠﻤﻋ تﺎﻣاﺰﻟا ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ زﺎﺳ
نآ ﻞﺑﺎﻘﺘﻣ طﺎﺒﺗرا ﺪﮑﯾ ﺎﺑ ﺎﻫ
جاﺮﺨﺘﺳا (ﺪﺷ ﺪﻫاﻮﺧ هداد ﺢﯿﺿﻮﺗ ﻪﻣادا رد ﻪﮐ) ﺮﮕﯾ
.ﺪﺷ ﻪﯿﺒﺷ ﺖﮐﺮﺣ ﺮﺑ ﻢﮐﺎﺣ ﯽﮑﯿﻣﺎﻨﯾد تﻻدﺎﻌﻣ نﺎﯿﺑ ﻢﺘﯾرﻮﮕﻟا ﮏﯾ ﻪﺋارا و زﺎﺳ
ﻦﯾا ﺖﺧﺎﺳ ﺪﻨﯾاﺮﻓ يﺪﻌﺑ ﻪﻠﺣﺮﻣ ،هردﺎﺻ ﻦﯿﻣاﺮﻓ ياﺮﺟا ﺖﻬﺟ ﺐﺳﺎﻨﻣ ﯽﻟﺮﺘﻨﮐ زﺎﯿﻧ ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ ﺖﯾﺎﻬﻧ رد .دﻮﺑ ﻪﻋﻮﻤﺠﻣ ﺖﯾدوﺪﺤﻣ و تﺎﻣاﺰﻟا ،ﺎﻫ
ﺮﻫ ،دﻮﺟﻮﻣ يﺎﻫ
زا ﮏﯾ ﻢﺘﺴﯿﺳﺮﯾز زا ﺲﭘ .ﺪﺷ راﻮﺳ ﯽﯾاﻮﻫ نﺎﻗﺎﺗﺎﯾ هزﺎﺳ يور ﺮﺑ و ﺪﺷ ﻪﺘﺧﺎﺳ ﺎﻫ
ﺖﺴﺗ ،ﺲﻧﻻﺎﺑ تﺎﯿﻠﻤﻋ مﺎﺠﻧا مﺎﺠﻧا ﻢﺘﺴﯿﺳ دﺮﮑﻠﻤﻋ ﯽﺑﺎﯾزرا ياﺮﺑ مزﻻ يﺎﻫ
.ﺖﻓﺮﮔ ترﻮﺻ نآ يور ﺮﺑ ﯽﯾﺎﻬﻧ تﺎﺣﻼﺻا و ﺖﻓﺮﯾﺬﭘ رد ﻞﮑﺷ 6 ﻪﯿﺒﺷ ﻢﺘﺴﯿﺳ يرﺎﻤﻌﻣ هﻮﺤﻧ و ﻪﺘﻓﺮﮔ راﺮﻗ ﯽﺳرﺮﺑ درﻮﻣ زﺎﺳ
ﻪﻧﺎﻣﺎﺳﺮﯾز طﺎﺒﺗرا ﺮﮕﺸﻧار هدﺰﻧﺎﺷ .ﺖﺳا هﺪﺷ هداد نﺎﺸﻧ ﺮﮕﯾﺪﮑﯾ ﺎﺑ ﻒﻠﺘﺨﻣ يﺎﻫ
ﻪﺑ) دﺮﺳ زﺎﮔ رد ﻪﮐ نآ تﺎﻘﻠﻌﺘﻣ هاﺮﻤﻫ
،(ﺖﻓﺮﮔ ﺪﻨﻫاﻮﺧ ﯽﺳرﺮﺑ درﻮﻣ ﻪﻣادا ﻪﺑ
-
ﻮﻨﻋ ﻪﯿﺒﺷ ﯽﻟﺮﺘﻨﮐ يﺎﻫﺮﮕﻠﻤﻋ نا ﻒﻠﺘﺨﻣ يﺎﻫرﻮﺤﻣ يﺎﺘﺳار رد ﻪﮐ ﺪﻨﺘﺴﻫ زﺎﺳ
ﭘﺮ دا ز ﺷ ﮕ ﺮ ﻣ ﺮ ﮐ ﺰ
ي ﺎرﺸﻓر ﺗﻮﻻﻮرﮔ را
ه اﻧ ﺪا ز راﻧ ﺸ ﮕ ﺮ ﻫﺎ
ﻣ ﮑﺎ ﻧﯿ ﺰ م ﻧﯿ ﻤ ﻪ اﺗ ﻮ ﻣﺎ ﺗﯿ ﮏ ﺑﺎ ﻻﻧ ﺲ
ﺑﺎﺗ ﺮ ي
را ه اﻧ ﺪا ز ﺑﺎ ﻻﻧ ﺲ ﮐ ﻨﻨ ﺪ ه ﻫﺎ
وا ﺣ ﺪ اﻧ ﺪا زه ﮔ ﯿﺮ ي اﯾ ﻨﺮ ﺳ
ﯽ (IMU)
ﻣ ﮑﺎ ﻧﯿ ﺰ م د ﺳ ﺘ ﯽ ﺑﺎ ﻻﻧ ﺲ ﻣ
ﺨ ﺰ ن ﻧ ﯿﺘ ﺮ وژ ن ﯾﺎﺗ
ﺎﻗ ﺎ ن ﻫ ﻮا ﯾ ﯽ ﮐ ﺮ و
ي دﺮﺳز ﮔﺎﺮ ﮕﺸراﻧ
ﻞﮑﺷ 4 ﻪﯿﺒﺷ زﺎﺳ ﺖﯿﻌﺿو ﮏﯿﻣﺎﻨﯾد 1001
ﻪﺟاﻮﺧ ﯽﺘﻌﻨﺻ هﺎﮕﺸﻧاد ،ﯽﯾﺎﻀﻓ تﺎﻘﯿﻘﺤﺗ هﺎﮕﺸﯾﺎﻣزآ ، ﻦﯾﺪﻟاﺮﯿﺼﻧ
ﯽﺳﻮﻃ
4
،سرﺪﻣ ﮏﯿﻧﺎﮑﻣ ﯽﺳﺪﻨﻬﻣ ﺪﻨﻔﺳا
1393 هرود ، 14
، هرﺎﻤﺷ 12
ﻞﮑﺷ 5 يﺎﻤﻧﺪﻧور ﻪﯿﺒﺷ ﯽﺣاﺮﻃ ﺖﯿﻌﺿو ﮏﯿﻣﺎﻨﯾد زﺎﺳ
1001
هﺪﺷ ﺐﺼﻧ ﯽﻧﺪﺑ ﻪﯿﺒﺷ ﯽﻟﺮﺘﻨﮐ ﻢﺘﯾرﻮﮕﻟا ﻪﮐ ﺰﯿﻧ يﺰﮐﺮﻣ ﺮﮕﺷزادﺮﭘ .ﺪﻧا
ﺮﺑ زﺎﺳ
ﯽﻣ ﺐﺼﻧ نآ يور ﯽﻠﻌﻓ ﺖﯿﻌﺿو ،ﺮﮕﺴﺣ ﺎﺑ طﺎﺒﺗرا يراﺮﻗﺮﺑ ﻖﯾﺮﻃ زا ،دﻮﺷ
ﻪﯿﺒﺷ و هداد ﺺﯿﺨﺸﺗ ار زﺎﺳ ﺎﻫﺮﮕﺸﻧار نﺪﺷ ﻪﺘﺴﺑ ﺎﯾ زﺎﺑ ياﺮﺑ ار مزﻻ نﺎﻣﺮﻓ
ﯽﻣ لﺎﺳرا ﻪﺑ ﺮﺑرﺎﮐ يﻮﺳ زا نﺎﻣﺮﻓ لﺎﺳرا .ﺪﻨﮐ ﯽﻧوﺮﯿﺑ ﺮﺗﻮﯿﭙﻣﺎﮐ ﮏﯾ ﻪﻠﯿﺳو
نﺎﮑﻣا ﯽﺑﺮﺳ يﺮﺗﺎﺑ ود و دﻮﺑ ﺪﻫاﻮﺧ ﺮﯾﺬﭘ -
ناﻮﺗ ﻦﯿﻣﺄﺗ ﻪﻔﯿﻇو ﺰﯿﻧ يﺪﯿﺳا
.ﺖﺷاد ﺪﻨﻫاﻮﺧ هﺪﻬﻋ ﺮﺑ ار ﺎﻫﺮﮕﺴﺣ و ﺎﻫﺮﮕﻠﻤﻋ زﺎﯿﻧدرﻮﻣ ﯽﮑﯾﺮﺘﮑﻟا 3 - ﺮﺑ ﻢﮐﺎﺣ تﻻدﺎﻌﻣ ﻪﯿﺒﺷ ﯽﻌﺿو ﺖﮐﺮﺣ
زﺎﺳ
لﺪﻣ ﮏﯾ ﺎﺗ دﻮﺑ مزﻻ ،دﺮﺳ زﺎﮔ يﺎﻫﺮﮕﺸﻧار ﺖﺧﺎﺳ و ﯽﺣاﺮﻃ ﺪﻨﯾاﺮﻓ عوﺮﺷ ياﺮﺑ مﺮﻧ ﻪﯿﺒﺷ ﯽﻌﺿو ﺖﮐﺮﺣ زا يراﺰﻓا زﺎﺳ
1001 لﺎﻤﻋا ﺎﺑ و هﺪﺷ دﺎﺠﯾا
ﻢﺘﯾرﻮﮕﻟا هزاﺪﻧا و زﺎﯿﻧ درﻮﻣ ﯽﻟﺮﺘﻨﮐ يﺎﻫ ﺺﺧﺎﺷ يﺮﯿﮔ
مﺎﺠﻧا ﯽﻨﻌﯾ) ﯽﻠﺻا يﺎﻫ
ژﺮﻧا فﺮﺼﻣ ﺎﺑ ﺺﺨﺸﻣ نﺎﻣز رد ﺎﻨﺒﻣ يﺎﻫرﻮﻧﺎﻣ رد زﺎﯿﻧ درﻮﻣ ﺖﺳاﺮﺗ ،(ﻦﯿﯾﺎﭘ ي
نآ ﻪﺑ ﺎﻫ .دﻮﺷ جاﺮﺨﺘﺳا ﻪﯿﻟوا ماﺰﻟا ناﻮﻨﻋ ﻪﯿﺒﺷ يدازآ ﻪﺟرد ﻪﺳ ﺖﮐﺮﺣ ،رﻮﻈﻨﻣ ﻦﯾا ياﺮﺑ زﺎﺳ
1001 ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ ﺪﯾﺎﺑ
بﻮﭼرﺎﭼ .دﻮﺷ ﻒﯾﺮﻌﺗ ﻢﺴﺟ ﻪﺑ ﻞﺼﺘﻣ و ﯽﺳﺮﻨﯾا ﻊﺟﺮﻣ تﺎﺼﺘﺨﻣ هﺎﮕﺘﺳد ود رﻮﺤﻣ ﻪﺳ ﻂﺳﻮﺗ هﺎﮕﺘﺳد ﻦﯾا .ﺖﺳا ﺖﺑﺎﺛ ﻦﯿﻣز تﺎﺼﺘﺨﻣ ،ﯽﺳﺮﻨﯾا ،X
وY Z
ﯽﻣ ﯽﻓﺮﻌﻣ رﻮﺤﻣ ،نآ رد ﻪﮐ ،دﻮﺷ ﻻا ﺖﻤﺳ ﻪﺑ و ﯽﻠﺤﻣ ﻢﺋﺎﻗ يﺎﺘﺳار ردZ
ﻞﮑﺷ 6 ﻢﺘﺴﯿﺳ يرﺎﻤﻌﻣ ﻪﯿﺒﺷ
ﺖﯿﻌﺿو ﮏﯿﻣﺎﻨﯾد زﺎﺳ 1001
يﺎﻫرﻮﺤﻣ ،ﯽﻓﺮﻃ زا .دﻮﺑ ﺪﻫاﻮﺧ وX
هدﻮﺑ دﻮﻤﻋ ﺮﮕﯾﺪﮑﯾ ﺮﺑ ﺰﯿﻧ و رﻮﺤﻣ ﻦﯾا ﺮﺑY
تﺎﺼﺘﺨﻣ ﮏﯾ ﻞﯿﮑﺸﺗ و ﺖﺳار و ﻢﻫ ﺮﺑ دﻮﻤﻋ
ﻦﯾا ﺶﺧﺮﭼ .داد ﺪﻨﻫاﻮﺧ ار دﺮﮔ
رﻮﺤﻣ لﻮﺣ ﻪﻋﻮﻤﺠﻣ ﯽﻣ اﺬﻟ ،دﻮﺑ ﺪﻫاﻮﺧ هاﻮﺨﻟد Z
ﻦﯾا ﻪﮐ دﺮﮐ ضﺮﻓ ناﻮﺗ
ﻒﯿﺻﻮﺗ ﻪﻣادا رد ﻪﮐ رﻮﻃ نﺎﻤﻫ ،ﺶﯾﺎﻣزآ ﺮﻫ ياﺪﺘﺑا رد ،تﺎﺼﺘﺨﻣ هﺎﮕﺘﺳد ﯽﻣ هﺎﮕﺘﺳد .دﻮﺑ ﺪﻫاﻮﺧ ﻖﺒﻄﻨﻣ ﻢﺴﺟ ﻪﺑ ﻞﺼﺘﻣ تﺎﺼﺘﺨﻣ هﺎﮕﺘﺳد ﺮﺑ ،دﻮﺷ
يﺎﻫرﻮﺤﻣ ﺎﺑ ،ﻢﺴﺟ ﻪﺑ ﻞﺼﺘﻣ تﺎﺼﺘﺨﻣ وx
و y
ﯽﻣ هداد نﺎﺸﻧ z
رﻮﺤﻣ .دﻮﺷ
x
رد ﻪﯿﺒﺷ يﺎﻫوزﺎﺑ يﺎﺘﺳار رﻮﺤﻣ و ﺖﺳا زﺎﺳ
ﺪﻫاﻮﺧ ﻻﺎﺑ ﺖﻤﺳ ﻪﺑ هﺮﮐ ﺰﮐﺮﻣ زاz
.دﻮﺑ رﻮﺤﻣ ﻪﺑ ﺰﯿﻧy
ﻪﻧﻮﮔ يﺎﻫرﻮﺤﻣ ﺮﺑ ﻪﮐ ﺖﺳا يا وx
هدﻮﺑ دﻮﻤﻋz
ﻞﯿﮑﺸﺗ و
ﺖﺳار ﻢﺋﺎﻗ تﺎﺼﺘﺨﻣ .ﺪﻫﺪﺑ ار دﺮﮔ
ﺶﺧﺮﭼ يﺎﯾاوز ﺐﯿﺗﺮﺗ
ψ-θ-φ
وﺎﯾ) ﭻﯿﭘ – ﺖﯿﻌﺿو نﺎﯿﺑ ياﺮﺑ (لور–
ﻪﯿﺒﺷ ﭻﯿﭘ رﻮﺤﻣ لﻮﺣ ﺶﺧﺮﭼ هدوﺪﺤﻣ اﺮﯾز) ﺖﺳا هﺪﺷ بﺎﺨﺘﻧا زﺎﺳ 30
±
ﯽﻤﻧ ﯽﮕﻨﯿﮑﺗ دﺎﺠﯾا و هدﻮﺑ ﻪﺟرد هداد ﻞﯾﺪﺒﺗ ياﺮﺑ .(ﺪﻨﮐ
هﺎﮕﺘﺳد ود ﻦﯿﺑ ﺎﻫ
ﺗ ﺖﺳا مزﻻ ،ﻢﺴﺟ ﻪﺑ ﻞﺼﺘﻣ و ﯽﺳﺮﻨﯾا ﻪﺑ لﺎﻘﺘﻧا ﺲﯾﺮﺗﺎﻣ ﺎ
) ﻪﻄﺑار ترﻮﺻ 1
(
:دﻮﺷ ﻒﯾﺮﻌﺗ ) 1
= c c c s −s (
−c s + s s c c c + s s s s c
s s + c s c −s c + c s s c c
نآ رد ﻪﮐ وc
ﻪﺑs
فﺮﻌﻣ ﺐﯿﺗﺮﺗ وcos
ﯽﻣsin
هﻮﺤﻧ ﺎﺗ ﺖﺳا مزﻻ نﻮﻨﮐا .ﺪﻨﺷﺎﺑ
نﺎﯿﺑ نﺎﻣز ﺐﺴﺣﺮﺑ ﺎﯾاوز تاﺮﯿﯿﻐﺗ ﺖﻋﺮﺳ اﺬﻟ .دﻮﺷ
ﻪﯾواز يﺎﻫ ﯽﻨﻌﯾ ﯽﻧﺪﺑ يا ،p
و q
) تﻻدﺎﻌﻣ ﻪﻋﻮﻤﺠﻣ ﻖﯾﺮﻃ زا ﺮﻠﯾوا يﺎﯾاوز تاﺮﯿﯿﻐﺗ خﺮﻧ ﺐﺴﺣﺮﺑ r
2 (
ﯽﻣ ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ :ﺪﻧﻮﺷ
) 2 (
= ̇ − ̇sin
= ̇cos + ̇cos sin
= ̇cos cos + ̇sin
) تﻻدﺎﻌﻣ ﻪﻋﻮﻤﺠﻣ 1
) و ( 2 لﺪﻣ كﻮﻠﺑ ﻦﯿﺘﺴﺨﻧ ( يزﺎﺳ
ﯽﻌﺿو ﺖﮐﺮﺣ
ﯽﻣ ﻞﻣﺎﮐ ار ﮏﯿﺗﺎﻤﻨﯿﺳ كﻮﻠﺑ ﯽﻨﻌﯾ ﺖﻋﺮﺳ ﺎﺗ ﺖﺳا مزﻻ لﺎﺣ .دزﺎﺳ
يﺎﻫ
ﻪﯾواز ﻪﺑ ﺮﯾدﺎﻘﻣ ﻦﯾا .ﺪﻧﻮﺷ ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ ﮏﯿﺘﻨﯿﺳ كﻮﻠﺑ رد ﯽﻧﺪﺑ يا تﻻدﺎﻌﻣ ﮏﻤﮐ
ﻪﯿﺒﺷ ﮏﯿﻣﺎﻨﯾد ﻪﮐ ﯽﻠﯿﺴﻧاﺮﻔﯾد زﺎﺳ
1001 ﻪﺑ ار زا) ﺐﻠﺻ ﻢﺴﺟ ﮏﯾ ناﻮﻨﻋ
ﻪﺑ ﻪﮐ مﺮﺟ تاﺮﯿﯿﻐﺗ ﺑ رﻮﻧﺎﻣ ﮏﯾ لﻮﻃ رد نژوﺮﺘﯿﻧ فﺮﺼﻣ ﻪﻄﺳاو
ﻪ ﯽﻣ دﻮﺟو ،ﺪﯾآ
ﯽﻣ فﺮﺻ ناﻮﺗ ﯽﻣ راﺮﻗ ﯽﺑﺎﯾزرا درﻮﻣ (دﺮﮐ ﺮﻈﻧ ﻪﺑ ،ﺪﻨﻫد
ﯽﻣ ﺖﺳد ﺪﻨﯾآ ] 3 [ ﻖﺒﻃ .
) ﻪﻟدﺎﻌﻣ 3 :ﻢﯾراد (
) 3 (
⃗= [I] ̇⃗+ ⃗× ([I]⃗)
) ﻪﻟدﺎﻌﻣ ﻪﻋﻮﻤﺠﻣ رد 3
،(
ﻪﯿﺒﺷ ﺮﺑ دراو ﯽﺟرﺎﺧ يﺎﻫروﺎﺘﺸﮔ ⃗
رد زﺎﺳ
،ﯽﻧﺪﺑ يﺎﻫرﻮﺤﻣ يﺎﺘﺳار ﻪﯿﺒﺷ ﯽﺳﺮﻨﯾا نﺎﻤﻣ ﺲﯾﺮﺗﺎﻣ[I]
و زﺎﺳ ﺖﻋﺮﺳ ⃗
يﺎﻫ
ﻪﯾواز :زا ﺖﺳا ترﺎﺒﻋ ﻪﮐ هدﻮﺑ ﯽﻧﺪﺑ يا
⃗= [ ]
نآ زا . ﻪﮐ ﯽﯾﺎﺟ
ﻪﯿﺒﺷ ﯽﻠﺻا يﺎﻫﺮﮕﻠﻤﻋ ،دﺮﺳ زﺎﮔ يﺎﻫﺮﮕﺸﻧار زﺎﺳ
1001 اﺬﻟ ،ﺪﻨﺘﺴﻫ
ﯽﻣ ار ﯽﺟرﺎﺧ يﺎﻫروﺎﺘﺸﮔ ﻪﺑ ﺎﻫﺮﮕﺸﻧار يﺪﯿﻟﻮﺗ ﺖﺳاﺮﺗ ﺐﺴﺣ ﺮﺑ ناﻮﺗ
ترﻮﺻ
) ﻪﻟدﺎﻌﻣ 4 :دﺮﮐ ﻒﯾﺮﻌﺗ (
) 4 (
= , = , ,
،ﻪﻄﺑار ﻦﯾا رد ﻪﮐ و ﺖﺳاﺮﺗ
مﺮﺟ ﺰﮐﺮﻣ ﺎﺑ ﺖﺳاﺮﺗ رﻮﺤﻣ ﻪﻠﺻﺎﻓ
ﻪﯿﺒﺷ زﺎﺳ 1001 ﯽﻣ ) تﻻدﺎﻌﻣ ﻖﯿﻔﻠﺗ ﺎﺑ .ﺪﺷﺎﺑ 3
) و ( 4 ﯽﻣ ،(
بﺎﺘﺷ ناﻮﺗ يﺎﻫ
ﻪﯾواز ﯽﻧﺪﺑ يﺎﻫرﻮﺤﻣ يﺎﺘﺳار رد هﺪﺷ ﺪﯿﻟﻮﺗ ﺖﺳاﺮﺗ ﺐﺴﺣ ﺮﺑ ار ﯽﻧﺪﺑ يا
ا رد .دﺮﮐ جاﺮﺨﺘﺳا ﺎﻫﺮﮕﺸﻧار ﻂﺳﻮﺗ ﻒﻠﺘﺨﻣ ﻂﺑاور ﻦﯾ
Ixx
،
Iyy
و
Izz
ﻪﻔﻟﺆﻣ يﺎﻫ
ﻪﯿﺒﺷ ﯽﺳﺮﻨﯾا نﺎﻤﻣ ﺲﯾﺮﺗﺎﻣ زا يﺮﻄﻗ تﻻدﺎﻌﻣ جاﺮﺨﺘﺳا زﺎﻓ رد .ﺪﻨﺘﺴﻫ زﺎﺳ
ﯽﻣ ضﺮﻓ ،ﯽﮑﯿﻣﺎﻨﯾد ﻪﯿﺒﺷ ﯽﻠﺻا يﺎﻫرﻮﺤﻣ ﻪﮐ دﻮﺷ
نارود يﺎﻫرﻮﺤﻣ ﺮﺑ زﺎﺳ
ﻪﯿﺒﺷ ﻪﺘﺒﻟا .ﺖﺳا يﺮﻄﻗ ﯽﺳﺮﻨﯾا نﺎﻤﻣ ﺲﯾﺮﺗﺎﻣ اﺬﻟ و هدﻮﺑ ﻖﺒﻄﻨﻣ ﺖﮐﺮﺣ يزﺎﺳ
ﻊﺟﺮﻣ رد دﻮﺟﻮﻣ ﺞﯾﺎﺘﻧ و ]
10 [ ﯽﻣ نﺎﺸﻧ رد ﯽﻠﻠﺧ ،ضﺮﻓ ﻦﯾا ﻪﮐ ﺪﻫد
لﺪﻣ ) تﻻدﺎﻌﻣ ﻖﺒﻃ .دﺮﮐ ﺪﻫاﻮﺨﻧ دﺎﺠﯾا يزﺎﺳ 5
- 7 :ﻢﯾراد (
،سرﺪﻣ ﮏﯿﻧﺎﮑﻣ ﯽﺳﺪﻨﻬﻣ ﺪﻨﻔﺳا
1393 هرود ، 14
، هرﺎﻤﺷ
5 12
) 5 (
̇= −
−
̇=( − )
−
̇= −
−
) 6 (
) 7 ( ) تﻻدﺎﻌﻣ جاﺮﺨﺘﺳا رد 5
) ﺎﺗ ( 7 نارود ﺰﮐﺮﻣ ﻪﮐ ﺖﺳا هﺪﺷ ضﺮﻓ ،(
ﻪﯿﺒﺷ
1زﺎﺳ مﺮﺟ ﺰﮐﺮﻣ يور ﺮﺑ ﺰﯿﻧ ﯽﺳﺮﻨﯾا نﺎﻤﻣ ﺲﯾﺮﺗﺎﻣ و هدﻮﺑ ﻖﺒﻄﻨﻣ نآ2
ﻪﻔﻟﺆﻣ ﻪﮐ ﺖﺳا يﺮﻄﻗ لﺪﻣ ﻖﯾﺮﻃ زا نآ يﺎﻫ
ﯽﻣﺮﺟ يزﺎﺳ مﺮﻧ رد اﺰﺟا
راﺰﻓا
3ﺎﯿﺘﮐ ﻪﺑ ) ترﻮﺻ 8 :ﺖﺳا هﺪﺷ جاﺮﺨﺘﺳا (
) 8 I = 5.02 0 0 (
0 18.93 0
0 0 18.93 kg. m
ﻪﺘﮑﻧ ﻦﯾا رد ﻪﮐ يا زﺎﮔ يﺎﻫﺮﮕﺸﻧار ﻪﮐ ﺖﺳا نآ ،دﻮﺷ ﻪﺟﻮﺗ ناﺪﺑ ﺪﯾﺎﺑ ﺎﺟ
ﻪﺑ دﺮﺳ ﯽﻠﺻا ناﻮﻨﻋ ،ﺎﻫرﻮﻧﺎﻣ مﺎﺠﻧا ياﺮﺑ زﺎﯿﻧدرﻮﻣ يﺎﻫروﺎﺘﺸﮔ دﺎﺠﯾا ءﺰﺟ ﻦﯾﺮﺗ
ﻦﺷور دﻮﻣ رد -
ﯽﻣ رﺎﮐ شﻮﻣﺎﺧ ﯽﻤﻧ اﺬﻟ و ﺪﻨﻨﮐ
ﺖﺒﺴﻧ ﯽﻄﺧ رﺎﺘﻓر ﮏﯾ ﺪﻨﻧاﻮﺗ
يدورو ﻪﺑ ًﻻﻮﻤﻌﻣ ﺎﻫﺮﮕﺸﻧار ،ﻞﮑﺸﻣ ﻦﯾا ﻊﻓر ياﺮﺑ .ﺪﻨﺷﺎﺑ ﻪﺘﺷاد ﯽﻟﺮﺘﻨﮐ يﺎﻫ
ﻪﺑ ﻪﻟوﺪﻣ ﻪﻠﯿﺳو شور) ﺲﻟﺎﭘ يﺎﻨﻬﭘ يزﺎﺳ
PWM4
ﻪﺒﺷ دﻮﻣ ﮏﯾ رد ( ﻪﺑ ﯽﻄﺧ
رﺎﮐ
ﯽﻣ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﻪﻟوﺪﻣ ياﺮﺑ يﺮﮕﯾد ﮏﯿﻨﮑﺗ ،شور ﻦﯾا ﺐﻗﺎﻌﺘﻣ .ﺪﻧﻮﺷ دﻮﺟو يزﺎﺳ
ﻢﻫ ،نآ رد ﻪﮐ دراد ﯽﻣ ﻢﯿﻈﻨﺗ ﺲﻟﺎﭘ ﺲﻧﺎﮐﺮﻓ ﻢﻫ و ﺲﻟﺎﭘ يﺎﻨﻬﭘ
نآ ﻪﺑ ﻪﮐ دﻮﺷ
PWPF5
) ﻞﮑﺷ 7 ﯽﻣ ﻪﺘﻔﮔ ( ﯽﻣ نﺎﺸﻧ دﻮﺟﻮﻣ ﻊﺑﺎﻨﻣ ﯽﺳرﺮﺑ .دﻮﺷ شور ﻪﮐ ﺪﻫد
شور ﺎﺑ ﻪﺴﯾﺎﻘﻣ ردPWPF
ياراد ،PWM
فﺎﻄﻌﻧا ﻞﯿﺒﻗ زا ﯽﯾﺎﯾاﺰﻣ ﺮﺘﺸﯿﺑ يﺮﯾﺬﭘ
ﻪﺑ) و ﺮﺘﻤﮐ ﺖﺧﻮﺳ فﺮﺼﻣ ،(ﺮﺘﺸﯿﺑ هﺪﻧﻮﺷ ﻢﯿﻈﻨﺗ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻦﺘﺷاد ﻞﯿﻟد
ﻪﻧﺎﺸﻧ ﺖﻗد ﻪﯿﺒﺷ رد اﺬﻟ و هدﻮﺑ ﺮﺘﻬﺑ يور زﺎﺳ
1001 ياﺮﺑ ﮏﯿﻨﮑﺗ ﻦﯿﻤﻫ زا ﺰﯿﻧ
ﻪﻟوﺪﻣ رد نآ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻪﮐ هﺪﺷ هدﺎﻔﺘﺳا يزﺎﺳ لوﺪﺟ
1 .ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺋارا
] 11 [ ﻪﯿﺒﺷ لﺮﺘﻨﮐ ياﺮﺑ زﺎﺳ
1001 ﺮﻟﺮﺘﻨﮐ ﮏﯾ زا ، ﻦﯾا .ﺖﺳا هﺪﺷ هدﺎﻔﺘﺳاPD
هزاﺪﻧا راﺪﻘﻣ و ﺮﻈﻧ درﻮﻣ راﺪﻘﻣ ﻦﯿﺑ ﺎﻄﺧ خﺮﻧ و راﺪﻘﻣ سﺎﺳا ﺮﺑ ﺮﻟﺮﺘﻨﮐ يﺮﯿﮔ
ﯽﻣ ﻞﻤﻋ هﺪﺷ ﻪﺑ و ﺪﻨﮐ
ﺮﺘﻣارﺎﭘ ود ﻪﻠﯿﺳو
Kp
و
Kd
ﻖﻄﻨﻣ ﻦﯾا .ﺖﺳا ﻢﯿﻈﻨﺗ ﻞﺑﺎﻗ
ﻪﯿﺒﺷ ﺖﯿﻌﺿو يﺎﻫرﻮﻧﺎﻣ مﺎﺠﻧا و يزﺎﺳراﺪﯾﺎﭘ ياﺮﺑ ﯽﻟﺮﺘﻨﮐ زﺎﺳ
1001 ﻪﺑ ترﻮﺻ
) ﻂﺑاور 9 ) ﺎﺗ ( 11 :ﺖﺳا ﻒﯾﺮﻌﺗ ﻞﺑﺎﻗ (
) 9 (
= ( − ) + ̇
ﻞﮑﺷ 7 رﻮﺗﻻوﺪﻣ ﯽﻠﮐ رﺎﺘﺧﺎﺳ
PWPF
لوﺪﺟ 1 رﻮﺗﻻوﺪﻣ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ
PWPF
ﺮﺘﻣارﺎﭘ لﻮﺒﻗ ﻞﺑﺎﻗ هدوﺪﺤﻣ
] 11 - 13 [ راﺪﻘﻣ
Km
10 - 0 50
/4
Tm
1 - 0 15
/0
Uon
1 - 0 45
/0
Uoff
>
Uon
8/
0 15
/0
1- Center of Rotation (CR)
2- Center of Mass (CM) 3- Catia
4- Pulse Width Modulator 5- Pulse Width-Pulse Frequency
) 10 (
= ( − ) + ̇
) 11 (
= ( − ) + ̇
ﺲﯾﻮﻧﺮﯾز ،ﻂﺑاور ﻦﯾا رد رد ﺮﺑرﺎﮐ يﻮﺳ زا ﯽﻟﺎﺳرا نﺎﻣﺮﻓ فﺮﻌﻣ com
و هدﻮﺑ نارود يﺎﻫﺎﺘﺳار زا ﮏﯾﺮﻫ
̇ ،
̇ و
̇خﺮﻧ ﺮﻠﯾوا يﺎﯾاوز ﺮﯿﯿﻐﺗ يﺎﻫ
.ﺪﻨﺘﺴﻫ خﺮﻧ ﻪﮐ ﺖﻔﮔ ﺪﯾﺎﺑ ﺎﻣا ﻪﺑ ﺮﻠﯾوا يﺎﯾاوز ﺮﯿﯿﻐﺗ يﺎﻫ
ترﻮﺻ ﻞﺑﺎﻗ ﻢﯿﻘﺘﺴﻣ
هزاﺪﻧا ﻪﺑ و ﺪﻨﺘﺴﯿﻧ يﺮﯿﮔ نآ يﺎﺟ
ﺖﻋﺮﺳ ًﻻﻮﻤﻌﻣ ،ﺎﻫ ﻪﯾواز يﺎﻫ
هزاﺪﻧا ﯽﻧﺪﺑ يا -
ﯽﻣ يﺮﯿﮔ ﻪﯿﺒﺷ ﺖﯿﻌﺿو ،ﺐﺳﺎﻨﻣ ﯽﻟﺮﺘﻨﮐ يﺎﻫروﺎﺘﺸﮔ ﺪﯿﻟﻮﺗ ياﺮﺑ اﺬﻟ .ﺪﻧﻮﺷ زﺎﺳ
ﯽﺘﻬﺟ سﻮﻨﯿﺴﮐ ﺲﯾﺮﺗﺎﻣ ﺐﺴﺣﺮﺑ ﯽﻣ نﺎﯿﺑ ﻊﺟﺮﻣ هﺎﮕﺘﺳد ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ[ ]
.دﻮﺷ
ﯽﻣ ضﺮﻓ ،ﺮﮕﯾد فﺮﻃ زا ﻪﯿﺒﺷ دﻮﺷ
ا زا ﺲﭘ زﺎﺳ نﺪﯿﺳر و ﺮﻈﻧ درﻮﻣ رﻮﻧﺎﻣ مﺎﺠﻧ
ﯽﺘﻬﺟ سﻮﻨﯿﺴﮐ ﺲﯾﺮﺗﺎﻣ ياراد ،ﯽﯾﺎﻬﻧ ﺖﯿﻌﺿو ﻪﺑ رادﺮﺑ و هدﻮﺑ[ ]
رد ﻪﮐa
ﻪﻔﻟﺆﻣ ياراد ﻊﺟﺮﻣ تﺎﺼﺘﺨﻣ يﺎﻫ
= [ ]
ﯽﻣ ،ﺖﺳا رد ﺪﻧاﻮﺗ
ﻪﯿﺒﺷ ﯽﻠﻌﻓ بﻮﭼرﺎﭼ ﻪﺑ (فﺪﻫ) ﯽﯾﺎﻬﻧ بﻮﭼرﺎﭼ و زﺎﺳ
) ﻂﺑاور ترﻮﺻ 12
نﺎﯿﺑ (
دﻮﺷ ] 14 [:
) 12
= [ ] (
= [ ]
) ﻪﻟدﺎﻌﻣ رد دﻮﺟﻮﻣ ﻪﻄﺑار ود ﺐﯿﮐﺮﺗ ﺎﺑ 12
ﯽﻣ ( ) ﻪﻄﺑار ناﻮﺗ 13
:ﺖﺷﻮﻧ ار (
) 13 (
= [ ][ ] = [ ][ ] = [ ]
رد دﻮﺟﻮﻣ ﺞﯾﺎﺘﻧ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ ﻪﺠﯿﺘﻧ رد ]
14 [ ) تﻻدﺎﻌﻣ 9 ) ﺎﺗ ( 11 ار (
ﯽﻣ ﻪﺑ ناﻮﺗ ) تﻻدﺎﻌﻣ ترﻮﺻ 14
) ﺎﺗ ( 16 :دﺮﮐ ﯽﺴﯾﻮﻧزﺎﺑ (
) 14 (
= ( − ) +
) 15 (
= ( − ) +
) 16 (
= ( − ) +
نآ رد ﻪﮐ ﻪﻔﻟﺆﻣ
ﺲﯾﺮﺗﺎﻣ يﺎﻫ 3
3× ﯽﻌﺑﺮﻣ و زا ﻪﮐ ﺪﻨﺘﺴﻫ[ ]
) ﻪﻟدﺎﻌﻣ 13 ﯽﻣ جاﺮﺨﺘﺳا ( رد هﺪﺷ ﺮﮐذ ﺮﯾدﺎﻘﻣ ﺎﺑ ﻢﺘﯾرﻮﮕﻟا ﻦﯾا .ﺪﻧﻮﺷ
لوﺪﺟ 2 ،
ﻪﺑ ﻪﯿﺒﺷ رد لﺮﺘﻨﮐ كﻮﻠﺑ ناﻮﻨﻋ مﺮﻧ يزﺎﺳ
ﯽﻠﺻا كﻮﻠﺑ ﺰﯿﻧ و ﺖﮐﺮﺣ يراﺰﻓا
ﮐ ﻪﯿﺒﺷ لﺮﺘﻨ زﺎﺳ
1001 ﻪﺑ ﺮﻟﺮﺘﻨﮐ ﺐﯾاﺮﺿ .ﺖﺳا ﻪﺘﻓر رﺎﮐ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ PD
ﻪﯿﺒﺷ ﺞﯾﺎﺘﻧ مﺮﻧ يزﺎﺳ
ﯽﻨﻌﯾ) ﯽﻟﺮﺘﻨﮐ شﻼﺗ ﺶﻫﺎﮐ فﺪﻫ ﺎﺑ ﺖﮐﺮﺣ يراﺰﻓا
ﻪﺑ ﺎﻫﺮﮕﺸﻧار رد نژوﺮﺘﯿﻧ فﺮﺼﻣ ﺶﻫﺎﮐ ژرﺎﺷ تﺎﻌﻓد داﺪﻌﺗ رد ﺖﯾدوﺪﺤﻣ ﻞﯿﻟد
ﻮﺳ زا ﯽﻟﺎﺳرا نﺎﻣﺮﻓ ﻪﺑ ﻢﺘﺴﯿﺳ ﯽﺳﺮﺘﺳد نﺎﻣز ﺶﻫﺎﮐ ﺰﯿﻧ و (نزﺎﺨﻣ دﺪﺠﻣ ي
ﻪﺑ ،ﺮﺑرﺎﮐ هار ﺪﻨﯾاﺮﻓ لﻮﻃ رد و هﺪﻣآ ﺖﺳد و ﯽﻌﺳ شور زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ ، يزاﺪﻧا
.ﺖﺳا هﺪﺷ حﻼﺻا ،تاﺮﯿﯿﻐﺗ زﺎﺠﻣ هزﺎﺑ رد ﺎﻄﺧ ﻪﯿﺒﺷ ﯽﻠﮐ رﺎﺘﺧﺎﺳ مﺮﻧ يزﺎﺳ
رد ﺖﮐﺮﺣ يراﺰﻓا ﻞﮑﺷ
8 رد .ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺋارا
ﻪﯿﺒﺷ ﯽﻠﻌﻓ ﺖﯿﻌﺿو ﺎﺑ ﺮﺑرﺎﮐ زا ﯽﻟﺎﺳرا نﺎﻣﺮﻓ ،رﺎﺘﺧﺎﺳ ﻦﯾا و هﺪﺷ ﻪﺴﯾﺎﻘﻣ زﺎﺳ
نﺪﺷ ﻪﺘﺴﺑ ﺎﯾ زﺎﺑ ياﺮﺑ مزﻻ تارﻮﺘﺳد ،رﻮﮐﺬﻣ ﯽﻟﺮﺘﻨﮐ ﺐﯾاﺮﺿ ﺎﺑ ﺐﺳﺎﻨﺘﻣ ﯽﻣ لﺎﺳرا ﺎﻫﺮﮕﺸﻧار يﺎﻫرﻮﺗﻻوﺪﻣ ،ﺎﻫﺮﮕﺸﻧار كﻮﻠﺑ رد .دﻮﺷ
هدﺎﯿﭘPWPF
يزﺎﺳ
هﺪﺷ ﯽﻌﻗاو رﺎﺘﻓر ﺎﺗ ﺪﻧا يدورو ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ ار ﺎﻫﺮﮕﺸﻧار
ﻪﯿﺒﺷ ﯽﻟﺮﺘﻨﮐ يﺎﻫ يزﺎﺳ
ﯽﮑﯿﻣﺎﻨﯾد لﺪﻣ ﺮﺑ ﺎﻫﺮﮕﺸﻧار ﻂﺳﻮﺗ هﺪﺷ ﺪﯿﻟﻮﺗ ﯽﻌﻗاو روﺎﺘﺸﮔ ،ﻪﻣادا رد .ﺪﻨﻨﮐ ﯽﻣ لﺎﻤﻋا ﻢﺘﺴﯿﺳ ﻪﯿﺒﺷ ﯽﻌﻗاو ﺖﯿﻌﺿو ﺎﺗ دﻮﺷ
يﺪﻌﺑ ﯽﻧﺎﻣز مﺎﮔ رد زﺎﺳ
.ددﺮﮔ جاﺮﺨﺘﺳا لوﺪﺟ
2 ﺮﻟﺮﺘﻨﮐ ﺐﯾاﺮﺿ
PD
ﺮﺘﻣارﺎﭘ راﺪﻘﻣ
Kpx
12
Kdx
41 -
Kpy
و Kpz
25
Kdy
و Kdz
134 -
6
،سرﺪﻣ ﮏﯿﻧﺎﮑﻣ ﯽﺳﺪﻨﻬﻣ ﺪﻨﻔﺳا
1393 هرود ، 14
، هرﺎﻤﺷ 12
ﯽﺳرﺮﺑ ﺞﯾﺎﺘﻧ ﻪﯿﺒﺷ ﻦﯾا يور ﺮﯾ ﻒﻠﺘﺨﻣ يﺎﻫ
هزاﺪﻧا و يزﺎﺳ يﺮﯿﮔ
ﺺﺧﺎﺷ ﺶﯿﭘ ﻪﮐ) لﺮﺘﻨﮐ و ﺎﻫرﻮﺗﻻوﺪﻣ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻢﯿﻈﻨﺗ رﺎﻨﮐ رد ،ﯽﻠﺻا يﺎﻫ ﺮﮕﺸﻧار هدﺰﻧﺎﺷ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﻪﮐ داد نﺎﺸﻧ ،(ﺪﺷ هرﺎﺷا نآ ﯽﯾﺎﻬﻧ ﺮﯾدﺎﻘﻣ ﻪﺑ نآ زا
ﺖﺳاﺮﺗ ﺎﺑ دﺮﺳ زﺎﮔ 5/
1 1– ﯽﻣ ﻦﺗﻮﯿﻧ ﻪﯿﺒﺷ ﯽﺘﯾرﻮﻣﺎﻣ يﺎﻫزﺎﯿﻧ ﺪﻧاﻮﺗ زﺎﺳ
1001
ﻪﺑ ﺮﮕﺸﻧار هدﺰﻧﺎﺷ زا هدﺎﻔﺘﺳا .دزﺎﺳ هدروآﺮﺑ ار ﻞﯿﻟد
و يرﻮﺤﻣ نرﺎﻘﺗ ﻆﻔﺣ
ﻪﮕﻧ تﺎﺤﻔﺻ زا ﮏﯾ ﺮﻫ يور ﺮﺑ ﻪﮐ دﻮﺑ لدﺎﻌﺗ ﻪﯿﺒﺷ هﺪﻧراد
ﺮﮕﺸﻧار ﺖﺸﻫ ،زﺎﺳ
ﻖﺑﺎﻄﻣ ﻞﮑﺷ 9 .ﺪﺷ ﺐﺼﻧ
4 - ﻢﺘﺴﯿﺳﺮﯾز ﯽﻓﺮﻌﻣ ﻪﯿﺒﺷ يﺎﻫ
ﻮﻫﺎﻣ ﯽﻌﺿو ﺖﮐﺮﺣ زﺎﺳ هرا
4 - 1 - يژﺮﻧا ﻦﯿﻣﺎﺗ ﺪﺣاو و ﺖﯿﻌﺿو ﺮﮕﺴﺣ ،يوﺮﮐ ﯽﯾاﻮﻫ نﺎﻗﺎﺗﺎﯾ
ﻪﯿﺒﺷ كﺎﮑﻄﺻا نوﺪﺑ ﺮﺘﺴﺑ زﺎﺳ
1001 لﺪﻣ ياﺮﺑ ،كﺎﮑﻄﺻا نوﺪﺑ ﻂﯿﺤﻣ ندﺮﮐ
ﻪﮕﻧ ﻪﺤﻔﺻ ود ﺎﺑ يوﺮﮐ ﯽﯾاﻮﻫ نﺎﻗﺎﺗﺎﯾ ﮏﯾ ﻪﯾﺎﭘ ﺮﺑ رد .ﺖﺳا تاﺰﯿﻬﺠﺗ هﺪﻧراد
ﻦﯾا ﯽﻧﺎﺠﻨﻓ ﺢﻄﺳ رد دﻮﺟﻮﻣ ﺰﯾر يﺎﻫ خارﻮﺳ زا هدﺮﺸﻓ ياﻮﻫ ،ﻞﯾﺎﺳو ﻪﻧﻮﮔ
ﯽﻣ اﻮﻫ زا ﯽﮐزﺎﻧ ﻪﯾﻻ و هدﺮﮐ رﻮﺒﻋ نﺎﻗﺎﺗﺎﯾ ﻞﮑﺷ كﺮﺤﺘﻣ ﺖﻤﺴﻗ نزو ﻪﮐ دزﺎﺳ
ﯽﯾاﻮﻫ نﺎﻗﺎﺗﺎﯾ ﺖﻤﺴﻗ ود رد ﯽﺷﺮﺑ ﺶﻨﺗ ﻪﻧﻮﮔ ﭻﯿﻫ و هدﺮﮐ ﻞﻤﺤﺗ ار (يﻮﮔ) ﯽﻤﻧ دﺎﺠﯾا ﻪﺑ .ﺪﻨﮐ ﯽﮔﺪﯿﭽﯿﭘ ﻞﯿﻟد ﻦﯾا ﺖﺧﺎﺳ و ﯽﺣاﺮﻃ رد ﻪﮐ يدﺎﯾز يﺎﻫ
ﻪﻧﻮﮔ
ﻞﯿﻠﺤﺗ مﺎﺠﻧا ،دراد دﻮﺟو تاﺰﯿﻬﺠﺗ ﯿﻧ و اﻮﻫ نﺎﯾﺮﺟ يدﺪﻋ يﺎﻫ
ﺶﻨﺗ ﯽﺳرﺮﺑ ﺰ ﺎﻫ
ﻞﮑﺷ ﺮﯿﯿﻐﺗ و يﺮﺜﮐاﺪﺣ يراﺬﮔرﺎﺑ ﺖﻟﺎﺣ رد ﺲﯾﺮﺗﺎﻣ و هﺮﮐ ﯽﻟﺎﻤﺘﺣا يﺎﻫ
ياﻮﻫ ﻊﯾزﻮﺗ رد نرﺎﻘﺗ مﺪﻋ ﻦﯾﺮﺘﮑﭼﻮﮐ ﻪﮐ ﺖﺳا نآ ﺮﻣا ﻦﯾا ﺖﻠﻋ .ﺖﺳا ﯽﻣاﺰﻟا ﺮﻄﻗ ندﻮﺒﻧ ﻢﯿﻈﻨﺗ ،زﺎﯿﻧ درﻮﻣ ﺢﻄﺳ ﯽﻓﺎﺻ ﻪﺑ ﯽﺳﺮﺘﺳد مﺪﻋ ،هﺮﮐ ﺮﯾز هدﺮﺸﻓ ﺲﯿﻔﯾروا ﯿﯿﻐﺗ ﺎﯾ و ﻪﯾﺬﻐﺗ رﻮﺳﺮﭙﻤﮐ رﺎﺸﻓ ﺎﺑ اﻮﻫ يﺎﻫ ﻞﮑﺷ ﺮ
رد ﻪﺘﺳاﻮﺧﺎﻧ يﺎﻫ
ﻢﺘﺴﯿﺳ رد ﻻﺎﺑ ﺲﻧﺎﮐﺮﻓ تﺎﺷﺎﻌﺗرا ﺎﯾ كﺎﮑﻄﺻا دﺎﺠﯾا ﺐﺒﺳ ﺲﯾﺮﺗﺎﻣ و هﺮﮐ ﯽﻣ .دﻮﺷ ) يوﺮﮐ ﯽﯾاﻮﻫ نﺎﻗﺎﺗﺎﯾ ﻪﯿﻟوا حﺮﻃ ﻞﮑﺷ
10 ﺮﻇ ﻦﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد ﺎﺑ ( رﺎﺑ ﺖﯿﻓ
جاﺮﺨﺘﺳا تاﺰﯿﻬﺠﺗ ﺐﺼﻧ ياﺮﺑ مزﻻ يﺎﻀﻓ و زﺎﯿﻧ درﻮﻣ يدازآ تﺎﺟرد ،ﻪﻟﻮﻤﺤﻣ ﺲﯿﻔﯾروا ،ﺲﯾﺮﺗﺎﻣ ،(ﻪﯾﺎﭘ) رﺪﻨﻠﯿﺳ تﺎﺼﺨﺸﻣ ﻞﻣﺎﺷ حﺮﻃ ﻦﯾا .ﺖﺳا هﺪﺷ
،ﺎﻫ
= و
ﺿ ﻌﯿ ﺖ ﻫ ﺪ ف
و ﺿ ﻌﯿ ﺖ ﻓ ﻌﻠ ﯽ
- لﺮﻨﺘ ﮐك ﺑﻠﻮ ﻫﺎﮕﺮ ﻧﺸ راك ﺑﻠﻮ ﮔ
ﺸ ﺘﺎ ور ﻣ ﻮر د ز ﻧﯿﺎ
ﺑﻠﻮ ك ﺳ ﯿﻨ ﺘﯿ ﺑﻠﻮ ﮏ
كﺎﺗﯿ ﻨﻤﺳﯿ
ﮏ p, q, r
ψ, θ, φ
ﮔﺸﺘﺎور ﺗﻮﻟﯿﺪﺷﺪه
ﻞﮑﺷ 8 ﻪﯿﺒﺷ ﯽﻠﮐ رﺎﺘﺧﺎﺳ مﺮﻧ يزﺎﺳ
يراﺰﻓا
ﻞﮑﺷ 9 ﻪﮕﻧ تﺎﺤﻔﺻ زا ﯽﮑﯾ يور ﺮﺑ ﺎﻫﺮﮕﺸﻧار يﺮﯿﮔراﺮﻗ هﻮﺤﻧ هﺪﻧراد
ﺖﻓﺎﺷ ،يﻮﮔ ﺞﻨﻠﻓ ،ﺎﻫ
ﻪﮕﻧ تﺎﺤﻔﺻ و ﺎﻫ ﯽﻣ تاﺰﯿﻬﺠﺗ هﺪﻧراد
ﯽﯾﺎﻬﻧ زا ﺲﭘ .ﺪﺷﺎﺑ
رد ﺲﯾﺮﺗﺎﻣ و هﺮﮐ ﻦﯿﺑ رد اﻮﻫ نﺎﯾﺮﺟ يدﺪﻋ ﻞﯿﻠﺤﺗ ﺪﻨﯾاﺮﻓ ،حﺮﻃ ﻦﯾا نﺪﺷ مﺮﻧ ﯽﺳرﺮﺑ درﻮﻣ يراﺬﮔرﺎﺑ زا ﺲﭘ ،نﺎﻗﺎﺗﺎﯾ رﺎﺘﻓر ﺎﺗ ﺖﻓﺮﯾﺬﭘ ترﻮﺻ ﺖﻨﺋﻮﻠﻓ راﺰﻓا
.دﻮﺷ لﺎﻤﻋا نآ يور ﺮﺑ مزﻻ تﺎﺤﯿﺤﺼﺗ ،لﺎﮑﺷا دﻮﺟو ترﻮﺻ رد و دﺮﯿﮔ راﺮﻗ رد يوﺮﮐ ﯽﯾاﻮﻫ نﺎﻗﺎﺗﺎﯾ ﯽﯾﺎﻬﻧ تﺎﺼﺨﺸﻣ لوﺪﺟ
3 .ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺋارا
ﻢﻫ ﻪﺑ ﻦﯿﻨﭼ ﺰﯿﻧ و ﮏﯿﺗﺎﻣﻮﺌﻧ ﺶﮑﭼ هﺪﯾﺪﭘ دﺎﺠﯾا زا يﺮﯿﮔﻮﻠﺟ ﻞﯿﻟد
ﺖﯾوﺮﮐ ﺖﻗد) ﻻﺎﺑ رﺎﯿﺴﺑ ﺖﻗد ﺎﺑ ﺖﺧﺎﺳ تﺎﯿﻠﻤﻋ ،نﺎﻗﺎﺗﺎﯾ رد ﻪﺘﺳاﻮﺧﺎﻧ تﺎﺷﺎﻌﺗرا زا ﺮﺘﻬﺑ ﺲﯾﺮﺗﺎﻣ و يﻮﮔ ياﺮﺑ 2
ﻪﺑ و هدﻮﺑ نوﺮﮑﯿﻣ ﻪﺘﺧﺎﺳ ﯽﺒﯿﮐﺮﺗ ترﻮﺻ
ﯽﻣ ﭘ و هﺪﺷ مﺎﺠﻧا (ﺪﻧﻮﺷ ﯽﺘﺨﺳ تﺎﯿﻠﻤﻋ ﺰﯿﻧ نآ زا ﺲ
ترﻮﺻ حﻮﻄﺳ يرﺎﮐ
ﻪﺑ ،ﺮﮕﯾد فﺮﻃ زا .ﺖﺳا ﻪﺘﻓﺮﯾﺬﭘ ﺖﻓﺎﺷ ﻪﺘﺳاﻮﺧﺎﻧ ﺶﻤﺧ ﻪﮐ نآ ﻞﯿﻟد
ﯽﻣ ﺎﻫ ﺪﻧاﻮﺗ
ﻪﯿﮑﺗ رد ﯽﺗاﺮﯿﯿﻐﺗ دﺎﺠﯾا ﺐﺒﺳ نآ هﺎﮔ
نآ رﺎﺘﻓر ،دﻮﺷ ﺖﺳا يﻮﮔ نﺎﻤﻫ ﻪﮐ ﺎﻫ ﺎﻫ
ﻞﯿﻠﺤﺗ ﻂﺳﻮﺗ هزﺎﺳ يﺎﻫ
ﺶﯿﭘ يا ﺖﻓﺎﺷ ﺲﻨﺟ و ﺮﻄﻗ و هﺪﺷ ﯽﻨﯿﺑ ﻪﺑ ﺎﻫ
ﻪﻧﻮﮔ يا
ﻦﯾا ﻪﮐ ﺖﺳا ﺪﻫد ﺶﻫﺎﮐ لﻮﺒﻗ ﻞﺑﺎﻗ ﺪﺣ ﺎﺗ ار ﺶﻤﺧ
.
ﺖﺴﺗ مﺎﺠﻧا ياﺮﺑ ﻪﯿﺒﺷ ﺎﺑ ﯽﺗﺎﯿﻠﻤﻋ يﺎﻫرﻮﻧﺎﻣ و ﺎﻫ
زﺎﺳ 1001 ﺎﺗ ﺖﺳا مزﻻ
نﻮﯿﻧﺮﺗاﻮﮐ ﺎﯾ) ﺮﻠﯾوا يﺎﯾاوز ﺖﻋﺮﺳ و (ﺎﻫ
ﻪﯾواز يﺎﻫ ﺺﺨﺸﻣ ﻪﻈﺤﻟ ﺮﻫ رد يا
ﻢﺘﺴﯿﺳﺮﯾز طﺎﺒﺗرا ﺲﯾﺮﺗﺎﻣ ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ .ﺪﻨﺷﺎﺑ ﻪﯿﺒﺷ ﻒﻠﺘﺨﻣ يﺎﻫ
زﺎﺳ 1001
) لوﺪﺟ 4 ( ﻪﺑ و ﻈﺣﻼﻣ ﻞﯿﻟد ،ﺖﻗد و ﻪﻨﯾﺰﻫ ،ﯽﮔدﺎﺳ ،دﺎﻌﺑا ،مﺮﺟ رد دﻮﺟﻮﻣ تﺎ
وﺮﮑﯿﻣ ﺮﮕﺴﺣ ﮏﯾ زا رﻮﻈﻨﻣ ﻦﯾا ياﺮﺑ ﺖﮐﺮﺷ لﻮﺼﺤﻣ ﮏﯿﻧﺎﮑﻣ وﺮﺘﮑﻟا
1 - رﺪﻨﻠﯿﺳ
2 - ﺲﯾﺮﺗﺎﻣ
3 - يﻮﮔ
4 - ﺖﻔﺷ
5 - يﺰﻠﻓ ﻪﺤﻔﺻ
6 - ﺞﻨﻠﻓ
ﻞﮑﺷ 10 يوﺮﮐ ﯽﯾاﻮﻫ نﺎﻗﺎﺗﺎﯾ
لوﺪﺟ 3 يوﺮﮐ ﯽﯾاﻮﻫ نﺎﻗﺎﺗﺎﯾ تﺎﺼﺨﺸﻣ
ﺮﺘﻣارﺎﭘ راﺪﻘﻣ
ﺲﯾﺮﺗﺎﻣ و يﻮﮔ ﺲﻨﺟ مﻮﯿﻨﯿﻣﻮﻟآ
ﺖﻓﺎﺷ ﺲﻨﺟ ﺎﻫ دﻻﻮﻓ
) يﻮﮔ ﺮﻄﻗ (mm
240
) ﺲﯾﺮﺗﺎﻣ ﺮﻄﻗ (mm
240
ﺖﻓﺎﺷ ﺮﻄﻗ ) ﺎﻫ (mm
62
ﺲﯿﻔﯾروا داﺪﻌﺗ ﺎﻫ
6
) ﺲﯾﺮﺗﺎﻣ و يﻮﮔ حﻮﻄﺳ ﯽﻓﺎﺻ (μm
2
) يرﺎﮐ رﺎﺸﻓ (bar
9 (*)
- 2
) ﻪﻟﻮﻤﺤﻣ رﺎﺑ ﺖﯿﻓﺮﻇ (kg
ﺮﺘﻤﮐ زا 400
ﯽﻣ ﺮﯿﯿﻐﺗ يرﺎﮐ رﺎﺸﻓ ،ﻢﺘﺴﯿﺳ ﯽﯾﺎﻬﻧ مﺮﺟ ﻪﺑ ﻪﺘﺴﺑ(*)
.ﺪﺑﺎﯾ
