i
LAPORAN TUGAS AKHIR
PERANCANGAN PROTOTYPE 4 AKSIS SISTEM ROBOT CABLE DENGAN SISTEM PENGENDALI OTOMATIS UNTUK
MENGGERAKAN BEBAN 3 KG
FARID FAHMI NIM. 201554122
DOSEN PEMBIMBING Ir. Masruki Kabib, M.T. Rochmad Winarso, S.T., M.T.
PROGRAM STUDI TEKNIK MESIN S1 FAKULTAS TEKNIK
v
PERANCANGAN PROTOTYPE 4 AKSIS SISTEM ROBOT CABLE DENGAN SISTEM PENGENDALI OTOMATIS UNTUK
MENGGERAKAN BEBAN 3 KG
Nama mahasiswa : Farid Fahmi
NIM : 201554122
Pembimbing :
1. Ir. Masruki Khabib, M.T. 2. Rochmad Winarso, S.T., M.T.
RINGKASAN
Seiring dengan perkembangan zaman, perkembangan teknologi berupa sistem kontrol berbasis komputer elektronik semakin banyak di gunakan untuk kegiatan sehari-hari maupun industri yang semakin berkembang pesat, sedangkan sumber daya manusia menuntut untuk mempermudah kegiatan tersebut. Usaha untuk mengatasi masalah tersebut telah banyak dilakukan, diantaranya yaitu dengan mengganti penggunaan mekanik menjadi kontrol. Tujuan dari perancangan ini adalah dapat merancang Prototype 4 Aksis Sistem Robot Cable dengan Sistem Pengendali Otomatis Untuk Menggerakan Beban 3 Kg. Metode yang di gunakan adalah merancang sebuah alat yang mulai dari desain alat, perhitungan rangka, perhitungan dimensi cable, perhitungan daya motor. Hasil rancangan ini adalah Prototype 4 Aksis Sistem Robot Cable Dengan Sistem Pengendali Otomatis dengan penggerak motor DC dengan daya 24,525 watt dan putaran 45 rpm, dimensi rangka panjang 2000mm, lebar 2000mm dan tinggi 2000mm, dengan Wire Rope berdiameter 2mm, Roll penggulung kawat seling berdiameter 55 mm dengan panjang 115mm.
vi
PERANCANGAN PROTOTYPE 4 AKSIS SISTEM ROBOT CABLE DENGAN SISTEM PENGENDALI OTOMATIS UNTUK
MENGGERAKAN BEBAN 3 KG
Student Name : Farid Fahmi Student Identity Number : 201554122 Supervisor :
1. Ir. Masruki Khabib, M.T. 2. Rochmad Winarso, S.T., M.T.
ABSTRACT
Along with growth of epoch, growth of technology in the form of control
systems base on electronic computer more and more [in] using for industrial and
also everyday activity which progressively rapidly grow, while human resource
claim to water down the activity. Effort to overcome the the problem have
[done/conducted] many, among others that is by changing usage of mechanic
become control. Intention of this scheme [is] can design Prototype 4 Aksis System
Robot of Cable With Automatic System Controller For the Movement of Burden 3
Singk Method which [in] using [is] design a appliance which start from Desain
appliance, calculation of frame, calculation of dimension of Cable, Calculation of
Energy motor. Design Result was Prototype 4 Aksis System Robot of Cable With
Automatic System Controller with activator of motor of DC with energy 24,5 watt and
rotation 45 rpm, Long frame dimension 2000mm, Wide 2000mm and High 2000mm, with
Wire Rope have diameter [to] 2mm, Roll winder of interlude strand of metal have
diameter [to] 55 mm with length 115mm.
vii
KATA PENGANTAR
Segala puji bagi Allah SWT, yang mana telah memberikan rahmat taufiq dan hidayah-Nya sehinga penulis dapat menyusun dan menyelesaikan Penelitian
ini yang berjudul “Perancangan Prototype 4 Aksis Sistem Robot Cable Dengan Sistem Pengendali Otomatis Untuk Menggerakan Beban 3 Kg ”. Tugas ini dibuat untuk memenuhi kelengkapan syarat kelulusan Strata Satu (S1) pada Program Studi Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas Muria Kudus.
Terselesaikannya Penelitian ini tidak terlepas dari bimbingan dan bantuan dari berbagai pihak, dalam kesempatan ini, penulis mengucapkan terima kasih kepada:
1. Allah SWT yang telah memberi kesehatan dan kekuatan untuk menyelesaikan tugas akhir ini.
2. Kedua orang tua dan saudara-saudara yang telah memberikan dukungan, do’a, nasehat, motivasi, semangat dalam hidupku sehinggga skripsi ini dapat diselesaikan dengan baik.
3. Bapak pembimbing Ir. Masruki Kabib, M.T. dan Bpk, Rochmad Winarso, S.T.,M.T. yang memberikan motifasi, memberikan nasehat dan mencarikan solusi-solusi terbaik dalam penyelesaian tugas akhir ini.
4. Kepada tim penguji Bpk, Bachtiar Satya Nugraha, S.T., M.T. dan Bpk, Qomaruddin, S.T., M.T. Yang telah banyak membantu dalam pemahaman dan tambahan-tambahan pada skripsi ini.
5. Tim Cable Robot dan tim – tim skripsi lainnya yang selalu memberi motivasi, dukungan dan bimbingan,
6. Segenap Dosen dan Laboran Fakultas Teknik Universitas Muria Kudus.
7. Semua pihak yang telah membantu dalam menyelesaikan penyusunan Skripsi ini.
viii
Akhirnya penulis berharap semoga buku tesis ini bisa bermanfaat khususnya bagi penulis dan umumnya bagi para pembaca.
Kudus, ... ..2017
ix DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL ... i
HALAMAN PERSETUJUAN ... ii
HALAMAN PENGESAHAN ... iii
PERNYATAAN KEASLIAN ... iv
x
3.6 Drawing Perencanaan Rancangan ... 25
3.7 Perhitungan Spesifikasi ... 26
3.8 Perhitungan Komponen ... 26
3.9 Simulasi ... 28
3.10 Jadwal Kegiatan ... 38
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1 Perhitungan Robot Cabel Untuk 4 Aksis ... 29
4.1.1 Perhitungan panjang kabel terhadap koordinat 0 ... 30
4.1.2 Perhitungan panjang kabel terhadap koordinat 1 ... 32
4.1.3 Perhitungan panjang kabel terhadap koordinat 2 ... 35
4.1.4 Perhitungan panjang kabel terhadap koordinat 3 ... 37
4.1.5 Perhitungan panjang kabel terhadap koordinat 4 ... 41
4.1.6 Perhitungan panjang kabel terhadap koordinat 5 ... 44
4.2 Menentukan Tarik Mulur kabel masing-masing perpindahan koordinat ... 44
4.3 Perancangan Kabel ... 47
4.4 Perhitungan kabel pada masing-masing rol ... 49
4.5 Perhitungan Daya Motor ... 49
4.6 Perancangan Perhitungan Frame ... 50
4.7 Perancangan dan Perhitungan Rangka ... 53
BAB V PENUTUP 5.1 Kesimpulan ... 56
5.2 Saran ... 56
xi
Gambar 2.15 Kontruksi roda gigi cacing atau worm gear ... ... 16
xii
Gambar 4.5 Hasil Analisa dengan pembebanan di 4 sisi rangka tegak ... ... 54
xiii
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Webbing seling dan spesifikasinya ... 9
Tabel 2.2 Analisa Kebutuhan ... 19
Tabel 3.1 Tabel perbedaan konsep ... 24
Tabel 4.1 Rancanangan Koordinat X Y Z pada setiap titik ... 30
