325
هدیا
میقتسم‌ریسم‌رد‌روتکارت‌تیاده‌روظنم‌هب‌نیون‌یا
یقیرط‌داوج یراسماپ‌یدسا‌دادرف،1
2
و
نایمیلس‌سوایس
3
داتسا1
ی را یلیبدرا ققحم هاگشناد ،یعیبط عبانم و یزرواشک هدکشناد ،متسیسویب یسدنهم هورگ یملع تئیه وضع و و
اکتا نامزاس یروآون و تاقیقحت زکرم رگشهوژپ اکتا نامزاس هنومن هعرزم تاقیقحت لوئسم2
ناگرگ یزرواشک مولع هاگشناد یرتکد یوجشناد3
ووسم‌هدنسیون*
هدیكچ میقتسم ریسم رد روتکارت تیاده نیح
کاخ تایلمع ماجنا یزرو
، تلاوصحم تشاد و تشاک یزرواشک
کی رما
بانتجا ریذپان .تسا طسوت تایلمع ماجنا نیح رد نازرواشک رثکا روتکارت
هطقن یا رد یاهتنا هتفرگ رظن رد هعرزم و
ار روتکارت تکرح میقتسم ریسم روتکارت شکدود کمک هب
آ هب تبسن ن
هطقن یم میظنت دننک
. هکنیا رب هولاع راک نیا
زا تقد یفاک رادروخرب
،تسین هدننار یگتسخ ببس تدم زارد رد
زین یم دوش . یارب یدیدج شور کی حرط نیا رد
تیاده روتکارت رد ریسم میقتسم هئارا دش میقتسم ریسم رد روتکارت تکرح شور نیا زا هدافتسا اب هک تروص هب
ًلاماک راکدوخ نا یم ماج دریذپ . یحارط حرط نیا رد یلاقتنا مسیناکم کی اب هارمه یکینورتکلا رادم کی روظنم نیا هب
لامعا روتکارت یور میقتسم تکرح لمع روتکارت یور نآ بصن اب هک دش هتخاس و حرط .تفریذپ ماجنا یناسآ هب
لصتم روتکارت لابرغ هب هک هدنخرچ و همست یلاقتنا مزیناکم کی کمک هب قوف نامرف راکدوخ میظنت لمع دیدرگ
.داد ماجنا ار میقتسم ریسم رد روتکارت یریگ رب هولاع
طخ کی دادتما رد و تکرح نیح رد روتکارت میقتسم تیاده
رد ،تسار نیا
هب حرط روظنم هدننار درکلمع گنیروتینام زین سا یپ یج ددع کی زا هدافتسا راک نیح
داهنشیپ
دیدرگ . ،راک همادا رد لدم
زاس متسیس ی اجباج
تیعطق مدع لامعا اب روتکارت یبناج یی یاهرتماراپ رد دوجوم یاه
مواقم هدننک لرتنک و دش لابند لدم زا روتارپا گنیروتینام و روتکارت یربوان متسیس لرتنک دروم رد .دیدرگ یحارط
یج هاگتسد ددع کی یپ
هک دیدرگ هدافتسا سا مه
نامز روتکارت تکرح تعرس تسا رداق روتکارت درکراک نینچمه و
رایتخا رد و هدرک تبث زین ار هدننار
طخ دنمزاین سا یپ یج هناماس نیا رتهب درکلمع یارب هکنیا حیضوت .دهد رارق
تنرتنیا هب بولطم یسرتسد و یهد تسا
.
ناکم ،روتکارت ،تیاده :یدیلک تاملک سا یپ یج ،یفیدر تلاوصحم ،یبای
همدقم نیشام هنیمز رد مهم تلاکشم زا یکی هزورما ناکم ،روتکارت تیاده و یزرواشک یاه
رد نیشام تیاده ناکما و هلیسو تسرد یبای
میقتسم تیاده هنیمز رد دنتشاد ناعذا نآ هب هنومن هعرزم رد رما نایلوتم هک هنیمز نیا رد دوجوم لکشم .تسا میقتسم یاتسار یدر تلاوصحم تشاک نیح رد نیشام هب .دوب یف
هنوگ یارب ًامازلا یفیدر تلاوصحم تشاک رد ًاصوصخم ،تشاک نیح رد هک یا
هناد یناشوپمه و تلاوصحم لخادت زا یریگولج کی اب و میقتسم یاتسار رد ًاقیقد دیاب نیشام ،تشاک نیح رد اه
یضرع هلصاف
هب تبسن ناسکی د تشاک نیح رد نیشام تیاده مدع .دیامن تکرح یرانک فیدر
رد یددعتم تلاکشم زورب ثعاب میقتسم ریسم ر
رد رگا .دش دهاوخ رذب یدایز رادقم هنلااس نتفر رده ثعاب لکشم نیا هک تسا هدش تشادرب نیح رد نینچمه و تشاک نیح هناد تشاک نیح تشک یاه
،دنشاب یناشوپمه یاراد هکنیا ای و دنریگن رارق رگیدمه زا ناسکی هلصاف هب و فیدر کی رد هدش
326
کاخ تایلمع عقوم رد نیشام حیحص میظنت ناکما مدع و اهرذب هلصاف ندوب ناسکی مدع لیلد هب تشادرب نینچمه و هیوناث یزرو
.دش دهاوخ هارمه یدایز تفا اب تشادرب عقوم رد لوصحم و هدش هجاوم لکشم اب تشادرب نیشام هیلک رد هزورما هاگتسد زا هدافتسا ایند رد نردم یزرواشک یاه
یاه ناکم و یکینورتکلا رگسح نینچمه و بای
فلتخم یاه
هاگتسد زا هدافتسا اب هک دوب دهاوخ یروآون نیا یاراد روکذم حرط .تسا هدش جیار دهاوخ هتخاس و یحارط هک دیدج یاهرادم و اه
وصحم تشاک نامز رد ًاصوصخم ،هعرزم رد راک نیح رد هک داد دهاوخ روتکارت هدننار هب ار ناکما نیا دش ریسم رد روتکارت ،تلا
هناد عمجت ظاحلزا تشک یارب و هدرک تکرح میقتسم تشک یاه
روکذم حرط رگید یروآون .دشابن هتشادن دوجو یناشوپمه ،هدش
تفایرد رادم تخاس و یحارط لاسرا و هدننک
بصن و یرواّنف نیا هب یبایتسد هک تسا راک نیح رد روتکارت فرط زا تاعلاطا هدننک
نیشام یور نآ یم مهارف هعرزم و نیشام هدنراد یارب ار ناکما نیا
راک نیح رد ار هدننار درکلمع شیاپ و لرتنک ییاناوت هک دروآ
.دشاب هتشاد ار عبانم‌یسررب
جراخ دنمشوه یاهوردوخ -
رط اهریسم زا یعونتم ۀدودحم رد صاخ فیاظو ماجنا و تکرح یارب یا هداج یحا
یم لابند .دنوش
ریسم راکدوخ ندرک اهدربراک زا یکی
ی اهوردوخ هنوگ نیا یارب زاین دروم یساسا لرتنک یحارط ،ریسم زا قیقد یوریپ یارب .تسا
نامرف بسانم ۀدننک یتایلمع نامرف لیدبت یارب هک تسا یکینورتکلا هلیسو کی ،راکدوخ ۀدننک لرتنک .تسا یرورض یرما یریگ
م راک هب یکیرتکلا یلرتنک لانگیس هب ی
دور یا سپس . یم یزادنا هار ار رگلمع کی یکیرتکلا لانگیس ن
و دنک تیعضو رگلمع نیا
س ی متس یم هدیمان تنلپ ینف روط هب هک(
م تیبثت ای و میظنت ،راظتنا دروم یتایلمع فادها هب ندیسر روظنم هب ار )دوش ی
امن ی د .
هب یتایلمع نامرف هب هجوت اب ار رگلمع یلرتنک لانگیس ،یلرتنک شور ،یلک روط لانگیس و عجرم
سپ یاه یم رییغت دروخ .دهد
نامرف ۀدننک لرتنک یحارط ماگنه هب یلصا شلات کی تحت وردوخ یربوان یارب بسانم یلرتنک نیمارف داجیا لااب نامدنار اب یریگ
اهوردوخ تسا زاین هک تسا یعونتم رایسب یراک طیارش دوجو رطاخ هب رما نیا و تسا یراک صاخ طیارش زا یرس ی
راخ ج - هداج
نآ اب یا سپس و یربوان ۀدننک لرتنک متیروگلا یحارط لوا :دوب دهاوخ لح لباق هلحرم ود رد لکشم نیا .دنیایب رانک اه
پ ی هدا زاس ی نامرف مزیناکم یور رب نآ ۀدننک لرتنک زا یربوان ۀدننک لرتنک یزاسادج ،درواتسد نیا یلصا ۀدیا .وردوخ یریگ
نامرف ا یحارط دنیارف رد یریگ نامرف لمع ماجنا و ازجم فده ود هب یلرتنک فده کیکفت لمع نیا ۀجیتن .تس
راظتنا دروم یریگ
یب روط هب تسا قیقد و گنرد
Rovira( . ،ناراکمه و
2010 ) . رد ثحبم تکرح
،یبناج راتفر نامرف یریگ وردوخ رد خساپ هب
یدورو یاه هیواز نامرف خرچ اه یسررب ،دروم رارق
یم دریگ . ییانشآ اب نیا لوصا رد کرد رتهب کیمانید یبناج
وردوخ رثؤم دهاوخ
دوب . راتفر تهج یریگ کی هلیسو یروتوم یکی زا صخاش یاه مهم درکلمع تسا هک اب هژاو هرادا وردوخ لداعم تسا . هژاو هرادا
ندرک هب یانعم خساپ وردوخ هب نامرف هرداص زا فرط هدننار و هب ترابع رگید تلوهس لرتنک وردوخ تسا . هعومجم هدننار و
وردوخ کی متسیس هقلح هتسب ار لیکشت یم دنهد هک رد نآ هدننار ریسم تکرح و ای تیعقوم وردوخ ار هدهاشم هدومن و نامرف ار
رد تهج ندیسر هب تکرح و تیعقوم بولطم حیحصت یم دنک . ( Wang, 1993 )
تحت تعرس یاه
،لااب تلاداعم رطاخ هب دوجو
باتش
،یبناج توافتم دنهاوخ دوب . رد نیا یورین تلاح یبناج
Fy یورین تهج هدناوخ یریگ یم
دوش و زا هطبار ریز هبساحم
یم ددرگ : (
1 ) Fy = Ca. α
Ca و یتخس تهج یریگ هدناوخ یم دوش و قباطم لکش بیش یفنم ینحنم Fy رد ربارب ردα α=0 فیصوت یم دوش هب یروط هک
یایاوز شزغل تبثم یاهورین یبناج یفنم داجیا یم دننک Ca . هب لماوع یفلتخم دننامه هزادنا
،ریات عون
،ریات دادعت هیلا یاه
،ریات
هیواز هیلا یا و ریات ضرع ریات یگتسب دراد . ابCa شیازفا راشف داب
،ریات شیازفا یم و دبای رد یاهریات لایدار دودح 35 دنوپ رب
هجرد رتشیب زا یاهریات یلومعم تسا . Ca
اب شیازفا دصرد راب یعاعش شهاک یم دبای و اب شهاک تبسن ییانعر شیازفا ادیپ
327
یم دنک . شیازفا رطق ریات ثعاب شیازفا Ca یم دوش . اب شیازفا راب یدومع ات کی Ca دح شیازفا یم دبای و سپس شهاک ادیپ
یم دنک . ( Gillespie, 1999 )
(Abe 2009 ) نیمز یور تباث تاصتخم هاگتسد هب تبسن تکرح تلاداعم و داد شرتسگ ار
ناشن داد تیعقوم ره رد هلیسو هک
نامرف اب تسا رداق حطسم هداج یور رب ریسم رییغت تسا رداق وردوخ هک تسا ینعم نیدب نیا لمع رد .دنک تکرح هنادازآ یریگ
نینچمه .دنک بانتجا عناوم زا و هداد داد ناشن
ا هک داجیا تاشاشتغا یضعب رثا رد هک وردوخ ریسم زا فارحنا ماگنه هب رگ
یم
،ددرگ نامرف یریگ
،دوشن لامعا یبسانم نیا
گرزب فارحنا گرزب و رت
وردوخ و دش دهاوخ رت زا ار
.درک دهاوخ جراخ ریسم
Pearson (
2007 ) ا یاهورین اب لماک کرحم خرچراهچ وردوخ لدم ساسا رب وردوخ یبناج تکرح لاصت
.داد شرتسگ ار هچرگا
شزغل هیواز و یبناج یاهورین نیب هطبار غ
یلو تسا یطخری یم کچوک شزغل یایاوز یارب ،
ناوت درک هدافتسا بیرقت زا .
(Wang 1993 ) رظن رد یدازآ هجرد ود یطخ لدم ساسا رب ار وردوخ یبناج تکرح تفرگ
یبناج یاهورین هک یروط هب .
تهج یاهورین(
یریگ هک ) یم لمع وردوخ یاهریات رب شزغل یایاوز هب ،دننک
طبترم یم یتخس و ورین هک درک دیکأت دیاب .دنشاب
تهج لدم یارب یریگ لسکا یارب هخرچود یاه
یم نییعت وردوخ یاه تهج یتخس رادقم نیاربانب .دوش
رادقم ربارب ود ًادودح یریگ
تهج یتخس ون یضعب رد ًانایحا هک دوب دهاوخ ریات یریگ
یم هجاوم شور نآ اب رگید یاهراتش یورین هک تسا یماگنه نآ و میوش
یم لیلحت هناگادج تروص هب اهریات یارب ریات دوش
Rill . ( 2009 Bevly و )
( ناراکمه و 2002
) یکیمانید لدم خرچ ودYaw
.دنداد شرازگ یضایر طباور هئارا تروص هب ار دوخ تایقحت جیاتن و دنداد هعسوت ار کرحم یدیص
( ناراکمه و 1383
) ولج رد
ولج یاهخرچ نایم رد و روتکارت ار یمزیناکم روتکارت
بصن دندرک یم لابند ار عجرم رایش ریسم هک رگسح یناکم تارییغت .دنک
یم لاقتنا جنس هیواز کی هب تلااصتا یرس کی هلیسوب یبسانتم لانگیس روتکارت فارحنا رادقم و تهج هب هجوت اب زین نآ هک دبای
ار یم دوجوب یم لاسرا هدننک لرتنک دحاو هب هک دروآ
یم لاعف ار یقرب ریش کی دوخ هبون هب زین هدننک لرتنک دحاو .ددرگ هک دزاس
یم لرتنک ار نامرف متسیس کیلوردیه نغور نایرج تهج تاشیامزآ رد هدمآ تسدب تقد .دنک
یارب هدش ماجنا نیا
متسیس
ادودح 10 رتمیتناس و دیدرگ شرازگ
ناوج مامت هب هجوت اب روکذم متسیس تیزم نیرتمهم هطوبرم نییاپ یاه هنیزه ب
شرازگ
.دیدرگ یطابر ( نارکمه و 1391
) مواقم هدننک لرتنک شور هب
دومن یحارط QFT هک دندومن هراشا ناشیا قیقحت نیا رد .دن
لامعا
لرتنک هدننک QFT ی یارب هناماس یاه رایسب عوضوم یراشبآ راتخاس یاراد پ
هدیچی یقیقحت راک و هلاقم دنچ رد اهنت هک تسا یا
.تسا هدش هراشا نآ هب یلامجا تروص هب تنلپ یاهراتخاس هب هجوت اب و دراد دوجو هقلح هس لقادح روتکارت یربوان لدم رد
یاه
دوجوم ، تنلپ هداس زا لصاح د تنلپ کی روتکارت یربوان راتخاس یزاس
هجر 9 دوجو اتسار نیا رد هک یرگید شلاچ .دوب دهاوخ
،دراد هلئسم تسا یلرتنک لانگیس عابشا .
تنلپ اب هک یقیقحت یاهراک نیا رد هئارا یروئت طسب یارب ًافرص و هداس یاه
هدش دنا
،
لرتنک هدننک اه ییلااب رایسب تاجرد یداهنشیپ ی هتشاد
( دنا هجرد 5 ای 6 .)
شور‌و‌داوم
اه
یحارط میقتسم‌ریسم‌رد‌روتکارت‌رگتیاده‌رادم‌تخاس‌و
راک تامازلا زا یکی یزرواشک تایلمع ماجنا نیح میقتسم ریسم کی رد روتکارت تیاده هب
روظنم تایلمع نداد ماجنا تسرد
کاخ زرو لوصحم تشادرب نینچمه و هیوناث و هیلوا ی تسا
تایلمع ماجنا . کاخ
زرو تشک یفیدر یتروص هب هک یتلاوصحم یارب ی
م ی دنوش تشک تیهام هب هجوت اب تلاوصحم نیا .تسا ییازسب تیمها یاراد
، رد و میقتسم ریسم کی رد در
ی ف اه تشک مظنم ی
م ی دنوش هب هنوگ ا نیب هلصاف هک ی در
ی ف اه تایلمع ماجنا نیح روتکارت یاهریات و هدوب ناسکی کاخ
زرو تشادرب ای هیوناث ی لوصحم
نیب رد در ی ف اه تکرح تشک ی م
ی دنک تلاوصحم . در
لوصحم عون هب هجوت اب یفی
ًارثکا داعبا و هزادنا یاراد هک دنتسه یناهایگ
ریز رد هکنیا لامتحا و هدوب یکچوک خرچ
اه هب تایلمع ماجنا نیح هدننار یگتسخ .تسا دایز دننیبب همدص و هتفرگ رارق روتکارت ی
328
هب موادم هجوت لیلد رادم کی رما نیا زا یریگولج یارب .تسا لوصحم هب ندناسر بیسآ یلصا لیلاد زا یکی روتکارت یریگنامرف
و رادم نیا کمک هب هک دش هتخاس و یحارط یکینورتکلا هناماس
ا لصتم روتکارت نامرف هب هک ی م
ی دوش رد روتکارت تیاده ناکما
میقتسم ریسم کی ناکما
ذپ ی ر م ی دوش ( لکش . 1 ناشن ار هدش هتخاس رادم زا ییامن ) م
ی دهد .
لکش 1 - میقتسم ریسم رد روتکارت یریگنامرف یارب هدش هتخاس رادم
لکش ( 2 ) یم ناشن ار رادم نیا فلتخم یازجا شخب نیا زا مادک ره حیضوت هب لیصفت هب لیذ رد هک دهد
.تسا هدش هتخادرپ اه
لکش 2 - تمسق اه یکینورتکلا رادم فلتخم ی
م رادم‌یازجا‌یفرع
هطوبرم رادم یلک یازجا ترابع
دنا :زا
1 ) رادم لصو و عطق دیلک
2 ) مولو
329
3 ) رلرتنکورکیم
4 ) Light Bar
5 ) هلر
6 ) روتوم پتسا
7 ) نزاخ
8 ) لاناک نا تفسام
9 ) درگزره دوید
10 ) رادم هیذغت دحاو
11 ) تمواقم
.تسا هدش هداد حرش ازجا نیا زا مادک ره فیاظو لیصفت هب ریز رد :رادم‌لصو‌و‌عطق‌دیلک
یارب دیلک نیا زا هار
زادنا هدافتسا رادم هب قرب هیذغت و رادم هیلوا ی م
ی دوش نیا ندز اب یزرواشک تایلمع عورش یادتبا رد هدننار .
ار رادم دیلک هار
زادنا ی م ی دنک .
:مولو
هزادنا رازبا نیا طسوت راک نیح رد روتکارت نامرف ریسم زا فارحنا یریگ
م ی دوش کی طسوت مولو نیا . لصتم روتکارت نامرف هب همست
یم نامرف تکرح رییغت و دوش قتسم
ی
ًام مولو نیا قیرط زا هزادنا
گ ی ر ی م ی دوش .
:رلرتنکوركیم
یارب همانرب ون ی س زا رادم ی مرن
رازفا code vision رلرتنکورکیم هب رمرگورپ کی زا هدافتسا اب هدش هتشون همانرب و دش هدافتسا
ATMEGA 16 نتم .دش هداد لاقتنا
همانرب ا تسا هدش هتشون هک ی هب
هنوگ ا ی تسا نامرف هک ار روتکارت میقتسم یریگ
ناکما ذپ ی ر نییعت ار تکرح میقتسم ریسم هیلوا تامیظنت کی اب اهنت هدننار و هدرک م
ی دنک .
Light Bar
Light bar رارق هدافتسا دروم یشاپ مس یاهامیپاوه رد یتح ای و نیشام فارحنا نییعت یارب هک تسا ییاهرازبا زا یکی
م ی گ ی در .
غارچ یاراد رازبا نیا .دوب دهاوخ هدهاشم لباق روتکارت هدننار یارب رازبا نیا قیرط زا روتکارت ریسم فارحنا قیقحت نیا رد یاه
سا دوخ پچ و تسار فرط ود ردLED تکرح میقتسم ریسم رد روتکارت هک یداع تلاح رد هک ت
م ی دنک ه ی چ مادک غارچ زا یاه
.تسین نشور پچ ای تسار تمس هب
ضحم نارود هب عورش و هدش اجباج زین روتکارت نامرف ،درک ادیپ فارحنا یکدنا روتکارت هکنیا
م ی دنک روتکارت فارحنا هب رجنم هک روتکارت نامرف نارود . م
ی دوش سوت ،نامرف هب هدش لصتم مولو ط هزادنا
گ ی ر و هدش ی هب
روظنم
لاسرا رلرتنکورکیم قیرط زا روتوم پتسا هب مزلا تاروتسد دوخ هیلوا تلاح هب نامرف ندنادرگرب م
ی دوش .
هلر
یم رارق هدافتسا دروم روتوم پتسا هب قرب نایرج لصو و عطق یارب هلر ددع ود .دنریگ
روتوم‌پتسا
هب روظنم پتسا روتوم ددع کی زا هدافتسا دنمزاین روتکارت تکرح ریسم حلاصا تسه
ی م هک یکیناکم لاصتا کی طسوت روتوم پتسا .
لماش خرچ هدند ریجنز و تسا یم لصتم روتکارت نامرف هلیم هک همانرب قبط و دوش
مزلا عقاوم رد ار روتکارت نامرف هدش هداد ی
هب روظنم هب روتکارت تکرح ریسم حلاصا نارود
مرد ی دروآ قبط روتوم پتسا . همانرب
ا تارییغت ،تسا هدش هداد رلرتنک ورکیم هب هک ی
330
هزادنا نامرف هب هدش لصتم مولو قیرط زا ار روتکارت نامرف تکرح لاسرا ورکیم رادم هب مولو ژاتلو تارییغت و هدرک یریگ
م ی دوش .
رتنکورکیم هب هدش لامعا همانرب اب قبطنم یکینورتکلا رادم رد روتوم پتسا و هدرک لاسرا روتوم پتسا هب ار یکیرتکلا نایرج ل
روتکارت تکرح ریسم حلاصا ثعاب و هدرک لامعا روتکارت نامرف هب ینارود ییورین یفارحنا ریسم سوکعم تهج م
ی دوش .
نزاخ
روظنم هب مأت
ی ن .تسا هدش هدافتسا نزاخ ددع ود زا رادم رد قرب نایرج هریخذ و
تفسام
تفسام لاناکN
( تهج )یفنم مأت
ی ن سلاپ اه یم رارق هدافتسا دروم روتوم پتسا ندرک رویارد یارب روتوم پتسا ی تفسام .دریگ
فورعم رت ی ن تسا لاتیجید و گولانآ یاهرادم رد نادیم رثا روتسیزنارت .
نادیم ِرثا روتسیزنارت رد (FET)
نانچ مان زا هک نآ
هیاپ ،تسادیپ ی
یمن فرصم ینایرج ،یلرتنک زا یروبع نایرج ،اناسر همین نورد نادیم داجیا و ژاتلو لامعا اب اهنت و دنک
FET
یم لرتنک یمن یلبق تیوقت تاقبط یور رب یراذگراب رثا چیه رادم نیا یدورو یور نیمه زا .دوش
و دراذگ سنادپما ییلااب رایسب
روتسیزنارت اب تفسام توافت هدمع .دراد JFET
هیلا طسوت تفسام یاهروتسیزنارت تیگ هک تسا نیا رد زا یا
میسیلیس دیسکا
(SiO2) ازجم تیگ اب تف اهتفسام هب لیلد نیا هب .تسا هدش ازجم لاناک زا
IGFET, Insulated Gate FET ( )
هتفگ زین
یم دوش . هس یاراد تف مان اب هیاپ
نیرد یاه سروس ، D
تیگ و S لرتنک ار سروس هب نیرد زا یروبع نایرج ،تیگ هیاپ هک تسا G
یم تف .دنک عون ود یاراد اه و لاناک N
دنتسه لاناکP عون زا رادم نیا رد هک
تسا هدش هدافتسا لاناکN عون تف رد .
لاناک N
امز یم روبع سروس هب نیرد زا نایرج دشاب تبثم سروس هب تبسن تیگ هک ین دنک
FET . اه اب یتح و هدوب ساسح رایسب ًلاومعم
یم کیرحت زین ندب نکاس هتیسیرتکلا رثا یاهروتسیزنارت رگید عون .دنتسه ساسح رایسب زیون هب تبسن لیلد نیمه هب .دندرگ
ینادیم MOSFET دنتسه اه
. تف خاس رد اه لاناک تف ندرک نومزآ یارب .دنراد یناوارف دربراک زین ویدار ما فا دناب هدنتسرف ت
N
یم ادیپ ار تیگ هیاپ تسخن ،رتم یتلام اب هیاپ ینعی ؛مینک
رد و دراد ییاناسر یرادقم تهج کی رد رگید هیاپود هب تبسن هک یا
یب نآ تمواقم رگید تهج یرد هیاپ نیب تمواقم ًلاومعم .تسا تیاهن
نیا زا هک تسا رتشیب سروس و نیرد هیاپ تمواقم زا تیگ و ن
یم قیرط هیاپ ناوت
ی داد صیخشت سروس زا ار نیرد .
درگزره‌دوید
بیسآ زا یریگولج و رادم هب نایرج تشگرب زا یریگولج یارب درگ زره دوید لکش .تسا هدش هدافتسا یکینورتکلا رادم هب یناسر
دوید کی یلخاد رادم کیتامش ریز یم ناشن ار درگزره
.دهد
لکش 3 - درگزره دوید
رد درگزره دوید تمسق
ییاه رارق هدافتسا دروم تسه یفلس راب ینز چییوس هب زاین هک رادم زا یم
دننام ،دریگ زا یکی .هلر نیبوب
تیصاخ یاه ارییغت ربارب رد تمواقم فلس مهم رایسب ت
رد فلس رگید نایب هب ،تسه نایرج یناهگان نایرج
یاه یاراد DC
ادیپ شیازفا مه فلس سنادپما سناکرف شیازفا اب و تسه رفص سنادپما یم
دنک تخاس رد عوضوم نیا زا . اهرتلیف
زین هدافتسا
یم دوش ر یژرنا فلس . ا
تروص هب هریخذ دوخ رد سیطانغمورتکلا
هدرک و هب هلیسو ی ژاتلو یناهگان تارییغت اب یژرنا هریخذ نیا
هلباقم یم رد .دنک هوحن ریز لکش .تسا هدش هداد ناشن درگزره دوید درک دراک ی
331
لکش 4 - درگزره دوید درک دراک هوحن
رادم‌هیذغت‌دحاو
رادم هب روتکارت یرتاب زا قرب نایرج یدورو یارب رادم هیذغت دحاو نورتکلا
ی ک رارق هدافتسا دروم ی م
ی گ ی در رادم قرب یدورو . 12
تلو
تسا روتکارت یرتاب قیرط زا هک مأت
ی ن م ی دوش .
3 - 3 -
نامرف‌هناماس‌تخاس‌و‌یحارط
روتکارت‌راکدوخ‌یریگ
یلخاد رطق هب هدند خرچ ددع کی زا روتکارت راکدوخ یهدنامرف روظنم هب 55
هنادند دادعت و رتم یلیم 48
تفش رطق و 55.5
یلیم رتم هدافتسا گ دیدر لکش( . 5 )
لکش 5 - خرچ یحارط هدند روتکارت لابرغ یور تکرح لاقتنا یارب هدش
دش هتخاس و یحارط روتکارت لابرغ یجراخ تفش رطق قبط رظن دروم هدندخرچ .
هدندخرچ هدش یحارط
هنوگنامه یسرپ تروص هب
لکش رد هک (
6 ) یم هدید دوش ینوریب تمسق یور روتکارت لابرغ
یسرپ تروص هب یراذگیاج
.دش
332
لکش 6 - خرچ هدش سرپ هدند روتکارت لابرغ یور
هدندخرچ نیب طابترا روظنم هب ی
روتکارت لابرغ یور هدش سرپ همست ددع کی زا روتوم پتسا و
یکیتسلاپ هدافتسا
گ دیدر . طابترا
یجورخ تفش یور هک رگید هدندخرچ ددع کی طسوت روتوم پتسا و روتکارت لابرغ هب هدش سرپ هدند خرچ نیب روتوم پتسا
رگ رارقرب دش یزاساج دید
لکش . ( 7 ) خرچ لکش و هدند (
8 ) یم ناشن ار روتوم پتسا یجورخ تفش یور هدش سرپ هدند خرچ .دهد
لکش 7 - خرچ روتوم پتسا تفش یور نداد رارق روظنم هب هدش هتخاس هدند
لکش 8 - خرچ روتوم پتسا تفش یور هدش سرپ هدند
هنوگ هب یکیناکمورتکلا هناماس نیا درکلمع عون هک تسا یا
همانرب قبط روتکارت لابرغ نارود تهج رییغت رلرتنکورکیم رادم هب هک یا
یم ماجنا تسا هدش هداد دریگ
، هنوگ هب خرچ هیواز رییغت هک یا یور روتکارت یولج یاه
لابرغ نارود تهج و هتشاذگ ریثات روتکارت
تهج یریگ غ لابر زین روتوم پتسا هب هدش لصتم همست قیرط زا
، تسا نارود تهج پ
روتوم یم رییغت ار دهد
. نارود تهج رییغت
تسا روتوم پ و روتوم پتسا رس هب هدش لصتم رتمویسناتپ هب هجوت اب
صیخشت رلرتنکورکیم رادم یارب هدش هتشون همانرب هب هجوت اب
میقتسم ریسم رد روتکارت تیاده و روتکارت لابرغ یور سوکعم نارود لامعا روظنم هب و هدش هداد
، ن روتوم پتسا فلاخ رد یوری
روتکارت لابرغ زا هدش لامعا یورین تهج لامعا
یم دنک سوکعم یشخرچ یورین لامعا نیا و هلحرم ات
ریسم رد روتکارت هک یا
دهد همادا دوخ تکرح هب و هتفرگ رارق میقتسم یم لامعا لابرغ هب روتوم پتسا فرط زا ،
.دوش هب روتکارت میقتسم ریسم صیخشت
هدهع یم یلرتنک رادم دشاب
نآ یارب هک همانرب
یسیون تسا هدش .
333
ناكم‌روظنم‌هب‌سا‌یپ‌یج‌هاگتسد
روتکارت‌هدننار‌دركلمع‌هدهاشم‌و‌یبای
یارب قیقحت نیا رد ناکم
ی با هاگتسد ددع کی زا روتکارت تیعقوم هدهاشم و ی ناکم
ی با هب زهجم ج ی پ ی سا نیا .تسا هدش هدافتسا
ناکم هاگتسد بای
لانگیس تسا رداق هراوهام طسوت یلاسرا یاه
اه ی یج یپ .دیامن تفایرد ار سا لکش(
9 )
لکش 9 - م ناک هدش هدافتسا بای
لانگیس نیا لحم ییایفارغج ضرع و لوط لیبق زا یتاعلاطا یواح اه
تعاس و خیرات ، ایرد حطس زا عافترا و تکرح تعرس ،
یم هب بایدر هاگتسد طسوت تاعلاطا نیا لاسرا اب .دنشاب هب یصاصتخا لنپ
هاگتسد قیقد تیعقوم تسناوت دهاوخ یتحار
عقوم ی ت ی با روتکارت لنپ هشقن یور رب ار درک هدهاشم
دشاب تکرح لاح رد رگا و نآ تعرس نازیم زا ،
زین نیا نینچمه .دش هاگآ
هاگتسد اه ی هناماس هب زهجم بایدر GSM
تسب رد ار هاگتسد تاعلاطا تفایرد و لاسرا ناکما هک تسا ( یتارباخم ر
میس قیرط زا
یم مهارف )هارمه نفلت تراک دیامن
لکش( . 10 )
لکش 10 - هوحن هراوهام زا تاعلاطا تفایرد ی یج یاه
یپ ناکم طسوت سا روتکارت بای
یم هریخذ رورس یور رب تاعلاطا هکنیا هب هجوت اب ،دنوش
روتکارت روتارپا سم دوب دهاوخ رداق
ی اهر ی هزاب رد ار هدش هدومیپ ینامز یاه
دیامن هدهاشم هشقن یور رب هاوخلد م ربراک نینچمه .
ی دناوت زا ار دوخ رظن دروم تاعلاطا ،بایدر هاگتسد هاوخلد تامیظنت ماجنا اب
لاسرا قیرط دیامن تفایرد زینSMS
هب . اجم تعرس میظنت اب ربراک لاثم روط ز
بایدر هاگتسد یور رب تروص رد ،
تعرس زا زواجت
زاجم یزرواشک تایلمع ماجنا نیح رد روتکارت کی ،
SMS زاجم تعرس تیاعر مدع رب ینبم ار روتکارت تکرح
دهاوخ تفایرد
هب نینچمه .دومن سو
ی هل مرن لنپ لرتنک رازفا
ی هب هدش هئارا گداس
ی یم ماجنا ار بایدر هاگتسد تامیظنت ناوت داد
ار مزلا تاروتسد ،
هاگتسد هب داد
زاین دروم یتاعلاطا و .دومن تفایرد زین ار
مرن‌و‌هاگتسد‌تاناكما
:نآ‌یتیریدم‌رازفا
1 . یبایدر روتکارت ن مامت رد هعرزم طاق
2 . هشقن یور رب بایدر یلعف تیعقوم شیامن
334
3 . یلعف تعرس شیامن تکرح لاح رد روتکارت
4 . سم شیامن ی
اهر ی تکرح تهج و تعرس هارمه هب هشقن یور رب هدش یط
5 . شیامن ناکم اه ی فقوت نامز تدم هارمه هب هشقن یور رب بایدر فقوت
6 . بایدر هب زاجم نفلت هرامش ود نییعت روتکارت
مرلاآ لاسرا تهج ربراک تاروتسد تفایرد زین و اه
7 . گنیمور تلاح و یداع تلاح رد )هیناث بسح رب( بایدر یتیعقوم تاعلاطا لاسرا ینامز هلصاف نییعت
8 . ره یارب زاجم تعرس نییعت در
بای ( )هداج نوریب رد روتکارت یگدننار نیج اصوصخم
9 . کمایپ لاسرا (SMS)
زاجم تعرس زا زواجت تروص رد هدش نییعت هرامش هب
10 . هکبش اب ددجم طابترا زا سپ نآ لاسرا و هکبش یهد نتنآ مدع نامز رد هاگتسد یلخاد هظفاح رد هدش یط طاقن هریخذ
11 . سردآ( ینتم تروص هب یلعف تیعقوم شرازگ )
12 . زگ ناکم شرا اه
ی سردآ( ینتم تروص هب فقوت نامز تدم هارمه هب فقوت )
13 . رتمولیک بسح رب هدش یط تفاسم شرازگ
14 . تخوس فرصم نازیم شرازگ
15 . تعرس شرازگ زاجم ریغ یاه
16 . ناکم زا علاطا تیلباق روتکارت
کمایپ قیرط زا( تنرتنیا هب زاین نودب )
17 . وم ندوب شوماخ ای نشور صیخشت تهج یدورو هاگرد یاراد روت
روتکارت
18 . کمایپ لاسرا (SMS)
ندش شوماخ ای و نشور نامز رد روتکارت
یریگ‌هجیتن
زا یکی یزرواشک تایلمع ماجنا نیح میقتسم ریسم رد روتکارت تکرح قیقحت نیا رد ولوا
تی روظنم نیا یارب .دوب شهوژپ نیا یاه
.دیدرگ یحارط روتکارت یکیلوردیه دحاو یارب یکیلوردیه هناماس کی نینچمه و دش هتخاس و یحارط یکیناکمورتکلا هناماس کی شهوژپ نیا ماجنا زا فده ناکما
جنس ک همادا رد .دوب روتکارت هدننار درکلمع یسررب و میقتسم ریسم رد روتکارت تیاده ی ،را
لدم زاس متسیس ی اجباج
تیعطق مدع لامعا اب روتکارت یبناج یی اب مواقم هدننک لرتنک و دش لابند لدم یاهرتماراپ رد دوجوم یاه
کینکت ندرب راک هب هاگتسد ددع کی زا روتارپا گنیروتینام و روتکارت یربوان متسیس لرتنک دروم رد .دیدرگ یحارط QFT
یج یپ هک دیدرگ هدافتسا سا ه
م نامز رایتخا رد و هدرک تبث زین ار روتکارت درکراک نینچمه و روتکارت تکرح تعرس تسا رداق
تنرتنیا هب بولطم یسرتسد و یهد طخ دنمزاین سا یپ یج هناماس نیا رتهب درکلمع یارب هکنیا حیضوت .دهد رارق نامزاس تسا
.
لدم زاس تیعطق مدع لامعا اب روتکارت یربوان متسیس ی وجوم یاه
مواقم هدننک لرتنک و دش لابند دوجوم لدم هس یاهرتماراپ رد د
کینکت ندرب راک هب اب .دش یحارط دروم ره یاربQFT
تاداهنشیپ
نازیم صیخشت یارب یکینورتکلا هناماس کی قیقحت نیا رد فارحنا
تیاده یارب .دش هتخاس و یحارط میقتسم ریسم زا روتکارت
خرچ نینچمه و همست و روتوم پتسا کی هارمه هب یکیناکم مزیناکم کی زا هدافتسا اب میقتسم ریسم رد روتکارت هدش بصن هدند
کی زا یکینورتکلا رادم رد روتکارت ریسم فارحنا رادقم ناربج یارب .دش هدافتسا روتکارت لابرغ یور هدافتسا یکیناکم جنسرود ددع
یم داهنشیپ هک دش ددع کی زا روتکارت یور هناماس نیا زا موادم هدافتسا یارب دوش
جنسرود جنسرود .ددرگ هدافتسا یرون یاه
دهاوخ فرطرب ار بیع نیا یرون جنسرود زا هدافتسا هک دهاوخ اطخ یاراد تدم زارد رد یلخاد کاکطصا دوجو لیلد هب یکیناکم دومن یدنلب و یتسپ یاراد هک یزرواشک نیمز کی رد روتکارت اب راک نیح رد دوجوم تاشاعترا لیلد هب . داهنشیپ تسا یدایز یاه
335
م ی زا هناماس نیا یراک تقد شیازفا یارب دوش ون
زی گ یارب هناماس کی تخاس و یحارط رب هولاع قیقحت نیا رد .دوش هدافتسا ری
هناماس کی ،روتکارت میقتسم تیاده و تابساحم یمامت و دیدرگ یحارط زین یکیلوردیه
لدم زاس ی قیقحت نیا رد نآ هب طوبرم یاه
یم داهنشیپ و دیدرگ ماجنا تروص رد نیققحم ریاس دوش
مأت یکیلوردیه هعومجم نیا تخاس ،اکتا نامزاس طسوت هژورپ نیا یلام نی
و کیلوردیه هناماس یحارط رد .دنهد رارق دوخ یراک همانرب رد ار بش
هی متسیس هب یلصا یساش لاصتا ،تاودا یبناج تکرح یزاس
هطقن هس لاصتا یاهوزاب دوخ راتخاس لیلد هب لاصتا نیا لمع رد هک یلاح رد تسا هدش هتفرگ رظن رد بلص هطقن هس لاصتا داهنشیپ و تسین بلص روتکارت م
ی یارب یدعب تاقیقحت رد دوش بش
هی شن هتفرگ رظن رد بلص هناماس نیا یزاس نینچمه .دو
داهنشیپ م ی نیا رد نیققحم هک دوش هدافتسا زین ییانیب نیشام یژولونکت زا تاودا و روتکارت ریسم فارحنا زا یریگولج یارب دوش
یم هنیمز هدننک لرتنک .دنهد ماجنا ار یدایز یتاعلاطم یاهراک دناوت
مواقم یاه یگدیچیپ یاراد دراوم یخرب رد QFT
یاه
هعسوت هک یتابساحم راک و هلاقم دنچ رد هک ارچ تسا هنیمز نیا رد یرتشیب یتاقیقحت راک دنمزاین صوصخ نیا رد یتابساحم
دایز تیساسح لیلد هب نینچمه .تسا هدش نآ هب یرصتخم هراشا یتاقیقحت نامرف
گ یدنلب و یتسپ دوجو لیلد هب هک روتکارت یری
هعرزم رد خولک و گنس دوجو و تسا
داهنشیپ ، م
ی دوش هب تروص هرود رتشیب هچره تقد یارب یکینورتکلا و یکیناکم هناماس یا
هب تروص هرود .ددرگ هربیلاک یا
عبانم
1 ) .ج یطابر 1391 مواقم هدننک لرتنک یحارط . Robust Controller)
) زیربت هاگشناد .یرتکد همان نایاپ .
2 ) .ا یدیص 1383 . ناکما بسانم یژولونکت زا هدافتسا اب ناریا رد جیار یاهروتکارت یارب کیتاموتا تیاده متسیس یریگراک هب یجنس همان نایاپ .
زیربت هاگشناد .دشرا یسناشراک .
3) Abe, M., 2009, Vehicle Handling Dynamic Theory and Application, Published By Elsevier. Ltd.
4) Pearson, P. J., 2007. Modeling and Validation Of Hitched Loading Effect On Tractor Yaw Dynamics, Master Thesis The Graduate Faculty Of Aburn University, May, 2007
5) Wang J. Y., 1993. Theory Of Grounf Vehicles, John Wiley & Sons, Inc. , New York
6) Rill, G., 2009. Vehicle Dynamics, Hochschule Regensburg University of Applied Sciences. Lecture Notes.
7) Bevly, D. M., Gerdes, J. C. And Parkinson, B. W. 2002. A Nes Yaw Dynamic Measurement and Control, Vol. 124, No. 4. Pp. 659-667
