ﻓﻬﺮﺳﺖ ﻣﻄﺎﻟﺐ

1

ﺐﻟﺎﻄﻣ ﺖﺳﺮﻬﻓ

ﻪﻣﺪﻘﻣ ...

...

...

...

...

۲

ﻝﻭﺍ ﻞﺼﻓ :

ﺳ ﻴ ﻠﻌﺗ ﻢﺘﺴ ﻴ

ﻃﺎﻨﻐﻣ ﻖ ﻴ

ﺴ ﻲ ...

...

....

....

...

۳

ﻡﻭﺩ ﻞﺼﻓ :

ﺷﺰﻐﻟ ﺪﻣ ﻝﺮﺘﻨﮐ ﻲ

...

....

...

...

۷

ﻡﻮﺳ ﻞﺼﻓ :

ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ ﻖﻴﻠﻌﺗ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻱﺍﺮﺑ ﻲﺷﺰﻐﻟ ﺪﻣ ﺮﻟﺮﺘﻨﻛ ﻲﺣﺍﺮﻃ ...

...

...

۱۰

ﻡﺭﺎﻬﭼ ﻞﺼﻓ :

ﻥﺁ ﺞﻳﺎﺘﻧ ﻭ ﻱﺯﺎﺳ ﻪﻴﺒﺷ ...

...

..

...

۱۲

ﻱﺮﻴﮔ ﻪﺠﻴﺘﻧ

...

۲۰

ﻊﺟﺍﺮﻣ ...

...

۲۱

2

ﻪﻣﺪﻘﻣ :

ﺭﺩ ﻳ ﺳ ﮏ ﻴ ﻃﺎﻨﻐﻣ ﻢﺘﺴ ﻴ

ﺴ ﻲ ﺭﻭﺎﻨﺷ

، ﺎﺑ ﻑﺪﻫ ﻳ ﻫ ﻥﻭﺪﺑ ﺎﻀﻓ ﺭﺩ ﺪ ﻴ

ﺳﺎﻤﺗ ﻪﻧﻮﮕﭽ ﻲ

ﺪﻧﺎﻤﺑ ﻖﻠﻌﻣ .

ﺳ ﻴ ﻢﺘﺴ

ﻠﻌﺗ ﻴ ﻃﺎﻨﻐﻣ ﻖ ﻴ

ﺴ ﻲ ﺍ ﻩﺩﺮﺘﺴﮔ ﺭﻮﻄﺑ ﻱ

ﻣﺯ ﺭﺩ ﻴ ﺎﻫﺩﺮﺑﺭﺎﮐ ﻭ ﺎﻫ ﻪﻨ ﻱ

ﻔﻠﺘﺨﻣ ﻲ ﮊ ﺭﺩ ﻪﻠﻤﺟ ﺯﺍ ﻳ

،ﭖﻮﮑﺳﻭﺮ

ﺎﻫﺭﺎﻄﻗ ، ﺞﻨﺳ ﺏﺎﺘﺷ ﻱ

ﺮﺳ ﻳ ﻭ ﻊ ...

ﻣ ﺭﺎﮑﺑ ﻲ ﺩﻭﺭ . . ﺷﺰﻐﻟ ﻝﺮﺘﻨﮐ ﻲ

ﺳ ﺭﺩ ﻴ ﺎﻬﻤﺘﺴ ﻲﻳ ﻡﺪﻋ ﺎﻬﻧﺁ ﺭﺩ ﻪﮐ

ﻌﻄﻗ ﻴ ﻣ ﺭﺎﮐ ﻪﺑ ﺩﺭﺍﺩ ﺩﻮﺟﻭ ﺖ ﻲ

ﺩﻭﺭ . ﺍﻳ ﻌﻄﻗ ﻡﺪﻋ ﻦ ﻴ

ﺭﺎﺘﺧﺎﺳ ﺖﺳﺍ ﻦﮑﻤﻣ ﻝﺪﻣ ﺖ ﻱ

) ﻌﻄﻗ ﻡﺪﻋ ﻴ

ﺖ

ﺎﻫﺮﺘﻣﺍﺭﺎﭘ ( ﻭ ﻳ ﻏ ﺎ ﻴ ﺭﺎﺘﺧﺎﺳ ﺮ ﻱ

) ﺩ ﹰﻼﺜﻣ ﻳ ﻣﺎﻨ ﻴ ﺎﻫ ﮏ ﻱ ﻩﺪﺸﻧ ﻝﺪﻣ (

ﺪﺷﺎﺑ .

ﺍﻳ ﺻﺍ ﻩﺪ ﻠ ﻲ ﺍﻳ ﺎﺟ ﺵﻭﺭ ﻦ ﻳ

ﺰﮕ ﻳ ﻥﺩﺮﮐ ﻦ ﻳ

ﺳ ﮏ ﻴ ﻪﺟﺭﺩ ﻢﺘﺴ ۱

ﻏﻴ ﻄﺧ ﺮ ﻲ ﻌﻄﻗ ﻡﺪﻋ ﺎﺑ ﻴ

ﺖ

، ﺎﺟ ﻪﺑ ﻱ

ﻳ ﺳ ﮏ ﻴ ﻪﺟﺭﺩ ﻢﺘﺴ ﻣ n

ﻲ ﺪﺷﺎﺑ . ﮔﺩﺎﺳ ﻪﺑ ﻲ ﻣ ﻲ ﻗﺩ ﺩﺮﮑﻠﻤﻋ ﺩﺍﺩ ﻥﺎﺸﻧ ﻥﺍﻮﺗ ﻴ

ﺎﻫﺮﺘﻣﺍﺭﺎﭘ ﺩﻮﺟﻭ ﺎﺑ ﻖ ﻱ

ﻏﻴ ﺮ

ﻗﺩ ﻴ ﻣ ﺖﺳﺪﺑ ﻖ ﻲ

ﺁﻳ ﺪ . ﺎﻬﺑ ﻪﺑ ﺖﺳﺍ ﻦﮑﻤﻣ ﺪﻨﭼ ﺮﻫ ﻱ

ﺳ ﻴ ﻟﺮﺘﻨﮐ ﻝﺎﻨﮕ ﻲ

ﺴﺑ ﻴ ﮔﺭﺰﺑ ﺭﺎ ﻲ ﺍ ﻪﮐ ﺪﺷﺎﺑ ﻳ

ﻥﺁ ﺩﺎﺠ

ﻧ ﻦﮑﻤﻣ ﻞﻤﻋ ﺭﺩ ﺪﺷﺎﺒ

.

ﺍ ﺯﺍ ﻑﺪﻫ ﻳ

ﻩﮊﻭﺮﭘ ﻦ

، ﺷﺰﻐﻟ ﻩﺪﻨﻨﮐ ﻝﺮﺘﻨﮐ ﻝﺎﻤﻋﺍ ﻲ

ﺍﺮﺑ ﻱ ﺎﺒﻧﺩ ﻱﻮﮔ ﺖﻴﻌﻗﻮﻣ ﻥﺩﺮﮐ ﻝ

ﺭﺩ ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ

ﺳﺭﺮﺑ ﻭ ﻩﺍﻮﺨﻟﺩ ﺮﻴﺴﻣ ﻲ

ﺎﺘﻧ ﻳ ﻣ ﻥﺁ ﺞ ﻲ ﺪﺷﺎﺑ . ﻭﺮﭘ ﻦﻳﺍ ﺭﺩ ﻦﻴﻨﭽﻤﻫ

ﮋ ﻌﻄﻗ ﻡﺪﻋ ﻥﺍﻮﻨﻋ ﻪﺑ ﻱﻮﮔ ﻡﺮﺟ ﻩ ﻴ

ﺖ

ﺖﺳﺍ ﻩﺪﺷ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ ﺭﺩ ﺎﻫﺮﺘﻣﺍﺭﺎﭘ

.

3

ﺳ ﻴ ﻠﻌﺗ ﻢﺘﺴ ﻴ

ﻃﺎﻨﻐﻣ ﻖ ﻴ

ﺴ ﻲ

ﻞﮑﺷ ) ۱ ( ﺎﻤﺷ ﺗﻴ ﺳ ﮏ ﻴ ﻠﻌﺗ ﻢﺘﺴ ﻴ ﻃﺎﻨﻐﻣ ﻖ ﻴ

ﺴ ﻲ ﻣ ﻥﺎﺸﻧ ﺍﺭ ﻲ

ﻮﮔ ﻥﺁ ﺭﺩ ﻪﮐ ﺪﻫﺩ ﻱ

ﻃﺎﻨﻐﻣ ﻴ ﺴ ﻲ ﺳﻮﺑ ﻴ ﻪﻠ

ﻧﻴ ﻭﺮ ﻱ ﻃﺎﻨﻐﻣﻭﺮﺘﮑﻟﺍ ﻴ

ﺴ ﻲ ﺖﺳﺍ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺭﺍﺮﻗ ﻖﻠﻌﻣ ﺖﻟﺎﺣ ﻪﺑ .

ﻩﺭﺎﻤﺷ ﻞﻜﺷ )

۱ ( : ﺗﺎﻤﺷ ﻴ ﺳ ﮏ ﻴ ﻠﻌﺗ ﻢﺘﺴ ﻴ ﻃﺎﻨﻐﻣ ﻖ ﻴ ﺴ ﻲ

ﺍﻳ ﺳ ﻦ ﻴ ﺴ ﻞﮑﺷ ﺭﺩ ﻪﮐ ﺭﻮﻄﻧﺎﻤﻫ ﻢﺘ )

۱ ( ﺩﻳ ﻣ ﻩﺪ ﻲ ﻞﻣﺎﺷ ﺩﻮﺷ ﻳ

ﻮﮔ ﮏ ﻱ ﺎﻫﺭﻮﺴﻨﺳ ، ﻖﻠﻌﻣ ﻱ

ﺭﻮﻧ ﻱ

) ﺖﻤﺴﻗ ﻭﺩ ﻞﻣﺎﺷ light source

ﻭ linear image sensor (

،ﻳ ﺳ ﮏ ﻴ ﭘ ﻢ ﻴ ﻃﺎﻨﻐﻣﻭﺮﺘﮑﻟﺍ ﭻ ﻴ

ﺴ ﻲ ،

4

ﻳ ﺍﺭﺩ ﮏ ﻳ ﺮﺟ ﻮ ﻳ ﻭ ﻥﺎ ﻳ ﻣ ﺮﻟﺮﺘﻨﮐ ﮏ ﻲ

ﺪﺷﺎﺑ . ﺩﻮﺷ ﻲﻣ ﻱﺮﻴﮔ ﻩﺯﺍﺪﻧﺍ ﺭﻮﺴﻨﺳ ﻂﺳﻮﺗ ﭖﻮﺗ ﺖﻴﻌﻗﻮﻣ ﺍﺪﺘﺑﺍ .

ﻥﺎﻣﺮﻓ ﻭ ﺪﻨﻛ ﻲﻣ ﺭﺩﺎﺻ ﻩﺍﻮﺨﻟﺩ ﺖﻴﻌﻗﻮﻣ ﺭﺩ ﭖﻮﺗ ﻦﺘﻓﺮﮔ ﺭﺍﺮﻗ ﺖﻬﺟ ﺍﺭ ﻡﺯﻻ ﻥﺎﻣﺮﻓ ﺮﻟﺮﺘﻨﻛ ﺲﭙﺳ ﻪﺑ ﮊﺎﺘﻟﻭ ﺕﺭﻮﺼﺑ current driver

ﺪﻨﻛ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﺐﺳﺎﻨﻣ ﺭﺍﺪﻘﻣ ﺭﺩ ﺍﺭ ﭻﻴﭘ ﻢﻴﺳ ﻥﺎﻳﺮﺟ ﺎﺗ ﺩﻮﺷ ﻲﻣ ﻩﺩﺍﺩ .

ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻱﺎﻫﺮﺘﻣﺍﺭﺎﭘ ﻲﺑﺮﺠﺗ ﺶﻳﺎﻣﺯﺁ ﻚﻳ ﺭﺩ ﻝﻭﺪﺟ ﻖﺑﺎﻄﻣ

) ۱ ( ﺖﻴﻌﻗﻮﻣ ﻪﻛ ﺪﻧﺍ ﻩﺪﺷ ﻱﺮﻴﮔ ﻩﺯﺍﺪﻧﺍ

ﻪﻠﺻﺎﻓ ﺭﺩ ﭖﻮﺗ ٣٠mm

ﺎﺗ ٨٥mm ﺖﺳﺍ ﻩﺪﺷ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ ﺭﺩ .

ﻩﺭﺎﻤﺷ ﻝﻭﺪﺟ )

۱ ( : ﻲﺑﺮﺠﺗ ﺶﻳﺎﻣﺯﺁ ﺞﻳﺎﺘﻧ

ﻮﮔ ﺖﮐﺮﺣ ﻪﻟﺩﺎﻌﻣ ﻱ

ﺎﺒﻋ ﺯﺍ ﺖﺳﺍ ﺕﺭ

) ١ ( ) , (i y f mg y

m&&= −

ﻪﮐ ﻮﮔ ﻡﺮﺟm ﻱ ﻭ

≥0 ﺋﺎﺠﺑﺎﺟ y ﻲ ﻮﮔ ﻢﺋﺎﻗ ﻱ ﻨﭽﻤﻫ ، ﺖﺳﺍ ﻴ

ﻦ ﻭ ﻪﺑﺫﺎﺟ ﺏﺎﺘﺷ g )

, (i y ﻧﻴ f ﻭﺮ ﻱ

ﻮﮔ ﺏﺬﺟ ﻱ

ﺳ ﻂﺳﻮﺗ ﻴ

ﭘ ﻢ ﻴ ﻃﺎﻨﻐﻣ ﭻ ﻴ ﺴ ﻲ ﻭ ﺮﺟ i ﻳ ﺮﺘﮑﻟﺍ ﻥﺎ ﻳﮑ ﻲ ﺳ ﻴ ﭘ ﻢ ﻴ ﭻ ﻣ ﻲ ﺪﺷﺎﺑ .

ﻪﻟﺩﺎﻌﻣ

) , (i y

ﺳ f

ﻴ ﻠﻌﺗ ﻢﺘﺴ ﻴ ﻃﺎﻨﻐﻣ ﻖ ﻴ

ﺴ ﻲ ﻣ ﺍﺭ ﻲ ﺯ ﺕﺭﻮﺼﺑ ﻥﺍﻮﺗ ﻳ

ﺎﻤﻧ ﺮ ﻳ ﺩﺍﺩ ﺶ .

) ۲ ) ( ) (

, (

2

y h y i i

f =

ﻪﮐ ) (y ﻳ h ﺍ ﻪﻠﻤﺟ ﺪﻨﭼ ﮏ ﻱ

ﺐﺴﺣ ﺮﺑ ﻣ y

ﻲ ﺳﻮﺑ ﻭ ﺪﺷﺎﺑ ﻴ

ﺎﺘﻧ ﻪﻠ ﻳ ﺎﻣﺯﺁ ﺞ ﻳ ﻫﺎﮕﺸ ﻲ ﻣ ﺖﺳﺪﺑ ﻲ ﺁﻳ ﺪ . ﺭﺩ

ﻘﺣ ﻴ ﺎﻌﻣ ﺖﻘ ﻪﻟﺩ ) ۲ ( ﺮﺘﻤﮐ ﻳ ﺮﺟ ﻦ ﻳ ﺍﺮﺑ ﻡﺯﻻ ﻥﺎ ﻱ

ﻮﮔ ﻦﺘﺷﺍﺩ ﻪﮕﻧ ﻱ

ﻣ ﺖﺳﺪﺑ ﺍﺭ ﻝﺮﺘﻨﮐ ﻞﺑﺎﻗ ﻩﺩﻭﺪﺤﻣ ﺭﺩ ﻲ

ﺪﻫﺩ . ﺍ ﺭﺩ ﻳ ﻩﮊﻭﺮﭘ ﻦ )

(y ﺯ ﺕﺭﻮﺼﺑ h ﻳ

ﺖﺳﺍ ﻩﺪﺷ ﻝﺪﻣ ﺮ .

) ۳ (

0 1 2 2 3 3 4

) 4

(y a y a y a y a y a

h = + + + +

5

ﻭﺭ ﺯﺍ ﻱ ﺕﻻﺩﺎﻌﻣ )

۲ ( ﻭ ) ۳ ( ﺎﺘﻧ ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ ﻭ ﻳ

ﺑﺮﺠﺗ ﺞ ﻲ ﻝﻭﺪﺟ ﺭﺩ ﺩﻮﺟﻮﻣ )

۱ ( ﺍ ﺐﺋﺍﺮﺿ ﻳ ﻨﭼ ﻦ ﻪﻠﻤﺟ ﺪ

ﺍ ﻱ ﺯ ﺕﺭﻮﺼﺑ ﻳ

ﻣ ﺖﺳﺪﺑ ﺮ ﻲ

ﺁﻳ ﺪﻨ .

7 . 3 ,

79 . 284 ,

55 . 7658 ,

69 . 84793 ,

25 .

176896 _{3 2 1 0}

4 =− a = a =− a = a =−

a

ﺍﻳ ﺍﺮﺿ ﻦ ﻳ ﻥﻭﺭﺩ ﺎﺑ ﻭ ﺕﺎﻌﺑﺮﻣ ﻞﻗﺍﺪﺣ ﺵﻭﺭ ﺯﺍ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﺎﺑ ﺐ ﻳﺑﺎ

ﻲ ﻝﻭﺪﺟ ﺭﺩ ﻩﺪﺷ ﺺﺨﺸﻣ ﻁﺎﻘﻧ )

۱ (

ﺪﻧﺍ ﻩﺪﻣﺁ ﺖﺳﺪﺑ .

ﻧ ﺯﺍ ﻥﺩﺮﮐ ﺮﻈﻧ ﻑﺮﺻ ﺎﺑ ﻴ

ﻭﺮ ﻱ ﺷﺎﻧ ﻊﻓﺩ ﻲ ﻮﮔ ﻞﻤﻌﻟﺍ ﺲﮑﻋ ﺯﺍ ﻱ

ﺳ ﺖﮐﺮﺣ ﺕﻻﺩﺎﻌﻣ ﺍﻮﻫ ﻭ ﻴ

ﮊﺎﺘﻟﻭ ﻭ ﻢﺘﺴ

ﻟﺎﻤﻋﺍ ﻲ ﺳ ﻪﺑ ﻴ ﭘ ﻢ ﻴ ﭻ ﻣ ﺍﺭ ﻲ ﺯ ﺕﺭﻮﺼﺑ ﻥﺍﻮﺗ ﻳ

ﺖﺷﻮﻧ ﺮ .

) ۴ ( Lv

Li R dt di

x i m f dt g

x d

1

) , 1 (

1 2

1 2

+

−

=

− =

ﺍ ﺭﺩ ﻪﮐ ﻳ ﺕﻻﺩﺎﻌﻣ ﻦ y

x1 =

، ﻭR ﺗﺮﺗ ﻪﺑL ﻴ ﺳ ﺲﻧﺎﺘﮐﻭﺪﻧﺍ ﻭ ﺖﻣﻭﺎﻘﻣ ﺐ ﻴ

ﭘ ﻢ ﻴ ﻣ ﭻ ﻲ ﺪﻨﺷﺎﺑ .

ﻠﭙﻣﺁﻭﺮﺳ ﻲ ﺎﻓ ﻳ ﻓ ﺮﮕﻧﺍﺮﺒﺟ ﺯﺍ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﺎﺑ ﺮ ﻴ

ﺮﺟ ﮏﺑﺪ ﻳ

ﻧﺎﻣﺯ ﺖﺑﺎﺛ ﻪﮐ ﺖﺳﺍ ﻖﻘﺤﺗ ﻞﺑﺎﻗ ﻻﺎﺑ ﻩﺮﻬﺑ ﺎﺑ ﻥﺎ ﻲ

ﻥﺁ

R

= L

ﻥﺁ ﻭﺮﺳ ﻩﺮﻬﺑ ﻭτ G L1

ﺖﺳﺍ =

. ﻨﮐ ﺽﺮﻓ ﻴ ﺪ

1

2 x

x = &

ﻮﮔ ﺖﻋﺮﺳ ﻱ

ﻭ x3

ﺮﺟ ﻳ ﺳ ﻥﺎ ﻴ ﭘ ﻢ ﻴ ﺭﺩ ﭻ

ﺳ ﺖﻟﺎﺣ ﺭﺍﺩﺮﺑ ﻩﺎﮕﻧﺁ ﺩﻮﺷ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ ﻴ

ﻠﻌﺗ ﻢﺘﺴ ﻴ ﻃﺎﻨﻐﻣ ﻖ ﻴ

ﺴ ﻲ ﺯ ﺕﺭﻮﺼﺑ ﻳ

ﺖﺳﺍ ﺮ .

[ ]

^{T i T}

dt x dx x

x x

X 



=

= ₁, ₂, _{3 1}, ¹,

ﺍﺮﺑﺎﻨﺑ ﻳ ﺎﻀﻓ ﺕﻻﺩﺎﻌﻣ ﻦ ﻱ

ﺳ ﺖﻟﺎﺣ ﻴ ﻠﻌﺗ ﻢﺘﺴ ﻴ ﻃﺎﻨﻐﻣ ﻖ ﻴ

ﺴ ﻲ ﺯ ﺕﺭﻮﺼﺑ ﻳ

ﻣ ﺭﺩ ﺮ ﻲ ﺁﻳ ﺪ .

) ۵ (















=















 +





















−

−

=

1

3 1 2 3 2

0 0 )

(

x y

u G x

x mh g x

x X

τ τ

&

ﻣ ﻲ ﻥﺍﻮﺗ ﮕﺘﻔﺷﺁ ﺮﺘﻣﺍﺭﺎﭘ ﺍﺭ τ

ﻲ ﺳ ﺖﻟﺎﺣ ﺕﻻﺩﺎﻌﻣ ﻭ ﺖﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ ﺭﺩ ﺩﺮﻔﻨﻣ ﻴ

ﺯ ﺕﺭﻮﺼﺑ ﺍﺭ ﻢﺘﺴ ﻳ

ﺮ

ﻮﻧﺯﺎﺑ ﻳ ﺴ ﻲ ﺩﺮﮐ .

6

) ۶ ( Gu

z z

g z

x mh

z x

x x

x

+

−

=



 

 +











 + −



 







 



=



 





&

&

&

ε

1 0 )

( 0 0

0 1 0

2 1 1 2

1

τ ﻪﮐ ε = ﮕﺘﻔﺷﺁ ﺮﺘﻣﺍﺭﺎﭘ ﻲ

ﻣ ﻥﺎﺸﻧ ﺍﺭ ﺩﺮﻔﻨﻣ ﻲ

ﺪﻫﺩ . ﮕﺘﻔﺷﺁ ﺵﻭﺭ ﺯﺍ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﺎﺑ ﻲ

ﺩﺭﺍﺪﻧﺎﺘﺳﺍ ﺩﺮﻔﻨﻣ

ﻳ ﮏ τ*

ﺭﻮﻄﺑ ﺖﺷﺍﺩ ﺪﻫﺍﻮﺧ ﺩﻮﺟﻭ ﻳ

ﺍﺮﺑ ﻪﮑ ﻱ

[

⁰ τ^*

)

ﻪﻤﻫ ε∈ ﺳ ﻴ ﺴ ﻠﺻﺍ ﻢﺘ ﻲ ﻣ ﻲ ﺳ ﻪﺑ ﺪﻧﺍﻮﺗ ﻴ

ﻢﺘﺴ

ﺶﻫﺎﮐ ﻳ ﺯ ﻪﺘﻓﺎ ﻳ ﺪﺒﺗ ﺮ ﻳ ﺩﻮﺷ ﻞ .

) ۷ (

) ( ₁

2 2

2 1

x mh g u x

x x

−

=

=

&

&

ﺍﻳ ﺳ ﻝﺪﻣ ﻦ ﻴ

ﺣﺍﺮﻃ ﻝﺪﻣ ﻢﺘﺴ ﻲ

) ﻣﺎﻧ ﻝﺪﻣ ﻲ ( ﻣ ﻪﺘﻔﮔ ﻲ ﺩﻮﺷ . [1]

ﺖﺳﺍ ﻩﺪﻣﺁ ﺮﻳﺯ ﻝﻭﺪﺟ ﺭﺩ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻱﺎﻫﺮﺘﻣﺍﺭﺎﭘ ﻦﻴﻨﭽﻤﻫ .

ﻩﺭﺎﻤﺷ ﻝﻭﺪﺟ )

۲ ( : ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻱﺎﻫﺮﺘﻣﺍﺭﺎﭘ

7

ﺷﺰﻐﻟ ﺪﻣ ﻝﺮﺘﻨﮐ ﻲ

ﺷﺰﻐﻟ ﺪﻣ ﻝﺮﺘﻨﮐ ﻲ

ﻳ ﻏ ﻝﺮﺘﻨﮐ ﺵﻭﺭ ﮏ ﻴ

ﻄﺧ ﺮ ﻲ ﮋﺗﺍﺮﺘﺳﺍ ﻪﮐ ﺖﺳﺍ ﻱ

ﺭﺩ ﺍﺭ ﻝﺮﺘﻨﮐ ﻌﻄﻗ ﻡﺪﻋ ﺮﺑﺍﺮﺑ

ﻴ ﺎﻫ ﺖ

ﻤﻀﺗ ﻴ ﻣ ﻦ ﻲ ﺪﻨﮐ . ﺍ ﺭﺩ ﻳ ﺎﭘ ﺵﻭﺭ ﻦ ﻳ

ﺭﺍﺪ ﻱ ﺳﻮﺑ ﻴ ﺎﻫ ﺖﻟﺎﺣ ﻦﺘﺷﺍﺩ ﻪﮕﻧ ﻪﻠ ﻱ

ﺳ ﻴ ﻭﺭ ﻢﺘﺴ ﻱ

ﺵﺰﻐﻟ ﺢﻄﺳ

ﻣ ﺖﺳﺪﺑ ﻲ ﺁﻳ ﺪ .

ﺳ ﻴ ﻏ ﻢﺘﺴ ﻴ ﻄﺧ ﺮ ﻲ ﺯﻳSISO ﮕﺑ ﺮﻈﻧ ﺭﺩ ﺍﺭ ﺮ ﻴﺮ

ﻳ ﺪ :

) ۱ (

x y

bu x f x ⁿ

=

+

= ( )

)

(

ﺷﺰﻐﻟ ﻝﺮﺘﻨﮐ ﻲ

ﻣ ﺍﺭ ﻲ ﺳ ﺭﺩ ﻥﺍﻮﺗ ﻴ

ﺎﻫ ﻢﺘﺴ ﻱ ﻊﺑﺎﺗ ﻪﮐ ﻭ f

ﻩﺩﻮﺑ ﺩﻭﺪﺤﻣ ﺎﻬﻧﺁ ﺭﺩ b ﻗﺩ ﺭﻮﻃ ﻪﺑ ﺎﻣﺍ

ﻴ ﻖ

ﻧ ﺺﺨﺸﻣ ﻴ

ﻣ ﺭﺎﮐ ﻪﺑ ﺪﻨﺘﺴ ﻲ

ﺩﻭﺭ . ﺍﺮﺑﺎﻨﺑ ﻳ ﻣ ﺽﺮﻓ ﻦ ﻲ

ﻨﮐ ﻴ ﺎﻄﺧ ﻢ ﻱ ﻤﺨﺗ ﻴ ﻊﺑﺎﺗ ﻦ ) f

ﹰﻼﺜﻣ fˆ ( ﻌﺑﺎﺗ ﺎﺑ ﻲ

ﻞﺜﻣ

) , (

.

x x F F =

ﺯ ﺕﺭﻮﺻ ﻪﺑ ﻳ

ﻣ ﺩﻭﺪﺤﻣ ﺮ ﻲ

ﺩﻮﺷ :

) ۲ (

F f fˆ− ≤

ﻟﺮﺘﻨﮐ ﻩﺮﻬﺑ ﻪﺑﺎﺸﻣ ﺭﻮﻃ ﻪﺑ ﻲ

ﻧﻴb ﺯ ﺕﺭﻮﺻ ﻪﺑ ﺰ ﻳ

ﻣ ﺩﻭﺪﺤﻣ ﺮ ﻲ

ﺩﻮﺷ :

)

۳ (

max

0≤bmin ≤b≤b

8

ﻤﺨﺗ ﻴ ﻦ

b)

ﺯﺍ ﻣ ﺕﺭﻮﺻ ﻪﺑb ﻴ

ﮕﻧﺎ ﻴ ﺳﺪﻨﻫ ﻦ ﻲ

ﻣ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ ﺭﺩ ﻕﻮﻓ ﺩﻭﺪﺣ ﻲ

ﺩﻮﺷ

) (b_minb_max b)=

ﺍ ﻭ ﺩﻭﺭﻭ ﻪﮐ ﺎﺠﻧﺁ ﺯ ﻱ

ﻟﺮﺘﻨﮐ ﻲ ﺩ ﻪﻟﺩﺎﻌﻣ ﺭﺩ ﺏﺮﻀﻠﺻﺎﺣ ﺕﺭﻮﺻ ﻪﺑ ﻳ

ﻣﺎﻨ ﻴ ﮑ ﻲ ﻣ ﺩﺭﺍﻭ ﻲ ﻣ ﺍﺭ ﺩﻭﺪﺣ ،ﺩﻮﺷ ﻲ

ﺯ ﺕﺭﻮﺻ ﻪﺑ ﻥﺍﻮﺗ ﻳ

ﺖﺷﻮﻧ ﺮ :

)

۴ ( _β⁻ _{≤ ≤ β}

b bˆ 1

ﻥﺁ ﺭﺩ ﻪﮐ



 



= 

min max

b β b

ﻣ ﻩﺮﻬﺑ ﺪﺣ ﻲ

ﺪﺷﺎﺑ . ﻝﺮﺘﻨﮐ ﺷﺰﻐﻟ ﻩﺪﻨﻨﮐ ﻲ

ﻨﺤﻨﻣ ﻥﺩﺮﮐ ﻝﺎﺒﻧﺩ ﺭﻮﻈﻨﻣ ﻪﺑ ﻲ

ﺏﻮﻠﻄﻣ xd

ﺣﺍﺮﻃ ﻲ ﺖﺳﺍ ﻩﺪﺷ .

ﺳ ﻴ ﻟﺮﺘﻨﮐ ﻝﺎﻨﮕ ﻲ

ﺍ ﻪﻧﻮﮔ ﻪﺑ u(t) ﻱ

ﺳ ﻪﮐ ﺖﺳﺍ ﻩﺪﺷ ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ ﻴ

ﻢﺘﺴ

ﺵﺰﻐﻟ ﺢﻄﺳ ﻪﺑ ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﺳﺭ s(t)

ﻴ ﻭﺭ ﺮﺑ ﻭ ﻩﺪ ﻱ

ﻗﺎﺑ ﻥﺁ ﻲ ﺪﻧﺎﻤﺑ . ﺳ ﻴ ﻟﺮﺘﻨﮐ ﻝﺎﻨﮕ ﻲ

u(t) ﻧ ﺩﺭﻮﻣ ﻴ ﺯﺎ

ﺳ ﻴ ﺍﺮﺑ ﻢﺘﺴ ﻱ ﻗﺎﺑ ﻲ ﻭﺭ ﻥﺪﻧﺎﻣ ﻱ

ﺍﻳ ﺍﺭ ﺢﻄﺳ ﻦ

) ˆ(t

u

ﻣ ﻲ ﻣﺎﻧ ﻴ ﻢ . ﺯ ﺕﺭﻮﺻ ﻪﺑ ﺵﺰﻐﻟ ﺢﻄﺳ ﻳ

ﺮﻌﺗ ﺮ ﻳ ﻣ ﻒ ﻲ

ﺩﻮﺷ : )

۵ ( dt x

s d

n

~

) 1 ( −



 



 +

= λ

ﻥﺁ ﺭﺩ ﻪﮐ x~

ﺎﻄﺧ ﻥﺍﻮﻨﻋ ﻪﺑ ﻱ

ﺑﻴ ﻦ ﻭ x ﻭ xd ﺮﻌﺗ ﺖﺒﺜﻣ ﺖﻣﻼﻋ ﺎﺑ ﺖﺑﺎﺛ ﺭﺍﺪﻘﻣ ﻥﺍﻮﻨﻋ ﻪﺑλ ﻳ

ﻣ ﻒ ﻲ

ﺪﻧﻮﺷ . ﺳ ﻴ ﻟﺮﺘﻨﮐ ﻝﺎﻨﮕ ﻲ

ﻥﺩﺍﺩﺭﺍﺮﻗ ﺎﺑ ﺮﻈﻧﺩﺭﻮﻣ

=0 dt ﻠﻤﻋ ﺯﺍ ﺲﭘ ﻭ ds ﻴ

ﺮﺒﺟ ﻩﺩﺎﺳ ﺕﺎ ﻱ

ﺯ ﺕﺭﻮﺻ ﻪﺑ ﻳ

ﺮ

ﻣ ﺖﺳﺪﺑ ﻲ ﺁﻳ ﺪ :

) ۶ (

( )

^u

b x x

x f b

u _d ~

ˆ

~ 1 2 ~

ˆ ˆ

ˆ = 1 − + && − λ& − λ² =

ﺯﺍ ﺝﺭﺎﺧ ﺭﺩ ﺍﺮﺷ ، s(t)

ﻳ ﺳﺭ ﻂ ﻴ ﺎﭘ ﻭ ﺵﺰﻐﻟ ﺢﻄﺳ ﻪﺑ ﻥﺪ ﻳ

ﺭﺍﺪ ﻱ ﻣ ﻥﺁ ﻲ ﺎﺑﻳ ﺪﻧﻮﺷ ﺺﺨﺸﻣ ﺖﺴ .

ﺪﺑ ﻳ ﻦ

ﺪﻧﺎﮐ ﻊﺑﺎﺗ ﺭﻮﻈﻨﻣ ﻳ

ﻟ ﺪ ﻴ ﻑﻮﻧﺎﭘﺎ

2

2 1s V = ﺮﻌﺗ ﺍﺭ ﻳ ﻣ ﻒ ﻲ ﻨﮐ ﻴ ﻢ . ﻧﺎﻣﺯ ﻖﺘﺸﻣ ﻲ

ﺍﻳ ،ﻊﺑﺎﺗ ﻦ

s s

V&= &

ﻣ ﻲ

ﺪﺷﺎﺑ . ﻟ ﻥﻮﻧﺎﻗ ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ ﺍﺬﻟ ﻴ

ﻟﺮﺘﻨﮐ ﻥﻮﻧﺎﻗ ،ﻑﻮﻧﺎﭘﺎ ﻲ

ﻣ u ﻲ ﺎﺑﻳ ﺍ ﻪﻧﻮﮔ ﻪﺑ ﺖﺴ ﻱ

ﻪﮐ ﺩﻮﺷ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ ﺭﺩ

s s

s& ≤−η

. ﻟﺮﺘﻨﮐ ﻥﻮﻧﺎﻗ ﻲ

ﺋﻮﺳ ﻴ ﭽ ﻴ ﺍﺮﺑ ﮓﻨ ﻱ ﺍ ﻥﺩﺭﻭﺁﺮﺑ ﻳ

ﺷ ﻦ ﺮﻌﺗ ﻁﺮ ﻳ ﺖﺳﺍ ﻩﺪﺷ ﻒ .

9

ﻩﺭﺎﻤﺷ ﻞﻜﺷ )

۱ ( : ﺵﺰﻐﻟ ﺢﻄﺳ

ﻓﺮﻃ ﺯﺍ ﻲ ﺍ ﻞﮑﺸﻣ ﻳ ﺍﺰﻓﺍ ،ﺵﻭﺭ ﻦ ﻳ

ﺪﭘ ﺶ ﻳ ﻩﺪ chattering ﻣ

ﻲ ﻟﺩ ﻪﺑ ﻪﮐ ﺪﺷﺎﺑ ﻴ

ﺮﺤﺗ ﻞ ﻳ ﺩ ﮏ ﻳ ﻣﺎﻨ ﻴ ﺎﻫ ﮏ ﻱ

ﻣ ﺏﻮﻠﻄﻣﺎﻧ ﻻﺎﺑ ﺲﻧﺎﮐﺮﻓ ﻩﺪﺸﻧ ﻝﺪﻣ ﻲ

ﺪﺷﺎﺑ . ﺍ ﺮﺑ ﻪﺒﻠﻏ ﺭﻮﻈﻨﻣ ﻪﺑ ﻳ

ﻞﮑﺸﻣ ﻦ

ﻳ ﻤﺨﺗ ﮏ ﻴ ﭘ ﻦ ﻴ ﺯﺍ ﻪﺘﺳﻮ

ﻟﺮﺘﻨﮐ ﻥﻮﻧﺎﻗ ﻲ

ﺋﻮﺳ ﻴ ﭽ ﻴ ﺮﻃ ﺯﺍ ﮓﻨ ﻳ

ﺭﺍﻮﻤﻫ ﻖ ﭘﺎﻧ ﻥﺩﺮﮐ

ﻴ ﮕﺘﺳﻮ ﻲ ﺭﺩ ﺎﻫ ﻳ ﻩﺩﻭﺪﺤﻣ ﮏ ﻩﺩﺭﻭﺁ ﺖﺳﺪﺑ Φ

ﻣ ﺭﺎﮐ ﻪﺑ ﻝﻮﻤﻌﻣ ﺭﻮﻃ ﻪﺑ ﻪﮐ ﺖﻣﻼﻋ ﻊﺑﺎﺗ ﻭ ﺖﺳﺍ ﻩﺪﺷ ﻲ

ﺎﺟ ﻉﺎﺒﺷﺍ ﻊﺑﺎﺗ ﺎﺑ ﺩﻭﺭ ﻳ

ﺰﮕ ﻳ ﺖﺳﺍ ﻩﺪﺷ ﻦ .

ﺍﺬﻟ ﻭ

ﻟﺮﺘﻨﮐ ﻥﻮﻧﺎﻗ ﻲ

ﺯ ﺕﺭﻮﺻ ﻪﺑ ﻳ

ﺖﺳﺍ ﻩﺪﺷ ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ ﺮ :

) ۷ (



 



 



 





− Φ

= s

ksat u

b

u ~

ˆ

1

ﺵﺰﻐﻟ ﻁﺮﺷ ﺎﺑ :

)

۸ (

u F

k ≥ β( +η) + (β −1) ˆ

ﻪﻟﺩﺎﻌﻣﺎﻧ ﺯﺍ )

۸ ( ﭘﺎﻧ ﻪﮐ ﺖﺳﺍ ﺺﺨﺸﻣ ﻴ

ﮕﺘﺳﻮ ﻲ ﻟﺮﺘﻨﮐ ﻲ ﺢﻄﺳ ﺭﺩ k ﺍﺰﻓﺍ ﺎﺑ s=0

ﻳ ﻌﻄﻗ ﻡﺪﻋ ﺶ ﻴ

ﺭﺩ ﺖ

ﻟﺮﺘﻨﮐ ﻩﺮﻬﺑ ﻭ ﻝﺪﻣ ﻲ

ﺍﺰﻓﺍ ، ﻳ ﻣ ﺶ ﻲ ﻳ ﺪﺑﺎ . ﺘﻧ ﺭﺩ ﻴ ﺍ ﻪﺠ ﻳ ﻡﺮﺗ ﻦ ) (k ﺪﭘ ﻳ ﻌﻄﻗ ﻡﺪﻋ ﻩﺪ ﻴ

ﺳﺭﺮﺑ ﺍﺭ ﺖ ﻲ

ﻣ ﻲ ﺪﻨﮐ .

10

ﻝﺮﺘﻨﻛ ﻲﺣﺍﺮﻃ ﻩﺪﻨﻨﻛ

ﻖﻴﻠﻌﺗ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻱﺍﺮﺑ ﻲﺷﺰﻐﻟ ﺪﻣ ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ

ﻢﻳﺮﻴﮔ ﻲﻣ ﺮﻈﻧ ﺭﺩ ﺮﻳﺯ ﺕﺭﻮﺼﺑ ﺍﺭ ﺵﺰﻐﻟ ﺢﻄﺳ ﺍﺪﺘﺑﺍ ﻲﺷﺰﻐﻟ ﻝﺮﺘﻨﻛ ﻲﺣﺍﺮﻃ ﻱﺍﺮﺑ .

)

۱ (

x x dt x

s d λ~ = ~ + λ.~



 



 +

= &

ﻢﻳﺭﺍﺩ ﻦﻳﺍﺮﺑﺎﻨﺑ

) ۲ (

x x

x

s& && &&_d ~&

1

1 − + λ

=

ﮕﻳﺎﺟ ﺎﺑ ﻪﻛ ﺬ

ﻪﻟﺩﺎﻌﻣ ﻱﺭﺍ )

۷ ( ﻞﺼﻓ ﻳ ﮏ ﺭﺩ ) ۲ ( ﻢﻳﺭﺍﺩ

)

۳ (

x x x

mh g u

s& &&d ~&

) 1

( ¹

2

λ +

−

−

=

ﺖﺳﺪﺑ ﺍﺭ ﺵﺰﻐﻟ ﺢﻄﺳ ﻱﻭﺭ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺖﻟﺎﺣ ﻦﺘﺷﺍﺩ ﻪﮕﻧ ﻱﺍﺮﺑ ﻝﺮﺘﻨﻛ ﻥﻮﻧﺎﻗ ﻥﺍﻮﺘﻴﻣ ﻻﺎﺑ ﻪﻟﺩﺎﻌﻣ ﻱﻭﺭ ﺯﺍ ﺩﺭﻭﺁ . )

۴ (

s

eq mh x u

u u

s& = 0 ⇒ = = ( 1)

ﻪﻛ

) ۵ (

x x

g

u_s &&_d ~&

1 + λ

− =

ﻝﺮﺘﻨﻛ ﻝﺎﻨﮕﻴﺳ ﻦﻳﺍﺮﺑﺎﻨﺑ ﺩﻮﺑ ﺪﻫﺍﻮﺧ ﺮﻳﺯ ﺕﺭﻮﺼﺑu

.

)

۶ ( ))

sgn(

)(

1

(x u k s

mh

u = _s − _s

ﺖﺷﺍﺩ ﻢﻴﻫﺍﻮﺧ ﻝﺮﺘﻨﻛ ﻥﻮﻧﺎﻗ ﻦﻳﺍ ﺏﺎﺨﺘﻧﺍ ﺎﺑ .

11

) ۷ ( )

sgn( s k

s&= _s

ﺪﻳﺎﺑ ﺩﻮﺷ ﻩﺩﺭﻭﺁﺮﺑ ﺵﺰﻐﻟ ﻁﺮﺷ ﻪﻜﻨﻳﺍ ﻱﺍﺮﺑ

) ۸ ( η

−

≤ ) sgn(s s&

ﻢﻴﺷﺎﺑ ﻪﺘﺷﺍﺩ ﺪﻳﺎﺑ ﻦﻳﺍﺮﺑﺎﻨﺑ

) ۹ (

η

−

s ≤

k

ﻩﺪﻳﺪﭘ ﺯﺍ ﻱﺮﻴﮔﻮﻠﺟ ﻱﺍﺮﺑ chattering

ﻱﺎﺠﺑ ) sgn(s ﻪﻟﺩﺎﻌﻣ ﺭﺩ )

۷ ( ﺯﺍ

) (φ sat s

ﻲﻣ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ

ﺩﻮﺷ . [2]

12

ﻥﺁ ﺞﻳﺎﺘﻧ ﻭ ﻱﺯﺎﺳ ﻪﻴﺒﺷ

ﺭﺩ ﺮﻳﺯ ﻞﻜﺷ ﺕﺭﻮﺼﺑ ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ ﻖﻴﻠﻌﺗ ﻢﺘﺴﻴﺳ Matlab/Simulink

ﺖﺳﺍ ﻩﺪﺷ ﻪﺘﺴﺑ .

2 m h(x1)

1 x1 0.0165

m ass

f(u) h(x1)1

1 s Vel ocity u^2

Square Law

P roduct

1 s P osition

9.8 Gravi ty

x1 G oto3

1 Ga in1 Divi si on1

Di vision 1

i

ﻩﺭﺎﻤﺷ ﻞﻜﺷ )

۱ ( : ﻚﻨﻴﻟﻮﻤﻴﺳ ﺭﺩ ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ ﻖﻴﻠﻌﺗ ﻢﺘﺴﻴﺳ

ﻞﻜﺷ ﺕﺭﻮﺼﺑ ﻲﺷﺰﻐﻟ ﺪﻣ ﻝﺮﺘﻨﻛ ﻦﻴﻨﭽﻤﻫ

) ۲ ( ﺖﺳﺍ ﻩﺪﺷ ﻪﺘﺴﺑ ﻚﻨﻴﻟﻮﻤﻴﺳ ﻂﻴﺤﻣ ﺭﺩ .

13

ﻩﺭﺎﻤﺷ ﻞﻜﺷ )

۲ ( : ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺑ

ﻲﺷﺰﻐﻟ ﺪﻣ ﻝﺮﺘﻨﻛ ﺎ

ﻪﻨﻣﺍﺩ ﺎﺑ ﻲﺳﻮﻨﻴﺳ ﻝﺎﻨﮕﻴﺳ ﻚﻳ ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ ﻖﻴﻠﻌﺗ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻱﺍﺮﺑ ﻊﺟﺮﻣ ﻱﺩﻭﺭﻭ ۱۵

ﻭ ﺮﺘﻣ ﻲﻠﻴﻣ

ﻓ ﺲﻧﺎﻛﺮ ۲ ﺖﺑﺎﺛ ﻝﺎﻨﮕﻴﺳ ﺎﺑ ﻪﻛ ﺖﺳﺍ ﻪﻴﻧﺎﺛ ﺮﺑ ﻥﺎﻳﺩﺍﺭ ۶۰

ﺩﻮﺷ ﻲﻣ ﻊﻤﺟ ﺮﺘﻣ ﻲﻠﻴﻣ .

ﻱﺭﺎﻛ ﻩﺯﺎﺑ ﺍﺮﻳﺯ

ﺖﻴﻌﻗﻮﻣ ۳۰

ﺎﺗ ۸۰ ﺪﺷﺎﺑ ﻲﻣ ﺮﺘﻣ ﻲﻠﻴﻣ .

ﮔ ﺮﻈﻧ ﺭﺩ ﺮﻳﺯ ﺕﺭﻮﺼﺑ ﻲﺣﺍﺮﻃ ﻱﺎﻫﺮﺘﻣﺍﺭﺎﭘ ﻦﻴﻨﭽﻤﻫ ﻩﺪﺷ ﻪﺘﻓﺮ

ﺪﻧﺍ

. 5 ,

35 = −

= ks

λ

ﺮﺘﻣﺍﺭﺎﭘ ﻭ ﻲﺑﺎﻳﺩﺭ ﻱﺎﻄﺧ ﻦﻴﺑ ﻪﻄﺑﺍﺭ ﻪﻜﻨﻳﺍ ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ

ﺪﻳﺁ ﻲﻣ ﺖﺳﺪﺑ ﺮﻳﺯ ﻝﻮﻣﺮﻓ ﺯﺍ

φ

.

) ۱ (

λ ε = φ

ﺭﺍﺪﻘﻣ ﺭﺩ ﻱﺮﻴﮔ ﻩﺯﺍﺪﻧﺍ ﻱﺎﻄﺧ ﺭﺍﺪﻘﻣ ﻥﺩﺍﺩ ﺭﺍﺮﻗ ﺎﺑ ۰.۰۰۱

ﻱﺎﻄﺧ ﺎﺑ ﻲﻨﻌﻳ ﺎﺟ ﻱﺍﺮﺑ 1mm

ﭖﻮﺗ ﻲﻳﺎﺠﺑ

ﺭﺍﺪﻘﻣ ،φ

۰.۰۳۵ ﺪﻳﺁ ﻲﻣ ﺖﺳﺪﺑ

. ﺭﺩ ﭖﻮﺗ ﻪﻴﻟﻭﺍ ﻲﻳﺎﺠﺑﺎﺟ ﻦﻴﻨﭽﻤﻫ ﻩﺪﺷ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ ﺭﺩ50mm

ﺖﺳﺍ .

14

ﻲﺳﻮﻨﻴﺳ ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻲﺑﺎﻳﺩﺭ :

ﻊﺟﺮﻣ ﻝﺎﻨﮕﻴﺳ ﻱﺍﺮﺑ ﻱﺯﺎﺳ ﻪﻴﺒﺷ ﺞﻳﺎﺘﻧ )

8 . 1 sin(

015 . 0 060 .

1 0 t

x _d = +

ﺼﺑ ﻮ ﻞﻜﺷ ﺕﺭ )

۳ (

ﺪﺷﺎﺑ ﻲﻣ .

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

40 45 50 55 60 65 70 75 80 85

t

position(mm)

xd x1

ﻩﺭﺎﻤﺷ ﻞﻜﺷ )

۳ ( : ﻲﺳﻮﻨﻴﺳ ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻲﺑﺎﻳﺩﺭ

ﻫ ﺪﺷﺎﺑ ﻲﻣ ﺮﻳﺯ ﺕﺭﻮﺼﺑ ﻥﺎﻳﺮﺟ ﻝﺮﺘﻨﻛ ﻝﺎﻨﮕﻴﺳ ﻦﻴﻨﭽﻤ .

15

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1

t

current(A)

ﻩﺭﺎﻤﺷ ﻞﻜﺷ )

۴ ( : ﻲﺳﻮﻨﻴﺳ ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻱﺍﺮﺑ ﻝﺮﺘﻨﻛ ﻝﺎﻨﮕﻴﺳ

ﻞﻜﺷ ﺯﺍ ﻪﻜﻳﺭﻮﻄﻧﺎﻤﻫ )

۴ ( ﺖﺳﺍ ﺭﺍﻮﻤﻫ ﻭ ﻡﺮﻧ ﻝﺮﺘﻨﻛ ﻝﺎﻨﮕﻴﺳ ﺩﻮﺷ ﻲﻣ ﻩﺪﻳﺩ .

ﺢﻄﺳ ﻲﻨﺤﻨﻣ ﻦﻴﻨﭽﻤﻫ

ﻞﻜﺷ ﺕﺭﻮﺼﺑ ﺰﻴﻧ ﺵﺰﻐﻟ )

۵ ( ﺪﺷﺎﺑ ﻲﻣ .

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3

t

S

ﻩﺭﺎﻤﺷ ﻞﻜﺷ )

۵ ( : ﺵﺰﻐﻟ ﺢﻄﺳ ﻲﻨﺤﻨﻣ

16

ﻞﻜﺷ ﺯﺍ ﺭﻮﻄﻧﺎﻤﻫ ﻩﺪﻳﺪﭘ ﺩﻮﺷ ﻲﻣ ﻩﺪﻳﺩ ﺰﻴﻧ

chattering

ﺭﺩ ﺵﺰﻐﻟ ﺢﻄﺳ ﻭ ﺖﺳﺍ ﻩﺪﺷ ﻊﻓﺭ ﻲﺑﻮﺨﺑ

ﺪﻧﺎﺑ 035 .

=0 ﺖﺳﺍ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺭﺍﺮﻗ φ .

ﻱﺍ ﻪﻠﭘ ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻲﺑﺎﻳﺩﺭ :

ﻪﻠﭘ ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻪﺑ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺦﺳﺎﭘ ﻪﻴﻟﻭﺍ ﻁﺮﺷ ﻭ 70mm

ﻞﻜﺷ ﺭﺩ50mm )

۶ ( ﺖﺳﺍ ﻩﺪﻣﺁ .

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

45 50 55 60 65 70 75 80

t

position(mm)

xd x1

ﻩﺭﺎﻤﺷ ﻞﻜﺷ )

۶ ( : ﻪﻠﭘ ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻲﺑﺎﻳﺩﺭ

ﺭﺩ ﻝﺮﺘﻨﻛ ﻝﺎﻨﮕﻴﺳ ﻦﻴﻨﭽﻤﻫ ﻞﻜﺷ ﺕﺭﻮﺼﺑ ﺖﻟﺎﺣ ﻦﻳﺍ

) ۷ ( ﺪﺷﺎﺑ ﻲﻣ .

17

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

t

current(A)

ﻩﺭﺎﻤﺷ ﻞﻜﺷ )

۷ ( : ﻪﻠﭘ ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻱﺍﺮﺑ ﻝﺮﺘﻨﻛ ﻝﺎﻨﮕﻴﺳ

ﻲﻓﺩﺎﺼﺗ ﻪﻠﭘ ﻝﺎﻨﮕﻴﺳ ﻲﺑﺎﻳﺩﺭ :

0 5 10 15 20 25 30

40 45 50 55 60 65 70 75 80 85

t

position(mm)

xd x1

ﻲﻓﺩﺎﺼﺗ ﻪﻠﭘﻱﺩﻭﺭﻭﻲﺑﺎﻳﺩﺭ :( ۸) ﻩﺭﺎﻤﺷ ﻞﻜﺷ

18

ﺰﻳﻮﻧ ﺮﺛﺍ :

ﻞﻜﺷ ﺕﺭﻮﺼﺑ ﻭ ﺖﺧﺍﻮﻨﻜﻳﺎﻧ ﻭ ﻲﻓﺩﺎﺼﺗ ﻝﺎﻨﮕﻴﺳ ﻚﻳ ﺕﺭﻮﺼﺑ ﺍﺭ ﺰﻳﻮﻧ ﺮﮔﺍ )

۹ ( ﻢﻴﻨﻛ ﻝﺪﻣ ﻪﻛ

ﻭ ﻦﻴﮕﻧﺎﻴﻣ

ﻦﻳﺍ ﺲﻧﺎﻳﺭﺍﻭ ﺐﻴﺗﺮﺘﺑ ﺰﻳﻮﻧ

۰.۳۹۶ ﻭ ﺮﺘﻣ ﻲﻠﻴﻣ ۰.۰۵۲۴

ﺪﺷﺎﺑ ﻲﻣ .

ﺕﺭﻮﺼﺑ ﺦﺳﺎﭘ ﺕﺭﻮﺻ ﻦﻳﺍ ﺭﺩ

ﻞﻜﺷ ) ۱۰ ( ﺖﺳﺍ ﻩﺪﻣﺁ ﺭﺩ .

ﻢﺘﺴﻴﺳﻲﺟﻭﺮﺧ ﺭﺩ ﺰﻳﻮﻧ ﻥﺩﺍﺩ ﺭﺍﺮﻗ :( ۹) ﻩﺭﺎﻤﺷ ﻞﻜﺷ

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

40 45 50 55 60 65 70 75 80 85

t

position(mm)

xd x1

19

ﻩﺭﺎﻤﺷ ﻞﻜﺷ )

۱۰ ( : ﺰﻳﻮﻧ ﺮﺛﺍ

ﺯﺍ ﻪﻛ ﺭﻮﻄﻧﺎﻤﻫ ﻞﻜﺷ ﻦﻳﺍ

ﻲﺑﻮﺧ ﺩﺮﻜﻠﻤﻋ ﺰﻴﻧ ﺰﻳﻮﻧ ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ ﻲﺷﺰﻐﻟ ﺪﻣ ﻩﺪﻨﻨﻛ ﻝﺮﺘﻨﻛ ﺩﻮﺷ ﻲﻣ ﻩﺪﻳﺩ

ﺷﺍﺩ ﺖﺳﺍ ﻪﺘ . ﺩﻮﺑ ﺪﻫﺍﻮﺧ ﻱﺩﺎﻳﺯ ﺝﺎﺟﻮﻋﺍ ﻱﺍﺭﺍﺩ ﺦﺳﺎﭘ ﻢﻴﻫﺩ ﺶﻳﺍﺰﻓﺍ ﺍﺭ ﺰﻳﻮﻧ ﻪﻨﻣﺍﺩ ﻪﻛ ﻲﺗﺭﻮﺻ ﺭﺩ ﻲﻟﻭ .

ﺎﻫﺮﺘﻣﺍﺭﺎﭘ ﺖﻴﻌﻄﻗ ﻡﺪﻋ :

ﻲﻣ ﻥﺎﺸﻧ ﻱﺯﺎﺳ ﻪﻴﺒﺷ ﺞﻳﺎﺘﻧ ﻢﻳﺮﻴﮕﺑ ﺮﻈﻧ ﺭﺩ ﺎﻫﺮﺘﻣﺍﺭﺎﭘ ﺖﻴﻌﻄﻗ ﻡﺪﻋ ﻥﺍﻮﻨﻋ ﻪﺑ ﺍﺭ ﻱﻮﮔ ﻡﺮﺟ ﺕﺍﺮﻴﻴﻐﺗ ﺮﮔﺍ ﺖﺴﻴﻧ ﺱﺎﺴﺣ ﻡﺮﺟ ﺕﺍﺮﻴﻴﻐﺗ ﻪﺑ ﻲﺷﺰﻐﻟ ﺪﻣ ﻩﺪﻨﻨﻛ ﻝﺮﺘﻨﻛ ﻪﻛ ﺪﻫﺩ .

ﺎﺑ ﺗ ﺮﻴﻴﻐ ﺯﺍ ﻱﻮﮔ ﻡﺮﺟ ۵۰

ﺎﺗ ۲۵۰

ﺪﺻﺭﺩ ﻲﻨﻌﻳ ﻲﻠﺻﺍ ﻡﺮﺟ ۱۶.۵

ﻡﺮﮔ ﺞﻳﺎﺘﻧ ﺕﺭﻮﺼﺑ ﻞﻜﺷ ) ۱۱ ( ﺩﻮﺑ ﺪﻫﺍﻮﺧ .

ﻩﺪﻳﺩ ﺰﻴﻧ ﻞﻜﺷ ﺯﺍ ﺭﻮﻄﻧﺎﻤﻫ

ﻩﺩﺍﺩ ﻥﺎﺸﻧ ﺩﻮﺧ ﺯﺍ ﻲﺑﻮﺧ ﺩﺮﻜﻠﻤﻋ ﻭ ﻩﺩﻮﺑ ﻡﻭﺎﻘﻣ ﻡﺮﺟ ﺮﻴﻴﻐﺗ ﻞﺑﺎﻘﻣ ﺭﺩ ﻲﺷﺰﻐﻟ ﺪﻣ ﻩﺪﻨﻨﻛ ﻝﺮﺘﻨﻛ ﺩﻮﺷ ﻲﻣ ﺖﺳﺍ .

0 1 2 3 4 5 6 7 8

40 45 50 55 60 65 70 75 80 85

t

position(mm)

for the original mass 16.5g

0 1 2 3 4 5 6 7 8

40 45 50 55 60 65 70 75 80 85

t

position(mm)

for 150% of the original mass 16.5g

0 1 2 3 4 5 6 7 8

40 45 50 55 60 65 70 75 80 85

t

position(mm)

for 250% of the original mass 16.5g

0 1 2 3 4 5 6 7 8

40 45 50 55 60 65 70 75 80 85

t

position(mm)

for 50% of the original mass 16.5g

20

ﻩﺭﺎﻤﺷ ﻞﻜﺷ )

١١ : ( ﻲﺑﺎﻳﺩﺭ ﻱﻭﺭ ﺮﺑ ﻡﺮﺟ ﺮﻴﻴﻐﺗ ﺮﺛﺍ

ﻴﺘﻧ ﻱﺮﻴﮔ ﻪﺠ :

ﻭﺮﭘ ﻦﻳﺍ ﺭﺩ

ﻲﺷﺰﻐﻟ ﺪﻣ ﻩﺪﻨﻨﻛ ﻝﺮﺘﻨﻛ ﻚﻳ ﻭ ﺪﺷ ﻱﺯﺎﺳ ﻪﻴﺒﺷ ﻲﺴﻴﻃﺎﻨﻐﻣ ﻖﻴﻠﻌﺗ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻩﮋ

ﺪﺷﺎﺑ ﻲﻣ ﻡﻭﺎﻘﻣ ﺎﻫﺮﺘﻣﺍﺭﺎﭘ ﺮﻴﻴﻐﺗ ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ ﻪﻛ

،

ﻢﻳﺪﻳﺩ ﻪﭽﻧﺎﻨﭼ ﻭ ﺪﺷ ﻲﺣﺍﺮﻃ ﻥﺁ ﻱﺍﺮﺑ

ﻨﻨﻛ ﻝﺮﺘﻨﻛ ﺩﺍﺩ ﻥﺎﺸﻧ ﺩﻮﺧ ﺯﺍ ﻲﺑﻮﺧ ﺩﺮﻜﻠﻤﻋ ﻩﺪ

.

ﺭﺩ ﻱﻮﮔ ﻡﺮﺟ ﺮﻴﻴﻐﺗ ﻞﺑﺎﻗ ﺮﺘﻣﺍﺭﺎﭘ ﺎﺠﻨﻳﺍ ﺭﺩ

ﺍ ﻩﺪﺷ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ ﺖﺳ

. ﺪﺷ ﻩﺪﻫﺎﺸﻣ ﻲﻤﻛ ﺭﺎﻴﺴﺑ ﺖﻴﺳﺎﺴﺣ ﻡﺮﺟ ﺮﻴﻴﻐﺗ ﺎﺑ ﻭ .

ﻦﻴﻨﭽﻤﻫ

ﺰﻴﻧ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻱﺭﺎﻛ ﻩﺩﻭﺪﺤﻣ ﺭﺩ ﻪﻠﭘ ﻭ ﻲﺳﻮﻨﻴﺳ ﻱﺎﻫ ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻲﺑﺎﻳﺩﺭ ﻱﺍﺮﺑ ﻩﺪﻨﻨﻛ ﻝﺮﺘﻨﻛ

ﺖﺳﺍ ﻩﺩﺮﻛ ﻞﻤﻋ ﻲﺑﻮﺨﺑ .

ﻝﺮﺘﻨﻛ ﻱﺍﺮﺑ ﻲﺒﺳﺎﻨﻣ ﺭﺎﻴﺴﺑ ﺵﻭﺭ ﻲﺷﺰﻐﻟ ﺪﻣ ﻝﺮﺘﻨﻛ ﻦﻳﺍﺮﺑﺎﻨﺑ

ﺎﻫﺮﺘﻣﺍﺭﺎﭘ ﺖﻴﻌﻄﻗ ﻡﺪﻋ ﺎﺑ ﻭ ﻲﻄﺧ ﺮﻴﻏ ﻱﺎﻬﻤﺘﺴﻴﺳ ﻭﺭ ﻲﻣ ﺭﺎﻤﺷ ﻪﺑ ،

ﺩ .

21

ﻊﺟﺍﺮﻣ :

[1]. Tzuu-Hseng S.Li , Chao-Lin Kuo,Nai Ren Gue,"Design of an EP-based fuzzy sliding-mode control for a magnetic ball suspension system" , Tainan 70101,Taiwan,ROC.(2006) [2]. N.F.A.L Muthairi and M.Zribi,”Sliding mode control of a

magnetic levitation system”.