ﺶﻴﭘ يﺎﻫ ﻦﻳﻮﻧ يﺎﻫرﺎﻜﻫار و ﻦﻴﺑ

(1)

ﺶﻴﭘ يﺎﻫ ﻦﻳﻮﻧ يﺎﻫرﺎﻜﻫار و ﻦﻴﺑ

[email protected]

ﻲﺳﻮﻃ ﻦﻳﺪﻟاﺮﻴﺼﻧ ﻪﺟاﻮﺧ ﻲﺘﻌﻨﺻ

، [email protected]

13xx (

رد دﺮﺑرﺎﻛ و ﺮﻴﺧﺄﺗ ﺎﺑ ﻲﺳﺪﻨﻬﻣ درﻮﺧﺮﺑ ،ﺪﻴﻗ ﻪﻠﺌﺴﻣ ﻞﺣ ﻞﻴﺒﻗ زا

ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻲﺣاﺮﻃ يﺎﻫرﺎﻜﻫار ﺮﻳﺎﺳ ﺪﻨﻧﺎﻤﻫ ﺎﻣا ﺖﺳرد و بﻮﻠﻄﻣ دﺮﻛرﺎﻛ ،ﻲﻟﺮﺘﻨﻛ يﺎﻫ

ﻲﻄﺧﺮﻴﻏ و هﺪﻴﭽﻴﭘ طﺎﺒﺗرا ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ ﻦﻴﺑ

ﺖﺳا هﺪﺷ نآ ﻪﺑ ﻲﻧاواﺮﻓ ﻪﺟﻮﺗ ﺮﻴﺧا يﺎﻫ .

،ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻦﻳا رد

ﻪﻟﺄﺴﻣ ﺶﻴﭘ لﺮﺘﻨﻛ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻢﻴﻈﻨﺗ درﻮﻣ ﻦﻴﺑ

هﺪﺷ ﻲﺳرﺮﺑ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻦﻳﻮﻧ يﺎﻫرﺎﻜﻫار ،ﻒﻠﺘﺨﻣ ﻊﺟاﺮﻣ رد هﺪﺷ ﻪﺋارا ﻢﻴﻈﻨﺗ يﺎﻫ ﺪﻧا

. ﻦﻳا ﺪﻴﻛﺎﺗ

لﻮﻣﺮﻓ اﺮﻳ ﻪﻳﺎﭘ ﺮﺑ ﻪﺘﺴﺑ يﺎﻫ رد يﺮﻈﻧ يﺎﻫ

ترﺎﺒﻋ ﻪﻛ ار ﻢﻴﻈﻨﺗ يﺎﻫ ﻪﺴﻳﺎﻘﻣ ﺪﻧراد ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻪﺘﺴﺑ يﺎﻫ

Review of Model Predictive Control Tuning Methods and Modern

Peyman Bagheri, Ali Khaki

Abstract: Model Predictive Controllers (MPC) are effective control strategies widely used in the industry. The desirable MPC performance requires appropriate tuning of the controller parameters. However, the MPC tuning parameters are related to the closed loop characteristics in a complex and nonlinear manner, so the tuning procedure is an intricate

much attention in recent decades. In this paper, the effects of each tuning parameter on the closed loop behavior are studied. Then, the issue of MPC tuning problem is considered and a review of the available tuning methods are provided. Modern tuning strategies are also considered. The emphasis of this paper is on theoretical tuning strategies which lead to closed form tuning equations that can be used in closed loop analysis. Finally, a simulation study is employed to have a co

on some closed form tuning equations and the advantages and disadvantages of each method is clarified.

Keywords: Model Predictive Control, Controller tuning, First order plus dead time model

لﺮﺘﻨﻛ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻢﻴﻈﻨﺗ يﺎﻫ هﺪﻨﻨﻛ

ﺶﻴﭘ يﺎﻫ

ﻢﻴﻈﻨﺗ

يﺮﻗﺎﺑ نﺎﻤﻴﭘ ،

1

ﻖﻳﺪﺻ ﻲﻛﺎﺧ ﻲﻠﻋ

2

لﺮﺘﻨﻛ يﺮﺘﻛد يﻮﺠﺸﻧاد ،

ﻲﺘﻌﻨﺻ لﺮﺘﻨﻛ ﻲﻤﻠﻋ ﺐﻄﻗ هﺎﮕﺸﻧاد ،

، .ac.ir

ﻲﺳﺪﻨﻬﻣ ةﺪﻜﺸﻧاد ،

،قﺮﺑ ﻲﺘﻌﻨﺻ لﺮﺘﻨﻛ ﻲﻤﻠﻋ ﺐﻄﻗ هﺎﮕﺸﻧاد ،

) ﻪﻟﺎﻘﻣ ﺖﻓﺎﻳرد ﺦﻳرﺎﺗ /x

/x 13xx ﻪﻟﺎﻘﻣ شﺮﻳﺬﭘ ﺦﻳرﺎﺗ ، /x

/x xx

هﺪﻨﻨﻛ ﺶﻴﭘ يﺎﻫ ﻲﮔﮋﻳو ﺎﺑ ﻦﻴﺑ دﻮﺧ دﺮﻓ ﻪﺑ ﺮﺼﺤﻨﻣ يﺎﻫ

رد دﺮﺑرﺎﻛ و ﺮﻴﺧﺄﺗ ﺎﺑ ﻲﺳﺪﻨﻬﻣ درﻮﺧﺮﺑ ،ﺪﻴﻗ ﻪﻠﺌﺴﻣ ﻞﺣ ﻞﻴﺒﻗ زا

هﮋﻳو هﺎﮕﻳﺎﺟ هﺮﻴﻐﺘﻣﺪﻨﭼ يﺎﻫ ﻪﺘﻓﺎﻳ ﺖﻌﻨﺻ رد يا

ﺪﻧا . ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻲﺣاﺮﻃ يﺎﻫرﺎﻜﻫار ﺮﻳﺎﺳ ﺪﻨﻧﺎﻤﻫ ﺎﻣا

نآ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﺐﺳﺎﻨﻣ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻪﺑ ﺎﻫ ﺖﺳا ﻪﺘﺴﺑاو ﺎﻫ

. ﻪﻟﺄﺴﻣ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﺶﻴﭘ لﺮﺘﻨﻛ ﻲﻄﺧﺮﻴﻏ و هﺪﻴﭽﻴﭘ طﺎﺒﺗرا ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ ﻦﻴﺑ

ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻢﺘﺴﻴﺳ دﺮﻜﻠﻤﻋ ﺎﺑ ﻪﻟﺄﺴﻣ

و ﺖﺳا راﻮﺷد رﺎﻴﺴﺑ يا لﺎﺳ رد

ﺖﺳا هﺪﺷ نآ ﻪﺑ ﻲﻧاواﺮﻓ ﻪﺟﻮﺗ ﺮﻴﺧا يﺎﻫ

ﺶﻴﭘ لﺮﺘﻨﻛ رﺎﺘﻓر ﺮﺑ ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ زا ماﺪﻛ ﺮﻫ

ﻲﻣ ﻪﺘﺧاﺮﭘ ﻦﻴﺑ ﭙﺳ و دﻮﺷ

ﺲ ﻪﻟﺄﺴﻣ

شور يروﺮﻣ ﻪﻌﻟﺎﻄﻣ ﻦﻤﺿ و دﺮﻴﮔ هﺪﺷ ﻲﺳرﺮﺑ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻦﻳﻮﻧ يﺎﻫرﺎﻜﻫار ،ﻒﻠﺘﺨﻣ ﻊﺟاﺮﻣ رد هﺪﺷ ﻪﺋارا ﻢﻴﻈﻨﺗ يﺎﻫ

ﻪﻳﺎﭘ ﺮﺑ ﻲﻳﺎﻫ ترﺎﺒﻋ ﻪﺑ ﻪﻛ ﺖﺳا يﺮﻈﻧ يﺎﻫ

ﻪﺘﺴﺑ يﺎﻫ ﻲﻣ ﺮﺠﻨﻣ ﻢﻴﻈﻨﺗ ياﺮﺑ يا ز ،ﺪﻧﻮﺷ

لﻮﻣﺮﻓ اﺮﻳ

ﺪﻧاﺪﻨﻣدﻮﺳ رﺎﻴﺴﺑ ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ يﺎﻫ .

ﻢﻫ شور زا ﻲﻀﻌﺑ ،لﺎﺜﻣ ﻚﻳ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ ﻦﻴﻨﭼ ترﺎﺒﻋ ﻪﻛ ار ﻢﻴﻈﻨﺗ يﺎﻫ

ﺖﺳا هﺪﺷ نﺎﻴﺑ ماﺪﻛ ﺮﻫ ﻒﻌﺿ و تﻮﻗ طﺎﻘﻧ و هدﻮﻤﻧ .

ﺶﻴﭘ لﺮﺘﻨﻛ ﻢﻴﻈﻨﺗ ،ﻦﻴﺑ لﺮﺘﻨﻛ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﺮﻴﺧﺄﺗ ﺎﺑ لوا ﻪﺒﺗﺮﻣ لﺪﻣ ،هﺪﻨﻨﻛ

.

Review of Model Predictive Control Tuning Methods and Modern Tuning Solutions

Peyman Bagheri, Ali Khaki-Sedigh

Model Predictive Controllers (MPC) are effective control strategies widely used in industry. The desirable MPC performance requires appropriate tuning of the controller parameters. However, the MPC tuning parameters are related to the closed loop characteristics in a complex and nonlinear manner, so the tuning procedure is an intricate problem, which has received much attention in recent decades. In this paper, the effects of each tuning parameter on the closed loop behavior are studied. Then, the issue of MPC tuning problem is considered and a review of the provided. Modern tuning strategies are also considered. The emphasis of this paper is on theoretical tuning strategies which lead to closed form tuning equations that can be used in closed loop analysis. Finally, a simulation study is employed to have a co

on some closed form tuning equations and the advantages and disadvantages of each method is

Model Predictive Control, Controller tuning, First order plus dead time model

شور ﻲﺳرﺮﺑ لﺮﺘﻨﻛ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻢﻴﻈﻨﺗ يﺎﻫ

لﺮﺘﻨﻛ يﺮﺘﻛد يﻮﺠﺸﻧاد1

دﺎﺘﺳا2

ﻲﺳﺪﻨﻬﻣ ةﺪﻜﺸﻧاد ،

هﺪﻴﻜﭼ : لﺮﺘﻨﻛ هﺪﻨﻨﻛ

ﻢﺘﺴﻴﺳ هﮋﻳو هﺎﮕﻳﺎﺟ هﺮﻴﻐﺘﻣﺪﻨﭼ يﺎﻫ

لﺮﺘﻨﻛ ﻦﻳا هﺪﻨﻨﻛ نآ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﺐﺳﺎﻨﻣ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻪﺑ ﺎﻫ

ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ نآ ي ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻢﺘﺴﻴﺳ دﺮﻜﻠﻤﻋ ﺎﺑ

ﻲﺳرﺮﺑ ﻪﺑ ﺖﺴﺨﻧ ﺮﻴﺛﺄﺗ

ﺶﻴﭘ لﺮﺘﻨﻛ رﺎﺘﻓر ﺮﺑ ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ زا ماﺪﻛ ﺮﻫ

ﻲﻣ راﺮﻗ ﻪﺟﻮﺗ شور يروﺮﻣ ﻪﻌﻟﺎﻄﻣ ﻦﻤﺿ و دﺮﻴﮔ

شور ﺮﺑ ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻪﻳﺎﭘ ﺮﺑ ﻲﻳﺎﻫ

ﻞﻴﻠﺤﺗ ﺪﻧاﺪﻨﻣدﻮﺳ رﺎﻴﺴﺑ ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ يﺎﻫ ﺖﺳا هﺪﺷ نﺎﻴﺑ ماﺪﻛ ﺮﻫ ﻒﻌﺿ و تﻮﻗ طﺎﻘﻧ و هدﻮﻤﻧ

يﺪﻴﻠﻛ تﺎﻤﻠﻛ ﺶﻴﭘ لﺮﺘﻨﻛ :

Review of Model Predictive Control Tuning Methods and Modern

Model Predictive Controllers (MPC) are effective control strategies widely used in industry. The desirable MPC performance requires appropriate tuning of the controller parameters. However, the MPC tuning parameters are related to the closed loop characteristics in a problem, which has received much attention in recent decades. In this paper, the effects of each tuning parameter on the closed loop behavior are studied. Then, the issue of MPC tuning problem is considered and a review of the provided. Modern tuning strategies are also considered. The emphasis of this paper is on theoretical tuning strategies which lead to closed form tuning equations that can be used in closed loop analysis. Finally, a simulation study is employed to have a comparative study on some closed form tuning equations and the advantages and disadvantages of each method is

Model Predictive Control, Controller tuning, First order plus dead time model.

(2)

1 - ﻪﻣﺪﻘﻣ

ﺶﻴﭘ لﺮﺘﻨﻛ لﺪﻣ ﺮﺑ ﻲﻨﺘﺒﻣ ﻦﻴﺑ ﻖﻓﻮﻣ زا ﻲﻜﻳ ناﻮﻨﻋ ﻪﺑ1

شور ﻦﻳﺮﺗ يﺎﻫ

ﺖﺳا هﺪﻳدﺮﮔ حﺮﻄﻣ ﻪﻛ ﺖﺳا ﻪﻫد رﺎﻬﭼ زا ﺶﻴﺑ ﻪﺘﻓﺮﺸﻴﭘ ﺪﻨﻳآﺮﻓ لﺮﺘﻨﻛ .

هﺎﮕﺸﻧاد و ﺖﻌﻨﺻ رد ﻲﻟﺮﺘﻨﻛ شور ﻦﻳا زا نوﺰﻓازور لﺎﺒﻘﺘﺳا نآ ﺖﻴﻤﻫا ﺎﻫ

ﺶﻴﺑ زا ﺶﻴﺑ ار ﻲﻣ نﺎﻳﺎﻤﻧ

دزﺎﺳ . زا هداﻮﻧﺎﺧ ﻦﻳا ﻖﻓﻮﻣ يﺎﻫدﺮﺑرﺎﻛ

لﺮﺘﻨﻛ هﺪﻨﻨﻛ و ﺖﻔﻧ ﺪﻨﻧﺎﻣ ﻲﻳﺎﻴﻤﻴﺷ ﻊﻳﺎﻨﺻ ًﺎﺻﻮﺼﺨﻣ ،ﻒﻠﺘﺨﻣ ﻊﻳﺎﻨﺻ رد ﺎﻫ

شور ﻦﻳا ﻪﺋارا وﺪﺑ زا يدﺪﻌﺘﻣ ﻊﺟاﺮﻣ رد ﻲﻤﻴﺷوﺮﺘﭘ لﺎﺳ ﺎﺗ ﺎﻫ

ﺮﻴﺧا يﺎﻫ

ﺖﺳا ﻪﺘﻓﺮﮔ راﺮﻗ ﻪﻌﻟﺎﻄﻣ و ﻲﺳرﺮﺑ درﻮﻣ 12]

- 1 .[

ﻲﮔﮋﻳو ﺖﻴﻠﺑﺎﻗ ﺪﻨﻧﺎﻣ يدﺮﻓ ﻪﺑ ﺮﺼﺤﻨﻣ يﺎﻫ ﻪﻠﺌﺴﻣ ﻞﺣ

درﻮﺧﺮﺑ ،ﺪﻴﻗ ي

ﻢﺘﺴﻴﺳ لﺮﺘﻨﻛ وﺮﻴﺧﺎﺗ ﺎﺑ ﻲﺳﺪﻨﻬﻣ و ﻲﻟﻮﺻا ﻞﻳﻻد زا هﺮﻴﻐﺘﻣﺪﻨﭼ يﺎﻫ

ﺶﻴﭘ لﺮﺘﻨﻛ ﺖﻴﻘﻓﻮﻣ ﺖﺳا ﻪﻫد ﺪﻨﭼ ﻦﻳا رد ﻦﻴﺑ

. ﺶﻟﺎﭼ زا ﻲﻜﻳ ﻪﺑ يﺎﻫ

لﺮﺘﻨﻛ يﺮﻴﮔرﺎﻛ هﺪﻨﻨﻛ

ﺶﻴﭘ يﺎﻫ نآ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻢﻴﻈﻨﺗ و ﺮﺛا ﻲﺳرﺮﺑ ﻦﻴﺑ ﺎﻫ

ﺖﺳا . ﻪﻟﺄﺴﻣ ﺶﻴﭘ لﺮﺘﻨﻛ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻫ زا ﻦﻴﺑ

ﻪﺟﻮﺗ درﻮﻣ اﺪﺘﺑا نﺎﻤ

ﺖﺳا هدﻮﺑ نﺎﻘﻘﺤﻣ .

ﻢﻴﻈﻨﺗ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻲﻄﺧﺮﻴﻏ و هﺪﻴﭽﻴﭘ طﺎﺒﺗرا ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ

لﺮﺘﻨﻛ هﺪﻨﻨﻛ ﺶﻴﭘ يﺎﻫ ﻪﻘﻠﺣ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺖﻣوﺎﻘﻣ و دﺮﻜﻠﻤﻋ ،يراﺪﻳﺎﭘ ﺎﺑ ﻦﻴﺑ

،ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻟﺄﺴﻣ نآ ﻞﻣﺎﻛ ﻞﺣ و راﻮﺷد ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻪﻟﺄﺴﻣ

لﺮﺘﻨﻛ هزﻮﺣ رد يزﺎﺑ

ﺶﻴﭘ ﺖﺳا ﻦﻴﺑ . لﺎﺳ رد شور ﺮﻴﺧا يﺎﻫ ﻧاواﺮﻓ يﺎﻫ

يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻢﻴﻈﻨﺗ ياﺮﺑ ﻲ

ﺶﻴﭘ لﺮﺘﻨﻛ ﺖﺳا هﺪﺷ مﺎﺠﻧا ﻦﻴﺑ

. رد 13] شور[ زا هﺪﺷ ﻪﺋارا ﻢﻴﻈﻨﺗ يﺎﻫ

لﺎﺳ 1980 ﺎﺗ 1994 ﺖﺳا هﺪﺷ هدروآ .

لﺎﺳ ﺎﺗ ﺮﺗﺪﻳﺪﺟ يﺎﻫرﺎﻛ 2009

رد

14] ﺖﺳا هﺪﺷ ﻲﺳرﺮﺑ[ .

ﻢﻫ رد ﻦﻴﻨﭼ 15] شور[ هﺪﺷ ﻪﺋارا ﻢﻴﻈﻨﺗ يﺎﻫ

ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ لﺮﺘﻨﻛ ياﺮﺑ هﺪﺷ ﻲﻓﺮﻌﻣ2

ﺪﻧا . ا رد ﻲﺳرﺮﺑ ﻪﺑ ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻦﻳ

شور يروﺮﻣ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻞﺑﺎﻗ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ياﺮﺑ هﺪﺷ ﻪﺋارا ﻢﻴﻈﻨﺗ يﺎﻫ

لﺮﺘﻨﻛ هﺪﻨﻨﻛ ﺶﻴﭘ يﺎﻫ ﻲﻣ ﻪﺘﺧادﺮﭘ ﻦﻴﺑ دﻮﺷ

. ﻪﻨﻴﻣز رد هﺪﺷ مﺎﺠﻧا تﺎﻌﻟﺎﻄﻣ

ﺶﻴﭘ لﺮﺘﻨﻛ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻲﻣ ار ﻦﻴﺑ

دﺮﻛ ﻢﻴﺴﻘﺗ ﻲﻠﺻا ﻪﺘﺳد ﻪﺳ ﻪﺑ نﻮﺗ :

شور ،ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻪﻗﺮﻔﺘﻣ يﺎﻫ شور ﻪﻳﺎﭘ ﺮﺑ ﻢﻴﻈﻨﺗ

يﺎﻫ و مﺮﻧ تﺎﺒﺳﺎﺤﻣ و يدﺪﻋ

لﻮﻣﺮﻓ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻪﺘﺴﺑ يﺎﻫ .

ﻪﺘﺳد ﻦﻳا زا ماﺪﻛ ﺮﻫ ﻪﺘﺳد ﺮﻳز ﻪﺑ ﺎﻫ

يﺎﻫ

ﻚﭼﻮﻛ ﻪﺘﺳد ﻦﻳا سﺎﺳا ﺮﺑ هﺪﺷ مﺎﺠﻧا يﺎﻫرﺎﻛ و هﺪﺷ ﻢﻴﺴﻘﺗ يﺮﺗ يﺪﻨﺑ

ﺎﻫ

ﺪﺷ ﺪﻫاﻮﺧ ﻪﻌﻟﺎﻄﻣ .

ﻪﺘﺳد ﻦﻳا رد لﻮﻣﺮﻓ ،يﺪﻨﺑ

ﻪﻛ ﻲﻤﻴﻈﻨﺗ ﻪﺘﺴﺑ يﺎﻫ

ﻪﻳﺎﭘﺮﺑ هﺪﺷ ﻪﺋارا يﺮﻈﻧ يﺎﻫ ﻳز ﺪﻧراد يﺮﺘﺸﻴﺑ ﺖﻴﻤﻫا ﺪﻧا

لﻮﻣﺮﻓ ﻦﻳا اﺮ رد ﺎﻫ

ﻞﻴﻠﺤﺗ ﻢﺘﺴﻴﺳ رﺎﺘﻓر زا ﻲﺑﻮﺧ ﺪﻳد و ﺖﺳا ﺪﻨﻣدﻮﺳ رﺎﻴﺴﺑ ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ يﺎﻫ

ﻲﻣ دﺎﺠﻳا ﺖﻣوﺎﻘﻣ و دﺮﻜﻠﻤﻋ ،يراﺪﻳﺎﭘ ﺮﻈﻧ زا ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﺪﻨﻛ

. شور ﻦﻳا ﺎﻫ

ﻲﻣ ﻲﺳرﺮﺑ يﺮﺘﺸﻴﺑ ﻞﻴﺼﻔﺗ ﺎﺑ ﺪﻧﻮﺷ

. ،لﺎﺜﻣ ﻚﻳ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ ﻪﻟﺎﻘﻣ يﺎﻬﺘﻧا رد

شور زا ﻲﺧﺮﺑ لﻮﻣﺮﻓ ﻪﻛ ار ﻢﻴﻈﻨﺗ يﺎﻫ

يﺎﻫ و هدﻮﻤﻧ ﻪﺴﻳﺎﻘﻣ ﺪﻧراد ﻪﺘﺴﺑ

ﺖﺳا هﺪﺷ هداد نﺎﺸﻧ ماﺪﻛ ﺮﻫ ﻒﻌﺿ و تﻮﻗ طﺎﻘﻧ .

لﺮﺘﻨﻛ ﻲﻠﻛ رﺎﺘﺧﺎﺳ اﺪﺘﺑا ﻪﻟﺎﻘﻣ مود ﺶﺨﺑ رد هﺪﻨﻨﻛ

ﺶﻴﭘ يﺎﻫ ﻦﻴﺑ

ﺮﭘ زا ﻲﻜﻳ ناﻮﻨﻋ ﻪﺑ ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ لﺮﺘﻨﻛ ﻪﺑ ﺲﭙﺳ و هﺪﺷ ﻲﻓﺮﻌﻣ شور ﻦﻳﺮﺗدﺮﺑرﺎﻛ ﺶﻴﭘ لﺮﺘﻨﻛ يﺎﻫ

ﻲﻣ ﻦﻴﺑ ﻢﻳزادﺮﭘ . ﻞﺑﺎﻗ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﺲﭙﺳ

ﻴﻈﻨﺗ هﺪﺷ ﻲﻓﺮﻌﻣ ﻢ

ﻪﻴﺒﺷ ﻖﻳﺮﻃ زا و يزﺎﺳ

ﺮﻴﺛﺄﺗ نآ ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ لﺮﺘﻨﻛ رد ﺎﻫ

₁

Model Based Predictive Control

2 Dynamic Matrix Control (DMC) ﻲﻣ راﺮﻗ ﻲﺳرﺮﺑ درﻮﻣ ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد

دﺮﻴﮔ . ﻪﺘﺳد ﺲﭙﺳ شور يﺪﻨﺑ ﻢﻴﻈﻨﺗ يﺎﻫ

ﻲﻣ ﻲﻓﺮﻌﻣ ﺶﺨﺑ رد ﻪﻛ ددﺮﮔ ﺎﻫرﺎﻛ يﺪﻨﺑ ﻪﺘﺳد ﻦﻴﻤﻫ سﺎﺳا ﺮﺑ ﺪﻌﺑ يﺎﻫ

ﺪﺷ ﺪﻨﻫاﻮﺧ ﻪﻌﻟﺎﻄﻣ .

شور ﻲﺳرﺮﺑ ﻪﺑ مﻮﺳ ﺶﺨﺑ رد ﻪﻗﺮﻔﺘﻣ ﻢﻴﻈﻨﺗ يﺎﻫ

ا هﺪﺷ ﻪﺘﺧادﺮﭘ ﺖﺳ

. شور مرﺎﻬﭼ ﺶﺨﺑ ﺮﺑ ﻲﻨﺘﺒﻣ ﻪﻛ ار ﻲﻤﻴﻈﻨﺗ يﺎﻫ

شور ﻪﺑ يزﺎﺴﻬﻨﻴﻬﺑ ﻲﻣ ﻲﻓﺮﻌﻣ ﺪﻨﺘﺴﻫ مﺮﻧ تﺎﺒﺳﺎﺤﻣ ﺎﻳ و يدﺪﻋ يﺎﻫ

ﺪﻨﻛ .

شور ﻪﺑ ﻢﺠﻨﭘ ﺶﺨﺑ رد هدﻮﻤﻧ ﻪﺋارا ﻪﺘﺴﺑ لﻮﻣﺮﻓ ﻪﻛ ﻲﻤﻴﻈﻨﺗ يﺎﻫ

ﺪﻧا

ﻲﻣ ﻢﻳزادﺮﭘ . شور زا ﻪﺘﺳد ﻦﻳا ﺖﻴﻤﻫا ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ ﻪﺘﺳد ،ﺎﻫ

يﺪﻨﺑ

ﻚﭼﻮﻛ تﺎﻴﺋﺰﺟ ﺎﺑ و هﺪﺷ ﻪﺋارا يﺮﺗ شور زا ﻪﺘﺳد ﻦﻳا ﻪﺑ يﺮﺘﺸﻴﺑ

ﺎﻫ

ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺘﺧادﺮﭘ .

ﻪﺴﻳﺎﻘﻣ ﻪﻌﻟﺎﻄﻣ ،ﻢﺸﺷ ﺶﺨﺑ رد شور زا يا

ﻢﻴﻈﻨﺗ يﺎﻫ

ﺪﻨﻳآﺮﻓ يور ﺮﺑ ﻪﺘﺴﺑ لﻮﻣﺮﻓ pH3

ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺘﺧادﺮﭘ ، .

ﺶﺨﺑ رد ﺖﻳﺎﻬﻧ رد

ﻊﻤﺟ ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻦﻳا ﻲﻳﺎﻬﻧ ﻪﺠﻴﺘﻧ و يﺪﻨﺑ

ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺋارا يﺮﻴﮔ .

2 - ﺶﻴﭘ لﺮﺘﻨﻛ و لﺪﻣ ﺮﺑ ﻲﻨﺘﺒﻣ ﻦﻴﺑ

ﻪﻟﺄﺴﻣ ﻢﻴﻈﻨﺗ

نآ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ

ﺶﻴﭘ لﺮﺘﻨﻛ ﻖﻓﻮﻣ ناﻮﻨﻋ ﻪﺑ ﻪﻛ ﺖﺳا ﻪﻫد ﺪﻨﭼ لﺪﻣ ﺮﺑ ﻲﻨﺘﺒﻣ ﻦﻴﺑ

شور ﻦﻳﺮﺗ

هدﺮﻛ اﺪﻴﭘ ﻒﻠﺘﺨﻣ ﻊﻳﺎﻨﺻ رد ﻲﺑﻮﺧ رﺎﻴﺴﺑ هﺎﮕﻳﺎﺟ ﻪﺘﻓﺮﺸﻴﭘ ﺪﻨﻳآﺮﻓ لﺮﺘﻨﻛ ﺖﺳا . لﺮﺘﻨﻛ ﻦﻳا ﻖﻓﻮﻣ يﺎﻫدﺮﺑرﺎﻛ هﺪﻨﻨﻛ

لﺎﺳ زا ﺎﻫ 1975

رد نﻮﻨﻛ ﺎﺗ

ﺖﺳا هﺪﺷ هدروآ يرﺎﻴﺴﺑ ﻊﺟاﺮﻣ 12]

- 1 .[ ﺨﺑ ﻦﻳا رد اﺪﺘﺑا ﺶ

لﺮﺘﻨﻛ هﺪﻨﻨﻛ ﺶﻴﭘ يﺎﻫ ﻲﻣ ﻲﻓﺮﻌﻣ ﺮﺼﺘﺨﻣ ترﻮﺻ ﻪﺑ لﺪﻣ ﺮﺑ ﻲﻨﺘﺒﻣ ﻦﻴﺑ دﻮﺷ

.

ﺶﻴﭘ لﺮﺘﻨﻛ شور ﻪﺑ لﺪﻣ ﺮﺑ ﻲﻨﺘﺒﻣ ﻦﻴﺑ ﻲﻣ قﻼﻃا ﻲﻟﺮﺘﻨﻛ يﺎﻫ

رد ﻪﻛ دﻮﺷ

نآ ﺎﻫ ﻲﻣ اﺮﺟا ﺮﻳز ﺪﻧور دﻮﺷ

6] :[

ﺶﻴﭘ − ﺶﻴﭘ ﻖﻓا لﻮﻃ رد ﻢﺘﺴﻴﺳ هﺪﻨﻳآ رﺎﺘﻓر ﻲﻨﻴﺑ

4ﻦﻴﺑ هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ

ﻧ رد ﺪﻨﻳآﺮﻓ ياﺮﺑ ﻪﻛ ﻲﻟﺪﻣ زا

،ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈ

رﺎﻴﻌﻣ ﻊﺑﺎﺗ ﻚﻳ ﻒﻳﺮﻌﺗ − ﻪﻨﻴﻬﺑ فﺪﻫ ناﻮﻨﻋ ﻪﺑ5

،يزﺎﺳ

ﻞﺣ − ﻪﻟﺄﺴﻣ ﻪﻨﻴﻬﺑ ﺶﻴﭘ لﺪﻣ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ يزﺎﺳ ﻪﺑ رﻮﻈﻨﻣ ﻪﺑ ﻦﻴﺑ

لﺎﻨﮕﻴﺳ ندروآ ﺖﺳد لﺮﺘﻨﻛ ﻖﻓا لﻮﻃ رد ﻪﻨﻴﻬﺑ ﻲﻟﺮﺘﻨﻛ يﺎﻫ

،6

و لﺮﺘﻨﻛ ﻖﻓا لﻮﻃ رد ﻪﻨﻴﻬﺑ ﻲﻟﺮﺘﻨﻛ لﺎﻨﮕﻴﺳ ﻦﻴﻟوا لﺎﻤﻋا − ﺪﻧور ﻦﻴﻤﻫ دﺪﺠﻣ ياﺮﺟا .

شور يﺎﻫ ﺶﻴﭘ لﺮﺘﻨﻛ ﻒﻠﺘﺨﻣ ﺪﻨﺑ ﻪﺳ سﺎﺳا ﺮﺑ ﻦﻴﺑ

قﻮﻓ ﻪﻳﺎﭘ يراﺬﮔ

هﺪﺷ ﺪﻧا . ﻲﻣ فوﺮﻌﻣ ﻪﻧﻮﻤﻧ ود ناﻮﻨﻋ ﻪﺑ ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ لﺮﺘﻨﻛ ﻪﺑ ناﻮﺗ

16] ﺶﻴﭘ لﺮﺘﻨﻛ و[ ﻪﺘﻓﺎﻳ ﻢﻴﻤﻌﺗ ﻦﻴﺑ

]7

17 ﻪﻛ[ ﺐﻴﺗﺮﺗ ﻪﺑ ﻪﻠﭘ ﺦﺳﺎﭘ زا و

ﻊﺑﺎﺗ

ﺶﻴﭘ ياﺮﺑ ﻞﻳﺪﺒﺗ ﻲﻣ هدﺎﻔﺘﺳا ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻲﺟوﺮﺧ رﺎﺘﻓر ﻲﻨﻴﺑ

دﻮﻤﻧ هرﺎﺷا ،ﺪﻨﻛ .

2 - 1 ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ لﺮﺘﻨﻛ يدورو ﻚﺗ يﺎﻫ

-

ﻲﺟوﺮﺧ ﻚﺗ

هﺪﺷ ﻪﺋارا ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ لﺮﺘﻨﻛ ﻲﺣاﺮﻃ ﺮﺑ ﻢﻛﺎﺣ ﻂﺑاور ﺶﺨﺑ ﻦﻳا رد ﻲﻣ ﻲﺳرﺮﺑ ﻢﻴﻈﻨﺗ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ و ﺪﻧﻮﺷ

. نﺎﻤﻫ لﺮﺘﻨﻛ ،ﺪﺷ هرﺎﺷا ﻪﻛ رﻮﻃ

₃

Power of Hydrogen

4 Prediction Horizon

5 Cost Function

6 Control Horizon

7 Generalized Predictive Control (GPC)

(3)

ﺶﻴﭘ ياﺮﺑ ﻪﻠﭘ ﺦﺳﺎﭘ زا ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ ﻲﻣ هدﺎﻔﺘﺳا ﻲﻨﻴﺑ

ﺪﻨﻛ . ياﺮﺑ

ﻚﺗ راﺪﻳﺎﭘ ﻢﺘﺴﻴﺳ يدورو

- ﻢﻳراد ﻲﺟوﺮﺧ ﻚﺗ :

= ∆ −

) 1 ( نآ رد ﻪﻛ

و رد ﻲﻟﺮﺘﻨﻛ لﺎﻨﮕﻴﺳ و لﺪﻣ ﻲﺟوﺮﺧ ﺐﻴﺗﺮﺗ ﻪﺑ

ﻪﻧﻮﻤﻧ ﻪﻈﺤﻟ يرادﺮﺑ

،ﺪﻨﺘﺴﻫ و ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻪﻠﭘ ﺦﺳﺎﭘ ﻦﻴﻣا

∆ = − − 1 ﺖﺳا

. ﻪﻄﺑار ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ )

1 ( ﻲﻣ ناﻮﺗ

ﺶﻴﭘ ﻲﻨﻴﺑ ﻪﻧﻮﻤﻧ ﻪﻈﺤﻟ رد ار ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻲﺟوﺮﺧ ﺮﺗﻮﻠﺟ مﺎﮔ يرادﺮﺑ

ﻪﺑ

ﺖﺷﻮﻧ ﺮﻳز ترﻮﺻ :

+ | = ∆ + −

+ ∆ + −

+

) 2 (

نآ رد ﻪﻛ

= −

رد و هﺪﻨﻨﻛ ﺢﻴﺤﺼﺗ ترﺎﺒﻋ

ﻲﻨﻴﻌﻣﺎﻧ هﺪﻧﺮﻴﮔﺮﺑ شﺎﺸﺘﻏا و ﺎﻫ

ﺶﻴﭘ ﻦﻳﺮﺘﻬﺑ ﻪﻛ ﺖﺳا ﺎﻫ ،هﺪﻨﻳآ رد نآ ﻲﻨﻴﺑ

ﺖﺳا نآ ﻲﻧﻮﻨﻛ راﺪﻘﻣ .

رد ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻲﺟوﺮﺧ ﻪﻧﻮﻤﻧ ﻪﻈﺤﻟ

يرادﺮﺑ

ﺖﺳا . ﻪﺑ ﻪﻄﺑار ﺐﻴﺗﺮﺗ ﻦﻳا )

2 ( ﻲﻣ ﻲﺴﻳﻮﻧزﺎﺑ ﺮﻳز ترﻮﺻ ﻪﺑ دﻮﺷ

:

+ | = ∆ + −

+ + (3)

نآ رد ﻪﻛ دازآ ﺦﺳﺎﭘ∙

و ﻪﺘﺷﺬﮔ تﺎﻋﻼﻃا يوﺎﺣ و هدﻮﺑ ﻢﺘﺴﻴﺳ1

ﻲﻣ ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ ﺮﻳز ترﻮﺻ ﻪﺑ و ﺖﺳا ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻲﻧﻮﻨﻛ دﻮﺷ

:

+ = − ∆ −

+ (4) نآ رد ﻪﻛ لﺪﻣ ﻖﻓا و ﺖﺳا2

− ≈ 0, >

. لﻮﻃ رد لﺎﺣ

ﺶﻴﭘ ﻖﻓا ﺶﻴﭘ ،ﻦﻴﺑ ﻲﻣ ﻪﺘﺷﻮﻧ ﺮﻳز ترﻮﺻ ﻪﺑ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻲﺟوﺮﺧ ﻲﻨﻴﺑ دﻮﺷ

:

#$ =

%&

&

' + 1|

+ 2|

+ *|+⋮ ,,-

.×

= 0∆1 + 2 (5)

نآ رد ﻪﻛ

∆1 = 3

∆ + 1∆

∆ + 4 − 1⋮

5 , 2 = 3

+ 1 + 2 + *⋮ 5

0 =

%&

&

' 0 ⋯ 0

7 ⋱ ⋮

⋮ ⋮ ⋱ 0

9 9: ⋯

⋮ ⋮ ⋱ ⋮

. .: ⋯ .:9+,,,,-

) 6 (

* و ﺶﻴﭘ ﻖﻓا ،ﻦﻴﺑ 4 و لﺮﺘﻨﻛ ﻖﻓا

; ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ دراد مﺎﻧ3

. نﻮﻨﻛا

ﻪﻟﺄﺴﻣ ﺪﻳﺮﻴﮕﺑ ﺮﻈﻧ رد ار ﺮﻳز دوﺪﺤﻣ نﺎﻣز يزﺎﺳ ﻪﻨﻴﻬﺑ :

₁

Free Response

2 Model Horizon

3 Dynamic Matrix

∆1=<>[@ − #$]^BC[@ − #$]D D+[∆1]^BE[∆1]

F. H.

=≤ + ≤ JK , = 0,1, … , 4 − 1 =≤ + | ≤ JK , = 1, 2, … , *

) 7 (

نآ رد ﻪﻛ

@ = [M + 1 M + 2 ⋯ M + *]^B ،

،ﻊﺟﺮﻣ لﺎﻨﮕﻴﺳM∙

وN ﺲﻳﺮﺗﺎﻣO يﺎﻫ و ﻦﻴﻌﻣ ﻪﻤﻴﻧ ﺖﺒﺜﻣ ﻲﻧزو ﺖﺒﺜﻣ

ﺪﻨﺘﺴﻫ ﻦﻴﻌﻣ .

ﻲﺘﻟﺎﺣ رد يﺎﻫﺪﻴﻗ ﻪﻛ ﻪﻟﺄﺴﻣ

ﻪﻨﻴﻬﺑ يزﺎﺳ ) 7 ( ،ﺪﻨﺷﺎﺒﻧ لﺎﻌﻓ

زا ﺖﺳا ترﺎﺒﻋ ﻪﻨﻴﻬﺑ باﻮﺟ :

∆1 = 0^BC0 + E^:0^BC@ − 2 (8) ﺮﺼﻨﻋ ﻦﻴﻟوا

∆1

∆ ﻪﻛ ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ ياﺮﺑ ،ﺖﺳا

ﻪﺑ و هدﺎﻔﺘﺳا

ﻲﻣ لﺎﻤﻋا ﻢﺘﺴﻴﺳ دﻮﺷ

. لﺪﻣ ﻖﻓا ﺶﻴﭘ ﻖﻓا ،

ﻦﻴﺑ

* لﺮﺘﻨﻛ ﻖﻓا ، 4

و

ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ ﻲﻧزو يﺎﻫ N

O و ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ لﺮﺘﻨﻛ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻞﺑﺎﻗ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ

ﺪﻨﺘﺴﻫ ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد .

2 - 2 ﻪﻟﺄﺴﻣ هﺪﻨﻨﻛ لﺮﺘﻨﻛ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﺶﻴﭘ يﺎﻫ

ﻦﻴﺑ

ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻞﺑﺎﻗ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ لﺮﺘﻨﻛ

هﺪﻨﻨﻛ ﺶﻴﭘ يﺎﻫ ترﺎﺒﻋ ﻦﻴﺑ زا ﺪﻧا

: نﺎﻣز

ﻪﻧﻮﻤﻧ يرادﺮﺑ PQ) ( ﺶﻴﭘ ﻖﻓا ، ﻲﻨﻴﺑ

*) ( ﺶﻴﭘ ﻖﻓا ﻦﻴﻳﺎﭘ و ﻻﺎﺑ ﺪﺣ ﺎﻳ ﻲﻨﻴﺑ

, 7) ( ﻖﻓا ، لﺮﺘﻨﻛ 4) ( لﺪﻣ ﻖﻓا ، )

( ﻲﺳﺮﺗﺎﻣ لﺮﺘﻨﻛ رد ﻪﻛ

ﻲﻣ ﻒﻳﺮﻌﺗ ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ ﺎﻳ ﺐﻳﺮﺿ ،دﻮﺷ

،ﻪﻨﻳﺰﻫ ﻊﺑﺎﺗ رد ﻲﻧزو يﺎﻫ

R) ( يدورو ﻚﺗ ﺖﻟﺎﺣ ياﺮﺑ -

و ﻲﺟوﺮﺧ ﻚﺗ N, O)

( ﺪﻨﭼ ﺖﻟﺎﺣ ياﺮﺑ

يدورو - مﺮﻧ ﺮﺘﻠﻴﻓ ﺐﻄﻗ و ﻲﺟوﺮﺧ ﺪﻨﭼ ﻊﺟﺮﻣ يدورو هﺪﻨﻨﻛ

S) .(

رد

ماﺪﻛ ﺮﻫ ﻲﺳرﺮﺑ ﻪﺑ ﻪﻣادا رﺎﭘ ﻦﻳا زا

و ﺎﻫﺮﺘﻣا ﺮﻴﺛﺄﺗ نآ دﺮﻜﻠﻤﻋ ﺮﺑ ﺎﻫ

لﺮﺘﻨﻛ هﺪﻨﻨﻛ ﻲﻣ ﻢﻳزادﺮﭘ .

ﻪﻧﻮﻤﻧ نﺎﻣز يرادﺮﺑ . ﻪﻧﻮﻤﻧ نﺎﻣز ﺐﺳﺎﻨﻣ بﺎﺨﺘﻧا ﻪﺘﺴﺴﮔ رد يرادﺮﺑ

يزﺎﺳ

ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺮﻴﺛﺄﺗ و دراد ﻲﻳاﺰﺴﺑ گرﺰﺑ

نﺪﺷ هزاﺪﻧا زا ﺮﺗ نآ

ﻲﻣ زا ﺚﻋﺎﺑ ﺪﻧاﻮﺗ

ﺖﺳد ﻦﺘﻓر زا ﻲﺸﺨﺑ رﺎﺘﻓر ﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ﻢﻫ ددﺮﮔ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻲ ﻦﻴﻨﭼ

هزاﺪﻧا زا ﺶﻴﺑ

ﻢﺠﺣ نآ ندﻮﺑ ﻚﭼﻮﻛ ﻪﺘﺷاد ﻲﻳﻻﺎﺑ ﻲﺗﺎﺒﺳﺎﺤﻣ

ار ﻲﺗﺎﺒﺳﺎﺤﻣ يﺎﻫﺎﻄﺧ و

ﺮﻤﻫ ﻪﺑ ﺖﺷاد ﺪﻫاﻮﺧ ها .

ﻊﺟاﺮﻣ زا ﻲﻀﻌﺑ رد هﻮﺤﻧ ﻪﺑ ،

نﺎﻣز بﺎﺨﺘﻧا ي

ﻧﻮﻤﻧ ﻪ ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺘﺧادﺮﭘ ﺐﺳﺎﻨﻣ يرادﺮﺑ .

ﺎﺑ ﻦﻳا ﻪﻧﻮﻤﻧ نﺎﻣز ،دﻮﺟو يرادﺮﺑ

رد نﻮﭼ ﺖﺴﻴﻧ حﺮﻄﻣ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﺮﺘﻣارﺎﭘ ناﻮﻨﻋ ﻪﺑ ﻪﺸﻴﻤﻫ ﺐﻠﻏا

ﺎﻛ يﺎﻫدﺮﺑر

ﻪﻧﻮﻤﻧ نﺎﻣز ﻲﻠﻤﻋ ﺖﻳدوﺪﺤﻣ ﻂﺳﻮﺗ يرادﺮﺑ

و ﻢﺘﺴﻴﺳ رد دﻮﺟﻮﻣ يﺎﻫ

ﻲﻣ ﻞﻴﻤﺤﺗ ﺮﺑرﺎﻛ ﻪﺑ راﺰﻓا ﺖﺨﺳ دﻮﺷ

.

ﺶﻴﭘ ﻖﻓا ﻲﻨﻴﺑ . ﺮﮔا ﺶﻴﭘ ﻖﻓا ﻦﻴﻳﺎﭘ ﺪﺣ ﻲﻨﻴﺑ

ﻪﺑ ،دﻮﺷ بﺎﺨﺘﻧا ﻲﮔرﺰﺑ راﺪﻘﻣ

ﻲﻨﻌﻣ ﻦﻳا ﺖﺳا نﺎﻣز رد ﺎﻄﺧ ﻪﻛ ﺪﻨﻛ ﺚﻋﺎﺑ ﻦﻳا و ﺖﺴﻴﻧ ﻢﻬﻣ ﻪﻴﻟوا يﺎﻫ

ﻲﻣ ارﺬﮔ ﺖﻟﺎﺣ رد ﺦﺳﺎﭘ نﺪﺷ دﻮﺷ

. ﻢﻫ ﻦﻳا ﻦﻴﻨﭼ ﺪﺣ ﻚﭼﻮﻛ ﺮﮔا زا ﺮﺗ

ﺮﻴﺧﺄﺗ ناﺰﻴﻣ دﻮﺷ بﺎﺨﺘﻧا ﻢﺘﺴﻴﺳ

ﺮﻴﺛﺄﺗ ﻪﻨﻴﻬﺑ رد ي ﺖﺷاد ﺪﻫاﻮﺨﻧ يزﺎﺳ .

رد

ﻢﺘﺴﻴﺳ

،راﺪﻳﺎﭘ يﺎﻫ زﺎﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺖﺴﺸﻧ نﺎﻣز

ﻖﻓا يﻻﺎﺑ ﺪﺣ ياﺮﺑ

ﺶﻴﭘ ﻲﻨﻴﺑ ﻲﻣ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد دﻮﺷ

.

(4)

لﺮﺘﻨﻛ ﻖﻓا . لﺮﺘﻨﻛ يدازآ ﻪﺟرد ناﺰﻴﻣ لﺮﺘﻨﻛ ﻖﻓا هﺪﻨﻨﻛ

و ﺖﺳا ﺮﺜﻛاﺪﺣ

ﻲﻣ ﺪﻧاﻮﺗ ﺮﺑاﺮﺑ ﺎﺑ ﺶﻴﭘ ﻖﻓا ﻲﻨﻴﺑ ﺪﺷﺎﺑ . ياﺮﺑ لﺮﺘﻨﻛ ﻖﻓا ﻦﻴﻳﺎﭘ ﺪﺣ ﻢﺘﺴﻴﺳ

يﺎﻫ

راﺪﻳﺎﭘ ﻚﻳ ﺮﺑاﺮﺑ ، ﺖﺳا

. ﻢﺘﺴﻴﺳ ياﺮﺑ ﺎﺑ ﻪﻛ هدﺎﺳ ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد يﺎﻫ

ﻪﺒﺗﺮﻣ لﺪﻣ

ﺎﺑ لوا ﺮﻴﺧﺄﺗ ﻲﻣ ﻒﻴﺻﻮﺗ1

،ﺪﻧﻮﺷ ﻖﻓا ﺎﺑ ،لﻮﺼﺣ ﻞﺑﺎﻗ بﻮﻠﻄﻣ يﺎﻫدﺮﻜﻠﻤﻋ

ﺑ ﻚﻳ لﺮﺘﻨﻛ ﻪ

ﻲﻣ ﺖﺳد ] ﺪﻳآ [18 . ﻢﺘﺴﻴﺳ ياﺮﺑ ﻲﻟو هﺪﻴﭽﻴﭘ يﺎﻫ

ﺮﺗ دﺮﻜﻠﻤﻋ

ﺖﺴﻴﻧ ﻲﺑﺎﻴﺘﺳد ﻞﺑﺎﻗ يدازآ ﻪﺟرد ﻚﻳ ﺎﺑ بﻮﻠﻄﻣ .

ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ رﺎﻴﻌﻣ ﻊﺑﺎﺗ رد ﻲﻧزو يﺎﻫ .

ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻦﻳا ﺮﻴﺛﺄﺗ

رد ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻦﻳﺮﺗراﺬﮔ

و دﺮﻜﻠﻤﻋ ،يراﺪﻳﺎﭘ ﺖﻣوﺎﻘﻣ

ﺪﻨﺘﺴﻫ ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻢﺘﺴﻴﺳ ]

[19 . ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ يﺎﻫ

رد ﻲﻧزو سﺎﻴﻘﻣ ﺶﻴﭘ يﺎﻫﺎﻄﺧ ندﺮﻛ 2

لﺎﻨﮕﻴﺳ تاﺮﻴﻴﻐﺗ و ﻲﻨﻴﺑ يﺎﻫ

ﻲﻟﺮﺘﻨﻛ ، ﻲﻤﻴﺧﺪﺑ زا يﺮﻴﮔﻮﻠﺟ ﻲﻟﺮﺘﻨﻛ لﺎﻨﮕﻴﺳ ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ رد 3

] [19 و

ﻲﻟﺮﺘﻨﻛ لﺎﻨﮕﻴﺳ ندﺮﻛ دوﺪﺤﻣ ﺶﻘﻧ

ﺪﻧراد .

مﺮﻧ ﺮﺘﻠﻴﻓ ﺐﻄﻗ ﻊﺟﺮﻣ يدورو هﺪﻨﻨﻛ

. رد ﻞﻤﻋ ﻊﺟﺮﻣ يدورو ، رﻮﺒﻋ زا ﺪﻌﺑ

ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻪﺑ ﺮﺘﻠﻴﻓ ﻚﻳ زا ﻲﻣ لﺎﻤﻋا

دﻮﺷ . ﺮﺘﻠﻴﻓ ﻦﻳا

ًﺎﺒﻟﺎﻏ رﺬﮔ ﻦﻴﻳﺎﭘ ﺮﺘﻠﻴﻓ ﻚﻳ

ﺪﺣاو رﺎﮔﺪﻧﺎﻣ ﺖﻟﺎﺣ هﺮﻬﺑ و ﺐﻄﻗ ﻚﻳ ﺎﺑ و هدﻮﺑ

ﺐﻄﻗ ﻞﺤﻣ ﺮﺘﻠﻴﻓ

زا ﻲﻜﻳ

ﻢﻴﻈﻨﺗ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﺖﺳا

.

2 - 2 - 1 ﻲﺳرﺮﺑ ﺮﻴﺛﺄﺗ لﺮﺘﻨﻛ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻞﺑﺎﻗ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ هﺪﻨﻨﻛ

ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺦﺳﺎﭘ رد

ﺶﺨﺑ ﻦﻳا رد ﺮﻴﺛﺄﺗ

لﺮﺘﻨﻛ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻞﺑﺎﻗ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ هﺪﻨﻨﻛ

يدورو ﻚﺗ ﻲﻄﺧ ﻢﺘﺴﻴﺳ ياﺮﺑ -

ﻪﻴﺒﺷ ﺎﺑ ﻲﺟوﺮﺧ ﻚﺗ ﻪﻌﻟﺎﻄﻣ يزﺎﺳ

و ﺮﺘﻣارﺎﭘ ﺮﻫ درﻮﻣ رد ﻲﺗﺎﻜﻧ و هﺪﻳدﺮﮔ ﺮﻴﺛﺄﺗ

ﺖﺳا هﺪﺷ نﺎﻴﺑ نآ .

ﺪﻳﺮﻴﮕﺑ ﺮﻈﻧ رد ار ﺮﻳز ﻢﺘﺴﻴﺳ 19]

:[ TF = U^:VWQ

150F + 125F + 1 (9)

ﻲﻨﻌﻳ ،ﺪﺷﺎﺑ ﻪﺘﺷاﺪﻧ دﻮﺟو ﻲﻓﻼﺘﺧا ﺪﻨﻳآﺮﻓ و لﺪﻣ ﻦﻴﺑ ﻢﻴﻨﻛ ضﺮﻓ GF = GF .

ﺲﻳﺪﻧا ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻦﻳا رد

<

Z و نﺎﺸﻧ ياﺮﺑ ﺐﻴﺗﺮﺗ ﻪﺑ

ﻪﺑ ﻲﻌﻗاو ﺪﻨﻳآﺮﻓ و لﺪﻣ نداد ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺘﻓﺮﮔ رﺎﻛ

. رد 19] ﻢﺘﺴﻴﺳ ياﺮﺑ[

قﻮﻓ ﻪﻧﻮﻤﻧ نﺎﻣز يرادﺮﺑ PQ= 16 sec ﺐﺳﺎﻨﻣ ﻪﻛ ﺖﺳا هﺪﺷ دﺎﻬﻨﺸﻴﭘ

ﻲﻣ ﺪﺷﺎﺑ . ﺖﺳا هﺪﺷ بﺎﺨﺘﻧا ﻢﻴﻈﻨﺗ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ياﺮﺑ ﺮﻳز ﺮﻳدﺎﻘﻣ :

= 60, * = 30, 4 = 4, R = 1 (10) ﻲﻤﻧ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد ﺰﻴﻧ ﻊﺟﺮﻣ يدورو ﺮﺘﻠﻴﻓ دﻮﺷ

. نداد نﺎﺸﻧ ياﺮﺑ ﺮﻴﺛﺄﺗ

ﺮﻫ

ﻲﻣﺎﻧ راﺪﻘﻣ نﺎﻤﻫ رد ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻲﻘﺑﺎﻣ و هداد ﺮﻴﻴﻐﺗ ار ﺮﺘﻣارﺎﭘ نآ ،ﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻪﻄﺑار رد هﺪﺷ هداد )

10 ( ﻲﻣ ﻪﺘﺷاد ﻪﮕﻧ ﺖﺑﺎﺛ ﺪﻧﻮﺷ

. ﻞﻜﺷ رد 1 ، 2 و 3 ﻪﺑ

ﺐﻴﺗﺮﺗ ﺮﻴﺛﺄﺗ ﺶﻴﭘ ﻖﻓا ﺮﻴﻴﻐﺗ ﻲﻣ هﺪﻳد لﺪﻣ و لﺮﺘﻨﻛ ،ﻲﻨﻴﺑ

دﻮﺷ . ﻖﻓا ﺶﻳاﺰﻓا

ﺶﻴﭘ ﻲﻣ دﺎﺠﻳا يﺮﺘﺸﻴﺑ يراﺪﻳﺎﭘ ﻲﻨﻴﺑ ﺪﻨﻛ

. ﻢﻫ ﻲﻣ هﺪﻳد ﻦﻴﻨﭼ ﻢﻛ ﺎﺑ ﻪﻛ دﻮﺷ

ﻲﻣ ﺶﻫﺎﻛ ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺦﺳﺎﭘ ﺖﻋﺮﺳ لﺮﺘﻨﻛ ﻖﻓا نﺪﺷ ﺪﺑﺎﻳ

. ﻞﻜﺷ رد

3 ﻲﻣ هﺪﻳد زا ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺦﺳﺎﭘ لﺪﻣ ﻖﻓا ندﺮﻛ ﻢﻛ ﺎﺑ ﻪﻛ دﻮﺷ

بﻮﻠﻄﻣ ﺖﻟﺎﺣ ﻲﻣ جرﺎﺧ

ضﺮﻓ نﻮﭼ دﻮﺷ − ≈ 0, >

ﻲﻣ ﺾﻘﻧ دﻮﺷ . ﻲﺑ ﺰﻴﻧ نآ نﺪﺷ دﺎﻳز ﺪﺣ زا ﺮﺘﺸﻴﺑ ﺮﻴﺛﺄﺗ

ﺖﺳا . نﺎﺸﻧ ﻪﺘﻜﻧ ﻦﻳا

1- First Order plus Dead Time (FOPDT) Models

2- Scaling

3- ill-condition ﻲﻣ

ﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻦﻳا ﻪﻛ ﺪﻫد ﺮﺘﻣارﺎﭘ ،

ﺖﺳا ﺮﺘﻬﺑ و ﺖﺴﻴﻧ ﻢﻴﻈﻨﺗ ياﺮﺑ ﻲﺒﺳﺎﻨﻣ

دﻮﺷ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد نآ ياﺮﺑ ﻲﺒﺳﺎﻨﻣ راﺪﻘﻣ .

ﻞﻜﺷ رد 4 ﺮﻴﺛﺄﺗ ﺮﺘﻣارﺎﭘ ﺮﻴﻴﻐﺗ

ﺖﻴﻤﻫا ﺎﺑ ناﻮﻨﻋ ﻪﺑ رﺎﻴﻌﻣ ﻊﺑﺎﺗ رد دﻮﺟﻮﻣ ﻲﻧزو ﻦﻳا ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻞﺑﺎﻗ ﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻦﻳﺮﺗ

لﺮﺘﻨﻛ ﻲﻣ هﺪﻳد هﺪﻨﻨﻛ دﻮﺷ

.

1500 2000 2500

-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4

Time (sec)

Output

Reference P=30 P=10 P=7 P=60

1500 2000 2500

-0.25 0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2 2.25 2.5

Time (sec)

Control Signal

P=30 P=10 P=7 P=60

ﻞﻜﺷ 01 : ﺮﻴﺛﺄﺗ ﺶﻴﭘ ﻖﻓا ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺦﺳﺎﭘ ﺮﺑ ﻲﻨﻴﺑ .

1500 2000 2500

-0.25 0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2

Time (sec)

Control Signal

M=4 M=2 M=1 M=10

1500 2000 2500

-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

Time (sec)

Output

Reference M=4 M=2 M=1 M=10

ﻞﻜﺷ 02 : ﺮﻴﺛﺄﺗ ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺦﺳﺎﭘ ﺮﺑ لﺮﺘﻨﻛ ﻖﻓا .

1500 2000 2500

-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4

Time (sec)

Output

Reference N=60 N=25 N=15 N=90

1500 2000 2500

-0.25 0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2

Time (sec)

Control Signal

N=60 N=25 N=15 N=90

ﻞﻜﺷ 03 : ﺮﻴﺛﺄﺗ ﻖﻓا لﺪﻣ ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺦﺳﺎﭘ ﺮﺑ .

1500 2000 2500

-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6

Time (sec)

Control Signal

Landa=1 Landa=0.1 Landa=0.01 Landa=10

1500 2000 2500

-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

Time (sec)

Output

Reference Landa=1 Landa=0.1 Landa=0.01 Landa=10

ﻞﻜﺷ 04 : ﺮﻴﺛﺄﺗ رﺎﭘ رﺎﻴﻌﻣ ﻊﺑﺎﺗ رد دﻮﺟﻮﻣ ﻲﻧزو ﺮﺘﻣا ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺦﺳﺎﭘ ﺮﺑ

.

(5)

ﻞﻜﺷ 4 ﻲﻣ نﺎﺸﻧ ﺮﺘﻣارﺎﭘ ﺶﻳاﺰﻓا ﻪﻛ ﺪﻫد ﻲﻧزو

ﺖﻋﺮﺳ نﺪﺷ ﺪﻨﻛ ﺐﺟﻮﻣ

ﻲﻣ ﻲﻟﺮﺘﻨﻛ لﺎﻨﮕﻴﺳ تاﺮﻴﻴﻐﺗ ﺶﻫﺎﻛ و ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺦﺳﺎﭘ دﻮﺷ

. رد

ﻞﻜﺷ يﺎﻫ 1 ﺎﺗ 4 ﺪﺷﺎﺒﻧ ﺺﺨﺸﻣ ﻞﺒﻗ زا ﻊﺟﺮﻣ يدورو ﺖﺳا هﺪﺷ ضﺮﻓ .

رد

ﻞﻜﺷ 5 ﺦﺳﺎﭘ رد ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻢﺘﺴﻴﺳ يدورو ﻞﻳﺎﻓوﺮﭘ هﺪﻨﻳآ ﻪﻛ ﻲﺘﻟﺎﺣ

ﺑ ﻪﺘﺷاﺪﻧ دﻮﺟو ﻊﺟﺮﻣ يدورو هﺪﻨﻳآ ﻪﻛ ﻲﺘﻟﺎﺣ ﺎﺑ ﺪﺷﺎﺑ ﺺﺨﺸﻣ ﻊﺟﺮﻣ ،ﺪﺷﺎ

ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺴﻳﺎﻘﻣ .

ﻲﻣ هﺪﻳد ناﺮﺒﺟ يﺪﺣ ﺎﺗ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺮﻴﺧﺄﺗ و ﻲﺘﺨﻟ ﻪﻛ دﻮﺷ

ﻢﻫ و ﺖﺳا هﺪﻳدﺮﮔ هﺮﻳاد زا جرﺎﺧ يﺎﻫﺮﻔﺻ نﺪﺷ ﻪﻓﺎﺿا ﻞﻴﻟد ﻪﺑ ﻦﻴﻨﭼ

لﺮﺘﻨﻛ ﻂﺳﻮﺗ ﺪﺣاو ﻲﻣﺮﻴﻏ ﺦﺳﺎﭘ ،هﺪﻨﻨﻛ

ﺖﺳا هﺪﺷ زﺎﻓ ﻢﻤﻴﻧ .

1000 1200 1400 1600 1800 2000 2200 2400

0 0.5 1

Time (sec)

Output

Reference Profile is unknown Profile is known

1000 1200 1400 1600 1800 2000 2200 2400

-0.5 0 0.5 1 1.5 2

Time (sec)

Control Signal

Profile is unknown Profile is known

ﻞﻜﺷ 05 : ﺮﻴﺛﺄﺗ ﻊﺟﺮﻣ يدورو ﻞﻳﺎﻓوﺮﭘ هﺪﻨﻳآ تﺎﻋﻼﻃا زا هدﺎﻔﺘﺳا .

ﻞﻜﺷ رد 6 ﺮﻴﺛﺄﺗ مﺮﻧ ﺮﺘﻠﻴﻓ ﻲﻣ هﺪﻳد ﻊﺟﺮﻣ يدورو هﺪﻨﻨﻛ دﻮﺷ

. نﺎﻤﻫ ﻪﻛ رﻮﻃ

نﺪﺷ مﺮﻧ و ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺦﺳﺎﭘ نﺪﺷ ﺪﻨﻛ ﺚﻋﺎﺑ ﺮﺘﻠﻴﻓ ﻦﻳا ،ﺪﺷ هرﺎﺷا ﻲﻣ ﻲﻟﺮﺘﻨﻛ لﺎﻨﮕﻴﺳ دﻮﺷ

. ﻢﻳراد : M =1 − S

a − S M (11)

نآ رد ﻪﻛ ﻊﺟﺮﻣ يدورو هﺪﺷ مﺮﻧ لﺎﻨﮕﻴﺳM

M و ﺖﺳا S ﺐﻄﻗ

ﺖﺳا ﺮﺘﻠﻴﻓ .

1000 1200 1400 1600 1800 2000 2200 2400

0 0.5 1

Time (sec)

Output

Reference Alpha = 0 Alpha = 0.7 Alpha = 0.9

1000 1200 1400 1600 1800 2000 2200 2400

-0.25 0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5

Time (sec)

Control Signal

Alpha = 0 Alpha = 0.7 Alpha = 0.9

ﻞﻜﺷ 06 : ﺮﻴﺛﺄﺗ هﺪﻨﻨﻛ مﺮﻧ ﺮﺘﻠﻴﻓ )

ﻨﻳآ ﺖﺳا ﺺﺨﺸﻣ ﻊﺟﺮﻣ يدورو ﻞﻳﺎﻓوﺮﭘ هﺪ .(

ﻊﻤﺟ ﻪﻴﺒﺷ ﺞﻳﺎﺘﻧ يﺪﻨﺑ يزﺎﺳ

ﺎﻫ ﺖﺳا ﺮﻳز ترﻮﺻ ﻪﺑ :

ﻲﻧزو ﺮﺘﻣارﺎﭘ − ﺮﻴﺛﺄﺗ

ناﻮﻨﻋ ﻪﺑ و دراد ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﺦﺳﺎﭘ ﺮﺑ يدﺎﻳز

ﺖﺳا حﺮﻄﻣ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻞﺑﺎﻗ ﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻦﻳﺮﺗﺮﺛﻮﻣ .

ﺶﻴﭘ ﻖﻓا و لﺮﺘﻨﻛ ﻖﻓا − ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻞﺑﺎﻗ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ناﻮﻨﻋ ﻪﺑ ﻲﻨﻴﺑ

ﺮﻴﺛﺄﺗ ياﺮﺑ ﻲﻳﻻﺎﺑ ﺪﺣ و ﺪﻧراد ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺮﺑ يدوﺪﺤﻣ

نآ دراد دﻮﺟو ﺎﻫ .

ﺘﻣارﺎﭘ لﺪﻣ ﻖﻓا − ﺪﻳﺎﺑ نآ راﺪﻘﻣ و ﺖﺴﻴﻧ ﻢﻴﻈﻨﺗ ياﺮﺑ ﻲﺒﺳﺎﻨﻣ ﺮ

دﻮﺷ بﺎﺨﺘﻧا ﺐﺳﺎﻨﻣ .

2 - 3 ﻪﺘﺳد شور يﺪﻨﺑ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻢﻴﻈﻨﺗ يﺎﻫ

لﺮﺘﻨﻛ هﺪﻨﻨﻛ ﺶﻴﭘ يﺎﻫ ﻦﻴﺑ

شور ﻲﺳرﺮﺑ لﺎﺳ زا هﺪﺷ ﻪﺋارا ﻢﻴﻈﻨﺗ يﺎﻫ

1980 لﺎﺳ ﺎﺗ 1994 رد 13] و[

لﺎﺳ ﺎﺗ ﺮﺗﺪﻳﺪﺟ يﺎﻫرﺎﻛ 2009

رد 14] هﺪﺷ روﺮﻣ[ ﺪﻧا . رد 15] شور[ يﺎﻫ

ﻢﻴﻈﻨﺗ ﺖﺳا هﺪﻣآ ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ لﺮﺘﻨﻛ ياﺮﺑ هﺪﺷ ﻪﺋارا .

رد 14] [

ﺮﺘﻣارﺎﭘ ﺮﻫ ياﺮﺑ نﺎﮔﺪﻨﺴﻳﻮﻧ و ﺖﺳا ﻢﻴﻈﻨﺗ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ سﺎﺳا ﺮﺑ ﻲﺳرﺮﺑ هدﻮﻤﻧ ﻲﻓﺮﻌﻣ ار هﺪﺷ ﻪﺋارا يﺎﻫرﺎﻛ ،ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻞﺑﺎﻗ ﺪﻧا

. ﻦﻳا رد ﻪﻛ ﻲﻫﺎﮔﺪﻳد

ﺖﺳا ﻢﻴﻈﻨﺗ شور ﺖﻴﻫﺎﻣ سﺎﺳا ﺮﺑ ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺶﻴﭘ رد ﻪﻟﺎﻘﻣ .

ﺎﺑ

ﻦﻳا ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺮﮕﻳد ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ رﺎﻴﻌﻣ ﻊﺑﺎﺗ رد ﻲﻧزو يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﺶﻘﻧ ﻪﻛ

ﻪﺘﺳد ،ﺖﺳا ﺮﺘﺸﻴﺑ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻞﺑﺎﻗ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻲﻣ ﻪﺋارا ﻪﻛ يﺪﻨﺑ

ﺮﺑ ﺰﻴﻧ دﻮﺷ

ﺖﺳا ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻦﻳا ياﺮﺑ هﺪﺷ ﻪﺋارا ﻢﻴﻈﻨﺗ شور سﺎﺳا .

شور ار ﻢﻴﻈﻨﺗ يﺎﻫ

ﻢﻴﺴﻘﺗ ﺮﻳز ﻲﻠﻛ ترﻮﺻ ﻪﺑ هدﺮﻛ يﺪﻨﺑ

ﻢﻳا :

شور − ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻪﻗﺮﻔﺘﻣ يﺎﻫ :

شور ﺑ ﻲﺑﺮﺠﺗ يﺎﻫ

،ﺎﻄﺧ و ﻲﻌﺳ سﺎﺳا ﺮ

شور ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻦﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد ﺎﺑ ﻢﻴﻈﻨﺗ يﺎﻫ

،صﺎﺧ يﺎﻫ

شور لﺮﺘﻨﻛ ياﺮﺑ ﻢﻴﻈﻨﺗ يﺎﻫ هﺪﻨﻨﻛ

ﺶﻴﭘ يﺎﻫ صﺎﺧ ﻦﻴﺑ

،صﺎﺧ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﺎﻳ و شور ﻪﻳﺎﭘ ﺮﺑ ﻢﻴﻈﻨﺗ − مﺮﻧ تﺎﺒﺳﺎﺤﻣ و يدﺪﻋ يﺎﻫ

.

لﻮﻣﺮﻓ − ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻪﺘﺴﺑ يﺎﻫ :

شور ﺮﺑ ﻲﻨﺘﺒﻣ

،ﻲﺑﺮﺠﺗ يﺎﻫ

شور ﻪﻳﺎﭘ ﺮﺑ يﺎﻫ يﺮﻈﻧ يﺎﻫ :

شور o يﺎﻫ

،يرﺎﻣآ شور o ﻲﻠﻴﻠﺤﺗ يﺎﻫ .

ﻪﺘﺳد ﻦﻳا رد ﻲﻣ ﻪﺋارا ﻢﻴﻈﻨﺗ ياﺮﺑ ﻲﻠﻴﻠﺤﺗ تارﺎﺒﻋ ﻪﻛﺮﺧآ ﻪﺘﺳد ،يﺪﻨﺑ

ﺪﻨﻨﻛ

يﺮﺘﺸﻴﺑ ﺖﻴﻤﻫا لﻮﻣﺮﻓ اﺮﻳز ﺪﻧراد

رﺎﺘﻓر ﻞﻴﻠﺤﺗ رد هﺪﺷ هداد يﺎﻫ ﻢﺘﺴﻴﺳ

ﺪﻧراد ﺖﻴﻤﻫا ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ .

3 - شور ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻪﻗﺮﻔﺘﻣ يﺎﻫ

شور اﺪﺘﺑا ﺶﺨﺑ ﻦﻳا رد ﻲﻳﺎﻫ

ﻲﻣ ﻲﻓﺮﻌﻣ ﺪﻧﻮﺷ ﻪﻛ ﻪﺑ ﻂﻘﻓ ﻪﺋارا

ﻞﻤﻌﻟارﻮﺘﺳد ﺎﻳ و ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻢﻴﻈﻨﺗ درﻮﻣ رد ﻲﻠﻛ تﺎﻜﻧ و ﺎﻫ

ﺮﻴﺛﺄﺗ نآ ﺮﺑ ﺎﻫ

هدﺮﻛ هﺪﻨﺴﺑ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺖﻣوﺎﻘﻣ و دﺮﻜﻠﻤﻋ ،يراﺪﻳﺎﭘ ﺪﻧا

. ﻲﺗﺎﻌﻟﺎﻄﻣ ﻪﺑ ﺲﭙﺳ

ﻲﻣ هرﺎﺷا ﻪﻛ دﻮﺷ ﻪﻟﺄﺴﻣ ﺶﻴﭘ لﺮﺘﻨﻛ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻚﻳ ياﺮﺑ ار ﻦﻴﺑ

ﺎﻳ و صﺎﺧ ﻢﺘﺴﻴﺳ شور

يﺎﻫ صﺎﺧ لﺮﺘﻨﻛ ﺶﻴﭘ ﺧ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ و ﻦﻴﺑ صﺎ

لﺮﺘﻨﻛ ﻦﻳا هدﺮﻛ ﻞﺣ هﺪﻨﻨﻛ ﺪﻧا

.

3 - 1 شور ﺎﻄﺧ و ﻲﻌﺳ سﺎﺳا ﺮﺑ ﻲﺑﺮﺠﺗ يﺎﻫ

ﺶﻴﭘ لﺮﺘﻨﻛ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﺚﺤﺑ رد ﻪﺘﺳد ،ﻦﻴﺑ

ترﻮﺻ ﻪﺑ تﺎﻌﻟﺎﻄﻣ زا يا

ﻪﺘﻜﻧ ﻲﺒﻟﺎﻄﻣ ﻪﺋارا ﻪﺑ ﻲﺑﺮﺠﺗ ﻪﺘﺧادﺮﭘ ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ درﻮﻣ رد ﻲﻠﻛ و راو

ﺪﻧا . رد

ﺳد ﻦﻳا رد ﻪﺘﺴﺟﺮﺑ يﺎﻫرﺎﻛ زا يداﺪﻌﺗ ﻪﻌﻟﺎﻄﻣ ﻪﺑ ﺶﺨﺑ ﻦﻳا شور زا ﻪﺘ

ﺎﻫ

ﻲﻣ ﻢﻳزادﺮﭘ . ﺶﻴﭘ لﺮﺘﻨﻛ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻢﻴﻈﻨﺗ ياﺮﺑ هﺪﺷ حﺮﻄﻣ هﺪﻳا ﻦﻴﻟوا طﻮﺑﺮﻣ ﻦﻴﺑ

لﺎﺳ ﻪﺑ 1980 ﺖﺳا 20] .[ لﺮﺘﻨﻛ ياﺮﺑ هﺪﻨﻨﻛ ﺶﻴﭘ يﺎﻫ يدورو ﻚﺗ ﻦﻴﺑ -

(6)

ﻲﻧزو ﺐﻳﺮﺿ ندﺮﻛ هﺰﻴﻟﺎﻣﺮﻧ دﺎﻬﻨﺸﻴﭘ ،ﻲﺟوﺮﺧ ﻚﺗ R

هﺮﻬﺑ ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ

ترﻮﺻ ﻪﺑ ﻢﺘﺴﻴﺳ R = b⁷

) نآ رد ﻪﻛ b ﺖﺳا زﺎﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻢﺘﺴﻴﺳ هﺮﻬﺑ (

رد رﺎﺑ ﻦﻴﻟوا 20]

ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺋارا[ .

هدﻮﺑ يدﺮﺑرﺎﻛ رﺎﻴﺴﺑ ندﺮﻛ هﺰﻴﻟﺎﻣﺮﻧ ﻦﻳا

ﻲﻣ زﺎﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻢﺘﺴﻴﺳ هﺮﻬﺑ زا ﻞﻘﺘﺴﻣ ار ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﺦﺳﺎﭘ و ﺪﻨﻛ

. ﻢﻫ ﻦﻴﻨﭼ

ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ لﺮﺘﻨﻛ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻢﻴﻈﻨﺗ ياﺮﺑ يدﺎﻬﻨﺸﻴﭘ رﺎﻜﻫار ﻦﻴﻟوا شور دﻮﺑ ﺪﻨﻤﺷور يﺎﻄﺧ و ﻲﻌﺳ يﺎﻫ رد ﻪﻛ ﺖﺳا ه

21] هﺪﺷ حﺮﻄﻣ[

ﺖﺳا . 22] ﻲﺳرﺮﺑ ﻪﻨﻴﻣز رد تﻻﺎﻘﻣ ﻦﻴﻟوا ﺰﺟ [ ﺮﻴﺛﺄﺗ

يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ

لﺮﺘﻨﻛ ﺖﺳا ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻢﺘﺴﻴﺳ يراﺪﻳﺎﭘ ﺮﺑ ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ هﺪﻨﻨﻛ .

ﻦﻳا رد

ﻖﻓا راﺪﻘﻣ ياﺮﺑ ار ﻲﻓﺎﻛ ﺎﻳ و مزﻻ ﻂﻳاﺮﺷ ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻢﺘﺴﻴﺳ يراﺪﻳﺎﭘ ياﺮﺑ ﺎﻫ

ﻲﻣ نﺎﻴﺑ ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﺪﻨﻛ

. رد 23] ﻛ ﻢﻴﻈﻨﺗ[ لﺮﺘﻨ ﺶﻴﭘ هﺪﻨﻨﻛ ﻢﻴﻤﻌﺗ ﻦﻴﺑ ﻪﺘﻓﺎﻳ

و ﺖﺳا هﺪﺷ نﺎﻴﺑ ﺮﻴﺛﺄﺗ

ﺦﺳﺎﭘ ﺮﺑ ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ زا ماﺪﻛ ﺮﻫ ندﺮﻛ دﺎﻳز ﺎﻳ و ﻢﻛ

ﺖﺳا هﺪﺷ ﻲﺳرﺮﺑ ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻢﺘﺴﻴﺳ .

ﻖﻓا يﻻﺎﺑ ﺪﺣ ياﺮﺑ ،ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻦﻳا رد

ﺶﻴﭘ هﺪﺷ دﺎﻬﻨﺸﻴﭘ زﺎﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻪﻠﭘ ﺦﺳﺎﭘ ﺖﺴﺸﻧ نﺎﻣز ﺎﺗ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺮﻴﺧﺄﺗ هزﺎﺑ ﻲﻨﻴﺑ

ﺖﺳا . ﻢﻫ ﺖﺳا هﺪﺷ ﺮﻛذ ﻦﻴﻨﭼ ﺪﻳﺎﺑ ﻲﻧزو ﺐﻳﺮﺿ بﺎﺨﺘﻧا رد ﻪﻛ

ﻪﺤﻟﺎﺼﻣ دﺮﻳﺬﭘ مﺎﺠﻧا ﻲﻟﺮﺘﻨﻛ لﺎﻨﮕﻴﺳ تاﺮﻴﻴﻐﺗ و ﻲﺑﺎﻳدر دﺮﻜﻠﻤﻋ ﻦﻴﺑ يا .

رد

ياﺮﺑ و ﺖﺳا هﺪﺷ هرﺎﺷا ﺰﻴﻧ ﻲﻧزو ﺐﻳﺮﺿ ندﺮﻛ هﺰﻴﻟﺎﻣﺮﻧ ﻪﺑ ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻦﻳا ﺖﺳا هﺪﺷ دﺎﻬﻨﺸﻴﭘ ﺰﻴﻧ ﻪﻴﻟوا راﺪﻘﻣ ﻚﻳ نآ بﺎﺨﺘﻧا .

بﺎﺘﻛ زا يرﺎﻴﺴﺑ رد -

ﺶﻴﭘ لﺮﺘﻨﻛ يﺎﻫ ﻮﻣ رد ﻲﺒﻟﺎﻄﻣ ﺰﻴﻧ ﻦﻴﺑ

ﺖﺳا هﺪﻣآ ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻢﻴﻈﻨﺗ در .

ياﺮﺑ

لﺎﺜﻣ 24] ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ لﺮﺘﻨﻛ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ياﺮﺑ ﻲﻨﻴﻧاﻮﻗ ﻲﺘﺸﮕﻧاﺮﺳ ترﻮﺻ ﻪﺑ[

ﺖﺳا هدروآ ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد .

رد 4] لﺮﺘﻨﻛ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻢﻴﻈﻨﺗ ياﺮﺑ ﻲﺗﺎﻜﻧ ﺰﻴﻧ[

ﺶﻴﭘ ﺖﺳا هﺪﺷ نﺎﻴﺑ ﻪﺘﻓﺎﻳ ﻢﻴﻤﻌﺗ ﻦﻴﺑ .

رد هﺪﻨﺴﻳﻮﻧ لﺎﺜﻣ ناﻮﻨﻋ ﻪﺑ 4]

ﺮﻛذ[

ﺪﻳﺎﺑ لﺮﺘﻨﻛ ﻖﻓا ﻪﻛ ﺖﺳا هدﺮﻛ ﺶﻴﭘ ﻖﻓا فﻼﺘﺧا و ﺪﺷﺎﺑ گرﺰﺑ

ﻖﻓا و ﻲﻨﻴﺑ

گرﺰﺑ زﺎﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺖﺴﺸﻧ نﺎﻣز زا ﺪﻳﺎﺑ لﺮﺘﻨﻛ ﺪﺷﺎﺑ ﺮﺗ

. رد 25] ﻪﺑ اﺪﺘﺑا[

ﻪﺘﺧادﺮﭘ ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ لﺮﺘﻨﻛ ياﺮﺑ هﺪﺷ ﻪﺋارا ﻢﻴﻈﻨﺗ شور ﺪﻨﭼ ﻲﺳرﺮﺑ ﺖﺳا هﺪﺷ . ﺲﭙﺳ ﺮﻴﺛﺄﺗ ﺐﻄﻗ ﺖﻛﺮﺣ ﺮﻴﺴﻣ ﺮﺑ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻞﺑﺎﻗ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ يﺎﻫ

ﻪﻴﺒﺷ ﺎﺑ ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ زﺎﺳ

ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﻌﻟﺎﻄﻣ مود ﻪﺒﺗﺮﻣ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻚﻳ يور ﺮﺑ ي .

لﺮﺘﻨﻛ ﻦﻳا هدﺮﻛ ﻞﺣ هﺪﻨﻨﻛ ﺪﻧا

.

3 - 2 شور ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻦﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد ﺎﺑ ﻢﻴﻈﻨﺗ يﺎﻫ صﺎﺧ يﺎﻫ

ﻲﻣ هداد راﺮﻗ ﻲﺳرﺮﺑ درﻮﻣ ﻲﻌﺟاﺮﻣ ﺶﺨﺑ ﻦﻳا رد ﻪﻛ دﻮﺷ

ﻪﻟﺄﺴﻣ ﻢﻴﻈﻨﺗ

ﺶﻴﭘ لﺮﺘﻨﻛ هدﻮﻤﻧ ﻞﺣ صﺎﺧ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻚﻳ ياﺮﺑ ار ﻦﻴﺑ

ترﻮﺻ ﻪﺑ و ﺪﻧا

ﺎﻳ ﻲﻠﻤﻋ ﻪﻴﺒﺷ هدﺎﻴﭘ ﺮﻈﻧ ﺪﻣ ﻢﺘﺴﻴﺳ يور ار دﻮﺧ شور يزﺎﺳ يزﺎﺳ

هدﺮﻛ ﺪﻧا . ﻲﻣ راﺮﻗ ﻪﺘﺳد ﻦﻳا رد ﻪﻛ يرﺎﻛ ﻦﻴﻟوا لﺎﺳ ﻪﺑ طﻮﺑﺮﻣ دﺮﻴﮔ

1992

نآ رد ﻪﻛ ﺖﺳا ﻪﻟﺄﺴﻣ

ﺶﻴﭘ لﺮﺘﻨﻛ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻢﻴﻈﻨﺗ ي ﻪﺘﻓﺎﻳ ﻢﻴﻤﻌﺗ ﻦﻴﺑ

يﺮﺗﻮﻴﭙﻣﺎﻛ يدﺪﻋ لﺮﺘﻨﻛ ﻢﺘﺴﻴﺳ ياﺮﺑ ﺖﺳا هﺪﺷ حﺮﻄﻣ1

26] .[ فاﺪﻫا

ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻦﻳا رد ﻢﻴﻈﻨﺗ زﺎﻓ ﺪﺣ ﻪﺑ نﺪﻴﺳر

زا ﺮﺘﺸﻴﺑ2

45 هﺮﻬﺑ ﺪﺣ و ﻪﺟرد

3ي

زا ﺮﺘﺸﻴﺑ 8dB ﺖﺳا . ﺮﻴﺛﺄﺗ ﺶﻴﭘ ﻖﻓا لﺎﻨﮕﻴﺳ تاﺮﻴﻴﻐﺗ ﻲﻧزو ﺐﻳﺮﺿ و ﻦﻴﺑ

ﺐﻳﺮﺿ ياﺮﺑ ﻲﺑﺮﺠﺗ ﻲﻟﻮﻣﺮﻓ و هﺪﺷ ﻲﺳرﺮﺑ زﺎﻓ ﺪﺣ و هﺮﻬﺑ ﺪﺣ ﺮﺑ ﻲﻟﺮﺘﻨﻛ ﻲﻧزو ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺋارا ﺮﻳز ترﻮﺻ ﻪﺑ ﺮﻈﻧﺪﻣ ﻢﺘﺴﻴﺳ ياﺮﺑR :

₁

- Computer Numerical Control (CNC)

2- Phase Margin

3- Gain Margin

Ref≈ 500b^.V (12)

نآ رد ﻪﻛ ﻲﻣ نﺎﺸﻧ ار زﺎﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻢﺘﺴﻴﺳ رﺎﮔﺪﻧﺎﻣ ﺖﻟﺎﺣ هﺮﻬﺑb

ﺪﻫد . ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ

هﺪﺷ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد ﻚﻳ لﺮﺘﻨﻛ ﻖﻓا ،ﺖﺳا زﺎﻴﻧ ﻻﺎﺑ زﺎﻓ ﺪﺣ ﻪﺑ ﻪﻛ ﻦﻳا ﻪﺑ ﺶﻴﭘ ﻖﻓا و ﺖﺳا هﺪﺷ بﺎﺨﺘﻧا زﺎﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺰﻴﺧ نﺎﻣز سﺎﺳا ﺮﺑ ﻢﻫ ﻲﻨﻴﺑ

ﺖﺳا . رد 27] ﻢﺘﺴﻴﺳ لﺮﺘﻨﻛ ياﺮﺑ [ ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ لﺮﺘﻨﻛ زا رﺎﺸﻓ هﺮﻴﻐﺘﻣﺪﻨﭼ

ﺖﺳا هﺪﺷ هدﺎﻔﺘﺳا ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد .

و ﻲﻟﺮﺘﻨﻛ ﻖﻓا ﻢﻴﻈﻨﺗ ياﺮﺑ ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻦﻳا رد

ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ ﺦﺳﺎﭘ حﻮﻄﺳ شور مﺎﻧ ﻪﺑ ﻲﺷور ﻲﻧزو يﺎﻫ ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺋارا4

. 28] [

ﻦﻴﻠﻴﺴﻴﻨﭘ ﺪﻴﻟﻮﺗ ﺪﻨﻳآﺮﻓ لﺮﺘﻨﻛ ياﺮﺑ ﺶﻴﭘ لﺮﺘﻨﻛ زا5

هﺮﻬﺑ ﻪﺘﻓﺎﻳ ﻢﻴﻤﻌﺗ ﻦﻴﺑ

ﻲﺳرﺮﺑ ﺎﺑ ﻲﻤﻴﻈﻨﺗ شور و ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺖﺒﺴﻧ ﺎﻄﺧ ﻖﻠﻄﻣ رﺪﻗ لاﺮﮕﺘﻧا ﺖﻴﺳﺎﺴﺣ

لﺮﺘﻨﻛ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻞﺑﺎﻗ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻪﺑ ﺖﺳا هدﺮﻛ ﻪﺋارا هﺪﻨﻨﻛ

. رد 29] شور زا[

لﺎﻨﮕﻴﺳ تاﺮﻴﻴﻐﺗ ﻲﻧزو ﺐﻳﺮﺿ ﻢﻴﻈﻨﺗ ياﺮﺑ ﻚﻴﺘﻧژ ﻢﺘﻳرﻮﮕﻟا ﺮﺑ ﻲﻨﺘﺒﻣ لﺮﺘﻨﻛ ﻲﻟﺮﺘﻨﻛ ﺶﻴﭘ هﺪﻨﻨﻛ

ﺪﻨﻳآﺮﻓ لﺮﺘﻨﻛ ياﺮﺑ ﻪﺘﻓﺎﻳ ﻢﻴﻤﻌﺗ ﻦﻴﺑ هدﺎﻔﺘﺳاpH

هدﺎﻴﭘ ﺎﺑ و هﺪﺷ ﺘﻧ ﻲﻠﻤﻋ يزﺎﺳ

عاﻮﻧا ﺪﻳد زا هﺪﺷ ﻪﺋارا ﻢﻴﻈﻨﺗ شور ﺞﻳﺎ

ﺖﺳا هﺪﺷ ﻲﺳرﺮﺑ ﻲﺑﺎﻳدر يﺎﻫﺎﻄﺧ .

رد 30] لﺮﺘﻨﻛ ﻲﻧزو ﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻢﻴﻈﻨﺗ[

ﺶﻴﭘ ﻢﻴﻤﻌﺗ ﻦﻴﺑ يزاﺪﻧا هار ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺖﻋﺮﺳ لﺮﺘﻨﻛ ياﺮﺑ ﻪﺘﻓﺎﻳ هﺪﺷ حﺮﻄﻣ6

ﺖﺳا . لﺮﺘﻨﻛ ﺖﻣوﺎﻘﻣ ﺶﻳاﺰﻓا رﻮﻈﻨﻣ ﻪﺑ ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻦﻳا رد ﻪﺑ ﺰﻳﻮﻧ ﺮﺘﻠﻴﻓ ،هﺪﻨﻨﻛ

لﺮﺘﻨﻛ لﺪﻣ هﺪﺷ هدوﺰﻓا هﺪﻨﻨﻛ ياﺮﺑ ﻲﺑﺮﺠﺗ يﺮﻳدﺎﻘﻣ ﻦﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد ﺎﺑ و

هدﺎﻴﭘ ﺞﻳﺎﺘﻧ ،ﺮﺘﻠﻴﻓ ﻦﻳا ﺖﺳا هﺪﺷ هدروآ ﻪﻟﺎﻘﻣ رد نآ يزﺎﺳ

. ﻪﻜﺒﺷ لﺮﺘﻨﻛ

لﺮﺘﻨﻛ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ ﻲﻧﺪﻴﻣﺎﺷآ بآ لﺎﻘﺘﻧا ﺶﻴﭘ هﺪﻨﻨﻛ

رد هﺮﻴﻐﺘﻣﺪﻨﭼ ﻦﻴﺑ

31] ﺖﺳا هﺪﺷ ﻲﺳرﺮﺑ[ .

ﺶﻴﭘ ﻖﻓا ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻊﺟﺮﻣ ﻦﻳا رد نزو و ﻲﻨﻴﺑ

يﺎﻫ

ﺘﺳا ﺎﺑ ﻪﻨﻳﺰﻫ ﻊﺑﺎﺗ رد دﻮﺟﻮﻣ ﻪﻨﻴﻬﺑ زا هدﺎﻔ

ﻦﻴﻧاﻮﻗ سﺎﺳا ﺮﺑ ﻪﻓﺪﻫ ﺪﻨﭼ يزﺎﺳ

ﺖﺳا هﺪﺷ مﺎﺠﻧا يزﺎﻓ .

رد 32] ﻪﻠﺣﺮﻣ رﺎﻬﭼ لﺪﺒﻣ لﺮﺘﻨﻛ[ يا

7FC هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ

لﺮﺘﻨﻛ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺶﻴﭘ هﺪﻨﻨﻛ

ﻞﻣاﻮﻋ بﺎﺨﺘﻧا ياﺮﺑ ﻪﻛ ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺋارا ﻦﻴﺑ

هدﺎﻔﺘﺳا ﻲﺑﺎﻳدر يﺎﻄﺧ روﺬﺠﻣ ﻊﻤﺟ ﻞﺻﺎﺣ ﻦﻴﮕﻧﺎﻴﻣ رﺎﻴﻌﻣ زا ،ﺐﺳﺎﻨﻣ ﻲﻧزو ﺖﺳا هﺪﺷ . رد 33] ﻨﻛ فﺪﻫ[ ﻲﺟوﺮﺧ ود و يدورو ود ﺎﺑ ﺮﻴﻄﻘﺗ نﻮﺘﺳ لﺮﺘ

و ﺖﺳا ﺮﻴﺛﺄﺗ لﺮﺘﻨﻛ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻞﺑﺎﻗ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﺶﻴﭘ هﺪﻨﻨﻛ

ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺦﺳﺎﭘ ﺮﺑ ﻦﻴﺑ

ﻪﻴﺒﺷ ﻖﻳﺮﻃ زا ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﺖﺳا هﺪﺷ ﻲﺳرﺮﺑ يزﺎﺳ

. ﻲﺒﻴﻛﺮﺗ ﻢﺘﺴﻴﺳ لﺮﺘﻨﻛ

8

رد وردﻮﺧ يﺮﻃﺎﺑ 34]

ﺖﺳا هﺪﺷ حﺮﻄﻣ[ .

لﺮﺘﻨﻛ ﺶﻴﭘ هﺪﻨﻨﻛ ضﺮﻓ ﺎﺑ ﻦﻴﺑ

ﺶﻴﭘ ﻖﻓا ﻦﻳا ﺮﺑ و هﺪﺷ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻦﻳا لﺮﺘﻨﻛ ياﺮﺑ ﺖﻳﺎﻬﻨﻴﺑ ﻲﻨﻴﺑ

لﻮﻣﺮﻓ سﺎﺳا ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺋارا ﻲﻤﻴﻈﻨﺗ يﺎﻫ

.

3 - 3 شور لﺮﺘﻨﻛ ياﺮﺑ ﻢﻴﻈﻨﺗ يﺎﻫ هﺪﻨﻨﻛ

ﺶﻴﭘ يﺎﻫ ﻦﻴﺑ

صﺎﺧ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﺎﻳ و صﺎﺧ

شور رﺎﻨﻛ رد ﺗﺎﻣ لﺮﺘﻨﻛ ﺪﻨﻧﺎﻣ ﻲﻓوﺮﻌﻣ يﺎﻫ

لﺮﺘﻨﻛ و ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ﺲﻳﺮ

ﺶﻴﭘ شور ﻪﺘﻓﺎﻳ ﻢﻴﻤﻌﺗ ﻦﻴﺑ هﺪﺷ ﻲﻓﺮﻌﻣ ﺰﻴﻧ يﺮﮕﻳد صﺎﺧ يﺎﻫ

ﺪﻧا . ياﺮﺑ

شور ﻦﻳا زا ﻲﺧﺮﺑ شور ،ﺎﻫ

ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺋارا ﻲﻤﻴﻈﻨﺗ يﺎﻫ .

،ﻪﻧﻮﻤﻧ ياﺮﺑ

35] ﺶﻴﭘ لﺮﺘﻨﻛ[ هﺪﺷ هدﺎﺳ ﻦﻴﺑ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻢﻴﻈﻨﺗ ياﺮﺑ ﻲﺷور و ﻪﺋارا ار9

₄

- Response Surface Method

5- Fed-batch Penicillin Production

6- Driver

7- Four-level flying-capacitor inverter

8- Hybrid

9- Simplified MPC (SMPC)

(7)

لﺮﺘﻨﻛ ﻦﻳا ﻲﻣ دﺎﻬﺸﻴﭘ هﺪﻨﻨﻛ ﺪﻫد

. ﻪﺑ شور ﻦﻳا رد ﻪﻨﻴﻬﺑ يﺎﺟ

لﻮﻃ رد يزﺎﺳ

ﻪﻨﻴﻬﺑ ،ﻖﻓا ﻲﻣ مﺎﺠﻧا ﻪﻄﻘﻧ ﻚﻳ رد ﻂﻘﻓ يزﺎﺳ ﻲﻨﻌﻳ دﺮﻳﺬﭘ

:

H + *g = MH + *_g (13) نآ رد ﻪﻛ ﺶﻴﭘ ﻲﺟوﺮﺧ

و هﺪﺷ ﻲﻨﻴﺑ ﺖﺳا ﻊﺟﺮﻣ يدوروM

. ﻦﻳا ﻪﺑ

ﻢﻳراد ﺐﻴﺗﺮﺗ 4 = * = 1, R = 0

. لﺮﺘﻨﻛ ﻦﻳا ياﺮﺑ ﻞﺑﺎﻗ ﺮﺘﻣارﺎﭘ ،هﺪﻨﻨﻛ

ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻖﺑﺎﻄﺗ ﻪﻄﻘﻧ

*g1

ﻲﻣ ﻲﻌﻴﺒﻃ يدﺪﻋ ﻪﻛ ﺖﺳا ﺪﺷﺎﺑ

. ﻊﺑﺎﺗ ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻦﻳا رد

لﺮﺘﻨﻛ ﻞﻳﺪﺒﺗ يراﺪﻳﺎﭘ ﻪﺑ طﻮﺑﺮﻣ يﺎﻫرادﻮﻤﻧ ﻢﺳر ﺎﺑ و هﺪﺷ ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ هﺪﻨﻨﻛ

راﺪﻘﻣ ندﺮﻛ دﺎﻳز و ﻢﻛ ﺎﺑ و ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ موﺎﻘﻣ

*g

راﺪﻘﻣ ﻪﺑ نﺪﻴﺳر ﺎﺗ

ﻲﻣ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻦﻳا ،بﻮﻠﻄﻣ دﻮﺷ

. ﻲﮔﮋﻳو زا ﻲﻜﻳ ﻊﺑﺎﺗ ﻲﻧزو ﺐﻳﺮﺿ يﺎﻫ

ﺶﻴﭘ لﺮﺘﻨﻛ رﺎﻴﻌﻣ ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ نﺪﺷ هﮋﻳو زا يﺮﻴﮔﻮﻠﺟ ،ﻦﻴﺑ

;^h; ﺖﺳا . ياﺮﺑ

ﻪﺘﻓﺎﻳ لﺎﻘﺘﻧا ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳد ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ ،نﺪﺷ هﮋﻳو زا يﺮﻴﮔﻮﻠﺟ ]2

36 لﺮﺘﻨﻛ و[

ﺶﻴﭘ هﺪﺷ حﻼﺻا ﻪﺘﻓﺎﻳ ﻢﻴﻤﻌﺗ ﻦﻴﺑ ]3

37 ﺖﺳا هﺪﺷ حﺮﻄﻣ[ .

لوا شور رد

ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ لوا نﻮﺘﺳ

; ﻲﻣ ﻪﺘﺷاد ﻪﮕﻧ ﺮﻴﻴﻐﺗ نوﺪﺑ ﻪﺑ يﺪﻌﺑ نﻮﺘﺳ ﻲﻟو دﻮﺷ

ﻲﻣ هدوﺰﻓا ﺮﻔﺻ نآ ﻪﺑ ﻻﺎﺑ زا و هدﺮﻛ اﺪﻴﭘ لﺎﻘﺘﻧا ﻦﻴﻳﺎﭘ دﻮﺷ

. نﻮﺘﺳ ﻲﻘﺑﺎﻣ ﺎﻫ

ﻲﻣ ﻞﻴﻜﺸﺗ ﺐﻴﺗﺮﺗ ﻦﻴﻤﻫ ﻪﺑ ﺰﻴﻧ ﺪﻧﻮﺷ

. راﺪﻘﻣ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﺮﺘﻣارﺎﭘ شور ﻦﻳا رد

دراﺪﻧ دﻮﺟو ﻲﻧزو ﺐﻳﺮﺿ و هدﻮﺑ ﺢﻴﺤﺻ يدﺪﻋ ﻪﻛ ﺖﺳا لﺎﻘﺘﻧا .

شور رد

ﻏ ﺲﻳﺮﺗﺎﻣزا مود ﻲﻣ هدﺎﻔﺘﺳا ﻲﻧزو ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ ياﺮﺑ ﺮﻳز يﺮﻄﻗﺮﻴ

دﻮﺷ :

E =

%&

&

' 0 −iR −R −iR −R ⋯

−iR 0 −i7R −R −i7R ⋯

−R −i7R 0 −i7R −R ⋯

−iR −R −i7R 0 −i7R ⋯

−R −i7R −R −i7R 0 ⋯

⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋱+,,,,- ) 14 (

نزو عﻮﻧ ﻦﻳا ﺶﻘﻧ ﻪﻛ يﺮﻄﻗ ﺮﺻﺎﻨﻋ اﺮﻳز دراد ﻲﻣﻮﻬﻔﻣ لﺎﻜﺷا ﻲﻫد

رد ﺮﻔﺻ لﻮﻣﺮﻓ ﻦﻳا رد ﺪﻧراد ﻲﻟﺮﺘﻨﻛ لﺎﻨﮕﻴﺳ تاﺮﻴﻴﻐﺗ رد ﻲﮔﺪﻨﻨﻛ دوﺪﺤﻣ ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ .

رد 38] ﻂﺑاور ﺮﻴﺧﺄﺗ ﺎﺑ مود ﻪﺒﺗﺮﻣ ﻢﺘﺴﻴﺳ ياﺮﺑ[

لﺮﺘﻨﻛ رﺎﺘﺧﺎﺳ رد ﻲﺘﺸﮔزﺎﺑ ﺶﻴﭘ هﺪﻨﻨﻛ

ﻢﺠﺣ ﻪﻛ ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺋارا ﻦﻴﺑ

ﻪﺑ ار تﺎﺒﺳﺎﺤﻣ ﻲﻣ ﺶﻫﺎﻛ ﻲﻬﺟﻮﺗ ﻞﺑﺎﻗ راﺪﻘﻣ

ﺪﻫد . هﺪﺷ ﻲﻌﺳ ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻦﻳا رد

لﺮﺘﻨﻛ ﺪﻳﺪﺟ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻪﻛ ﺖﺳا و لﺪﻣ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﺐﺴﺣ ﺮﺑ هﺪﻨﻨﻛ

دﻮﺷ ﻪﺘﺷﻮﻧ ﻲﻧزو ﺐﻳﺮﺿ .

ﺪﻳﺪﺟ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ طﺎﺒﺗرا ندﻮﺒﻧ هدﺎﺳ ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ

ﻦﻴﻤﺨﺗ ﻲﻧزو ﺐﻳﺮﺿ زا ﻲﻄﺧﺮﻴﻏ ﻲﻌﺑاﻮﺗ ﺎﺑ ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻦﻳا ،ﻲﻧزو ﺐﻳﺮﺿ و هﺪﺷ هدز ور و ﺪﻧا نآ ﻢﻴﻈﻨﺗ ياﺮﺑ ﻲﺷ ﺖﺳا هﺪﺷ نﺎﻴﺑ ﺎﻫ

.

نﺎﻤﻫ يﺪﻳﺪﺟ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻪﻛ دراد دﻮﺟو ﺰﻴﻧ ﻲﺗﺎﻌﻟﺎﻄﻣ ،ﺪﺷ رﺎﺷا ﻪﻛ رﻮﻃ

ﺪﻧراد ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻦﻳا ﻢﻴﻈﻨﺗ رد ﻲﻌﺳ و هدﺮﻛ ﻲﻓﺮﻌﻣ .

رد لﺎﺜﻣ ناﻮﻨﻋ ﻪﺑ 39]

[

ﺖﺳا ﻊﺟﺮﻣ يدورو لﺎﻨﮕﻴﺳ يور ﻲﻠﺻا ﻪﻴﻜﺗ .

ﻚﻳ ﻊﺟﺮﻣ يدورو ياﺮﺑ

ﻦﻴﻳﺎﭘ ﺮﺘﻠﻴﻓ ﻈﻧ رد ﺮﻳز ترﻮﺻ ﻪﺑ رﺬﮔ ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮ

:

1 − Sa^:

1 − Sj + ka^: , j + k = 1 (15) ﺰﻴﻧ ﻊﺟﺮﻣ يدورو لﺎﻨﮕﻴﺳ لﺎﻤﻋا نﺎﻣز ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻊﺟﺮﻣ ﻦﻳا رد ،ﻦﻳا ﺮﺑ هوﻼﻋ

ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد .

و ﺖﺴﺸﻧ نﺎﻣز ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ قﻮﻓ ﺮﺘﻠﻴﻓ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ

₁

- Coincidence Point

2- Shifted Dynamic Matrix Control (Shifted DMC)

3- Modified GPC ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺋارا ﻪﻟﺎﻘﻣ رد ﻪﻛ ﻲﻄﺑاور

ﻲﻣ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﺪﻧﻮﺷ . ياﺮﺑ ﻪﻟﺎﻘﻣ دﺎﻬﻨﺸﻴﭘ

ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻪﺒﺗﺮﻣ ﻪﻓﺎﺿﺎﺑ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺮﻴﺧﺄﺗ ناﺰﻴﻣ ﻊﺟﺮﻣ يدورو لﺎﻨﮕﻴﺳ لﺎﻤﻋا نﺎﻣز ﺖﺳا . رد 40] تاﺮﻴﻴﻐﺗ ﻲﻧزو ﺐﻳﺮﺿ ﺎﺑ ﻪﺑﺎﺸﻣ ،ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻞﺑﺎﻗ يﺮﺘﻣارﺎﭘ [

ﺖﺳا هﺪﺷ ﻒﻳﺮﻌﺗ رﺎﻴﻌﻣ ﻊﺑﺎﺗ رد ﻲﺑﺎﻳدر ﺖﻤﺴﻗ ياﺮﺑ ﻲﻟﺮﺘﻨﻛ لﺎﻨﮕﻴﺳ .

ﻪﺑ

ﻢﻳراد ﻪﻛ ترﻮﺻ ﻦﻳا :

l = mb + |b) − nop(b + |b)q⁷

.

+R >r(b + |b)s⁷

9:

nop(b + |b) = Q(b) − S mQ(b) − (b)q

) 16 (

نآ رد ﻪﻛ (b) هزاﺪﻧا ﻲﺟوﺮﺧ ﻲﻌﻗاو راﺪﻘﻣ و ﺖﺳا هﺪﺷ يﺮﻴﮔ

Q(b)

ﺖﺳا ﻊﺟﺮﻣ يدورو .

لﻮﻣﺮﻓ ﻦﻳا رد S

ﺖﺳا يﺪﻳﺪﺟ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻞﺑﺎﻗ ﺮﺘﻣارﺎﭘ .

مﺮﻧ ﺮﺘﻣارﺎﭘ ﺮﺑ هوﻼﻋ ﻊﺟﺮﻣ رد ﺰﻴﻧ يﺮﮕﻳد ﺮﺘﻣارﺎﭘ ،ﻊﺟﺮﻣ يدورو هﺪﻨﻨﻛ

41] ﺖﺳا هﺪﻳدﺮﮔ حﺮﻄﻣ رﻮﻈﻨﻣ ﻦﻴﻤﻫ ﻪﺑ[ .

ياﺮﺑ نﺎﮔﺪﻨﺴﻳﻮﻧ ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻦﻳا رد

ﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻲﻟﺮﺘﻨﻛ لﺎﻨﮕﻴﺳ تاﺮﻴﻴﻐﺗ ندﺮﻛ مﺮﻧ t

ﻲﻣ ﻒﻳﺮﻌﺗ ار ﺪﻨﻨﻛ

:

∆(H + 1) = u1 + t

v ∆(H), wx = 1,2, … , 4 − 1, 0 ≤ t ≤ 1

) 17 (

نﺎﮔﺪﻨﺴﻳﻮﻧ ﺎﻋدا

هدﺮﻛ ﺪﻧا ﻪﻛ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻦﻳا ﺮﺘﻣارﺎﭘ هدﺎﺳ ﺮﺗ زا هدﻮﺑλ و ﺎﺑ ﺪﻳد

ﻲﻜﻳﺰﻴﻓ يﺮﺗ نﺎﻜﻣا ﺮﻳﺬﭘ ﺖﺳا .

4 - شور ﻪﻳﺎﭘ ﺮﺑ ﻢﻴﻈﻨﺗ تﺎﺒﺳﺎﺤﻣ و يدﺪﻋ يﺎﻫ

مﺮﻧ

تﺎﺒﺳﺎﺤﻣ مﺎﺠﻧا نﺎﻜﻣا و يدﺪﻋ تﺎﺒﺳﺎﺤﻣ رد ﺮﻴﮕﻤﺸﭼ ﺖﻓﺮﺸﻴﭘ ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ ﻪﻨﻴﻬﺑ هﺪﻴﭽﻴﭘ رد راﺰﺑا ﻦﻳا زا هدﺎﻔﺘﺳا ﻪﺑ ﻲﻧﺎﻘﻘﺤﻣ ،يزﺎﺳ

ﻪﻟﺄﺴﻣ ﻢﻴﻈﻨﺗ

ﺶﻴﭘ لﺮﺘﻨﻛ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻪﺘﺧادﺮﭘ ﻦﻴﺑ

ﺪﻧا . شور ﻲﺳرﺮﺑ ﻪﺑ ﺶﺨﺑ ﻦﻳا رد يﺎﻫ

ﻲﻣ ﻪﺘﺧادﺮﭘ ﻲﻤﻴﻈﻨﺗ شور زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ ﻪﻛ دﻮﺷ

هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ ﺎﻳ و يدﺪﻋ يﺎﻫ

شور زا ﻪﻜﺒﺷ ﺪﻨﻧﺎﻣ مﺮﻧ تﺎﺒﺳﺎﺤﻣ يﺎﻫ ﻢﺘﻳرﻮﮕﻟا ،يزﺎﻓ ،ﻲﺒﺼﻋ يﺎﻫ

شور ﺮﮕﻳد و ﻚﻴﺘﻧژ ﻪﻨﻴﻬﺑ يدﺪﻋ يﺎﻫ

يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﻪﺑ يزﺎﺳ لﺮﺘﻨﻛ

ﺶﻴﭘ ﻲﻣ ﻦﻴﺑ ﺪﻧزادﺮﭘ .

4 - - 1 ﻢﺘﻳرﻮﮕﻟا ﺮﺑ ﻲﻨﺘﺒﻣ ﻢﻴﻈﻨﺗ يدﺪﻋ يﺎﻫ

لﺎﺳ رد 2000 ﺶﻴﭘ لﺮﺘﻨﻛ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻢﻴﻈﻨﺗ شور ﻪﺑ ﻪﺘﻓﺎﻳ ﻢﻴﻤﻌﺗ ﻦﻴﺑ

ﻪﻨﻴﻬﺑ ﺪﺷ حﺮﻄﻣ ﻚﻴﺘﻧژ ﻢﺘﻳرﻮﮕﻟا ﺎﺑ ﻪﻓﺪﻫ ﺪﻨﭼ يزﺎﺳ 42]

.[ ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻦﻳا رد

ﺶﻴﭘ و لﺮﺘﻨﻛ ﻖﻓا ﺮﻈﻧ ﺪﻣ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ رد ﺰﻳﻮﻧ ﻪﺑ طﻮﺑﺮﻣ ﺮﺘﻠﻴﻓ ،ﻲﻨﻴﺑ

و لﺪﻣ

ﻪﻧﻮﻤﻧ نﺎﻣز ﺮﻔﺻ ﻲﻟﺮﺘﻨﻛ لﺎﻨﮕﻴﺳ تاﺮﻴﻴﻐﺗ ﻲﻧزو ﺐﻳﺮﺿ و هدﻮﺑ يرادﺮﺑ

ﺖﺳا هﺪﺷ ضﺮﻓ .

ﻪﻨﻴﻬﺑ رﺎﻴﻌﻣ ود ﻢﻫ ترﻮﺻ ﻪﺑ يزﺎﺳ

ﺖﻟﺎﺣ ياﺮﺑ نﺎﻣز

ﻪﻨﻴﻬﺑ و هﺪﺷ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ رد رﺎﮔﺪﻧﺎﻣ و ارﺬﮔ ﻢﺘﻳرﻮﮕﻟا ﺎﺑ ﺎﻫرﺎﻴﻌﻣ ﻦﻳا يزﺎﺳ

ﺖﺳا ﻪﺘﻓﺮﻳﺬﭘ مﺎﺠﻧا ﻚﻴﺘﻧژ .

ﺑ ﻚﻴﺘﻧژ ﻢﺘﻳرﻮﮕﻟا زا ﺰﻴﻧ يﺮﮕﻳد نﺎﻘﻘﺤﻣ ياﺮ

لﺮﺘﻨﻛ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻢﻴﻈﻨﺗ ﺶﻴﭘ هﺪﻨﻨﻛ

هدﻮﻤﻧ هدﺎﻔﺘﺳا ﻪﺘﻓﺎﻳ ﻢﻴﻤﻌﺗ ﻦﻴﺑ ﺪﻧا

43] .[