1
BAB I
PENDAHULUAN
Pada bab ini akan dijelaskan tujuan skripsi ini dibuat, latar belakang permasalahan yang mendasari pembuatan skripsi, spesifikasi alat yang akan direalisasikan dan sistematika penulisan skripsi.
1.1. Tujuan
Merancang sebuah sistem pembangkit gerakan berjalan pada robot humanoid R2C-R9 berbasis Bioloid dengan menggunakan metode proyeksi kartesian pada panggul dan engkel robot.
1.2. Latar Belakang
1.2.1. Pendahuluan
Kontes robot nasional (KRN) merupakan salah satu ajang yang menjadi wahana penerapan ilmu robotika di Indonesia. Dalam kompetisi tahunan ini perguruan tinggi dari seluruh Indonesia saling bertanding dalam melakukan pengembangan robot melalui berbagai model kompetisi.
Hingga saat ini ada 5 jenis robot yang dilombakan di KRN seperti kontes robot sepak bola, kontes robot seni, kontes robot ABU, kontes robot pemadam api beroda, dan kontes robot pemadam api berkaki. KRN menarik minat berbagai universitas dan perguruan tinggi di Indonesia, termasuk Universitas Kristen Satya Wacana untuk menuangkan ide-ide mereka dalam memajukan teknologi robot di Indonesia.
R2C atau robotics research centre adalah tim robot dari Universitas Kristen Satya Wacana juga ikut bertanding dalam KRN. Salah satu jenis kontes robot yang di ikuti oleh R2C adalah kontes robot sepak bola. Kontes robot sepak bola ini merupakan salah satu
2 1.2.2. Permasalahan
Sejak partisipasi pertama tim R2C UKSW dalam ajang perlombaan kontes robot sepak bola indonesia pada 2011, proses pembuatan gerakan atau motion berjalan dari robot masih menggunakan metode trial and error menggunakan program yang tersedia pada kit robot, di mana gerakan berjalan dihasilkan dari pose-pose robot yang dimainkan secara berurutan, pose-pose tersebut dihasilkan dengan mengatur secara manual nilai posisi tiap sendi robot. Cara pembuatan gerakan tersebut menimbulkan beberapa masalah seperti :
1. Pembuatan gerakan berjalan memakan waktu yang lama dan banyak perulangan, karena keseimbangan tiap pose harus diatur secara teliti supaya robot dapat berjalan dengan seimbang. Kesalahan posisi salah satu sendi robot pada pose tertentu dapat mengakibatkan keseluruhan pola berjalan tidak seimbang.
2. Bila ada perbedaan permukaan lapangan yang signifikan antara saat pembuatan gerakan robot dan saat perlombaan, maka kemampuan berjalan robot akan sangat terpengaruh sehingga membutuhkan banyak penyesuaian.
Berdasarkan permasalahan tersebut, maka tugas akhir ini bertujuan untuk membuat sebuah sistem yang dapat menghasilkan pola gerakan secara otomatis berdasarkan seperangkat parameter yang diinginkan sehingga pembuatan gerakan berjalan robot dapat
dilakukan dengan lebih efisien dan fleksibel.
3 1.3. Batasan Masalah
Berdasarkan Surat Tugas No : 9/I.3/FTEK/III/2016 yang telah dikeluarkan pada tanggal 28 Maret 2016, tugas akhir memiliki spesifikasi sebagai berikut :
1. Masukan fungsi pembangkit pola gerakan berjalan robot yang dapat diatur adalah berupa jarak langkah, arah langkah, dan tinggi langkah.
2. Keluaran dari fungsi pembangkit pola gerakan robot adalah sebuah kurva yang terdiri dari deretan titik-titik target yang nilainya sesuai dengan hasil perhitungan parameter masukan.
3. Titik-titik target yang dihasilkan terdiri dari nilai-nilai koordinat x, y, dan z untuk kedua kaki robot.
4 1.4. Sistematika Penulisan
Tugas akhir terdiri dari 5 bab dengan garis besar isi masing-masing bab sebagai berikut :
1. BAB I : PENDAHULUAN
Membahas tujuan, latar belakang, batasan masalah, dan sistematika penulisan.
2. BAB II : DASAR TEORI
Membahas kajian pustaka, teori dasar tentang konsep gerakan berjalan pada robot humanoid, serta konsep bidang kartesian tiga dimensi.
3. BAB III : PERANCANGAN SISTEM
Membahas perancangan sistem yang terdiri dari gambaran umum sistem, desain perangkat keras serta perangkat lunak dalam pembentukan sistem pembangkit gerakan berjalan robot.
4. BAB IV : PENGUJIAN SISTEM
Membahas hasil pengujian sistem pembangkit gerakan berjalan yang dirancang dan analisis.
5. BAB V : KESIMPULAN DAN SARAN
