isprsarchives XXXIX B3 53 2012

! " ! #! $"!

%&'&' ( ) * %+,&''-+ . & / & 0 1

2 * * $ 3

" / %+,&,%45 . & '' /,%+0 1

2 * * $ 3

" / %+,&,%45 . & 0* 1

6" " * # * 7 1 ! 1 8 % ( *

22 8 * * * 2 )

* 2 * $( * *

) 2 2 $ 2 9 %

2 * 1 & $ 1 8 * 2

) 2 1 2 ) * 2 * 2 *

" 22 1 ) * 2 * &

! 9 1 * 2 * * 2 * 9 )

$ * 2 * * 1 *

2 ) : 2 * * *

1 1 ) 2& * 2

* % 1 8 2 * ( / 2

2 $ * % 1 * 2

* $ ; 2 * 9 * * 9

2 * : % * 2 ; 2

$ 2 2 8 * 1 2 %

* * * *

* !

8 ';,, <#

< " 2 2 .

=< "> $ 2 ) / 2 2

) 2 ?$ ;,'' 22

# 2 2 $ 9 @ ) (

'' ;,'' = 6 >

2 2 * * <#

$ 6 * 2 9 *

A ) 1 *

* *

$ * *

* : 8 =;,,5>

8 2 * 2 6" *

8 2 * & * 2

$ * )

=;,,+> 2 *

* *

A ) ) )

2 *

! 9 * * 2

* 9 ) 6 $ *

& 2

& B &

*

* 2 * *

) 2 *

* * & )

2 9 $

* * %

2 * * * &* *

$ " * 7 " * ( ="7"(>

* ) *

& =

;,',> $ 2

* ) &< #

* " *

* * * 2 "7"(

6 B

1 1 ) 2&

2 < C"(3

：Perspective center ：Irradiation point of laser ：Point clouds

Flight direction

: * ; (

Images Interior

Orientation

Image Coord. Point

clouds

Edge extraction (2D) Exterior

Orientation

Camera calibration

Detailed shape (3D) Distances

Normal vector map

Rough shape (3D)

;

=5>

)

min

!" %/0 0&1- -2)+&.)

$ % * 1 8 2

* * $ * *

2 )

& 7 / * * ! D =! '4G,>

& 2 1 *

& $ * *

: * - ) * % * * *

*

: * - % *

! &/- 0&1- -2)+&.)

$ * 1 *

" *

1 * 8 *

=: * E : * G = >> $ 2 * 2 )

* 4, * )

: * E G $ 8 1 *

2 * * $ )

: * 4 = > #

/ * *

$ * =: * 4= >> )

* 2 2 *

8 )

* =: * 4= >> )

* *

* ! D ) $ *

A ) 1

* 8

* =: * 4= >> $ )

2 ) *

*

1 8 2 *

* ! * 2

1 * ) 22 $ 2

* ) * *

* $

* 22 2 *

2 * * *

$ * ) : * ',

2 * * )

* *

: % * 8 *

2 ) *

: * E * *

= > 2 * = > * *

: * G * *

= > = > *

= > * = > *

: * ', " *

3! #

3! &)& &.4% ) & 5 .& -+& .&' 6+&) -,&'%&)

9 ) 2 2

2 2 1

$ 2 ''E < # < # /

$ < # )

* <# ) * 2

$ ' )

* : * '' ) *

* " ) G;, *

'C'% E,, $ 2 < =< *

> ) ';

"

$ 2 < # ''E

# 2 &%+,7

';, C : *

G;,

<# '

"(3 ;,, /

+, /

* %, *

6

# 5

: * -,

/ 4 8 4 Q

" * / +55, 8 5,G,

*

'-$ '

$ ; ) 9 2

2 < " ) * *

= > ) 2

9 =E> )

* & *

) & 8

: * '' B *

$ R8J K R J K R/J K

# , ;,4 , ;-4 , ;5; 'C'4-%

, ';% , ';% , 5G; 'C'-,' #

'C+,, 'C',,, 'C;+,,

, '+, , %,, , E+,

, '+, , %,, , E+,

, ;,, , %,, , +,,

'C;G'% 'C'+EG 'C-44 IG;,

$ ; ( 2

; ;

;

; ; ; '

　 　 　

　, ,

=E>

) I

I ( 2 N O P

I 22 N O P

I 2

! ; ,

,

, 　

=G>

) , , ,I

I

I 2 *

!I

I *

" P

/

2 &< #

2 !

2

'C+,, 'C',,,

" 9

3!" 67-.) -2)+&.)

! 1 8 * 8 )

% " 1 8 *

) 1 * 2

) 2 : * '; ) %

* 2 1 8 7

* *

* 1 8 ! 1 8

% A ) *

) *

: * '; % *

8!

9 1 8

) %

* * 6 * *

" 2 * < #

1 ) < " 2

'C+,, 'C',,, * *

$ 2 1 *

< # *

1

2 8 ) < #

*

$ 1 8 ) * 6

* * $ 2 2

* 1 8

( ) 22 8 * 1 *

* * 6

) 9 * 2 *

$

* 2 < # 2 1

8

-*-+-

.-& / / O " '4G; 2 2 &

* * "# # $ % $$ $ # $ &$ ' 5G ;,E&;'%

: '4E;

1 2 # " # *

( ("$ ) * & $ # H ;-

%G5&%4-. '4G- *

+%%% ( ' # ' # $ , ' ' * - " $ + $,, $ $ H # ("&G - -E4&-4G

6 $ $ . 6 . B ;,,+ 7 *

2 6 " * "

# * 2 " " <

* H 5 ;G5-&;G54

* ( '4GG 1 2

# * ) < <#

./ " + $ # , &# $ # "# # $ * $ # $ &$ ' H ;- '',&';'

! $ ;,,- 3 9 *

# * < *

+ $ # , " $' # "$ "# # $ 0 $ # $ &$ ' * & , + # # & $ $' H NNNH" # $ + = &

> " '-G;&'E+,

6& : : * B '4G' 1 2

< # * ! # *

* * * 5E ' 4%&44

" '44% *

" # # " * 3 *

B

%-'&%--. O 3 # ;,,5 7 *

( * 2 6 " * " # * 2

# ;,,5 2 J & !(K

( ( ! $ '4G5

2 &(

2 $ ( + $ # , " $' # "# # $ ;+ + +E,&+E4

;,'' &H

( * 2 # # *

* $ # $ &$ ' % % ++5& +-4

! '4G, $ (

7 6 9 ("$