يﺎﻤﻨﻫار گﺮﺑ سرد
سرد ناﻮﻨﻋ :
ﻦﯿﺷﺎﻣ ﯽﯾﺎﻨﯿﺑ (ﺪﺣاو داﺪﻌﺗ)
3 مﺎﻧ :دﺎﺘﺳا زﺎﺳﻮﺷرو دﻮﻌﺴﻣ -
هﻮﻧ ﯽﻨﯿﺴﺣ ﯽﻠﻋ
ﯽﻠﯿﺼﺤﺗ لﺎﺳ 99
- 1398 لﺎﺴﻤﯿﻧ ، مود
يرادﺮﺑ ﻪﺸﻘﻧ ﯽﺳﺪﻨﻬﻣ هﺪﮑﺸﻧاد ﮏﯿﻧوﺮﺘﮑﻟا ﺖﺴﭘ
:ﺲﯾرﺪﺗ نﺎﻣز ....
:سرد نﺎﺳﺎﻨﺷرﺎﮐ ا ﺖﺴﭘ ﻟ ﯿﻧوﺮﺘﮑ ﮏ : :ﻦﻔﻠﺗ
:نآ فﺪﻫ و سرد ﻪﺻﻼﺧ ﯽﯾﺎﻨﺷآ
نﺎﯾﻮﺠﺸﻧاد و يرﻮﺌﺗ ﺎﺑ ﺪﺷرا ﯽﺳﺎﻨﺷرﺎﮐ ﮏﯿﺗﺎﻣﻮﺋژ هزﻮﺣ رد نآ يﺎﻫدﺮﺑرﺎﮐ و ﻦﯿﺷﺎﻣ ﯽﯾﺎﻨﯿﺑ
:ﯽﻠﺻا ﻊﺟﺮﻣ
1
- دﺎﺘﺳا ﻂﺳﻮﺗ هﺪﺷ ﻪﯿﻬﺗ ﯽﺳرد هوﺰﺟ
2- P. Corke, “Robotics, Vision and Control”, Springer,2011.
3- R. Szeliski, “Computer Vision: Algorithms and Applications”, Springer,2010.
4- D.A. Forsyth and J. Ponce, “Computer vision: A Modem Approach”, Prentice Hall,2002.
5- N. Sebe, I. C. Ashutosh, G. Thomas, S.Huang, “Machine Learning in Computer Vision”,2005.
٦ -
W. Burger, “ Principles of Digital Image Processing – advanced methods”, Springer,2013.:ﯽﺑﺎﯿﺷزرا :ﯽﻠﻤﻋ ﺖﯿﻟﺎﻌﻓ
15
% :مﺮﺗ نﺎﯿﻣ نﻮﻣزآ
10
% :ﯽﯾﺎﻬﻧ نﻮﻣزآ 45
% :ﺮﯾﺎﺳ 30
% (هژوﺮﭘ)
ﻪﺘﻔﻫ ﺮﻫ ﻪﮐ ﯽﺒﻟﺎﻄﻣ (ﻊﺟﺮﻣ زا طﻮﺑﺮﻣ تﺎﺤﻔﺻ هرﺎﻤﺷ هاﺮﻤﻫ ﻪﺑ) ﺖﻓﺮﮔ ﺪﻫاﻮﺧ راﺮﻗ ﺚﺤﺑ درﻮﻣ سﻼﮐ رد
ﻪﺘﻔﻫ ناﻮﻨﻋ
حﺮﺷ ﻊﺒﻨﻣ
1 ﻪﻣﺪﻘﻣ
ﻒﯾرﺎﻌﺗ ﻦﯿﺷﺎﻣ ﯽﯾﺎﻨﯿﺑ يﺎﻫدﺮﺑرﺎﮐ و
2 ﮓﻧر و رﻮﻧ
ﮓﻧر و رﻮﻧ ﯽﮕﻧر يﺎﻀﻓ و رﻮﻧ ﻒﯿﻃ ﺎﺑ ﯽﺴﯾﻮﻧ ﻪﻣﺎﻧﺮﺑ عوﺮﺷ Opencv
3 ﺮﯾﻮﺼﺗ يﺮﯿﮔ ﻞﮑﺷ هﻮﺤﻧ
لﺪﻣ ﻦﯿﺑرود ﯽﻧزﻮﺳ pinhole
ﺖﺟﺎﺟﻮﻋا ﻦﯿﺑرود و نﻮﯿﺳاﺮﺒﯿﻟﺎﮐ ﻦﯿﺑرود
رد ﯽﯾﺎﻨﯿﺑ ﻦﯿﺷﺎﻣ
زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ نﻮﯿﺳاﺮﺒﯿﻟﺎﮐ OpenCV
4 ﺮﯾﻮﺼﺗ شزادﺮﭘ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ
OpenCV يﺎﻫﺮﮕﻠﻤﻋ
ﯽﮑﺗ )
،ماﺮﮔﻮﺘﯿﺴﻫ ﺢﯿﺤﺼﺗ
،ﺎﻣﺎﮔ ﻪﻧﺎﺘﺳآﺪﺣ و (...
يﺎﻫﺮﮕﻠﻤﻋ ﯽﯾﺎﺗود ) يﺎﻫﺮﮕﻠﻤﻋ ﯽﺿﺎﯾر و ﯽﻘﻄﻨﻣ يور ﺲﮑﻋ (
5 و 6 زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ ﺮﯾﻮﺼﺗ شزادﺮﭘ OpenCV
يﺎﻫﺮﮕﻠﻤﻋ ﯽﯾﺎﻀﻓ ) يﺎﻫﺮﮕﻠﻤﻋ ﻞﻧﺮﮐ
، فﺬﺣ
،ﺰﯾﻮﻧ ﺺﯿﺨﺸﺗ
ﻪﺒﻟ ( يژﻮﻟﻮﻓرﻮﻣ ﯽﺿﺎﯾر ﯽﻨﺤﻨﻣ و طﻮﻄﺧ جاﺮﺨﺘﺳا
7 ﺮﯾﻮﺼﺗ رد يﺪﻨﺑ ﻪﻌﻄﻗ
ﮏﯿﺳﻼﮐ يﺎﻫ ﻢﺘﯾرﻮﮕﻟا ﻖﯿﻤﻋ يﺮﯿﮔدﺎﯾ يﺎﻫ ﻢﺘﯾرﻮﮕﻟا
8 ﺎﻀﻓ رد نارود و ﺖﯿﻌﻗﻮﻣ ﺶﯾﺎﻤﻧ
ﺶﯾﺎﻤﻧ ﺖﯿﻌﻗﻮﻣ و نارود رد يﺎﻀﻓ يﺪﻌﺑود
ﺶﯾﺎﻤﻧ ﺖﯿﻌﻗﻮﻣ و نارود رد يﺎﻀﻓ ﻪﺳ يﺪﻌﺑ
9 ﺎﻀﻓ رد نﻮﯿﺳﺎﻣرﻮﻔﺴﻧاﺮﺗ عاﻮﻧا
نﻮﯿﺳﺎﻣرﻮﻔﺴﻧاﺮﺗ يﺎﻫ
ود يﺪﻌﺑ
نﻮﯿﺳﺎﻣرﻮﻔﺴﻧاﺮﺗ يﺎﻫ
ﻪﺳ يﺪﻌﺑ تﻼﯾﺪﺒﺗ و
10 زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ يﺪﻌﺑ ﻪﺳ ﺖﯿﻌﻗﻮﻣ ﻦﯿﯿﻌﺗ
ﺮﯾوﺎﺼﺗ ﻦﯿﯿﻌﺗ
ﺖﯿﻌﻗﻮﻣ وPose تﺎﺼﺘﺨﻣ ﻪﺳ يﺪﻌﺑ طﺎﻘﻧ ﺎﺑ هدﺎﻔﺘﺳا زا
يﺎﻬﺷور ﺮﯿﻏ ﯽﻄﺧ
هدﺎﻔﺘﺳا زا ياﺮﺑDLT ﻦﯿﯿﻌﺗ ﻦﯿﺑرودPose
هدﺎﻔﺘﺳا زا ياﺮﺑDLT جاﺮﺨﺘﺳا تﺎﺼﺘﺨﻣ ﻪﺳ يﺪﻌﺑ طﺎﻘﻧ
11 ﻮﯾﺮﺘﺳا ﯽﯾﺎﻨﯿﺑ
ﻢﯿﻣﺮﺗ ﺮﯾوﺎﺼﺗ ﻮﯾﺮﺘﺳا ) Rectification (
ﯽﺑﺎﯾﺮﻇﺎﻨﺗ ﻢﮐاﺮﺘﻣ ) ﻢﺘﯾرﻮﮕﻟا يﺎﻫ local و global (
ﻦﯿﻤﺨﺗ ﻖﻤﻋ زا ﺮﯾوﺎﺼﺗ ﻮﯾﺮﺘﺳا
12 ﮏﯿﻨﮑﺗ Structure From Motion ﻒﯾﺮﻌﺗ
ﮏﯿﻨﮑﺗ Structure From Motion
ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ ﺲﯾﺮﺗﺎﻣ يروﺮﺿ ﺎﺑ هدﺎﻔﺘﺳا زا طﺎﻘﻧ لﺪﻣ
ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ Motion ) نﺎﻤﻟا يﺎﻫ ﻪﯿﺟﻮﺗ ﻦﯿﺑرود ﺎﻫ (
ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ Structure )
تﺎﺼﺘﺨﻣ ﻪﺳ يﺪﻌﺑ طﺎﻘﻧ (
Bundle Adjustment
13 رﺎﺘﺧﺎﺳ ﺲﯾﺮﺗﺎﻣ
ﯽﯾﺎﻨﺷآ ﺎﺑ Fundamental matrix و
هﻮﺤﻧ هدﺎﻔﺘﺳا زا نآ
ﮏﯿﻨﮑﺗ ﮏﺴﻧر ) Ransac (
هدﺎﻔﺘﺳا زا ﮏﯿﻨﮑﺗ ﮏﺴﻧر و ﺲﯾﺮﺗﺎﻣ ﯽﺳﺎﺳا ياﺮﺑ دﻮﺒﻬﺑ ﺖﻗد
ﯽﺑﺎﯾﺮﻇﺎﻨﺗ
ﯽﻠﻤﻋ يﺎﻫ ﺖﯿﻟﺎﻌﻓ ﻦﯾﺮﻤﺗ رﺎﻨﯿﻤﺳ و ﻮﺠﺸﻧاد ﺮﻫ
: 1 ( 6 ﻦﯾﺮﻤﺗ ﯽﺴﯾﻮﻧ ﻪﻣﺎﻧﺮﺑ -
دوﺪﺣ ﻦﯾﺮﻤﺗ ﺮﻫ 5
ﺎﻌﻤﺟ) دراد زﺎﯿﻧ ﺖﻋﺎﺳ 30
(ﺖﻋﺎﺳ
2 ( و مﺮﺗ ﺮﺧآ هژوﺮﭘ شراﺰﮔ ﻞﯾﻮﺤﺗ
، ﻂﺳﻮﺘﻣ رﻮﻄﺑ شراﺰﮔ ﻦﯾا
لدﺎﻌﻣ 30 ﯽﻣ رﺎﮐ ﺖﻋﺎﺳ ﺪﺷﺎﺑ
هژوﺮﭘ دراد
.
ﺮﯾﺎﺳ ﯽﻠﺻا تﺎﻋﺎﺳ رﺎﻨﮐ رد
ﺖﺤﺗ ﯽﺴﯾﻮﻧ ﻪﻣﺎﻧﺮﺑ شزﻮﻣآ ياﺮﺑ ﯽﺗﺎﻋﺎﺳ هﺪﺷ هداد صﺎﺼﺘﺧا نآ يراﺰﻓا مﺮﻧ يﺎﻫ ﻪﺘﺴﺑ ﺎﺑ رﺎﮐ وROS
ﺖﺳا