درس ﺑﺮگ راﻫﻨﻤﺎي ﺟﺰوه درﺳﯽ ﺗﻬﯿﻪ ﺷﺪه ﺗﻮﺳﻂ اﺳﺘﺎد 1-

(1)

يﺎﻤﻨﻫار گﺮﺑ سرد

سرد ناﻮﻨﻋ :

ﻦﯿﺷﺎﻣ ﯽﯾﺎﻨﯿﺑ (ﺪﺣاو داﺪﻌﺗ)

3 مﺎﻧ :دﺎﺘﺳا زﺎﺳﻮﺷرو دﻮﻌﺴﻣ -

هﻮﻧ ﯽﻨﯿﺴﺣ ﯽﻠﻋ

ﯽﻠﯿﺼﺤﺗ لﺎﺳ 99

- 1398 لﺎﺴﻤﯿﻧ ، مود

يرادﺮﺑ ﻪﺸﻘﻧ ﯽﺳﺪﻨﻬﻣ هﺪﮑﺸﻧاد ﮏﯿﻧوﺮﺘﮑﻟا ﺖﺴﭘ

: [email protected]

:ﺲﯾرﺪﺗ نﺎﻣز ....

:سرد نﺎﺳﺎﻨﺷرﺎﮐ ا ﺖﺴﭘ ﻟ ﯿﻧوﺮﺘﮑ ﮏ : :ﻦﻔﻠﺗ

:نآ فﺪﻫ و سرد ﻪﺻﻼﺧ ﯽﯾﺎﻨﺷآ

نﺎﯾﻮﺠﺸﻧاد و يرﻮﺌﺗ ﺎﺑ ﺪﺷرا ﯽﺳﺎﻨﺷرﺎﮐ ﮏﯿﺗﺎﻣﻮﺋژ هزﻮﺣ رد نآ يﺎﻫدﺮﺑرﺎﮐ و ﻦﯿﺷﺎﻣ ﯽﯾﺎﻨﯿﺑ

:ﯽﻠﺻا ﻊﺟﺮﻣ

1 - دﺎﺘﺳا ﻂﺳﻮﺗ هﺪﺷ ﻪﯿﻬﺗ ﯽﺳرد هوﺰﺟ

2- P. Corke, “Robotics, Vision and Control”, Springer,2011.

3- R. Szeliski, “Computer Vision: Algorithms and Applications”, Springer,2010.

4- D.A. Forsyth and J. Ponce, “Computer vision: A Modem Approach”, Prentice Hall,2002.

5- N. Sebe, I. C. Ashutosh, G. Thomas, S.Huang, “Machine Learning in Computer Vision”,2005.

٦ -

W. Burger, “ Principles of Digital Image Processing – advanced methods”, Springer,2013.

:ﯽﺑﺎﯿﺷزرا :ﯽﻠﻤﻋ ﺖﯿﻟﺎﻌﻓ

15

% :مﺮﺗ نﺎﯿﻣ نﻮﻣزآ

10

% :ﯽﯾﺎﻬﻧ نﻮﻣزآ 45

% :ﺮﯾﺎﺳ 30

% (هژوﺮﭘ)

ﻪﺘﻔﻫ ﺮﻫ ﻪﮐ ﯽﺒﻟﺎﻄﻣ (ﻊﺟﺮﻣ زا طﻮﺑﺮﻣ تﺎﺤﻔﺻ هرﺎﻤﺷ هاﺮﻤﻫ ﻪﺑ) ﺖﻓﺮﮔ ﺪﻫاﻮﺧ راﺮﻗ ﺚﺤﺑ درﻮﻣ سﻼﮐ رد

ﻪﺘﻔﻫ ناﻮﻨﻋ

حﺮﺷ ﻊﺒﻨﻣ

1 ﻪﻣﺪﻘﻣ

ﻒﯾرﺎﻌﺗ ﻦﯿﺷﺎﻣ ﯽﯾﺎﻨﯿﺑ يﺎﻫدﺮﺑرﺎﮐ و

2 ﮓﻧر و رﻮﻧ

ﮓﻧر و رﻮﻧ  ﯽﮕﻧر يﺎﻀﻓ و رﻮﻧ ﻒﯿﻃ  ﺎﺑ ﯽﺴﯾﻮﻧ ﻪﻣﺎﻧﺮﺑ عوﺮﺷ  Opencv

3 ﺮﯾﻮﺼﺗ يﺮﯿﮔ ﻞﮑﺷ هﻮﺤﻧ

لﺪﻣ  ﻦﯿﺑرود ﯽﻧزﻮﺳ pinhole

ﺖﺟﺎﺟﻮﻋا  ﻦﯿﺑرود و نﻮﯿﺳاﺮﺒﯿﻟﺎﮐ ﻦﯿﺑرود

رد ﯽﯾﺎﻨﯿﺑ ﻦﯿﺷﺎﻣ

زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ نﻮﯿﺳاﺮﺒﯿﻟﺎﮐ  OpenCV

4 ﺮﯾﻮﺼﺗ شزادﺮﭘ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ

OpenCV يﺎﻫﺮﮕﻠﻤﻋ 

ﯽﮑﺗ )

،ماﺮﮔﻮﺘﯿﺴﻫ ﺢﯿﺤﺼﺗ

،ﺎﻣﺎﮔ ﻪﻧﺎﺘﺳآﺪﺣ و (...

يﺎﻫﺮﮕﻠﻤﻋ  ﯽﯾﺎﺗود ) يﺎﻫﺮﮕﻠﻤﻋ ﯽﺿﺎﯾر و ﯽﻘﻄﻨﻣ يور ﺲﮑﻋ (

5 و 6 زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ ﺮﯾﻮﺼﺗ شزادﺮﭘ OpenCV

يﺎﻫﺮﮕﻠﻤﻋ  ﯽﯾﺎﻀﻓ ) يﺎﻫﺮﮕﻠﻤﻋ ﻞﻧﺮﮐ

، فﺬﺣ

،ﺰﯾﻮﻧ ﺺﯿﺨﺸﺗ

ﻪﺒﻟ ( يژﻮﻟﻮﻓرﻮﻣ  ﯽﺿﺎﯾر ﯽﻨﺤﻨﻣ و طﻮﻄﺧ جاﺮﺨﺘﺳا 

7 ﺮﯾﻮﺼﺗ رد يﺪﻨﺑ ﻪﻌﻄﻗ

ﮏﯿﺳﻼﮐ يﺎﻫ ﻢﺘﯾرﻮﮕﻟا  ﻖﯿﻤﻋ يﺮﯿﮔدﺎﯾ يﺎﻫ ﻢﺘﯾرﻮﮕﻟا 

8 ﺎﻀﻓ رد نارود و ﺖﯿﻌﻗﻮﻣ ﺶﯾﺎﻤﻧ

ﺶﯾﺎﻤﻧ  ﺖﯿﻌﻗﻮﻣ و نارود رد يﺎﻀﻓ يﺪﻌﺑود

ﺶﯾﺎﻤﻧ  ﺖﯿﻌﻗﻮﻣ و نارود رد يﺎﻀﻓ ﻪﺳ يﺪﻌﺑ

9 ﺎﻀﻓ رد نﻮﯿﺳﺎﻣرﻮﻔﺴﻧاﺮﺗ عاﻮﻧا

نﻮﯿﺳﺎﻣرﻮﻔﺴﻧاﺮﺗ  يﺎﻫ

ود يﺪﻌﺑ

نﻮﯿﺳﺎﻣرﻮﻔﺴﻧاﺮﺗ  يﺎﻫ

ﻪﺳ يﺪﻌﺑ تﻼﯾﺪﺒﺗ و

10 زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ يﺪﻌﺑ ﻪﺳ ﺖﯿﻌﻗﻮﻣ ﻦﯿﯿﻌﺗ

ﺮﯾوﺎﺼﺗ ﻦﯿﯿﻌﺗ 

ﺖﯿﻌﻗﻮﻣ وPose تﺎﺼﺘﺨﻣ ﻪﺳ يﺪﻌﺑ طﺎﻘﻧ ﺎﺑ هدﺎﻔﺘﺳا زا

يﺎﻬﺷور ﺮﯿﻏ ﯽﻄﺧ

هدﺎﻔﺘﺳا  زا ياﺮﺑDLT ﻦﯿﯿﻌﺗ ﻦﯿﺑرودPose

(2)

هدﺎﻔﺘﺳا  زا ياﺮﺑDLT جاﺮﺨﺘﺳا تﺎﺼﺘﺨﻣ ﻪﺳ يﺪﻌﺑ طﺎﻘﻧ

11 ﻮﯾﺮﺘﺳا ﯽﯾﺎﻨﯿﺑ

ﻢﯿﻣﺮﺗ  ﺮﯾوﺎﺼﺗ ﻮﯾﺮﺘﺳا ) Rectification (

ﯽﺑﺎﯾﺮﻇﺎﻨﺗ  ﻢﮐاﺮﺘﻣ ) ﻢﺘﯾرﻮﮕﻟا يﺎﻫ local و global (

ﻦﯿﻤﺨﺗ  ﻖﻤﻋ زا ﺮﯾوﺎﺼﺗ ﻮﯾﺮﺘﺳا

12 ﮏﯿﻨﮑﺗ Structure From Motion ﻒﯾﺮﻌﺗ 

ﮏﯿﻨﮑﺗ Structure From Motion

ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ  ﺲﯾﺮﺗﺎﻣ يروﺮﺿ ﺎﺑ هدﺎﻔﺘﺳا زا طﺎﻘﻧ لﺪﻣ

ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ  Motion ) نﺎﻤﻟا يﺎﻫ ﻪﯿﺟﻮﺗ ﻦﯿﺑرود ﺎﻫ (

ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ  Structure )

تﺎﺼﺘﺨﻣ ﻪﺳ يﺪﻌﺑ طﺎﻘﻧ (

Bundle Adjustment 

13 رﺎﺘﺧﺎﺳ ﺲﯾﺮﺗﺎﻣ

ﯽﯾﺎﻨﺷآ  ﺎﺑ Fundamental matrix و

هﻮﺤﻧ هدﺎﻔﺘﺳا زا نآ

ﮏﯿﻨﮑﺗ  ﮏﺴﻧر ) Ransac (

هدﺎﻔﺘﺳا  زا ﮏﯿﻨﮑﺗ ﮏﺴﻧر و ﺲﯾﺮﺗﺎﻣ ﯽﺳﺎﺳا ياﺮﺑ دﻮﺒﻬﺑ ﺖﻗد

ﯽﺑﺎﯾﺮﻇﺎﻨﺗ

ﯽﻠﻤﻋ يﺎﻫ ﺖﯿﻟﺎﻌﻓ ﻦﯾﺮﻤﺗ رﺎﻨﯿﻤﺳ و ﻮﺠﺸﻧاد ﺮﻫ

: 1 ( 6 ﻦﯾﺮﻤﺗ ﯽﺴﯾﻮﻧ ﻪﻣﺎﻧﺮﺑ -

دوﺪﺣ ﻦﯾﺮﻤﺗ ﺮﻫ 5

ﺎﻌﻤﺟ) دراد زﺎﯿﻧ ﺖﻋﺎﺳ 30

(ﺖﻋﺎﺳ

2 ( و مﺮﺗ ﺮﺧآ هژوﺮﭘ شراﺰﮔ ﻞﯾﻮﺤﺗ

، ﻂﺳﻮﺘﻣ رﻮﻄﺑ شراﺰﮔ ﻦﯾا

لدﺎﻌﻣ 30 ﯽﻣ رﺎﮐ ﺖﻋﺎﺳ ﺪﺷﺎﺑ

هژوﺮﭘ دراد

.

ﺮﯾﺎﺳ ﯽﻠﺻا تﺎﻋﺎﺳ رﺎﻨﮐ رد

ﺖﺤﺗ ﯽﺴﯾﻮﻧ ﻪﻣﺎﻧﺮﺑ شزﻮﻣآ ياﺮﺑ ﯽﺗﺎﻋﺎﺳ هﺪﺷ هداد صﺎﺼﺘﺧا نآ يراﺰﻓا مﺮﻧ يﺎﻫ ﻪﺘﺴﺑ ﺎﺑ رﺎﮐ وROS

ﺖﺳا