ﺎﺑ ﻊﻃﺎﻘﺗ رد ﺎﻫوردﻮﺧ مﺪﻘﺗ ﺺﻴﺨﺸﺗ و درﻮﺧﺮﺑ زا بﺎﻨﺘﺟا ﻢﺘﻳرﻮﮕﻟا ﻪﺋاراﻲﺘﻗﻮﻣ يﺎﻫ ﻪﻜﺒﺷ زا هدﺎﻔﺘﺳا

ﺎﺑ ﻊﻃﺎﻘﺗ رد ﺎﻫوردﻮﺧ مﺪﻘﺗ ﺺﻴﺨﺸﺗ و درﻮﺧﺮﺑ زا بﺎﻨﺘﺟا ﻢﺘﻳرﻮﮕﻟا ﻪﺋارا ﻲﺘﻗﻮﻣ يﺎﻫ ﻪﻜﺒﺷ زا هدﺎﻔﺘﺳا

اﻢﻳﺮﻣ1

راﺪﻨﭙﺳ

2- ﺖﻘﻴﻘﺣﺪﻴﺣو ﺖﺳود

ﻲﻳﻮﻳدارتﺎﻃﺎﺒﺗراوتارﺮﻘﻣﻢﻴﻈﻨﺗنﺎﻣزﺎﺳ1

espandar@cra.ir

وﻲﻨﻓهﺪﻜﺸﻧاد2

ﺪﻫﺎﺷهﺎﮕﺸﻧادﻲﺳﺪﻨﻬﻣ haghighatdoost@shahed.ac.ir

هﺪﻴﻜﭼ

هدادلدﺎﺒﺗﻪﻟﺎﻘﻣﻦﻳارد ﺖﺳاﻪﺘﻓﺮﮔراﺮﻗﻲﺳرﺮﺑدرﻮﻣ،ﺎﻫوردﻮﺧدرﻮﺧﺮﺑزايﺮﻴﮔﻮﻠﺟرﻮﻈﻨﻣﻪﺑ،ﺪﻨﻤﺷﻮﻫﻞﻘﻧوﻞﻤﺣﻪﻧﺎﻣﺎﺳﻚﻳردﻲﻜﻴﻓاﺮﺗيﺎﻫ

ﺮﺑﻪﻧﺎﻣﺎﺳﻦﻳا .

ﻚﻳ،وردﻮﺧﻪﺑوردﻮﺧطﺎﺒﺗراسﺎﺳا ﻲﻣﻪﺋارااردرﻮﺧﺮﺑﺖﻴﻌﻗﻮﻣ ﻦﻴﻤﺨﺗوﺺﻴﺨﺸﺗمﺰﻴﻧﺎﻜﻣ

ﻲﮔﮋﻳوسﺎﺳاﺮﺑﻪﻛ،ﺪﻨﻛ يﺎﻫ

ﻪﻜﺒﺷ ﺎﻫ ي ﻲﻣﻞﻜﺷﻲﺘﻗﻮﻣ دﺮﻴﮔ

ود .

ترﻮﺻﻪﺑارنﺎﺸﺘﻛﺮﺣوﺖﻴﻌﻗﻮﻣتﺎﻋﻼﻃاﻪﻳﺎﺴﻤﻫيوردﻮﺧ رود

ه ا ﻬﻟدﺎﺒﻣﻢﻫ ﺎﺑي ﻲﻤ

ﻛ يدوروﻦﻳازاهدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑوﺪﻨﻨ ﻢﺘﻳرﻮﮕﻟايﺮﻴﮔرﺎﻛﻪﺑوﺎﻫ

CAVANET

ردﻮﺧ،يدﺎﻬﻨﺸﻴﭘ ردﺎﻫو

ﻲﻣ ﻳ ﺪﻗاموﺰﻟترﻮﺻردﺎﺗ،ﺮﻴﺧﺎﻳﺪﻨﺘﺴﻫﺮﮕﻳﺪﻜﻳﺎﺑدرﻮﺧﺮﺑﺖﻴﻌﻗﻮﻣردﺎﻳآﻪﻛﺪﻨﺑﺎ هرﺎﭼما

ردوﺪﻨﻨﻛاﺮﺟاارﺖﻴﻌﻗﻮﻣﺎﺑﺐﺳﺎﻨﺘﻣﻪﻧﺎﻳﻮﺟ

ﻊﻃﺎﻘﺗ يﺮﻴﮔﻮﻠﺟرﻮﻈﻨﻣﻪﺑﺰﻴﻧﺎﻫ ﻣوردﻮﺧﺮﻫدرﻮﺧﺮﺑزا

ﻲ ﺪﻧاﻮﺗ اﺮﺑوهدادﺺﻴﺨﺸﺗارﺎﻫوردﻮﺧﺮﻳﺎﺳﻪﺑﺖﺒﺴﻧدﻮﺧمﺪﻘﺗﺖﻴﻌﺿو ي

ﻴﺴﻣﻪﻣادا ارمزﻻﻢﻴﻤﺼﺗﺮ

دﺮﻴﮕﺑ ﻪﺘﺳد . ﻲﮔﮋﻳوسﺎﺳاﺮﺑﻪﻛﻲﻃﺎﺒﺗرايﺎﻫ يﺎﻫ

ﻪﻜﺒﺷ ﺎﻫ ﻛﺮﺤﺘﻣﻲﺘﻗﻮﻣي ﺘﻓﺮﮔﻞﻜﺸ

ﻪ ا

،ﺪﻧ ﻲﻣ ﺗ ﺪﻨﻳﺎﻤﻧاﺮﺟاﺪﻣآرﺎﻛوﺎﻳﻮﭘترﻮﺻﻪﺑارفدﺎﺼﺗزايﺮﻴﮕﺸﻴﭘﺪﻨﻧاﻮ .

يﺪﻴﻠﻜﻳﺎﻫهژاو ﻲﺘﻗﻮﻣﻪﻜﺒﺷ :

Ad hoc Network) ﺪﻨﻤﺷﻮﻫﻞﻘﻧوﻞﻤﺣ،(

ITS) ( .

1 ﻪﻣﺪﻘﻣ - درادنآزاﻲﺷﺎﻧيﺎﻫرﺮﺿوتﺎﻓدﺎﺼﺗﺶﻫﺎﻛردﻲﻤﻬﻣرﺎﻴﺴﺒﺸﻘﻧﺪﻨﻤﺷﻮﻫﻞﻘﻧوﻞﻤﺣيﺎﻫرﺎﻜﻫارزاهدﺎﻔﺘﺳا ]

[1 لﺎﺳردﻪﻛﻲﺸﻫوﮋﭘرد . ردو2006

ﺖﻓﺮﮔ مﺎﺠﻧاﻪﻨﻴﻣزﻦﻴﻤﻫ 2]

ﻪﻧﺎﻣﺎﺳ،[ ناﻮﻨﻋ ﺖﺤﺗ يا Vehacol¹

زاهدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑوردﻮﺧ ودﻦﻴﺑ درﻮﺧﺮﺑﺖﻴﻌﻗﻮﻣ ﺺﻴﺨﺸﺗنآ ردﻪﻛﺪﺷ دﺎﻬﻨﺸﻴﭘ

ﻪﻜﺒﺷ ﺖﻴﻠﺑﺎﻗ دﻮﺑ ﻪﺘﻓﺮﮔ راﺮﻗ ﻲﺳرﺮﺑ درﻮﻣ ﻲﺘﻗﻮﻣ يﺎﻫ

لﺎﺳ رد ،ﺎﺘﺳار ﻦﻴﻤﻫ ردو ﻪﻣادا رد . ﻪﻧﺎﻣﺎﺳ 2007

ﻮﻨﻋ ﺖﺤﺗ يا نا

InVeTraS² دﺎﻬﻨﺸﻴﭘ

ﺪﻳدﺮﮔ 3] ﻲﻣيﺮﺘﻌﻣﺎﺟ ﻢﺘﻳرﻮﮕﻟاﻞﻣﺎﺷ ًﺎﻨﻤﺿو دﻮﺑﻲﻠﺒﻗ ﻪﻧﺎﻣﺎﺳﻪﺘﻓﺎﻳﻪﻌﺳﻮﺗﻪﻛ،[ ﺪﺷ

ﭻﻴﻫردلﺎﺣﺮﻫﻪﺑﺎﻣا .

،ﺖﻛﺮﺣ ﺮﻴﺴﻣﺎﻫرﺎﻜﻫارﻦﻳازاماﺪﻛ

ﻊﻃﺎﻘﺗدﻮﺟولﺎﺜﻣ رﻮﻃﻪﺑوﺖﺷاﺪﻧ ﻲﻌﻗاوﻞﻜﺷ هاررﺎﻬﭼوﺎﻫ

دﻮﺑهﺪﺸﻧظﺎﺤﻟ ًﻼﺻاﺎﻫ ﺘﻳرﻮﮕﻟاهﺪﺷ ﻲﻌﺳﺐﻠﻄﻣﻦﻳا رد .

ﻲﻌﻣﺎﺟﻢ CAVANET)

(

ﺖﻴﻌﻗﻮﻣﺺﻴﺨﺸﺗ ﺎﺑ،ﺖﻛﺮﺣ ﺮﻴﺴﻣ ردعﻮﻨﺗ ﻦﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧردﺎﺑ ﻪﻛ ددﺮﮔحﺮﻄﻣ هدﺎﺟتﺎﻓدﺎﺼﺗ زاﻲﻳارﺎﻛ ﻞﻜﺷ ﻪﺑدرﻮﺧﺮﺑ يﺎﻫ

ﺪﻨﻛ يﺮﻴﮔﻮﻠﺟ يا .

ﻢﺘﻳرﻮﮕﻟا CAVANET ﻲﻣ،ﺮﻄﺧﺖﻴﻌﻗﻮﻣزا ﺎﻫوردﻮﺧندﺮﻛهﺎﮔآ ﻪﻠﻴﺳو ﻪﺑ ﻖﻳﺮﻃ ﻦﻴﻤﻫزاو دراد زﺎﻴﻧ ﺎﻫوردﻮﺧﻦﻴﺑطﺎﺒﺗرا ﻪﺑﻂﻘﻓ

ﺪﻧاﻮﺗ زوﺮﺑ زا

ﺪﻨﻛيﺮﻴﮔﻮﻠﺟﻲﻟﺎﻤﺘﺣاتﺎﻓدﺎﺼﺗ ﻪﺑﻢﻫﻪﺑﻚﻳدﺰﻧيﺎﻫوردﻮﺧﻦﻴﺑتﺎﻋﻼﻃالدﺎﺒﺗوﺖﻴﻌﻗﻮﻣزاﻦﺘﻓﺎﻳعﻼﻃاعﻮﺿﻮﻣودﻪﺑفدﺎﺼﺗزاﺖﻌﻧﺎﻤﻣﻪﻠﺌﺴﻣ .

ﻲﻣﻢﻴﺴﻘﺗ،ﻲﺑوﺎﻨﺗترﻮﺻ دﻮﺷ

نﺎﺸﺘﻛﺮﺣهﻮﺤﻧهرﺎﺑردارﻲﺗﺎﻋﻼﻃابوﺎﻨﺘﻣترﻮﺻﻪﺑﻢﻫﻪﺑﻚﻳدﺰﻧيوردﻮﺧود . ﺖﻋﺎﺳنﺎﻣزوﻖﻴﻗدنﺎﻜﻣ)

ﻲﻠﺤﻣ (

ﻲﻣﻪﻟدﺎﺒﻣ ﺪﻨﻨﻛ يدوروﻦﻳازاهدﺎﻔﺘﺳاﺎﺑ . ﻲﻣﺺﻴﺨﺸﺗﺎﻫوردﻮﺧﺎﻫ

ﻲﻣﻊﻗاورد؟ﻪﻧﺎﻳﺪﻧرادراﺮﻗﺮﮕﻳﺪﻜﻳﺎﺑفدﺎﺼﺗﺖﻴﻌﻗﻮﻣردﺎﻳآﻪﻛﺪﻨﻫد

،ﺖﻔﮔناﻮﺗ

ﻪﻜﺒﺷ مﻮﻬﻔﻣسﺎﺳاﺮﺑﻲﻃﺎﺒﺗراﺐﻟﺎﻗﻚﻳﻪﻛ ﻪﺑود ﻲﺘﻗﻮﻣيﺎﻫ

ﻲﻣﻞﻴﻬﺴﺗارﻲﻳوردﻮﺧ ﻪﻜﺒﺷﻚﻳﻪﻌﺳﻮﺗﻪﻛ ﻪﺘﻓﺮﮔﻞﻜﺷ ود ﺪﻨﻛ

3] .[ ﺮﻓ ﻦﻳا ﺮﺑض

ﺪﻨﺘﺴﻫﻲﺘﻗﻮﻣًﺎﺗاذتﺎﻃﺎﺒﺗراوﺪﻨﺘﺴﻫكﺮﺤﺘﻣﺎﻣﺐﻟﺎﻗردﻲﻃﺎﺒﺗرافاﺪﻫاﻪﻤﻫﻪﻛﺖﺳا ﻪﺳشورزاﻲﻧﺎﻣزﻪﺑﻪﺘﺴﺑاوﻪﺨﺴﻧ،نﺎﻜﻣزاﻲﻫﺎﮔآﻪﺳوﺮﭘ .

ﻲﻣهدﺎﻔﺘﺳاﻪﺒﺳﺎﺤﻣياﺮﺑكﺮﺤﺘﻣﻪﻴﻠﻘﻧﻪﻠﻴﺳوودﻲﺒﺴﻧﺖﻴﻌﻗﻮﻣﻦﻴﺑتوﺎﻔﺗنآﻪﻠﻴﺳوﻪﺑﻪﻛ،ﺖﺳاﻲﻌﻠﺿ دﻮﺷ

ﺺﻴﺨﺸﺗﺎﺑﻢﺘﺴﻴﺳﻦﻳارد . داﺪﺘﻣا

هزاﺪﻧاودردﺎﻫوردﻮﺧتﺎﺼﺘﺨﻣﺖﻓﺎﻳردﻖﻳﺮﻃزاوردﻮﺧود ﻲﻣﻲﻟاﻮﺘﻣيﺮﻴﮔ

ﺶﻴﭘناﻮﺗ ﺮﻴﺧﺎﻳﺪﻧراددرﻮﺧﺮﺑﺮﮕﻳﺪﻜﻳﺎﺑداﺪﺘﻣاودﻦﻳاﺎﻳآﻪﻛدﺮﻛﻲﻨﻴﺑ .

ﻪﻠﺻﺎﻓﺶﺠﻨﺳ ﻲﻣﺎﻫ

ﻖﻳﺮﻃزاﻢﻫورادارﻖﻳﺮﻃزاﻢﻫﺪﻧاﻮﺗ ﺪﺷﺎﺑGPS

دراﺪﻧزﺎﻴﻧﻲﻧﺎﺑﺎﻴﺧرﺎﻨﻛﺖﺑﺎﺛيﺎﻨﺑﭻﻴﻫﻪﺑشورﻦﻳا . ﺖﻴﻌﻗﻮﻣو

ﻲﺒﺴﻧﻲﺑﺎﻳ ﺎﺑ)

رادارزاهدﺎﻔﺘﺳا ]

[4 ﻖﻠﻄﻣو ( زاهدﺎﻔﺘﺳاﺎﺑ) GPS

ﻲﻣﻢﻫاﺮﻓار ( ﺪﻨﻛ

ﻪﻳﺎﺴﻤﻫيﺎﻫوردﻮﺧﺮﻳﺎﺳﺎﺑارﺶﺗﺎﻋﻼﻃا،دﻮﺧﺖﻴﻌﻗﻮﻣﻦﻴﻴﻌﺗزاﺲﭘوردﻮﺧﺮﻫ .

ﻲﻣﻪﻟدﺎﺒﻣ ﺪﺸﺨﺑدﻮﺒﻬﺑارﺮﻴﺴﻣﻪﺒﺳﺎﺤﻣﺖﻗدوﺪﻫدﺶﻳاﺰﻓاارفاﺮﮔيژﻮﻟﻮﭘﻮﺗزاﻲﻫﺎﮔآﺎﺗ،ﺪﻨﻛ .

١ Vehicular Anti-Collision Mechanism

٢ Intelligent Vehicular Transportation System

ﻪﻣادارد ﻪﺘﻓﺮﮔراﺮﻗ هدﺎﻔﺘﺳادرﻮﻣﻢﺘﻳرﻮﮕﻟا ردﻪﻛﺪﺷﺪﻫاﻮﺧ ﻪﺘﺧادﺮﭙﻴﺗاﺰﻴﻬﺠﺗ وﻢﻴﻫﺎﻔﻣنﺎﻴﺑﻪﺑ ﺺﻴﺨﺸﺗردﻢﺘﻳرﻮﮕﻟا دﺮﻜﻠﻤﻋ هﻮﺤﻧﺲﭙﺳو ﺪﻧا

ﺖﺳاهﺪﺷهدادﺢﻴﺿﻮﺗﻢﺘﻳرﻮﮕﻟاﻦﻳايزﺎﺳﻪﻴﺒﺷﺰﻴﻧﺮﺧآرد،ﺪﺷﺪﻫاﻮﺧنﺎﻴﺑفدﺎﺼﺗزايﺮﻴﮔﻮﻠﺟومﺪﻘﺗﻖﺣﻲﺳرﺮﺑودرﻮﺧﺮﺑلﺎﻤﺘﺣا .

ﻒﻳرﺎﻌﺗ

ﻪﺘﺳد- ﻲﻃﺎﺒﺗرا هدوﺪﺤﻣﻚﻳردﺎﻫوردﻮﺧﻲﺘﻗوﻪﻛﺖﺳا هﺪﺷضﺮﻓ،ﺎﻫوردﻮﺧنﺎﻴﻣ تﺎﻃﺎﺒﺗراﻞﻴﻬﺴﺗ رﻮﻈﻨﻣﻪﺑﻂﻴﺤﻣﻚﻳيزﺎﺳﺪﻨﻤﻧاﻮﺗ ياﺮﺑ :

ﻲﺑﻲﺗاﺮﺑﺎﺨﻣ صﺎﺧهﺪﺷدوﺪﺤﻣناﻮﺗﺎﺑﻢﻴﺳ

ﺮﮕﻳﺪﻜﻳﻪﺑﺖﺒﺴﻧ) ﻲﻣﻞﻜﺷارﻲﻃﺎﺒﺗراﻪﺘﺳدﻚﻳ،ﺪﻨﺘﺴﻫ (

ﻪﻜﺒﺷﻚﻳﻪﺑﻪﻴﺒﺷﻪﻛ،ﺪﻨﻫد ﻴﺘﻗﻮﻣ

ﻚﻳﺎﺒ

پﺎﻫ ﻲﻣ3

ﺪﻨﺷﺎﺑ 4] .[ د ﺪﻨﻨﻛﻪﻟدﺎﺒﻣﻢﻫﺎﺑاردﻮﺧيﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘﺮﻳﺎﺳونﺎﻜﻣﻪﻛﺪﻧرادﻲﻳﺎﻧاﻮﺗ،ﺪﻨﺘﺴﻫﻲﻃﺎﺒﺗراﻪﺘﺳدﻚﻳزاﻲﺸﺨﺑﻪﻛﻲﻳوردﻮﺧو ياﺮﺑ .

ﻲﻣﻪﻟدﺎﺒﻣارتﺎﻋﻼﻃازاعﻮﻧودﺎﻫوردﻮﺧ،درﻮﺧﺮﺑﻦﺘﻓﺎﻳ ﺪﻨﻨﻛ

ﻪﻛﻲﻳﺎﻫوردﻮﺧﺮﮕﻳدزانﺎﺸﺗاﺪﻫﺎﺸﻣﻦﻴﻨﭽﻤﻫونﺎﺷدﻮﺧنﺎﻜﻣﻪﺑطﻮﺑﺮﻣتﺎﻋﻼﻃا :

دارنﺎﺸﺘﻛﺮﺣ هﺪﻳ

ﺪﻧا نآﻪﻛﻲﻧﺎﻣزﺎﺗوردﻮﺧودﻦﻴﺑتﺎﻋﻼﻃالدﺎﺒﺗ . ﻲﻣﻪﻣاداﺪﻨﺘﺴﻫكﺮﺘﺸﻣﻲﻃﺎﺒﺗراﻪﺘﺳدﻚﻳزاﻲﺸﺨﺑﺎﻫ

ﺪﺑﺎﻳ .

درﻮﺧﺮﺑﻪﻴﺣﺎﻧ- ﻲﻣﻪﮕﻧدﻮﺧياﺮﺑدرﻮﺧﺮﺑﻪﻴﺣﺎﻧﻚﻳوردﻮﺧﺮﻫ :

دراد ﻲﻣﻦﻴﻴﻌﺗﻲﻔﻠﺘﺨﻣيﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘسﺎﺳاﺮﺑﺎﻳﻮﭘترﻮﺻﻪﺑدرﻮﺧﺮﺑﻪﻴﺣﺎﻧعﺎﻌﺷ . -

هﺪﻧﺮﻴﮔﻖﻳﺮﻃزاوردﻮﺧﻪﻠﻴﺳوﻪﺑدرﻮﺧﺮﺑﻪﻴﺣﺎﻧ،دﻮﺷ ﻲﻣﻪﺒﺳﺎﺤﻣرادارﺎﻳودﺮﺑيورGPS

دﻮﺷ .

ﻲﺗاﺮﺑﺎﺨﻣﺲﻧﺎﻛﺮﻓ- ﻪﺘﺳدﺲﻧﺎﻛﺮﻓﻚﻳﻲﻃﺎﺒﺗراﻪﺘﺳدﻚﻳرد :

اريا ﻲﻣهﺪﻴﻣﺎﻧﺰﻴﻧﻲﺗاﺮﺑﺎﺨﻣﺲﻧﺎﻛﺮﻓﻪﻛ) دﻮﺷ

ﻲﻣﻒﻳﺮﻌﺗ ( ﻪﺑهﺮﺑﺎﺨﻣياﺮﺑﻪﻛﻢﻴﻨﻛ

ﻪﺘﺳدﻚﻳ زاﻲﺸﺨﺑ ﻪﻛ ﻲﻳﺎﻫوردﻮﺧﻪﻤﻫ ﻪﻠﻴﺳو ﻲﻣهدﺎﻔﺘﺳاﺪﻨﺘﺴﻫ

دﻮﺷ و وردﻮﺧ تﺎﺼﺨﺸﻣ ﻦﻴﻴﻌﺗ ﻪﺑﻲﺗاﺮﺑﺎﺨﻣ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ يورتﺎﻋﻼﻃا لﺎﻘﺘﻧا .

ﻲﻣﻚﻤﻛﻲﻃﺎﺒﺗراﻪﺘﺳدﺶﻳارآ ﺪﻨﻛ

.

ﻪﻴﻠﻘﻧﻪﻠﻴﺳوﺰﻴﻬﺠﺗ

وهدﻮﻤﻧاﺮﺟاارﻪﻣاداردهﺪﺷحﺮﻄﻣﻢﺘﻳرﻮﮕﻟاﺪﻧاﻮﺘﺑﺎﺗ،دﻮﺷﺰﻬﺠﻣﻲﺻﻮﺼﺨﻣراﺰﺑاﻪﺑﺪﻳﺎﺑوردﻮﺧﺮﻫ،ﻢﺘﺴﻴﺳﻲﻠﻤﻋيزﺎﺳهدﺎﻴﭘرﻮﻈﻨﻣﻪﺑ تﺎﻣاﺪﻗا

ﺪﻫدمﺎﺠﻧاارزﺎﻴﻧدرﻮﻣ ﻲﻣﺮﻳزحﺮﺷﻪﺑراﺰﺑاﻦﻳا .

ﺪﻨﺷﺎﺑ :

رادار ﺮﻳﺎﺳ ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ ار دﻮﺧ ﻲﺒﺴﻧ ﺖﻴﻌﻗﻮﻣ ﺪﻧاﻮﺘﺑ وردﻮﺧ ﻪﻛ يرﻮﻃ ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﻴﺒﻌﺗ ﻲﮕﻳﺎﺴﻤﻫ يﺎﻀﻓ شوﺎﻛ ياﺮﺑ وردﻮﺧ رد رادار ﺮﮕﺴﺣ :

ﺪﻤﻬﻔﺑﻪﻳﺎﺴﻤﻫيﺎﻫوردﻮﺧ .

هﺪﻧﺮﻴﮔ GPS هﺪﻧﺮﻴﮔ : لﻮﻃﺮﻳدﺎﻘﻣندروآﺖﺳدﻪﺑياﺮﺑGPS

ﻲﻣهدﺎﻔﺘﺳاوردﻮﺧﻚﻳﻲﻳﺎﻴﻓاﺮﻐﺟعﺎﻔﺗراوضﺮﻋو دﻮﺷ

.

يﺎﻫﺮﮕﺴﺣ Dead Reckoning

ﺖﻴﻌﻗﻮﻣزافاﺮﮔﻚﻳﻦﺘﺧﺎﺳﻪﻠﻴﺳوﻪﺑﺖﻴﻌﻗﻮﻣﻦﻴﻴﻌﺗشور) نآزا:(

هﺪﻧﺮﻴﮔﻪﻛﺎﺟ ﻲﻧﺎﻜﻣيﺎﻫ

ﻪﻠﺻﺎﻓﻂﻘﻓGPS يﺎﻫ

هزاﺪﻧاارﻪﺘﺴﺴﮔ ﻲﻣيﺮﻴﮔ

ﺎﻫﺮﮕﺴﺣﻦﻳازا،ﺖﺳازﺎﻴﻧدرﻮﻣﺮﻤﺘﺴﻣرﻮﻃﻪﺑوردﻮﺧتﺎﻋﻼﻃاوﺪﻨﻨﻛ ﻲﻟاﻮﺘﻣﺖﺋاﺮﻗودﻦﻴﺑوردﻮﺧنﺎﻜﻣﻪﺒﺳﺎﺤﻣياﺮﺑ

ﻲﻣهدﺎﻔﺘﺳاGPS ددﺮﮔ

] [5 خﺮﭼﻻﻮﻤﻌﻣ) . ﻲﻣﺰﻬﺠﻣﺎﻫﺮﮕﺴﺣﻦﻳاﻪﺑوردﻮﺧيﺎﻫ

خﺮﭼﺶﺧﺮﭼﺖﻬﺟوﺖﻛﺮﺣﺖﻬﺟﺎﺗ،ﺪﻧﻮﺷ ﺪﻨﻳﺎﻤﻧﺖﺒﺛارﺎﻫ

(

ﻖﻴﻗدﺖﻋﺎﺳ ﺮﻳدﺎﻘﻣﻦﻴﺑفﻼﺘﺧاﻦﻴﻴﻌﺗياﺮﺑكﻼﻛراﺪﻘﻣودرادﻖﻴﻗدﺖﻋﺎﺳﻚﻳﻪﻠﻴﺳوﺮﻫﻪﻛهﺪﺷضﺮﻓ :

ﻲﻣهدﺎﻔﺘﺳاوردﻮﺧﻒﻠﺘﺨﻣيﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ -

دﻮﺷ . هﺪﻨﺘﺳﺮﻓ هﺪﻧﺮﻴﮔ /

هﺪﻨﺘﺳﺮﻓﺖﻔﺟﻚﻳوردﻮﺧﺮﻫ : درادﻲﻃﺎﺒﺗراﻪﺘﺳد ردﺎﻫوردﻮﺧﺎﺑطﺎﺒﺗراياﺮﺑهﺪﻧﺮﻴﮔ /

ردجاﻮﻣاهﺪﻨﺘﺳﺮﻓﻦﺘﻧآ ﻚﻳهﺪﻨﺘﺳﺮﻓ .

هدوﺪﺤﻣﻪﻛﺖﺳاتﺎﻬﺟمﺎﻤﺗ ﻲﻣﺶﺷﻮﭘارﺮﺘﻣﻮﻠﻴﻛﻚﻳﺎﺗيا

ﺪﻫد ﺎﻋﻼﻃاﺖﻓﺎﻳردياﺮﺑهﺪﻨﻨﻛﺖﻓﺎﻳرد . ﻲﻣﻢﻴﻈﻨﺗﻲﺗاﺮﺑﺎﺨﻣﺲﻧﺎﻛﺮﻓﺎﺑ،ت

دﻮﺷ .

يﺰﻛﺮﻣ هﺪﻧزادﺮﭘ هداد زاتﺎﻋﻼﻃاجاﺮﺨﺘﺳا نآ دﺮﻜﻠﻤﻋ ﻪﻛ ،ﺖﺳا هﺪﺷ ﺰﻬﺠﻣ يﺰﻛﺮﻣ هﺪﻧزادﺮﭘﻚﻳ ﻪﺑوردﻮﺧ ﺮﻫ :

هﺪﺷ ﺖﻓﺎﻳرد يﺎﻫ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ رد)

ﻲﺗاﺮﺑﺎﺨﻣ ﻲﻣيﺪﻌﺑﺶﺨﺑردهﺪﺷﻒﻴﺻﻮﺗﻞﻜﺗوﺮﭘياﺮﺟاﺲﭙﺳو (

ﺪﺷﺎﺑ ﻣﻚﻳيﺰﻛﺮﻣ هﺪﻧزادﺮﭘ،ﻞﻜﺗوﺮﭘسﺎﺳاﺮﺑ . ﻲﻣﻪﺒﺳﺎﺤﻣدرﻮﺧﺮﺑﺮﻴﺴ

وﺪﻨﻛ

ﻲﻣهﺪﻬﻋ ﻪﺑﺪﻫدﻪﺠﻴﺘﻧاردرﻮﺧﺮﺑزا ﺖﻌﻧﺎﻤﻣﻪﻛ ارﻪﻧﺎﻳﻮﺟ هرﺎﭼﺖﻛﺮﺣ ﻚﻳﺲﭙﺳ دﺮﻴﮔ

زاﻚﻳﺮﻫ ﻪﺑلﺎﻨﮕﻴﺳ ندﺎﺘﺳﺮﻓﻪﻠﻴﺳو ﻪﺑﺖﻛﺮﺣﻦﻳا .

ﻪﻧﺎﻣﺎﺳﺮﻳز يﺎﻫ ﻲﻣمﺎﺠﻧاوردﻮﺧﻚﻳ4

دﻮﺷ ﻚﻴﺗﺎﻣﻮﺗا) ﻨﻛيﺮﻴﮔﻮﻠﺟفدﺎﺼﺗزاﺪﻧاﻮﺘﺑﻪﻛهﺪﻨﻧارندﺮﻛهﺎﮔآﻪﻠﻴﺳوﻪﺑﺎﻳو (

ﺪ .

هﻮﺤﻧ ﺶﻴﭘ درﻮﺧﺮﺑلﺎﻤﺘﺣاﻲﻨﻴﺑ

ﻲﻣﺖﻛﺮﺣ هدﺎﺟلﻮﻃردوردﻮﺧ ﻚﻳﻪﻛ ﻲﻣﺎﮕﻨﻫ ﻲﻣ ﻲﻌﺳ ،ﺪﻨﻛ

ﺪﺑﺎﻴﺑ ارﻲﻃﺎﺒﺗرا ﻪﺘﺳدﻚﻳرﻮﻀﺣﺪﻨﻛ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓﻚﻳنﺪﻧاﻮﺧو ﺖﻓﺎﻳرد ﻪﻠﻴﺳﻮﺑ)

ﻲﺗاﺮﺑﺎﺨﻣ ﻪﺘﺳدﻦﻴﻨﭼﺮﮔا،( ﻲﻣشﻼﺗوردﻮﺧنآزاﺲﭘ،دﻮﺷﺖﻓﺎﻳيا

دﻮﺷﻲﻃﺎﺒﺗراﻪﺘﺳديﺎﻀﻋازاﻲﻜﻳﺎﺗﺪﻨﻛ ﺎﺒﻗﺎﻌﺘﻣ.

ﻒﻴﺻﻮﺗﻢﺘﻳرﻮﮕﻟاسﺎﺳاﺮﺑ

ﻪﺘﺳدﻦﻴﻨﭼﺮﮔاهﺪﺷ دﻮﺸﻧﺖﻓﺎﻳيا

ﺲﻧﺎﻛﺮﻓزاماﺪﻛﭻﻴﻫرد) ﻲﺗاﺮﺑﺎﺨﻣيﺎﻫ

ﻪﺘﺴﺑندﺎﺘﺳﺮﻓﻪﺑعوﺮﺷوردﻮﺧﺲﭙﺳ ( هرودترﻮﺻﻪﺑﻲﺗﺎﻋﻼﻃايﺎﻫ

يا

ﻲﻣ،ﺖﺳامﺪﻘﻣﻪﻛﻲﺗاﺮﺑﺎﺨﻣﺲﻧﺎﻛﺮﻓيور ﺪﻨﻛ

ﻪﻧﻮﻤﻧﻦﻴﻨﭼرد . ﻪﺘﺧﺎﻨﺷﻲﻃﺎﺒﺗراﻪﺘﺳدﻚﻳهﺪﻧروآدﺮﮔناﻮﻨﻋﻪﺑوردﻮﺧيا

ﻲﻣ دﻮﺷ يوردﻮﺧود . A

و ﺪﻧرادراﺮﻗدرﻮﺧﺮﺑنﺎﻳﺮﺟﻚﻳردﻪﻛﺪﻳﺮﻴﮕﺑﺮﻈﻧردارB ﻲﻣﻢﺘﻳرﻮﮕﻟاﻖﻳﺮﻃزا .

ﻲﻣيﺮﻴﮔﻮﻠﺟدرﻮﺧﺮﺑزاوردﻮﺧودﻦﻳاﻪﻧﻮﮕﭼﻪﻛﺖﻓﺎﻳردناﻮﺗ ﺪﻨﻨﻛ

.

ﻲﻣضﺮﻓ ﻲﻣورﻦﻳازاوﺪﻨﺘﺴﻫﻲﻃﺎﺒﺗراﻪﺘﺳدﻚﻳردوردﻮﺧود،دﻮﺷ راﺮﻗﺮﺑطﺎﺒﺗراﻢﻫﺎﺑﻢﻴﻘﺘﺴﻣرﻮﻃﻪﺑﺪﻨﻧاﻮﺗ

ﺪﻨﻨﻛ وﺖﻓﺎﻳردنﺎﻜﻣاطﺎﺒﺗراﻦﻳا .

ﻪﺘﺴﺑ لﺎﺳرا ﻲﻣﻢﻫاﺮﻓ ارﻲﺗﺎﻋﻼﻃا يﺎﻫ

ﺪﻨﻛ ﻪﺘﺴﺑ ﻦﻳا . هداد ﻞﻣﺎﺷ ﻲﺗﺎﻋﻼﻃا يﺎﻫ

،درﻮﺧﺮﺑ ﻪﻴﺣﺎﻧ عﺎﻌﺷ ،وردﻮﺧ ﻲﻳﺎﻴﻓاﺮﻐﺟ ﺖﻴﻌﻗﻮﻣﻪﺑ طﻮﺑﺮﻣ يﺎﻫ

ﻲﻣﺖﻬﺟوﻲﻳﺎﺟﻪﺑﺎﺟ،ﺖﻋﺮﺳ ﺪﻨﺷﺎﺑ

يوردﻮﺧﻲﺘﻗو . يوردﻮﺧزاﻲﺗﺎﻋﻼﻃا ﻪﺘﺴﺑﻚﻳA

ﻲﻣﺖﻓﺎﻳردB

،ﺪﻨﻛ ﻲﻣﻪﺒﺳﺎﺤﻣ درﻮﺧﺮﺑﻪﻴﺣﺎﻧﺎﻳآﻪﻛﺪﻨﻛ

درﻮﺧﺮﺑﻪﻴﺣﺎﻧ،شدﻮﺧ ﻲﻣﻊﻄﻗارB

يوردﻮﺧ،ﺪﺷﺎﺑﻪﺘﺷاددﻮﺟويدرﻮﺧﺮﺑﻦﻴﻨﭼﺮﮔا؟ﺪﻨﻛ ﻪﺘﻬﺟودﻲﺻﺎﺼﺘﺧاطﺎﺒﺗراA

يوردﻮﺧﺎﺑاريا ﻪﺑB

ﻲﻣ عوﺮﺷ ،ﻲﺗاﺮﺑﺎﺨﻣ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ رد ﺪﻧﺎﺑ يﺎﻨﻬﭘ ﻚﻳﺺﻴﺼﺨﺗ ﻪﻠﻴﺳو ﺪﻨﻛ

درﻮﺧﺮﺑ ﻚﻳﺪﻳﺪﻬﺗ ﺎﻳآﻪﻜﻨﻳا ﻲﻨﻴﺑ ﺶﻴﭘ ياﺮﺑ . يوردﻮﺧ ﺎﺑ

دراد دﻮﺟو B

يوردﻮﺧ ﻪﺘﺴﺑزاﻲﻟاﻮﺘﻣﻪﻧﻮﻤﻧودA

يوردﻮﺧزاﻪﻛارﻲﻳﺎﻫ يﺎﻬﻧﺎﻣزردB

t1

و t2

ﻲﻣﺖﺒﺛ،ﺖﺳاهدﺮﻛﺖﻓﺎﻳرد ﺪﻨﻛ

ﻪﻛ .

=T[t₁, t₂ ] بوﺎﻨﺗهرود

ﺖﺳاﺖﻔﺟودﻦﻴﺑتﺎﻋﻼﻃالدﺎﺒﺗ ﻦﻴﻤﻫ.

ﻲﻣلﺎﺒﻧدﺮﻴﺴﻣﻪﻛرﻮﻃ يوردﻮﺧ،دﻮﺷ

هﺪﺷﺖﻓﺎﻳردﻲﺗﺎﻋﻼﻃاﻪﺘﺴﺑودردهﺪﺷﻞﻤﺣتﺎﻋﻼﻃاﻖﻳﺮﻃزاA

زاﻲﻟاﻮﺘﻣ يوردﻮﺧﺮﻴﺴﻣ،B

ﻲﻣﻪﺒﺳﺎﺤﻣارB ﻲﻣﻖﻴﺒﻄﺗشدﻮﺧﺮﻴﺴﻣلوﺪﺟﺎﺑارنآوﺪﻨﻛ

ﺪﻫد يوردﻮﺧﻻﺎﺣ . ﻲﻣﻲﻨﻴﺑﺶﻴﭘA

ودﺎﻳآﻪﻛﺪﻨﻛ

ﺮﮔا؟ﺪﻨﺘﺴﻫﻊﻗاودرﻮﺧﺮﺑﺰﻛﺮﻣردوردﻮﺧ يوردﻮﺧ

يوردﻮﺧﺎﺑ،ﺪﺑﺎﻴﺑارفدﺎﺼﺗﺪﻳﺪﻬﺗﻚﻳA ﻲﻣراﺮﻗﺮﺑطﺎﺒﺗرايﺪﻌﺑﻲﺗﺎﻋﻼﻃاﻪﺘﺴﺑودردB

ﺪﻨﻛ .

ﻦﻴﻤﺨﺗﻪﺑﻪﺘﺴﺑاوتﺎﻋﻼﻃاﻞﻣﺎﺷﻦﻴﻨﭽﻤﻫﻲﺗﺎﻋﻼﻃاﻪﺘﺴﺑﻦﻳا زايﺮﻴﮔﻮﻠﺟياﺮﺑﻪﻛ،ﺖﺳاﻪﻧﺎﻳﻮﺟهرﺎﭼﺖﻛﺮﺣودرﻮﺧﺮﺑنﺎﻣز،درﻮﺧﺮﺑﻪﻠﺻﺎﻓزاA

ﻫاﻮﺧمﺎﺠﻧاﺎﻳهﺪﺷمﺎﺠﻧادرﻮﺧﺮﺑﻦﻳا ﺪﺷﺪ

ﻲﻣمﺎﺠﻧاوردﻮﺧﻪﻛﻪﻧﺎﻳﻮﺟهرﺎﭼﺖﻛﺮﺣ . ﺖﺳاﺮﻳزدراﻮﻣﻞﻣﺎﺷﺪﻫد

:

ﻂﺧندﺮﻛضﻮﻋ- يوردﻮﺧ :

دﻮﺷﻊﻓردرﻮﺧﺮﺑﺪﻳﺪﻬﺗﻂﺧﺮﻴﻴﻐﺗﺎﺑﺮﮔاﺪﻨﻛﻲﻣضﻮﻋارﺶﻄﺧA .

ﻦﺘﻓﺮﮔﺖﻋﺮﺳ- لﺎﺒﻧدﻲﻤﻛﻪﻠﺻﺎﻓﺎﺑﻲﻳوردﻮﺧﺮﮔا :

ﻲﻣﺖﻛﺮﺣA ﺲﭘ،ﺖﺴﻴﻧﻦﻜﻤﻣﻂﺧﺮﻴﻴﻐﺗو،ﺪﻨﻛ

ﻲﻣﺖﻋﺮﺳA دﺮﻴﮔ

.

ﺖﻋﺮﺳﺶﻫﺎﻛ- ﻲﻗﺎﻔﺗارﻮﻃﻪﺑﺮﮔا :

ﻲﻣلﺎﺒﻧدﻲﻤﻛﻪﻠﺻﺎﻓﺎﺑاريﺮﮕﻳديوردﻮﺧA ﺲﭘﺖﺴﻴﻧﻦﻜﻤﻣﻂﺧﺮﻴﻴﻐﺗوﺪﻨﻛ

درﻮﺧﺮﺑزاﺖﻌﻧﺎﻤﻣياﺮﺑA

ﻲﻣﺶﻫﺎﻛاردﻮﺧﺖﻋﺮﺳ ﺪﻫد

.

ﻊﻃﺎﻘﺗ ردرﻮﻀﺣترﻮﺻردمﺪﻘﺗ ﺺﻴﺨﺸﺗ- هدادﺺﻴﺨﺸﺗارﺎﻫوردﻮﺧﺮﻳﺎﺳﻪﺑﺖﺒﺴﻧدﻮﺧمﺪﻘﺗ ﺖﻴﻌﺿوﺪﻳﺎﺑوردﻮﺧ ﺎﻫﻊﻃﺎﻘﺗ رد :

ﻪﻣادا ياﺮﺑو

دﺮﻴﮕﺑارمزﻻﻢﻴﻤﺼﺗﺮﻴﺴﻣ .

ﻢﺘﻳرﻮﮕﻟا CAVANET

وراداريﺎﻫﻪﻧﺎﻣﺎﺳزاهدﺎﻔﺘﺳاﺎﺑدرﻮﺧﺮﺑزابﺎﻨﺘﺟارﻮﻈﻨﻣﻪﺑﻢﺘﻳرﻮﮕﻟاﻲﻠﻛحﺮﻃ

،GPS ترﺎﭼﻮﻠﻓرد ﻞﻜﺷ

ﺖﺳاهﺪﺷهدروآ1 ﺎﺑاﺪﺘﺑاﻢﺘﻳرﻮﮕﻟاﻦﻳا .

ﻲﻣوردﻮﺧ ﻖﻴﻗدتﺎﺼﺘﺨﻣﻦﻴﻴﻌﺗ ﻪﺑوردﻮﺧرددﻮﺟﻮﻣ راﺰﺑا ﻪﺑ،نآ ﻪﻳﺎﺴﻤﻫيﺎﻫوردﻮﺧووردﻮﺧ ﺮﻴﺴﻣو درﻮﺧﺮﺑﻪﻴﺣﺎﻧﻪﺒﺳﺎﺤﻣ ﺎﺑﺲﭙﺳو دزادﺮﭘ

ﻲﻣدرﻮﺧﺮﺑلﺎﻤﺘﺣاﻲﺳرﺮﺑ ﻲﻣذﺎﺨﺗاارمزﻻﻪﻧاﺮﻴﮕﺸﻴﭘماﺪﻗاموﺰﻟترﻮﺻردودزادﺮﭘ

ﺪﻳﺎﻤﻧ ﻪﺑمزﻻ).

ياﺮﺑبوﺎﻨﺗهرودﺮﻫردﻢﺘﻳرﻮﮕﻟاﻦﻳاﺖﺳاﺮﻛذ

ﻲﻣاﺮﺟاﻲﻃﺎﺒﺗراﻪﺘﺳديﺎﻫوردﻮﺧمﺎﻤﺗ دﻮﺷ

(.

ﻢﺘﻳرﻮﮕﻟايزﺎﺳهدﺎﻴﭘ

ﺮﮔا (X₁^A,Y₁^A ) يوردﻮﺧﻞﺤﻣ ناﻮﻨﻋﻪﺑ

نﺎﻣزردA t1

و

A)

A Y X₂, ₂ نﺎﻣز ردنآﻞﺤﻣناﻮﻨﻋ ﻪﺑ (

t2

ﻞﻜﺷﻦﻴﻤﻫﻪﺑودﻮﺷﻪﺘﻓﺮﮔﺮﻈﻧرد

يوردﻮﺧ تﺎﺼﺘﺨﻣ B

(X₁^B,Y₁^B ) و

(X₂^B,Y₂^B ) يﺎﻫنﺎﻣز ردﺐﻴﺗﺮﺗ ﻪﺑار

t1

و t2

هرودترﻮﺻﻪﺑ ،ﺪﺷﺎﺑ اراد يوردﻮﺧ يا

تﺎﺼﺘﺨﻣ A ارB

ﻲﻣﻚﭼارنآ و ﺖﻓﺎﻳرد ﺣﺎﻧﺎﻳآﻪﻛ ﺪﻨﻛ

ﻲﻣﻊﻄﻗ ارﺮﮕﻳﺪﻤﻫﺎﻫدرﻮﺧﺮﺑ ﻪﻴ رﻮﻈﻨﻣﻦﻳا ياﺮﺑ؟ﺪﻨﻨﻛ

وردﻮﺧ ودﻪﻠﺻﺎﻓزاA تﺎﺼﺘﺨﻣ ﻪﻠﻴﺳو ﻪﺑﻪﻛ)

زاهﺪﺷهدﺎﺘﺳﺮﻓ ﻲﻣﻪﺒﺳﺎﺤﻣB

دﻮﺷ درﻮﺧﺮﺑﻪﻴﺣﺎﻧعﺎﻌﺷو ( زاهﺪﺷهدﺎﺘﺳﺮﻓﻲﺗﺎﻋﻼﻃاﻪﺘﺴﺑﻖﻳﺮﻃزا)

B ﻲﻣهدﺎﻔﺘﺳا ( ﺪﻨﻛ

هﺪﻨﻫدنﺎﺸﻧﻪﻛﻲﻃﺮﺷ .

ﻪﻟدﺎﻌﻣردﺖﺳادرﻮﺧﺮﺑنﺎﻜﻣا هدادنﺎﺸﻧ1

ﻪﻛﺖﺳاهﺪﺷ r₁A

و r₁B

يﺎﻫوردﻮﺧدرﻮﺧﺮﺑﻪﻴﺣﺎﻧعﺎﻌﺷﺐﻴﺗﺮﺗﻪﺑ وA

نﺎﻣزردB t1

ﺪﻨﺘﺴﻫ .

) (1 )

( ) ( ) (

)

(X₁^AX₁^{B 2}Y₁^AY₁^{B 2}r₁^B t₁ r₁^At₁

ﻪﻟدﺎﻌﻣردوردﻮﺧودتﺎﺼﺘﺨﻣﺮﮔا )

1 يوردﻮﺧ،ﺪﻨﻛقﺪﺻ ( ﻲﻣA

ﺎﺑدرﻮﺧﺮﺑﻚﻳنﺎﻜﻣاﻪﻛﺪﻧاد ﺪﻨﺘﺴﻫﺮﮕﻳﺪﻜﻳﻪﻴﺣﺎﻧردﺎﻫنآنﻮﭼدراددﻮﺟوB

.

ﻞﻜﺷ 1 وردﻮﺧﺖﻛﺮﺣﻲﻠﻛترﺎﭼﻮﻠﻓ -

ﻲﻤﻧ ﺎﻣا نآ ﺮﻴﺴﻣ ﺎﻳآ ﻪﻛ ﺪﻧاد ﻲﻣﺮﺠﻨﻣ درﻮﺧﺮﺑﻪﺑ ﺎﻫ

دﻮﺷ ﻲﻣ قﺎﻔﺗادرﻮﺧﺮﺑ ﻚﻳ ﺎﻳآﻪﻛ ﻦﻳا ﻪﺒﺳﺎﺤﻣياﺮﺑ . يوردﻮﺧ ،ﺪﺘﻓا

ﻪﺘﺴﺑ ﺖﻓﺎﻳرد ياﺮﺑA

زايﺪﻌﺑﻲﺗﺎﻋﻼﻃا ﻲﻣﺮﻈﺘﻨﻣB

ﺪﻧﺎﻣ نﺎﻣزردﻲﺗﺎﻋﻼﻃاﻪﺘﺴﺑﻦﻳاﺖﻓﺎﻳردﺾﺤﻣﻪﺑ . t2

يوردﻮﺧ ﻲﻣA

يوردﻮﺧﺖﻛﺮﺣرادﻮﻤﻧﺪﻧاﻮﺗ ﺪﻨﻛﻪﻟﻮﻣﺮﻓارB

ﺪﻨﻛﻪﺴﻳﺎﻘﻣشدﻮﺧرادﻮﻤﻧﺎﺑارنآو ﻳآﻪﻜﻨﻳاندﺮﻛﻚﭼوﻲﻌﻠﺿرﺎﻬﭽﻌﻠﺿودﻪﻣاداﺎﺑاررﺎﻛﻦﻳاA

ﻲﻣﻊﻄﻗﻪﻣاداردارﺮﮕﻳﺪﻤﻫﺎﻫنآﺎ مﺎﺠﻧا،ﺪﻨﻨﻛ

ﻲﻣ ﺪﻫد ﻪﻟدﺎﻌﻣﻖﻳﺮﻃزاهﺪﻨﻳآدرﻮﺧﺮﺑﻪﻄﻘﻧﻪﺒﺳﺎﺤﻣهﻮﺤﻧ . و2

ﺖﺳاهﺪﺷهدادنﺎﺸﻧ3 .

2) (

A AB K A AB

K X Y Y

X  ₁   ₁

ﺖﻋﺮﺳﺶﻳاﺰﻓا

عوﺮﺷ

ضﺮﻋو لﻮﻃ ﺖﻓﺎﻳرد ﻲﻳﺎﻴﻓاﺮﻐﺟ

نﺎﻳﺎﭘ

ﺖﻋﺮﺳﺶﻫﺎﻛ ﺮﮕﺴﺣ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﺖﻓﺎﻳرد

dead reckoning دﻮﺧﺢﻴﺤﺻﺖﻴﻌﻗﻮﻣﻦﻴﻴﻌﺗ

ناﺮﮕﻳدﺎﺑدﻮﺧﻲﺗﺎﻋﻼﻃاﻪﺘﺴﺑﻪﻟدﺎﺒﻣ

ﺮﻳﺎﺳﻲﺗﺎﻋﻼﻃاﻪﺘﺴﺑﺖﻓﺎﻳرد ﺎﻫوردﻮﺧ

درﻮﺧﺮﺑلﺎﻤﺘﺣا

ﻊﻃﺎﻘﺗردرﻮﻀﺣ مﺪﻘﺗ ﺖﻳﺎﻋر

ﺶﻫﺎﻛ)

ترﻮﺻ رد ﺖﻋﺮﺳ

مﺪﻘﺗﻦﺘﺷاﺪﻧ (

ﺮﻴﺴﻣﻪﺒﺳﺎﺤﻣ

نﺪﺷﺐﻴﻘﻌﺗ

ﻪﻠﺑ ﺮﻴﺧ

ﻪﻠﺑ

ﻪﻠﺑ ﺮﻴﺧ

ﻪﻠﺑ رددرﻮﺧﺮﺑﻪﻴﺣﺎﻧﻲﻧﺎﺷﻮﭙﻤﻫ

ﻲﺘﻓﺎﻳردﻪﺘﺴﺑ

نﺎﻳﺎﭘ

ﺮﻴﺧ ﺮﻴﺧ ﻪﻣادا

ﺖﻛﺮﺣ

) (3

B

B B AB K B B

B AB K

Y Y

Y Y X X

X X

1 2

1 1

2 1



 





تﻻدﺎﻌﻣزاهدﺎﻔﺘﺳاﺎﺑ و2

ﺮﮔا3

K K Y X , ﺪﻨﺘﺴﻫدرﻮﺧﺮﺑﺮﻴﺴﻣﻚﻳيوروردﻮﺧودﻪﻛدرادﻦﻳاﺮﺑﺖﻟﻻدﺪﻨﺷﺎﺑﻪﺘﺷاددﻮﺟو هوﻼﻌﺑ .

نﺎﻣزA tK

ﻲﻣﻪﺒﺳﺎﺤﻣارﻊﺟﺮﻣﺪﺣاوﻚﻳو ﺪﻨﻛ

ﻲﻣﻲﻧاﻮﺧاﺮﻓﻊﺟﺮﻣﺪﺣاوﻦﻳاﻪﻛ . ﺎﻳآﻪﻛﺪﻨﻴﺒﺑﺎﺗ،دﻮﺷ

tK

ﻂﺳﻮﺗﻪﻛ ﺪﺷﻪﺒﺳﺎﺤﻣراﺪﻘﻣﺎﺑهﺪﺷهﺪﻫﺎﺸﻣA

ه

ﻂﺳﻮﺗ ﺖﺳاﺮﺑاﺮﺑB نآﻪﺑﻒﻠﺘﺨﻣيﺎﻫنﺎﻣزردوردﻮﺧ ودﺎﻣاﺪﺷﺎﺑﻪﺘﺷاددﻮﺟودرﻮﺧﺮﺑﻪﻄﻘﻧﻚﻳﻪﻛﺪﺘﻔﻴﺑﺖﺳاﻦﻜﻤﻣﻢﻫقﺎﻔﺗاﻦﻳاﻪﻛﻪﺘﺒﻟا .

ﺪﻨﺳﺮﺑ .

ﺎﻫﻊﻃﺎﻘﺗردمﺪﻘﺗﻖﺣﺺﻴﺨﺸﺗهﻮﺤﻧ

ﻲﻣﻪﺘﺧادﺮﭘﺎﻫﻊﻃﺎﻘﺗردمﺪﻘﺗﻖﺣﺖﻳﺎﻋرياﺮﺑهﺪﺷحﺮﻄﻣهﺪﻳاﻲﻓﺮﻌﻣﻪﺑﺶﺨﺑﻦﻳارد دﻮﺷ

ﻧاﻮﻗﻖﺒﻃ . ﻪﻛﻲﻳﺎﻫﻊﻃﺎﻘﺗرد،ﻲﮔﺪﻨﻧاروﻲﻳﺎﻤﻨﻫارﻦﻴ

ﻲﻣﻦﻴﻴﻌﺗنﻮﻧﺎﻗﻦﻳاسﺎﺳاﺮﺑمﺪﻘﺗﻖﺣ،دراﺪﻧدﻮﺟوﻲﻳﺎﻤﻨﻫارغاﺮﭼ ﺎﺑمﺪﻘﺗﻖﺣ،دراﺪﻧراﺮﻗﺎﻤﺷﺖﺳارﺖﻤﺳردﻲﻳوردﻮﺧﻪﻛﻲﺗرﻮﺻردﻪﻛ،دﻮﺷ

ﺖﺳﺎﻤﺷ ﻪﻛﺪﻫدﺺﻴﺨﺸﺗﺎﻫﻊﻃﺎﻘﺗردﺪﻧاﻮﺘﺑﺪﻳﺎﺑوردﻮﺧﺮﻫ،مﺪﻘﺗﻖﺣﺺﻴﺨﺸﺗهﺪﻳاندﺮﻛﻲﻠﻤﻋياﺮﺑ . درادراﺮﻗﺶﺘﺳارﺖﻤﺳردﻲﻳوردﻮﺧﺎﻳآ

ﺮﻴﺧﺎﻳ ﻲﻣ،ﺪﻫدﺺﻴﺨﺸﺗارﺶﺘﻛﺮﺣيﺎﺘﺳارﺪﻧاﻮﺘﺑﺮﻈﻧدرﻮﻣيوردﻮﺧﺮﮔاﻪﻛﺖﺳاﻦﻳاهﺪﺷحﺮﻄﻣرﺎﻜﻫاررﻮﻈﻨﻣﻦﻳﺪﺑ . اردﻮﺧﺖﻛﺮﺣﻪﻳوازﺪﻧاﻮﺗ

ﺪﻫدﺺﻴﺨﺸﺗﺰﻴﻧ ﻲﻣﺖﻛﺮﺣيﺎﺘﺳارﻦﺘﺷادترﻮﺻردﺪﺷﻪﺘﻔﮔﻪﻛرﻮﻃنﺎﻤﻫ .

دادﺺﻴﺨﺸﺗارﻖﻓاﺎﺑﻪﻳوازناﻮﺗ ﺐﻴﺷﻪﺒﺳﺎﺤﻣﻖﻳﺮﻃزاﺎﺘﺳارﻦﻳا .

ﻲﻣﻢﻴﺳﺮﺗوردﻮﺧﻲﻠﺒﻗﺖﻴﻌﻗﻮﻣﻪﺑوردﻮﺧﻲﻧﻮﻨﻛﺖﻴﻌﻗﻮﻣلﺎﺼﺗازاﻪﻛﻲﻄﺧ ﻲﻣﺖﺳدﻪﺑ،دﻮﺷ

ﺪﻳآ ﻲﻳﺎﻫوردﻮﺧﺖﻴﻌﻗﻮﻣوردﻮﺧﺮﻫنﻮﭼﻦﻴﻨﭽﻤﻫ .

ﻲﻣارﺪﻨﺘﺴﻫنآﻲﻃﺎﺒﺗراهدوﺪﺤﻣردﻪﻛ ﻳاﻪﺑ؟ﺮﻴﺧﺎﻳﺖﺳواﺖﺳارﺖﻤﺳردوردﻮﺧﺎﻳآﻪﻛدادﺺﻴﺨﺸﺗناﻮﺗﻲﻣ،ﺪﻧاد

ﻲﻄﺧﺐﻴﺷﺪﻳﺎﺑرﻮﻈﻨﻣﻦ

ﻲﻣﻞﻴﻜﺸﺗ ﺮﮕﻳد يﺎﻫورودﻮﺧيﺎﺘﺳار ﻪﻛ دﻮﺷﻪﺒﺳﺎﺤﻣ ﺰﻴﻧ ﺪﻨﻫد



) ﻪﻟدﺎﻌﻣ رد ﺎﻫ نآ ﻪﻳواز ﺮﮔا ﺲﭙﺳ .(

ﺪﻨﻛ قﺪﺻ 4 ﻪﻟدﺎﻌﻣ ﻦﻳا رد)

ﻪﻳواز 

و ﺮﻈﻧدرﻮﻣيوردﻮﺧ ﻲﻣنآ ﻪﻳﺎﺴﻤﻫيوردﻮﺧﻪﻳواز



ﺪﺷﺎﺑ

،( ﻦﻳا ﻪﺠﻴﺘﻧردو درادراﺮﻗﺎﻣ ﺮﻈﻧدرﻮﻣيوردﻮﺧﺖﺳارﺖﻤﺳردﻲﻳوردﻮﺧ ﻲﻨﻌﻳ

شﺮﻈﻧدرﻮﻣﺖﻛﺮﺣ،درادراﺮﻗﺶﺘﺳارﺖﻤﺳردﻪﻛﻲﻳوردﻮﺧﺎﺗﺪﻫﺎﻜﺑدﻮﺧﺖﻋﺮﺳزاﺪﻳﺎﺑﻦﻳاﺮﺑﺎﻨﺑودراﺪﻧمﺪﻘﺗﻖﺣوردﻮﺧ ﻊﻃﺎﻘﺗردﺖﻬﺟﺮﻴﻴﻐﺗ)

(

ﺪﻫدمﺎﺠﻧاار ﻪﺘﺷادمﺪﻘﺗﻖﺣﺮﻈﻧدرﻮﻣيوردﻮﺧ،ترﻮﺻﻦﻳاﺮﻴﻏرد .

ﻲﻣو ﺪﻫدﻪﻣادادﻮﺧﺖﻛﺮﺣﻪﺑﺪﻧاﻮﺗ .

) 4

(

 180



 α θ θ

يوردﻮﺧﺮﮔا هدادحﺮﺷﻻﺎﺑردﻪﻛرﻮﻃنﺎﻤﻫرﻮﻈﻨﻣﻦﻳاﻪﺑ؟ﺮﻴﺧﺎﻳدرادمﺪﻘﺗﺎﻳآﻪﻛﺪﻧاﺪﺑﺪﻳﺎﺑﺖﻛﺮﺣلﺮﺘﻨﻛوﺮﻴﺴﻣﻪﻣاداياﺮﺑﺪﺳﺮﺑﻊﻃﺎﻘﺗﻪﺑA

يوردﻮﺧ،ﺪﺷ ﺎﺘﺳارﺐﻴﺷﻪﺒﺳﺎﺤﻣﻖﻳﺮﻃزا،دﻮﺧﻪﻳوازﻦﻴﻴﻌﺗزاﺲﭘA

ﻲﻣ،ﺶﺘﻛﺮﺣي نآﻪﻳوازﻪﻳﺎﺴﻤﻫيﺎﻫوردﻮﺧزاﻲﺘﻓﺎﻳرديﺎﻫﻪﺘﺴﺑزاﺪﻧاﻮﺗ

-

ﺪﻨﻛﻪﺒﺳﺎﺤﻣﺰﻴﻧارﺎﻫ زاﺮﺘﻜﭼﻮﻛﻪﻳﺎﺴﻤﻫيوردﻮﺧﻪﻳوازﺮﮔا .

180 

زاﺮﺘﮔرﺰﺑو  ﺪﺷﺎﺑ

ﻪﻟدﺎﻌﻣ) 4 ﺖﺳارﺖﻤﺳردﻪﻳﺎﺴﻤﻫيوردﻮﺧﻲﻨﻌﻳ،(

دﻮﺧودرادراﺮﻗﺮﻈﻧدرﻮﻣيوردﻮﺧ يور

دراﺪﻧمﺪﻘﺗA رد .

ﻞﻜﺷ 2 ﻒﻟا) يوردﻮﺧﻪﺑﺖﺒﺴﻧﮓﻧرﺰﺒﺳيوردﻮﺧ( درادارﺖﻴﻌﺿوﻦﻴﻤﻫA

ﺮﻴﻏردﺎﻣا .

يوردﻮﺧﭗﭼﺖﻤﺳردﻪﻳﺎﺴﻤﻫيوردﻮﺧترﻮﺻﻦﻳا ردﺰﻴﻧ ﺖﻴﻌﻗﻮﻣﻦﻳا ،ﺖﺳاﻪﺘﻓﺮﮔ راﺮﻗA

ﻞﻜﺷ 2 ب) ﺖﺳاهﺪﺷهدادنﺎﺸﻧ ( نﺎﻤﻫ .

ﻪﻛرﻮﻃ

ﻲﻣهﺪﻳد يوردﻮﺧ،دﻮﺷ درادمﺪﻘﺗﮓﻧرﻲﺑآيوردﻮﺧﻪﺑﺖﺒﺴﻧA

.

ب) (

ﻒﻟا) (

ﻞﻜﺷ 2 ﻒﻟا - ﭗﭼﺖﻤﺳردوردﻮﺧﺺﻴﺨﺸﺗهﻮﺤﻧ( بو

ردوردﻮﺧﺺﻴﺨﺸﺗهﻮﺤﻧ ( ﺖﺳارﺖﻤﺳ

ﻪﻴﺒﺷ يزﺎﺳ ﻪﻴﺒﺷياﺮﺑهﺪﺷهدﺎﻔﺘﺳاراﺰﻓامﺮﻧ ﺐﻠﻄﻣراﺰﻓامﺮﻧ،ﺮﻈﻧدرﻮﻣﻪﻧﺎﻣﺎﺳيزﺎﺳ

ﺖﺳاهدﻮﺑ7.4 ﻲﻣمﺎﺠﻧاﻞﻜﺷﻦﻳاﻪﺑرﺎﻛ .

ﺮﻬﺷﻚﻳﻪﺸﻘﻧاﺪﺘﺑاردﻪﻛدﻮﺷ

ﻲﻣﻢﻴﺳﺮﺗﻲﺿﺮﻓ دﻮﺷ

ﻲﻣناﺮﻬﺗﺮﻬﺷزاﻲﺸﺨﺑزاﻪﺘﻓﺮﮔﺮﺑﻪﺸﻘﻧﻦﻳا . ﺪﺷﺎﺑ

ﻪﻤﻛدﺮﺑرﺎﻛﻪﻛﻲﻧﺎﻣززاوهدﻮﺑﺖﺸﮔﺮﺑوﺖﻓرﻦﻳﻻوديارادﺎﻫنﺎﺑﺎﻴﺧ .

ﻲﻣزﺎﻏآيزﺎﺳﻪﻴﺒﺷ،ﺪﻫدرﺎﺸﻓارRun ﻲﻣاﺮﺟابوﺎﻨﺗﻪﺑﺎﻫوردﻮﺧمﺎﻤﺗياﺮﺑهﺪﺷحﺮﻄﻣﻢﺘﻳرﻮﮕﻟاوددﺮﮔ

دﻮﺷ يﺎﻬﺘﻧاﻪﺑنﺪﻴﺳرزاﺲﭘوردﻮﺧﺮﻫ .

نﺎﺑﺎﻴﺧﻦﻴﺑزا،ﻊﻃﺎﻘﺗﺮﺳرد،نﺎﺑﺎﻴﺧﻚﻳ ﻜﻣاﻪﻛدﻮﺟﻮﻣيﺎﻫ

نآردﺮﻴﺴﻣﻪﻣادانﺎ ﻲﻣبﺎﺨﺘﻧاارﺪﻳﺪﺟﺮﻴﺴﻣﻚﻳﻲﻓدﺎﺼﺗترﻮﺻﻪﺑ،درادارﺎﻫ

ﺪﻳﺎﻤﻧ .

ﺪﻨﻛﺖﻛﺮﺣنﺎﺑﺎﻴﺧ ﺖﺳارﺖﻤﺳ زاﻪﻛدراد ارﻲﻳﺎﻧاﻮﺗﻦﻳا دﻮﺧﺖﻬﺟﺺﻴﺨﺸﺗ ﺎﺑوردﻮﺧﺮﻫ ﻊﻃﺎﻘﺗﻪﺑو هدﺮﻜﻧ ﺖﻓﺎﻳرديرﺎﻄﺧاﻪﻛ ﻲﻧﺎﻣز ﺎﺗو .

ﻲﺑوزﺎﺑﺮﻴﺴﻣﻚﻳردﻊﻗاوردﻲﻨﻌﻳهﺪﻴﺳﺮﻧ ﺮﺣلﺎﺣردﺮﻄﺧ

ﻲﻣﺶﻳاﺰﻓااردﻮﺧﺖﻋﺮﺳ،ﺪﺷﺎﺑﺖﻛ ﺪﻫد

ﻲﻤﻧوردﻮﺧﺮﻫﻪﺘﺒﻟا . زااردﻮﺧﺖﻋﺮﺳﺪﻧاﻮﺗ

ﺪﻫدﺶﻳاﺰﻓازﺎﺠﻣ راﺪﻘﻣ وردﻮﺧ .

هرودلدﺎﺒﺗردﻲﺘﻓﺎﻳردتﺎﻋﻼﻃاﻪﺑﻪﺟﻮﺗﺎﺑﺎﻫ ﻪﺘﺴﺑيا

ﻲﻧﺎﻜﻣﺖﻴﻌﻗﻮﻣتﺎﻋﻼﻃايوﺎﺣيﺎﻫ ﺺﻴﺨﺸﺗﻪﺑردﺎﻗ،نﺎﺷ

ﻲﻣﺮﻄﺧﺖﻴﻌﻗﻮﻣ ﺪﻨﺷﺎﺑ

ﺼﺗﺖﻴﻌﻗﻮﻣﺺﻴﺨﺸﺗﺮﺑهوﻼﻋﻦﻤﺿرد . هرﺎﭼﺖﻛﺮﺣلﺎﻤﻋاوفدﺎ

اردرﻮﺧﺮﺑعﻮﻧﻪﻛﺪﻧراداريﺪﻨﻤﻧاﻮﺗﻦﻳاﺎﻫوردﻮﺧ،ﻪﻧﺎﻳﻮﺟ

ﺪﻨﻨﻛﺺﺨﺸﻣﺰﻴﻧ ﻲﻣمﻼﻋاﺰﻴﻧاردرﻮﺧﺮﺑعﻮﻧﻪﻛﻪﺘﻓﺎﻳدﻮﺒﻬﺑيرﻮﻃﻢﺘﻳرﻮﮕﻟا،ﺪﻳﺎﻴﺑﺶﻴﭘفدﺎﺼﺗﺖﻴﻌﻗﻮﻣﺮﮔاﻲﻨﻌﻳ .

ﺪﻳﺎﻤﻧ ردوردﻮﺧودﻂﻘﻓﺮﮔا .

ﻳاد ﻢﺳرﺎﺑ،ﺪﻨﺷﺎﺑ ﻪﺘﺷادراﺮﻗﺮﮕﻳﺪﻜﻳ درﻮﺧﺮﺑﻪﻴﺣﺎﻧ هﺮ

نآﻪﺑ،ﺎﻫوردﻮﺧنﺎﻤﻫﺰﻛﺮﻣﻪﺑو وردﻮﺧﺮﻫفاﺮﻃا ردﻲﻳﺎﻫ ﻲﻣهدادراﺪﺸﻫ ﺎﻫ

ودﺮﮔادﻮﺷ

ﻪﺑورزاوردﻮﺧ ﻲﻣﻪﺘﺷﻮﻧوردﻮﺧﺮﻫ رﺎﻨﻛردنﻮﻤﻀﻣﻦﻴﻤﻫ ﻪﺑيرﺎﻄﺧا ﻦﺘﻣ،ﺪﻧﻮﺷ ﻚﻳدﺰﻧﻢﻫﻪﺑور

دﻮﺷ رﻮﻈﻨﻣ ﻪﺑﺰﻴﻧﻢﺘﻳرﻮﮕﻟا دﻮﺧردﻦﻤﺿرد .

ﺨﺸﻣ ناﺰﻴﻣ ﻪﺑوردﻮﺧ ودﺮﻫ ﺖﻋﺮﺳ فدﺎﺼﺗ زا يﺮﻴﮔﻮﻠﺟ ﻲﻣ ﺶﻫﺎﻛ ﻲﺼ

ﻂﺳﻮﺗ ﻢﻛ ﻪﻠﺻﺎﻓ ﺎﺑﻲﻳوردﻮﺧ ﺮﮔاﺪﻧﻮﺷ رودﺮﻄﺧ ﺖﻴﻌﻗﻮﻣزا ﺎﺗ ،ﺪﺑﺎﻳ

ﻲﻣﺶﻳاﺰﻓااردﻮﺧﺖﻋﺮﺳوهﺪﻳدﺮﮔنﺪﺷلﺎﺒﻧدﻪﺟﻮﺘﻣﺮﻈﻧدرﻮﻣيوردﻮﺧ،دﻮﺷلﺎﺒﻧديﺮﮕﻳديوردﻮﺧ دﻮﺷرودﺮﻄﺧﺖﻴﻌﻗﻮﻣزاﺎﺗ،ﺪﻫد

ﻦﻳاﻦﺘﻣ .

ﻲﻣﻪﺘﺷﻮﻧﺮﻈﻧدرﻮﻣيوردﻮﺧرﺎﻨﻛردﺰﻴﻧرﺎﻄﺧا ﻪﻛﻲﻧﺎﻣزﺎﺗدﻮﺷ

دﻮﺷرودﺮﻄﺧﺖﻴﻌﻗﻮﻣزاوردﻮﺧ .

ﻞﻜﺷ 3 ﺪﻧرادراﺮﻗﻢﻫدرﻮﺧﺮﺑﻪﻴﺣﺎﻧردﻂﻘﻓوردﻮﺧودﻲﺘﻗودرﻮﺧﺮﺑرﺎﻄﺧا - .

زاﺎﺗ هداد ﺶﻫﺎﻛاردﻮﺧ ﺖﻋﺮﺳ وهﺪﻳدﺮﮔ ﺖﻴﻌﻗﻮﻣﻦﻳا ﻪﺟﻮﺘﻣﺮﻈﻧدرﻮﻣ يوردﻮﺧ،ﺪﻳﺎﻤﻧ ﺐﻴﻘﻌﺗاريﺮﮕﻳد يوردﻮﺧﻢﻛ ﻪﻠﺻﺎﻓﺎﺑﻲﻳوردﻮﺧ ﺮﮔا ﺮﻄﺧﺖﻴﻌﻗﻮﻣ دﻮﺷرود

ﻲﻣﻪﺘﺷﻮﻧوردﻮﺧنﺎﻤﻫرﺎﻨﻛردﺰﻴﻧرﺎﻄﺧاﻦﻳاﻦﺘﻣ . دﻮﺷرودﺮﻄﺧﺖﻴﻌﻗﻮﻣزاﻪﻛﻲﻧﺎﻣزﺎﺗدﻮﺷ

ﻲﺗرﻮﺻردﺰﻴﻧﺎﻫﻊﻃﺎﻘﺗرد .

ﻲﻣﺺﻴﺨﺸﺗاردﻮﺧﻦﺘﺷاﺪﻧﺎﻳﻦﺘﺷادمﺪﻘﺗ ﺖﻴﻌﺿوﺮﻈﻧدرﻮﻣيوردﻮﺧ،هﺪﺷنﺎﻴﺑﺐﻟﺎﻄﻣﻪﺑﻪﺟﻮﺗﺎﺑ،ﺪﺷﺎﺑﻪﺘﺷاددﻮﺟودرﻮﺧﺮﺑنﺎﻜﻣاﻪﻛ وﺪﻫد

يورارﻪﺠﻴﺘﻧ ﻲﻣلﺎﻤﻋادﻮﺧدﺮﻜﻠﻤﻋهﻮﺤﻧوﺖﻋﺮﺳ

ﺪﻨﻛ ﻲﻣهدادﺶﻳﺎﻤﻧﺮﺑرﺎﻛعﻼﻃاياﺮﺑوردﻮﺧﺮﻫرﺎﻨﻛردﺰﻣﺮﻗﮓﻧرﺎﺑﺰﻴﻧرﺎﻄﺧاﻦﻳا . رددﻮﺷ

ﺪﻴﻠﻛندﺮﺸﻓﺎﺑﺰﻴﻧﺖﻳﺎﻬﻧ ﻲﻣﻒﻗﻮﺘﻣﻪﻣﺎﻧﺮﺑياﺮﺟاStop

ردهﺪﺷﺺﺨﺸﻣ يﺎﻫردﺎﻛرد ودﻮﺷ ﻞﻜﺷ

و هﺪﺷﻲﻳﺎﺳﺎﻨﺷدرﻮﺧﺮﺑيﺎﻫرﺎﻄﺧاداﺪﻌﺗ3

هرﺎﭼلﺎﻤﻋاداﺪﻌﺗﻦﻴﻨﭽﻤﻫ ﻲﻣهدادﺶﻳﺎﻤﻧﺮﺑرﺎﻛﻪﺑ،ﻒﻗﻮﺗﺎﻳوﺖﻋﺮﺳﺶﻳاﺰﻓاﺎﻳﺶﻫﺎﻛﻞﻴﺒﻗزاهﺪﺷمﺎﺠﻧاﻪﻧﺎﻳﻮﺟ

ﺪﻧﻮﺷ رد،درﻮﺧﺮﺑيﺎﻫرﺎﻄﺧاداﺪﻌﺗ .

ترﺎﺒﻋﻞﺑﺎﻘﻣ Number of warning

هرﺎﭼلﺎﻤﻋاداﺪﻌﺗو ترﺎﺒﻋﻞﺑﺎﻘﻣردﺰﻴﻧهﺪﺷمﺎﺠﻧاﻪﻧﺎﻳﻮﺟ

Number of collision avoidances ﻲﻣﻪﺘﺷﻮﻧ

-

دﻮﺷ .

تادﺎﻬﻨﺸﻴﭘويﺮﻴﮔﻪﺠﻴﺘﻧ

ﻪﺋاراﺖﻛﺮﺣلﺎﺣرديﺎﻫوردﻮﺧياﺮﺑفدﺎﺼﺗﺖﻴﻌﻗﻮﻣﻦﻴﻤﺨﺗرﻮﻈﻨﻣﻪﺑﻲﻣﺰﻴﻧﺎﻜﻣﺐﻟﺎﻗردﺎﻫوردﻮﺧمﺪﻘﺗﺺﻴﺨﺸﺗﺖﻬﺟﻪﺑيرﺎﻜﻫارﻪﻟﺎﻘﻣﻦﻳارد ﻪﻛ،ﺪﺷ هزاﺪﻧازاﻲﺒﻴﻛﺮﺗ يرﺎﻜﻫار ناﻮﻨﻋﻪﺑ هرود تﺎﻋﻼﻃالدﺎﺒﺗو ﺖﻴﻌﻗﻮﻣيﺮﻴﮔ

ﻲﻣهدﺎﻔﺘﺳاﺎﻫوردﻮﺧ ﻦﻴﺑيا دﻮﺷ

ﺮﺘﻬﺑ ﻪﭼﺮﻫﻲﺳرﺮﺑ رﻮﻈﻨﻣﻪﺑ .

ﻲﻣدﺎﻬﻨﺸﻴﭘ،هﺪﺷحﺮﻄﻣﻪﻧﺎﻣﺎﺳ دﺮﻜﻠﻤﻋ ﺶﻫوﮋﭘ ردﻪﻛدﻮﺷ

ﻲﻣترﻮﺻﻪﻣادا ردﻪﻛﻲﻳﺎﻫ ياﺮﺑﺪﻨﺷﺎﺑ ردﺎﻗﺎﻫوردﻮﺧ ﻊﻴﺳوهدوﺪﺤﻣﻚﻳرد،ﺪﻧﺮﻴﮔ

ﻪﺑنﺪﻴﺳر ﺐﺳﺎﻨﻣ،صﺎﺧفﺪﻫﻚﻳ

ﺪﻨﻳﺎﻤﻧ بﺎﺨﺘﻧاﺰﻴﻧارﺮﻴﺴﻣﻦﻳﺮﺗ تﺎﺠﻧيﺮﻬﺷﻚﻴﻓاﺮﺗزاارنﺎﮔﺪﻨﻧار ﻪﻛيﺮﻴﺴﻣبﺎﺨﺘﻧاﻪﻠﺌﺴﻣندﺮﻛظﺎﺤﻟ .

ﻲﻣﺶﻫوﮋﭘﻦﻳا ردهﺪﺷ حﺮﻄﻣﻢﺘﻳرﻮﮕﻟا ﻞﻴﻤﻜﺗياﺮﺑﻲﺒﺳﺎﻨﻣ هﺪﻳا،ﺪﻫد ﺪﺷﺎﺑ

رد . ﻞﻜﺷ ﻪﺴﻳﺎﻘﻣ4 داﺪﻌﺗو هﺪﺷ ﻒﺸﻛيﺎﻫدرﻮﺧﺮﺑداﺪﻌﺗﻦﻴﺑيا

ﺖﺳاﻪﺘﻓﺮﮔترﻮﺻ،ﻢﺘﻳرﻮﮕﻟاياﺮﺟاردهﺪﺷهدادﺺﻴﺨﺸﺗيﺎﻫرﺎﻄﺧا .

ﻢﺘﻳرﻮﮕﻟالﺎﻤﻋاﺎﺑﺎﻫرﺎﻄﺧاداﺪﻌﺗوهﺪﺷﺖﻓﺎﻳيﺎﻫدرﻮﺧﺮﺑداﺪﻌﺗﻪﺴﻳﺎﻘﻣ -4ﻞﻜﺷ

ﻊﺟاﺮﻣ

[1] "Advanced Vehicle Collision Safety Systems", NHTSA, ITS Electronic Document Library (EDL), Document #2683. Jan 1997.

[2] A. Gumaste and A. Sahoo, “VehACol: Vehicular Anti-CollisionMechanism”, Technical Report, IITB/KReSIT/2006/April/2, April 2006.

[3] A. Gumaste, R. Singhai and A. Sahoo, "Intelligent Vehicular Transportation System (InVeTraS)", Department of Computer Science and Engineering Indian Institute of Technology, Bombay 2007.

[4] P. Bahl and V.N. Padmanabhan, “RADAR: An in-building RF-baseduser location and tracking system”, Proc. IEEE INFOCOM, March 2000.

[5] E. Abbott and D. Powell, “Land-Vehicle Navigation Using GPS”, Proc.of the IEEE, 87(1): 145-162, January 1999.

[6] Crossbow, “Measurement of Vehicle's Dynamic Motion”, IMUApplication Note, 2006.

[7] A. Gumaste, R. Singhai and A. Sahoo, “IntelliCarTS: Intelligent CarTransportation System”, Proc. IEEE LANMAN, June 2007.

[8] X. Yang, J. Liu, F. Zhao and N.H. Vaidya, “AVehicle-to-VehicleCommunication Protocol for Cooperative Collision Warning", Mobileand Ubiquitous Systems: Networking andServices, pages 114-123,August 2004.

0 5 10 15 20 25 30

60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280

Numbers

Time(sec)

warnings Collision avoidances

: زا tic conf Paper Acceptance <noreply@tic١.ir>

هدنتسرف : tic١@toos.irandns.com

: عوضوم ا٠٠٠٠٠٠٠را٠س Ù

٠٠ز٠ر ساخت٠ا٠ØÙ Ù Ù Ù Ù Ù

٠ش٠ر : Ù¾Ø°Û Ø±Ø´ Ù Ù Ø§Û Û Ù Ù Ø§Ù Ù Ø´Ù

Ø

§

: هب haghighatdoost@shahed.ac.ir

ا٠٠٠٠٠٠٠را٠س ٠٠٠ز٠ر ساخت٠ا٠ØÙ

Ù

٠٠٠٠٠ش٠ر : Ù¾Ø°Û Ø±Ø´ Ù Ù Ø§Û Û Ù Ù Ø§Ù Ù Ø´Ù

Ø

§

,هبنشهس ٢۶

ید ١٣٩١ ٠٢:١۶ ظ.ب

Faraznet : HamayeshNegar

روشك لقنو لمح ياھتخاس ريز يلم سنارفنك نيلوا Website : www.tic١.ir

سنارفنک رد هئارا تھج امش هلاقم یﯾاھن شرﯾذپ

/ یسراف Farsi

تسود تقيقح ديحو مرتحم فلوم ملاس اب ياھتخاسريز يلم سنارفنك رد هلاقم هئارا يارب ينادردق و ركشت نمض امش هلاقم ،سنارفنك نارواد رظن ربانب دناسريم علاط اب ،لقنو لمح ور نيا زا .تسا هتفرگ رارق شريذپ دروم تلااقم هعومجم رد جرد يارب ياھ هنيزھ تخادرپ و مان تبث هب تبسن ،تقو عرسا رد تسا يرورض زا فارصنا هلزنم هب مان تبث مدع تسا يھيدب . دييامرف مادقا هطوبرم سنارفنك تلااقم هعومجم رد امش هلاقم و هدوب سنارفنك رد تكرش دروم ار دوخ يلاسرا لياف تسا دنمشھاوخ ًانمض .ديدرگ دھاوخن جرد هوحن و هدوب هنوتس كت هلاقم لياف ديوش نئمطم و هداد رارق ينيبزاب سنارفنك يداھنشيپ تمرف اب قباطم دراومرگيد و نتم لخاد تاعاجرا هدومن حلاصا ار لياف ًافطل ،ترياغم هنوگ رھ هدھاشم تروص رد و دشاب خيرات ات رثكادحو ٣٠/١٠/٩١

حلاصا لياف سنارفنك تياس بو قيرط زا

. .دييامرف لاسرا ار هدش : هلاقم ناونع مدقت صيخشت و دروخرب زا بانتجا متيروگلا هئارا

يتقوم ياھ هكبش زا هدافتسا اب عطاقت رد اھوردوخ : هلاقم دک HN١٠١٠٣۶٨٠٢٧٧

روبع زمر و یربراک مان اب و هتفر شﯾامھ تﯾاس هب رتشيب تاعلاطا تھج . دﯾوش تﯾاس دراو دوخ

تلااقم هئارا هوحن هئارا هوحن یدوز هب رﯾاس و امش هلاقم رد زاين دروم تاحيضوت رﯾدم طسوت صوصخ نﯾا امش علاطا هب شﯾامھ . ديسر دھاوخ

شﯾامھ تﯾاس زا موادم تروص هب افطل دﯾدزاب شﯾامھ تﯾاس و رابخا نﯾرخآ زا ات دينک دﯾدرگ علطم اھ هيعلاطا

, رکشت اب روشك لقنو لمح ياھتخاس ريز يلم سنارفنك نيلوا

نآ هب خساپ زا افطل ، تسا هدش لاسرا کيتاموتا تروص هب متسيس طسوت ليمﯾا نﯾا : هجوت - . ديﯾامرف یراددوخ

زا ريغ یا هشوپ رد ار ليمﯾا نﯾا هک یتروص رد inbox

، دﯾا هدرک تفاﯾرد

! دينک کيلک ار اجنﯾا ١٣٩١/١٠/٢۶ ١۴:١۶ - ٩١.٩٨.١۴۶.١٣٧

« شﯾامھ یرواد و تﯾرﯾدم نﯾلانآ رازفا مرن ، راگن شﯾامھ www.hamayeshnegar.com

« روشک یاھشﯾامھ یناسر علاطا هاگﯾاپ ، شﯾامھاب : یراکمھ اب www.bahamayesh.com